Elementos B asicos del Sistema en Mec anica.

Jose Alberto Perez Alc antara

16 de septiembre de 2014
En este captulo las ideas relativas a variables del sistema y los elementos del sistema son generalizadas.
Se considera un solo tipo energa: mecanica, por simplicidad, los elementos de mecanica son estudiados
en dos clases simples; movimiento de traslacion y movimiento de rotacion.
1. Sistemas Mecanicos.
El comportamiento dinamico de los sistemas mecanicos esta dado por un conjunto de vectores de
velocidad, desplazamiento, fuerzas y momentos. En general, el movimiento sera una combinacion de
traslacion y rotacion del sistema con respecto a alg un marco de referencia, estos dos movimientos pueden
ser considerados como mecanismos separados pero que interact uan entre si.
1.1. Elementos Mecanicos (Traslaci on)
El movimiento de traslacion de un sistema mecanico se caracteriza por un conjunto de componentes
energeticos que interact uan, por ejemplo si se piensa en una fuerza aplicada a una masa ideal, resultando
una aceleracion en la masa de tal manera que se genera una fuerza de reaccion igual y opuesta. Ademas,
el producto escalar de la fuerza y la velocidad resultante es la potencia entregada a la masa. Por lo tanto,
las variables, la fuerza y la velocidad, forman un par esfuerzo de ujo valido. Se requieren dos puntos
para especicar la velocidad de un objeto, una referencia inercial y un punto en el objeto, similarmente la
fuerza puede ser facilmente visualizada a traves de una variable, ya que puede ser medida desde un solo
punto de referencia.
Con estos razonamientos en mente, se hacen las siguientes analogas:
Analoga 1.
La velocidad es analoga al esfuerzo.
La fuerza es analoga al ujo.
Esta asignacion es completamente arbitraria, es igualmente valida como una forma de concebir y mo-
delar sistemas mecanicos. De hecho, por esta razon, las dos analogas, se utilizan indistintamente en el
texto, aunque el desarrollo de este captulo es predominantemente en terminos de la analoga 1.
Analoga 2.
La velocidad es analoga al ujo.
La fuerza es analoga al esfuerzo.
1.2. Traslacion de una masa.
Una masa pura es un objeto mecanico rgido el cual es movido entre un ambiente no disipativo.
Entonces de acuerdo a la segunda ley de newton, el momento pde la masa tiene una relacion lineal con la
1
velocidad v del objeto:
p = mv. (1)
donde m es la masa newtoniana del objeto, el omento p es denido por
p =

t
t=0
F dt o F =
dp
dt
(2)
donde F es la fuerza.
La analoga 1 indica que la cantidad de impulso es analoga al ujo acumulado, por lo tanto una masa
de traslacion pura puede ser un almacenador de ujo con una relacion constitutiva y smbolo mostrado en
la gura 1, notese que en la gura v
1
2 es considerado positivo si hay un movimiento neto de la terminal
2 en la direccion indicada.
La masa newtoniana tiene una relacion constitutiva intrnsecamente lineal y en consecuencia, la energa
almacenada U (energa cinetica) y la co-energa U

(co-energa cinetica) son iguales:

U = U

=
1
2
mv
2
12
. (3)
Figura 1. Traslacion de una masa: smbolo y relacion constitutiva.
La masa en movimiento de traslacion ideal, sin resistencia esta completamente descrita por el relacion
dinamica (ecuacion (2)) y la relacion constitutiva (ecuacion (1)). Lo notable es pensar en el compor-
tamiento de las masa como se especica en La segunda ley de Newton es su linealidad. A partir de la
teora especial de la relatividad que se ha establecido que esto es solo una aproximacion que es valida
para velocidades mucho menor que el velocidad de la luz. Cuando esta condicion no prevalece la relacion
constitutiva toma la forma
p =
mv
12
(1 v
2
12
/c
2
)
1/2
(4)
donde c es la velocidad de la luz.
1.3. Traslacion del resorte.
Un objeto mecanico que cuando se somete a una fuerza se comprime o alarga sin aceleracion signi-
cativa de sus componentes, o perdida de energa debido a la friccion o la irrecuperable deformacion,
2
es un resorte de traslacion pura. El mecanismo de almacenamiento de energa de un resorte puro es el
desplazamiento neto del resorte de su estado de reposo. la variable de desplazamiento se dene como
x ==

t
t=0
v dt + x(t
0
) o v =
dx
dt
. (5)
Las propiedades del material de un resorte se especican por la relacion constitutiva que relaciona la
fuerza aplicada y la deformacion resultante del resorte
x
12
= (F). (6)
La representacion simbolica del resorte y una relacion tpica constitutiva se muestran en la gura 2(a),
la gura 2(b) muestra una caracterstica tpica de la compresion de un resorte helicoidal. El resorte ideal
obedece a la ley de Hooke y tiene relacion constitutiva
x
12
= (1/k)F. (7)
donde k es conocida como la rigidez del resorte mientras que k
1
se conoce como la conformidad.
Figura 2. Traslacion de un resorte:(a)Smbolo y relacion constitutiva;(b)Respuesta tpica de la relacion
constitutiva.
La energa almacenada en un resorte es T (energa potencial), y tanto la energa potencial T y la
co-energa T

pueden ser evaluadas de la relacion constitutiva. En el caso lineal la energa almacenada y

la co-energa se dan por
T = T

= (1/2k)F
2
. (8)
1.4. Disipaci on de la traslacion.
Un objeto mecanico que requiere una fuerza constante para mantener una cierta velocidad muestra
efectos disipativos. Por lo general, la disipacion de potencia se produce porque la energa se esta transfor-
3
mando a partir de la energa cinetica en energa termica por friccion viscosa.
Un disipador puro es uno en el que los fenomenos de almacenamiento de energa cinetica y potencial
estan ausentes. As, una luz, objeto rgido que se mueve a traves de un uido viscoso o deslizamiento a lo
largo de una supercie rugosa debe tener una relacion constitutiva que se reere estaticamente a la fuerza
aplicada y la velocidad relativa del objeto:
F = (v
12
) (9)
en el caso lineal la relacion constitutiva esta dada por
F = bv
12
(10)
El disipador puro esta representado simbolicamente por el amortiguador de la g. 3. Este evoca es-
quematicamente los dispositivos de amortiguador utilizado para amortiguar los movimientos del sistema
de suspension de un carro y movimientos electricos. La potencia absorbida por un disipador es el pro-
ducto de las variables de esfuerzo y de ujo, y se obtiene de la relacion constitutiva como la suma del
contenido disipador y co-contenido. Para un disipador lineal con la relacion constitutiva de la ecuacion
(10), el contenido y co-contenido estan dadas por
J = G =
1
2
bv
2
12
(11)
La potencia neta absorbida es
bv
2
12
= F
2
/b (12)
En la practica las perdidas por friccion son casi siempre de naturaleza no lineal. En particular, las carac-
tersticas de friccion por deslizamiento tiene la forma mostrada en la gura. 3(b).
Figura 3.Disipador de traslacion:(a) Smbolo y relacion constitutiva;(b) Caracterstica de friccion.
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1.5. Fuentes de Energa de traslaci on.
A partir de la analoga 1 que una fuente ideal de la fuerza es una fuente de ujo puro. Del mismo
modo, una fuente ideal de velocidad es una fuente pura de esfuerzo. Es difcil visualizar elementos de la
fuente de traslacion idealizadas, desde fuentes de la traduccion real de exposiciones de las perdidas y los
efectos de almacenamiento que estan ntimamente asociados con la generacion de energa.
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