Homework 1

1
UNIVERSIDAD DEL QUINDIO. FACULTAD INGENERIA. PROGRAMAINGENIERIA

ELECTRONICA. CONTROL DE PROCESOS. HOMEWORK N 1
HOMEWORK N 1

ALEXANDRA RAMIREZ LEAL
Correo: alexarammirez@hotmail.com Cdigo: 1094929660
HAROLD FABIAN CHILATRA CARVAJAL
Correo: hafachik17@hotmail.com Cdigo: 1110488222
JEISSON ARLEY ORTIZ VELA
Correo: jeissonarley91@hotmail.com Cdigo: 1085661565

UNIVERSIDAD DEL QUINDO
FACULTAD DE INGENERIA
PROGRAMA DE INGENERIA ELECTRNICA
ARMENIA, QUINDO
2014 II

2


HOMEWORK N 1

ALEXANDRA RAMREZ LEAL
Correo: alexarammirez@hotmail.com Cdigo: 1094929660
HAROLD FABIAN CHILATRA
Correo: hafachik17@hotmail.com Cdigo: 1110488222
JEISSON ARLEY ORTIZ VELA
Correo: jeissonarley91@hotmail.com - Cdigo: 1085661565

PROFESOR:
IVN RAMREZ

CONTROL DE PROCESOS

UNIVERSIDAD DEL QUINDO
FACULTAD DE INGENERIA
PROGRAMA DE INGENERIA ELECTRNICA
ARMENIA, QUINDO
2014 II

3

TABLA DE CONTENIDO

1. INTRODUCCIN ............................................................................................................... 4
2. OBJETIVOS ........................................................................................................................ 5
2.1 Objetivo general ............................................................................................................... 5
2.2 Objetivos especficos ................................................................................................. 5
3. MARCO TEORICO ................................................................................................................ 6
4. EJERCICIOS PROPUESTOS ............................................................................................. 7
4.1 PNDULO INVERTIDO SOBRE UNA PLATAFORMA MVIL ................................ 7
4.1.1 Planteamiento del problema ................................................................................... 7
4.1.2 Anlisis simulacin ................................................................................................... 8
4.2. ANILLO SOBRE ARO GIRATORIO ............................................................................ 9
4.2.1 Planteamiento del problema ................................................................................... 9
4.2.2 Anlisis matemtico .............................................................................................. 10
4.2.3 Anlisis simulacin ................................................................................................. 16
4.3. SATLITE MONO-AXIAL ............................................................................................ 19
4.3.1. Planteamiento del problema .................................................................................... 19
4.3.2 Anlisis matemtico ............................................................................................... 20
4.3.3 Anlisis simulacin ................................................................................................. 25
5. CONCLUSIONES ................................................................................................................ 28
6. BIBLIOGRAFA ................................................................................................................... 30

4

1. INTRODUCCIN

Es de gran importancia para analizar los sistemas no lineales, trabajar con el
modelo matemtico de cada uno de estos, este es el conjunto de ecuaciones
no lineales que representan la dinmica del sistema con precisin; La dinmica
de los sistemas mecnicos, elctricos, trmicos o biolgicos se describe en
trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones se pueden obtener
mediante leyes fsicas que lo gobiernan como leyes de Newton, leyes de
Kirchhoff, balances de masa o energa; donde la linializacin de estas se
pueden optener mediante diferentes mtodos, para encontrar una
representancin en variables de estados, luego se linealiza el sistema
alrededor de los puntos de operacin para conocer el modelo lineal, llevando
esto a una detallada comparacin de los dos modelos y obteniendo una buena
discusin de resultados. [1]
En el siguiente informe se pretende dar a conocer tres sistemas no
lineales(pndulo invertido sobre una plataforma mvil, anillo sobre aro rotatorio
y satlite monoaxial) con sus respectivos modelos fsicos y sus respectivas
linealizaciones; se presentan tambin por medio del software Matlab las
simulaciones de los sistemas linealizados y no linealizados, esto con el fin de
poder realizar una buena comparacin y un buen anlisis de lo que se presenta
y tambin para satisfacer los requerimientos dados en la formulacin de los
problemas.

