16 Clases 13 14 Junio Controlador PID

6/18/2012
1
Roberto Tantalean 2011
169
Diseo de
Contolador PID
170
Control Porporcional-Integral-Diferencial
en Sistemas de Primer Orden

1
L
L
K
s t +
E(s)
L(s)
+
+
C(s) R(s) + M(s)
-
1
P
P
K
s t +
Figure 4.24 PID Control of First Order Process
1
1
C D
I
K s
s
t
t
+ +
| |
|
\ .
171
a) Cambios en el Setpoint

1
C P
C P
G G C
R G G
=
+
2
2
1
( 1)
I D I
I C P I D I C P I
C P C P
C
R
s s
s s
K K K K
K K K K
t t t
t t t t t t
=
+ +
+ +
| | | | + +
| |
\ . \ .
172
b) Cambios en las Perturbaciones

1
L
C P
G C
L G G
=
+
2
1
L I
C P
I C P I D I C P I
C P C P
s
C
L
s
K
K K
K K K K
s
K K K K
t
t t t t t t
=
+ +
| |
|
\ .
| | | | + +
| |
\ . \ .
6/18/2012
2
173
Ejemplo 7:
Consider a first-order process that is controlled using a
PID controller. The process is subject to a disturbance
that also presents first-order dynamics.
Assume K
P
= 1.0, K
L
=1.2, K
C
= 0.5, t=1.0, t
I
=0.4, t
D
= 0.4
Plot the close-loop response for a unit step change in
load L(t) and setpoint R(t).
1
L
L
K
s t +
E(s)
L(s)
+
+
C(s) R(s) + M(s)
-
1
P
P
K
s t +
Figure 4.24 PID Control of First Order Process
1
1
C D
I
K s
s
t
t
+ +
| |
|
\ .
174
t
C(t)
Figure 4.25 PID Response to a Unit Step Change in Load
a) Cambio en las Perturbaciones
C(t) = -1.239i sinh(0.8069i t) e
-0.625t

2
0.48
0.48 0.6 0.5
C s
L s s
=
+ +
175
b) Cambio en el Setpoint
C(t) = u(t)(1 - 0.0333e
-0.625t
(25 cos(0.807t) + 11.619 sin(0.807t)))
2
2
4 10
24 30 25
25 C
R s s
s s
=
+ +
+ +
t
C(t)
Figure 4.26 PID Response to a Unit Step Change in Set Point
t
176
Diseo PID en el
Dominio del Tiempo
(Parmetros PID no son conocidos)
6/18/2012
3
177
Procedimiento Sugerido
1) Considerar que: PID = PI + PD

( )
2
1 2
( ) 1
I I
C P D D P
K
K
s
K
G s K s K s K
s
=
| |
+ + = + +
|
\ .
2 1 2
1 2
2
P P D I
D D I
I I
K
K
K
K K K
K K
K
= +
=
=
178
2) Considerar primero que solamente la parte PD actua.
Seleccionar K
D1
de modo que se alcance una porcin de
las estabilidad relativa deseada.

3) Seleccionar los parmetros KI2 y KP2 de modo que
satisfaga el requerimiento total en estabilidad relativa.
179
Ejemplo 8: Diseo de PID
(Kuo, Cap. 10)
Disear un controlador PID para el sistema de
control de altitud del avin descrito anteriormente y
cuya funcin de transferencia es:

Las especificaciones de diseo son:
Error en estado estable debido a entrada rampa
unitaria <= 0.2
Sobreimpulso mximo <= 5 %
Tiempo de levantamiento <= 0.02 segs.
Tiempo de asentamiento <= 0.04 segs.
815265
( )
( 361.2)
G s
s s
=
+
180
Considerando Primero la parte PD
1
( ) 815, 265(1 )
( )
( ) ( 361.2)
y D
e
s K s
G s
s s s
O +
= =
O +
a) Para un error en Estado Estable e
ss
<= 0.2
e
ss
= 0.000443