5

2. OBJETIVOS

2.1 Objetivo general

A partir del sistema linealizado en un punto de equilibrio y expresado en
espacio de estado, se propone una ley de control por retroalimentacin de
estados para cada uno de los sistemas estudiados en el trabajo, para llevar el
sistema a un punto de operacin esperado.
2.2 Objetivos especficos

Analizar de forma detallada cada uno de los modelos pertenecientes al lineal y
no lineal para realizar su respectiva comparacin.
Identificar la razn por la cual ambos modelos solo coinciden en un rango
limitado.
Linealizar los sistemas originales mediante la matriz Jacobiana y aplicacin de
los puntos de operacin para obtener el sistema linealizado en variables
incrementales y analizar la estabilidad de los puntos de operacin calculados.
Plantear una estrategia de control lineal por retroalimentacin de estados para
trabajar en un punto de operacin dado.

6

3. MARCO TEORICO

CONTROL POR REALIMENTACIN DE ESTADO: Este control hace
referencia a una tcnica donde el control es aplicado a las variables de estado
y se convierten por medio de una ganancia K, en un lazo que cierra el sistema,
as como se puede apreciar en la figura 1.

Figura N 1 Control por realimentacin de estados

Esta tcnica es muy simple de realizar, ya sea para su montaje o para el
clculo analtico de estas ganancias.

Adems hay que saber que para calcular estas ecuaciones en una herramienta
computacional, como lo es Matlab se puede realizar por varios mtodos o
funciones, las cuales pueden ser:

Uso de Place
Por Acker o Ackerman

Si se quiere saber por qu usar estas tcnicas de control, aqu se tiene unas
ventajas de la realimentacin del estado:

Se usa toda la informacin del sistema para calcular la entrada
manipulada no se usan derivadores de difcil realizacin fsica, sino
elementos proporcionales

7

4. EJERCICIOS PROPUESTOS

4.1 PNDULO INVERTIDO SOBRE UNA PLATAFORMA MVIL

4.1.1 Planteamiento del problema

Figura N 1 Pndulo invertido sobre una plataforma mvil

La variable de entrada representa la fuerza con que se arrastra o se
empuja al sistema, con el objeto de controlarlo.

Las constantes y representan los coeficientes de friccin del
movimiento rotatorio del pndulo y del movimiento lineal del carrito.

es el momento de inercia de una barra de longitud con respecto al
centro de gravedad del pndulo y est dado, aproximadamente por =

2
12

( )
+( +
2
)
+
(+)
+()
+()
2
+
Variables de estado:
Desplazamiento horizontal del carro
Velocidad del carro

Desplazamiento angular del pndulo
Velocidad angular del pndulo

8

4.1.2 Anlisis simulacin

Se puede observar que el control realizado por realimentacin de estado para
el montaje del modelo lineal.
Resultado obtenido:

En la figura se puede ver el comportamiento de las variables de estado en este
caso, la parte superior es la
1
= Desplazamiento horizontal del carro y en
la parte inferior
2
=
Velocidad del carro.

9


En la grfica se puede mirar en la parte superior la dinmica o comportamiento
que presenta variable de estado que es
3
=
Desplazamiento angular del pndulo y en la parte inferior
4
=
Velocidad angular del pendulo.

4.2. ANILLO SOBRE ARO GIRATORIO

4.2.1 Planteamiento del problema

Figura N 2 Anillo sobre aro giratorio
En la figura 2 considrese el caso de un anillo que se desliza sin roce sobre un
aro que se puede hacer girar a velocidad angular regulable a voluntad. Se
desea mantener el valor del ngulo en un valor constante deseado dado por
= . La variable de control en este caso est constituida por el cuadrado de

10

la velocidad angular =
2
. El radio del aro, que se supone indeformable por
efecto de la fuerza centrfuga, est dado por . El modelo del sistema, y su
representacin en espacio de estado, se dan. Disee el controlador lineal por
retroalimentacin del vector de estado, alrededor del punto de equilibrio
nominal del sistema.
Modelo fsico:
2
= +
2

Variables de estado:
1
= Posicion angular del anillo
2
= Velocidad angular del aro
Parmetros del sistema:
= 0,2
Punto de equilibrio:
= 0,7854
4.2.2 Anlisis matemtico

2
= +
2

Obtenido el modelo fsico del sistema y teniendo en cuenta que sus variables
de estado son:
1
= Posicion angular del anillo =
2
= Velocidad angular del aro = w
La representacin del sistema en espacios de estados queda:
1
=
= = 2
2
= =
2
=
+
2

Reemplazando trminos de
1
= ;
2
= ; y =
2

La representacin del sistema en espacios de estado es:
1
=
2

1

2
=
1
+
1
1

2

11

Ahora se debe de encontrar los puntos de operacin, lo cual sus derivadas
evaluadas en el punto de operacin son igual a cero,
2
= 0
1
+
1
1
= 0
De la anteriores expresiones se pudo encontrar el punto de equilibrio de
2
= 0,
mientras que nos quedan dos incgnitas que son y
1
de las cuales se toma
una de las dos y se setea para as encontrar el punto de operacin de la otra.
Por lo tanto en este caso se setea a
1
= . Despejando as y encontrando .

1
=
=

Encontrando los puntos de equilibrio, se procede a linealizar el sistema por
medio del mtodo jacobiano evaluando de esta manera los puntos encontrados
en las matrices,
Para encontrar la matriz A:
=
=
[
2
]
=
[
2
]
1
= 0
2
= 1

1
=
(
1
+
1
1
)
1
=
1
+ (
1
(
1
) +
1
1
)
1
=
1
+ (
2
1
)
Para solucionar la
1
se utiliza identidades trigonomtricas como,
2

2
= cos (2)
por lo tanto

12

1
=
1
+ 2
1

2
= 0
La matriz A queda
=
[
2
]
= [
0 1
1
+ 2
1
0
]

Evaluando los puntos de operacin se tiene que
= [
0 1
+(

) 2 0
]
= [
0 1
0
]
Para encontrar la matriz B:
=
= [
= [

= [
0
1
]

Evaluando los puntos de operacin, y aplicando la identidad trigonomtrica de
() cos() =
(2)
2

Se tiene que la matriz B es,
= [
0
2
2
]
Para encontrar la matriz C:
=
= [
2
]
= [1 0]
Para encontrar la matriz D:
=
= 0
Se sabe que un sistema en representacin de estados es de la forma

13


Reemplazando las matrices y los estados, la linealizacin del sistema en
representacin en espacios de estados es
[
] = [
0 1
0
] [
2
] +[
0
2
2
]

= [
1 0
] [
2
]
Ahora evaluando los parmetros que nos entrega el ejercicio que son
= 0.7854
= 0.2
= 9.8
Encuentro que mis puntos de operacin son:
2
= 0
1
= = 0.7854
=

=
9.8
0.2 0.7854
= 69.29
Encontrando as los valores de las matrices linealizadas y evaluadas en su
punto de operacin
= [
0 1
34.64 0
] = [
0
0.5
] = [
1 0
]

Asi el sistema linealizado en espacios de estados es
|
| = [
0 1
34.64 0
] [
2
] +[
0
0.5
]

= [
1 0
] [
2
]
Ahora se calcula el polinomio caracterstico de la matriz A que es el
determinante de
det( ) = ( [
1 0
0 1
] [
0 1
34.64 0
]) = ([
0
0
] |
0 1
34.64 0
|)
det( ) = [
1
34.64
] =
2
+ 34.64
Donde los polos estn ubicados en:

14

2
= 34.6481
El siguiente paso es para calcular las ganancias para la realimentacin,
corresponde a encontrar el polinomio deseado el cual se halla con los valores
requeridos por el usuario, los cuales son valores que caracterizan el
comportamiento de la realimentacin son,
= 10%
= 2
Con los dos valores anteriores se puede hallar a y a
, de la siguiente
manera.
= 1 +
/1
2

=
4.6

realizando el despeje de y
de la anterior expresiones se llega al siguiente

valor,
=
ln(
2
)
2
+ln(
2
)
= 0.935
=
4.6

= 2.45
Y como se sabe que el polinomio caracterstico de segundo orden es de la
forma
() =
2
+ 2
+

2

Reemplazando los valores encontrados se tiene que el polinomio es,
() =
2
+2(0.935)(2.45) + (2.45)
2
=
2
+4.5829 + 6.025
Para confirmar que estos polos sean estables, se halla los dos posibles valores
de , resolviendo el polinomio por la ecuacin cuadrtica
2
+4.5829 +6.025 = 0
Utilizo
1,2
=
2
4
2
= 0
Obtengo que
1
= 2.3 +4.65
2
= 2.3 0.8426