Y(s)
R(s)
I
P D
K
K K s
s
+ +
-
+
O
R
(t)
O
y
(t)
e(t)
b(t)
B(s)
E(s)
815265
( 361.2) s s +
( )
2
1 2
( ) 1
I I
C P D D P
K
K
s
K
G s K s K s K
s
=
| |
+ + = + +
|
\ .
6/18/2012
4
181
FdT de Lazo Cerrado:
2
. . (361.2 815, 265 ) 815, 265 0
D
E C s K s = + + + =
2
( )
815, 265(1 )
( )
( ) (361.2 815, 265 ) 815, 265
y
D
LC
r D
s
K s
G s
s s K s
O
+
= =
O + + +
2
815, 265
n
e =
1
2 361.2 815, 265
n D
K ,e = +
182
O
y
(s)
O
R
(s)
1
1
D
K s +
-
+
O
R
(t) O
y
(t) O
e
(t)
b(t)
B(s)
O
e
(s)
815, 265
( 361.2) s s +
" 1"
P
K =
902.92
n
e =
1
0.2 451.46
D
K , = +
183
2
1
100 5% 0.05 OS e
t,
,
= < <
0.05
0.69
OS
,
=
> +
1
1
(0.69 0.2) / 451.46
0.0011
D
D
K
K
>
>
2
1 0.4167 2.917
0.0023
r
n
t
, ,
e
+
= =
3.2
0.0051 0.69
s
n
t ,
,e
= = <=
184
K
D1

1
0.2 451.46
D
K , = +
0.2 , = 0.0
0.69 , = 0.0011
1.0 , = 0.0018
2
1
100 OS e
t,
,
=
52.7%
5.0%
0.0%
s
t
0.0177
0.0051
0.0050
r
t
0.0011
0.0023
0.0039
0.88 , = 0.0015 0.3% 0.0044 0.0032
For K
D
= [ 0.0011 0.0018 ]
6/18/2012
5
185

186
Considerando la parte PI:
Y(s)
R(s)
2
2
I
P
K
K
s
+
-
+
O
R
(t)
O
y
(t)
e(t)
b(t)
B(s)
E(s)
815265(1 0.0011 )
( 361.2)
s
s s
+
+
2
2
2
2
896.8( 909.1)
( )
( ) ( 361.2)
I
P
y P
e
K
K s s
s K
s s s
| |
+ +
|
O
\ .
=
O +
2
2
2
2
896.8 ( 909.1)
. . 1 0
( 361.2)
I
P
P
K
K s s
K
E C
s s
| |
+ +
|
\ .
= + =
+
187
Error en Estado Estable
Para un error de entrada rampa (R/s
2
) : e
ss
<= 0. 2

Como el modelo de la plnta e de Tipo 2

=> e
ss
= 0.0

188
LGR de la Planta:
rlocus([896.8 815265],[1 361.2 0])

6/18/2012
6
189
E.C. del Sistema en Lazo Cerrado
Routh: | 815265*Kp - 2257*Ki
|(1840100000*Ki^2) 664657020225*Ki*Kp)/

2
2 2 2
. . ( 361.2) 896.8 ( / )( 909.1) 0
P I P
E C s s K s K K s = + + + + =
3 2
2
. . (361.2 896.8 ) ... 0
P
E C s K s = + + + =
0 ?
I
P
K
K
< <
190
Donde adicionar el Cero?
K
I
--- ------
K
P
-361.2

2
2
2
2
896.8( 909.1)
( )
( ) ( 361.2)
I
P
y P
e
K
K s s
s K
s s s
| |
+ +
|
O
\ .
=
O +
-909.1
361.2
I
P
K
K
<<<
10
I
P
K
K
=
191
Usando el Lugar Geomtrico
Para K
I
/K
P
= 10
( )
2
( ) 896.8 10 ( 909.1)
( )
( ) ( 361.2)
y
LA P
e
s s s
G s K
s s s
O + +
= =
O +
2
2
2
2
896.8( 909.1)
( )
( ) ( 361.2)
I
P
y P
e
K
K s s
s K
s s s
| |
+ +
|
O
\ .
=
O +
192
> G=zpk([-10 -909.1],[0 0 -361.2], [896.8])
> rlocus( G)
For Ki/Kp = 10
Para SI < 5%
u = 45
6/18/2012
7
193

194
Choosing K
P2
= 0.147

2
2
10
I
P
K
K
=
2
1.47 10.8)
I
K = (or
195
Solucin Aprox. de 3er a 2do Orden
2
( ) 896.8 ( 909.1)
( )
( ) ( 361.2)
y P
LA
e
s K s
G s
s s s
O +
= =
O +
361.2
I
P
K
K
<<<
2
2
2
2
896.8( 909.1)
( )
( ) ( 361.2)
I
P
y P
e
K
K s s
s K
s s s
| |
+ +
|
O
\ .
=
O +
196
2
815, 265
n P
K e =
2
2 2
( ) ?
( )
( ) (361.2 896.8 ) 815, 265
y
LC
R P P
s
G s
s s K s K
O
= =
O + + +
2
2 361.2 896.8
n P
K ,e = +
0.707 For , =
?, ?
P
K =
351.6, 933.9
n
e =
6/18/2012
8
197
Fianlizacin de la solucion completa dsarrolada en
clase.
198
Diseo en el
Dominio de la
Frecuencia
199
Ejemplo 9:
Disear un controlador PID para el sistema de control
de altitud del avin que usa un amplifador de ganancia
K
P
y cuya funcin de transferencia es :