15

Se puede decir que se tiene dos polos ubicados en el plano izquierdo, lo cual
nos dice que los polos deseados son estables y que de esta manera se puede
realizar un control adecuado para el sistema.
() = det[( ( )]
Ahora se toma la matriz y , y se realiza el clculo de ( )
= [
0 1
34.64 0
] [
0
0.5
] [
1
2
] = [
0 1
34.64 0
] [
0 0
0.5
1
0.5
2
]
= [
0 1
34.64 0.5
1
0.5
2
]

( ( ) = [
0
0
] [
0 1
34.64 0.5
1
0.5
2
]
= [
1
34.64 +0.5
1
+0.5
2
]

() = det[( ( )] = ( +0.5
2
) (1(34.64 + 0.5
1
))
() =
2
+0.5
2
+34.64 +0.5
1

Y por ltimo se puede realizar la igualacin entre el polinomio deseado y el
caracterstico, donde la igualdad es realizada termino a trmino para que se
pueda determinar el valor de las
1
y
2
.
() = ()
2
+0.5
2
+34.64 +0.5
1
=
2
+2(0.935)(2.45) +(2.45)
2

Realizando la igualacin trmino por trmino, se encuentra los valores de
1
y
2

Para encontrar
2
:
0.5
2
= 3.999 4
2
=
4
0.5
= 8
Para encontrar
1
:
34.64 +0.5
1
= 11.446
1
=
11.446 34.64
0.5
= 46.388
Finalmente el vector de realimentacin para el control, corresponde a:
= [
1

2
]
= [46.388 8]

16

Para comprobar el clculo de las K, se puede realizar en Matlab el clculo de
ellas, haciendo uso de herramientas como lo son: Place, Acker.

Montaje Simulink para realimentacin de estados para el modelo no lineal:

el montaje del modelo No lineal debe tener unas caractersticas especficas
para el montaje adecuado y buen funcionamiento, que son:

Para poder agregar los valores de K, se debe primero tomar las
variables de estado y restarle el punto de equilibrio, para as convertir a
las x no lineales en variables incrementales que son a las que se les
calculo la ganancia de realimentacin.

Para los valores de la ganancia U que corresponden a K*x, se le debe
sumar el punto de equilibrio para as poder transformar la u en variable
incremental a la u en variable no lineal.

17

Resultados obtenidos:

En la grfica se puede apreciar el comportamiento de la variable de estado,
durante el control en el modelo no lineal.
La grafica superior corresponde a
1
ya que se ve que va hacia 0.7854 que es
su punto de equilibrio.
1
= = 0.7854
La grafica inferior corresponde a
2
ya que se observa que va a 0 que es su
punto de equilibrio.
2
= 0
Adems de tener como parmetro importante el,
= 10%
= 2
Lo cual se puede apreciar en la grfica que el tiempo de establecimiento
es
mayor a 2 seg. maso menos 2.2 seg.; pero el sobrepaso no es mayor al
10%.
Debido a que el 10% de 0.7854 es igual a 0.07854, por lo cual sera un valor de
0.86394.
Y en la grfica se observa que el sobrepaso no est siendo mayor que el
0.784, lo cual claramente es muy bueno.
En conclusin se puede observar que las variables originales, que son las del
sistema no lineal convergen asintticamente al punto de equilibrio adecuado al
calculado; adems cabe decir que el tiempo de establecimiento es un poco

18

mayor de lo calculado, ya que el sobrepaso es muy pequeo y hace que los
valores cambien para que se pueda seguir cumpliendo con los valores de K.
Montaje Simulink para realimentacin de estados para el modelo lineal:

En la figura se puede apreciar el control por realimentacin de estado para el
modelo lineal.

En la grfica se puede ver el resultado para el modelo lineal.
1
y la grfica inferior corresponde a
2
,
mostrando que su comportamiento es el adecuado ya que estas convergen a

19

cero, que es lo que deben hacer o presentar en su comportamiento. Adems
de cumplir con los parmetros de
= 10%
= 2
En conclusin, Se observa como el tiempo de establecimiento
es de 2
segundos no como el modelo no lineal que era mayor a 2 seg. (2.2seg.) y el
sobrepaso es algo o mucho menor a al 10% pues se ve claramente que
este no alcanza a llegar a 0.1. Dejando as una idea clara de que el control
aplicado cumple con los parmetros establecidos para los polos deseados.
4.3. SATLITE MONO-AXIAL

4.3.1. Planteamiento del problema

Figura N 3 Satlite Mono-axial
En la figura 3 considere un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo en el
espacio ingrvido accionado por torques, los cuales son producidos gracias a la
expulsin controlada de gases, mediante un sistema de toberas de reaccin
adosadas al cuerpo en forma opuesta.
El modelo que se presenta est asociado al problema de orientacin de un
satlite mono-axial cuyo ngulo de orientacin, respecto de un eje oblicuo no
coincidente con el eje principal, se mide utilizando la representacin de Cayley-
Rodrigues dada por:
Representacin en espacio de estados:
1
=
1
2
(1 +
1
2
)
2

2
=
1

=
1

20

Parmetros del sistema:
= 90
Punto de equilibrio:
= 1,5
1 =
2 = .
= representa el .
4.3.2 Anlisis matemtico

Teniendo ya la representacin de estados del sistema que es,
1
=
1
2
(1 +
1
2
)
2

1

2
=
1

2

=
1

Ahora se debe de encontrar los puntos de operacin, lo cual sus derivadas
evaluadas en el punto de operacin son igual a cero,
1
2
(1 +
1
2
)
2
= 0
1
= 0 = 0
De la anteriores expresiones se pudo encontrar el punto de equilibrio de = 0 ,
mientras que nos quedan dos incgnitas que son
1
y
2
de las cuales se toma
una de las dos y se setea para as encontrar el punto de operacin de la otra.
Por lo tanto en este caso se setea a
1
= . Despejando as y encontrando
2
.

1
=
1
2
(1 +
1
2
)
2
= 0
2
= 0
Encontrando los puntos de equilibrio, se procede a linealizar el sistema por
medio del mtodo jacobiano evaluando de esta manera los puntos encontrados
en las matrices,
Para encontrar la matriz A:

21

=
=
[
2
]
=
[
2
]
1
=
1
2
=
1
2
(1 +
1
2
)
1
= 0
2
= 0
La matriz A queda
=
[
2
]
= [
2

1
2
(1 +
1
2
)
0 0
]

Evaluando los puntos de operacin se tiene que
= [
2

1
2
(1 +
2
)
0 0
]
= [
0
1
2
(1 +
2
)
0 0
]
Para encontrar la matriz B:
=
= [
= [

Se tiene que la matriz B es,
= [
0
1
= [
0
1
]
Para encontrar la matriz C:
=
= [
2
]
= [1 0]
Para encontrar la matriz D:

22

=
= 0
Se sabe que un sistema en representacin de estados es de la forma

Reemplazando las matrices y los estados, la linealizacin del sistema en
representacin en espacios de estados es
[
] = [
0
1
2
(1 +
2
)
0 0
] [
2
] +[
0
1

= [
1 0
] [
2
]
Ahora evaluando los parmetros que nos entrega el ejercicio que son
= 1.5
= 90
Encuentro que mis puntos de operacin son:
2
= 0
1
= = 1.5
= 0
Encontrando as los valores de las matrices linealizadas y evaluadas en su
punto de operacin
= [
0 1.625
0 0
] = [
0
0.011
] = [
1 0
]

Asi el sistema linealizado en espacios de estados es
|
| = [
0 1.625
0 0
] [
2
] +[
0
0.011
]

= [
1 0
] [
2
]
Ahora se calcula el polinomio caracterstico de la matriz A que es el
determinante de
det( ) = ( [
1 0
0 1
] [
0 1.625
0 0
]) = ([
0
0
] [
0 1.625
0 0
])

23

det( ) = [
1.625
0
] =
2
+ 1.625
Donde los polos estn ubicados en:
2
= 1.625
El siguiente paso es para calcular las ganancias para la realimentacin,
corresponde a encontrar el polinomio deseado el cual se halla con los valores
requeridos por el usuario, los cuales son valores que caracterizan el
comportamiento de la realimentacin son,
= 10%
= 2
Con los dos valores anteriores se puede hallar a y a
, de la siguiente
manera.
= 1 +
/1
2

=
4.6

realizando el despeje de y
de la anterior expresiones se llega al siguiente

valor,
=
ln(
2
)
2
+ln(
2
)
= 0.935
=
4.6

= 2.45
Y como se sabe que el polinomio caracterstico de segundo orden es de la
forma
() =
2
+ 2
+

2

Reemplazando los valores encontrados se tiene que el polinomio es,
() =
2
+2(0.935)(2.45) + (2.45)
2
=
2
+4.5829 + 6.025
Para confirmar que estos polos sean estables, se halla los dos posibles valores
de , resolviendo el polinomio por la ecuacin cuadrtica
2
+4.5829 +6.025 = 0
Utilizo
1,2
=
2
4
2
= 0
Obtengo que

24

1
= 2.3 +4.65
2
= 2.3 0.8426
Se puede decir que se tiene dos polos ubicados en el plano izquierdo, lo cual
nos dice que los polos deseados son estables y que de esta manera se puede
realizar un control adecuado para el sistema.
() = det[( ( )]
Ahora se toma la matriz y , y se realiza el clculo de ( )
= [
0 1.625
0 0
] [
0
0.011
] [
1
2
] = [
0 1.625
0 0
] [
0 0
0.011
1
0.011
2
]
= [
0 1.625
0.011
1
0.011
2
]

( ( ) = [
0
0
] [
0 1.625
0.011
1
0.011
2
] = [
1.625
0.011
1
+0.011
2
]

() = det[( ( )] = ( +0.011
2
) (1.625(0.011
1
))
() =
2
+0.011
2
+0.017875
1

Y por ltimo se puede realizar la igualacin entre el polinomio deseado y el
caracterstico, donde la igualdad es realizada termino a trmino para que se
pueda determinar el valor de las
1
y
2
.
() = ()
2
+0.011
2
+0.017875
1
=
2
+2(0.935)(2.45) +(2.45)
2

Realizando la igualacin trmino por trmino, se encuentra los valores de
1
y
2

Para encontrar
2
:
0.011
2
= 6.9733
2
=
6.9733
0.011
= 633.9374
Para encontrar
1
:
0.017875
1
= 6.435
1
=
6.435
0.017875
= 360
Finalmente el vector de realimentacin para el control, corresponde a:
= [
1

2
]
= [633.9374 360]

25

Para comprobar el clculo de las K, se puede realizar en Matlab el clculo de
ellas, haciendo uso de herramientas como lo son: Place, Acker.

Montaje Simulink para realimentacin de estados para el modelo no lineal:

el montaje del modelo No lineal debe tener unas caractersticas especficas
para el montaje adecuado y buen funcionamiento, que son:

Para poder agregar los valores de K, se debe primero tomar las
variables de estado y restarle el punto de equilibrio, para as convertir a
las x no lineales en variables incrementales que son a las que se les
calculo la ganancia de realimentacin.

Para los valores de la ganancia U que corresponden a K*x, se le debe
sumar el punto de equilibrio para as poder transformar la u en variable
incremental a la u en variable no lineal.

26


En la grfica se puede apreciar el comportamiento de la variable de estado,
durante el control en el modelo no lineal.
1
ya que se ve que va hacia 1.5 que es su
1
= = 1.5
La grafica inferior corresponde a
2
ya que se observa que va a 0 que es su
2
= 0
Adems de tener como parmetro importante el,
= 10%
= 2
Lo cual se puede apreciar en la grfica que el tiempo de establecimiento
es
mayor a 2 seg. maso menos 2.3 seg.; pero el sobrepaso no es mayor al
10%.
Debido a que el 10% de 1.5 es igual a 0.15, por lo cual sera un valor de 1.65 y
en la grfica se observa que el sobrepaso no est siendo mayor lo cual
claramente es muy bueno.
En conclusin se puede observar que las variables originales, que son las del
sistema no lineal convergen asintticamente al punto de equilibrio adecuado al
calculado y conservando un poco sus parmetros como y
.

27

Montaje Simulink para realimentacin de estados para el modelo lineal:

En la figura se puede apreciar el control por realimentacin de estado para el
modelo lineal.

En la grfica se puede ver el resultado para el modelo lineal.
1
y la grfica inferior corresponde a
2
,
mostrando que su comportamiento es el adecuado ya que estas convergen a
cero, que es lo que deben hacer o presentar en su comportamiento. Adems
de cumplir con los parmetros de = 10% que es mucho menor al 0.1 que es
el 10% y
= 2 . Dando as un resultado satisfactorio de que el control

aplicado si cumple con los parmetros establecidos para los polos deseados.

28

5. CONCLUSIONES

La modelizacin de los sistemas no lineales, permiten comprender fcilmente la
dinmica de los sistemas y su comportamiento. El desarrollo y manipulacin
experimental de modelos matemticos proporcionan claridad acerca de
contenidos de control muy necesarios para la formacin en el rea control de
procesos.
La realimentacin de estados, presenta la ventaja de poder dar parmetros
como el tiempo de establecimiento y sobrepaso para as calcular los valores de
las ganancias del lazo de control. Donde el control viene dado en el sistema
lineal, debido a que es un control netamente lineal. Adems de que el control
puede ser de ms facilidad para implementar y que tiene demasiadas tcnicas
para su clculo.

Para realizar este control hay que tener en cuenta que el sistema debe ser
controlable o como mnimo tener los autovalores en la parte negativa del plano
imaginario, esto para poder verificar que exista estabilidad en el sistema.

Aplicar funciones en MatLab para calcular las ganancias deben ser de cuidado,
ya que por ejemplo para el uso de place, se debe tener los polos en diferente
posicin del plano, es decir no deben haber polos repetidos, ya que esta
funcin no funcionara adecuadamente, es mas no correra.

A la hora de aplicar y montar una realimentacin de esta, presenta la ventaja
de que no se usa componentes derivativos, sino que los componentes todos
son proporcionales, los cuales son menos complicados que por ejemplo los del
control PID, ya que estos tendran elementos mas complejos.

En este trabajo se realiz a partir de los modelos fsicos planteados, la
linealizacin alrededor de los puntos de operacin, planteamiento de una ley de
control lineal por retroalimentacin de estados. Con la realizacin de este
trabajo el aporte que se tuvo para la formacin en el rea de procesos es que
logramos aprender, aplicar y afianzar los conocimientos obtenidos en este
curso, es decir, a partir de un modelado realizar la correspondiente linealizacin
y evaluacin en los puntos de operacin para luego aplicar estrategias de
control mediante el conocimiento de los estados o una emulacin de ellos.
En el control por retroalimentacin de estados es fundamental tener en cuenta
los puntos de operacin bajo los cuales se fija el rango de operacin de la ley
de entrada, de lo contrario el controlador diseado no realizara ninguna accin,
para el caso de los estados originales llevar sus valores al punto de equilibrio y
para las seales incrementales llevarlas al cero.
Se realiz la comparacin del modelo lineal con el modelo no lineal, donde se
pudo observar que existe un restringido rango cerca al punto de operacin

29

donde los modelos reales se aproximan al modelo incremental; El rango donde
los dos modelos coinciden, es establecido por un valor muy cercano al punto
de operacin, pues a medida que vara este punto en el tiempo, los dos
modelos dejan de estar superpuestos el uno en el otro.
Es posible generar una buena linealizacin del sistema no lineal, en la regin
de convergencia presente entre los dos modelos (lineal y no lineal).

30

6. BIBLIOGRAFA

[1] Hebertt Sira-Ramrez, Richard Mrquez, Franklin Rivas-Echeverra,
Orestes Llanes-Santiago. Control de sistemas no lineales. Mayo 2004.

[2] Smith y Armando B. Corripio. Principies and practice. Aumtomatic
process. 3 Edicin.

[3] ocw.upm.es/.../control...estado/5_control_realimentacion_estado.pdf

[4] www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/realimentacion.pdf

[5] Apuntes en clase.

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UNIVERSIDAD DEL QUINDIO. FACULTAD INGENERIA. PROGRAMAINGENIERIA

Velocidad del carro

Velocidad angular del pndulo

Velocidad del carro.

Velocidad angular del pendulo.

de la anterior expresiones se llega al siguiente

de la anterior expresiones se llega al siguiente

= 2 . Dando as un resultado satisfactorio de que el control

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