Las especificaciones de diseo son:
Error en estado estable debido a entrada de rampa
unitaria <= 0.2
Margen de fase >= 70
Pico de Resonancia Mr <= 1.1
Ancho de banda <= 1000 rad/sec
815267
( )
( 361.2)
P
G s
s s
=
+
200
Y(s)
R(s)
1
1
D
K s +
-
+
O
R
(t)
O
y
(t) O
e
(t)
b(t)
B(s)
O
y
(s)
815, 265
( 361.2) s s +
1
( ) 815, 265(1 )
( )
( ) ( 361.2)
y D
LA
e
s K s
G s
s s s
O +
= =
O +
1
815, 265(1 )
. . 1
( 361.2)
D
K s
E C
s s
+
= +
+
6/18/2012
9
201

202
815, 265
( )
( 361.2)
P
G s
s s
=
+
MP = 23
203
Bode para K
D1
= 0.0 hasta 0.0018

204

6/18/2012
10
205
K
D
= 0.0
K
D
= 0.0
K
D
= 0.0018
K
D
= 0.0018
Para K
D1
= 0.0018
El MF = 79

206
Pico de Resonancia
2
( )
815, 265(1 )
( )
( ) (361.2 815, 265 ) 815, 265
y
D
LC
r D
s
K s
G s
s s K s
O
+
= =
O + + +
FdT de Lazo Cerrado
207

K
D
= 0.0
EN ABS (=1.02)
Ancho de Banda
208
BW = 1370 (Cuando |M(je)| cae 3 dB en Lazo Cerrado)
Mr = 2.52 (Ver grfico siguiente)

6/18/2012
11
209
Parte del PI
Y(s)
R(s)
2
2
I
P
K
K
s
+
-
+
O
R
(t)
O
y
(t) O
e
(t)
b(t)
B(s)
O
y
(s)
815, 265(1 0.0018 )
( 361.2)
s
s s
+
+
( )
1467.5( 555.6)
'( )
( ) ( 361.2)
y
P
e
s
s
G s
s s s
O
+
= =
O +
2
2
2
2
1467.5 ( 555.6)
( )
( )
( ) ( 361.2)
I
P
y P
LA
e
K
K s s
s K
G s
s s s
| |
+ +
|
O
\ .
= =
O +
210
bode(G)
MF>70
-102
12.0
211
K
I
------
K
P
( )
( )
1
P
I
I
M s
E s
K
K s
K
s
=
| |
+
|
\ .
212
Ahora se debe encontrar K
I
, para lo cual se recomienda:
* *
= rad/sec
10 100
g g
I
P
K
K
e e
=
( * )
20
10 , para 1
P g
dB
G j
P P
K K
e
= <
6/18/2012
12
213
For the uncompensed system:
Para MF = 78 => *
g
= 455 rads/sec
And then |G(j)| = 12.0 dB

| ( ) / 20 12.0/ 20
2
10 10 0.251
G j
P
K
e
= = =
2
2
2
*
455
= x0.251=11.42
10 10
g
I
I
P
K
K
K
e
=
214

2 1 2
1 2
2
0.251 0.0018 11.42 0.272
0.0018 11.42 0.0206
11.42
P P D I
D D I
I I
K
K
K
K K K
K K
K
= + = + =
= = =
= =
215

216

6/18/2012
13
217
Verificando Mr y BW

2
3
( ) ? ..
( )
( ) 361.2 ...
y
LC
R
s s
G s
s s s
O +
= =
O + +
( ) 1467.5( 555.6)
( )
( ) ( 361.2)
y
LA
e
s s
G s
s s s
O +
= =
O +
2
2
2
2
1467.5 ( 555.6)
( )
( )
( ) ( 361.2)
I
P
y P
LC
e
K
K s s
s K
G s
s s s
| |
+ +
|
O
\ .
= =
O +
218

219

220

6/18/2012
14
221

222
Ejemplo 8 (PID, Kuo p. 710):
Considerar el sistema de control siguiente:

Disee un controlador PID de modo que se cumpla:
Error en estado estable debido a cambio tipo rampa
menor a 20%
Mximo sobre-impulso menor al 5%
Tiempo de levantamiento menor a 5 ms
Tiempo de asentamiento menor a 5 ms
9
2.718 10
( )
( 400.26)( 3008)
P
G s
s s s
=

+ +
223
Solution:
Procedimiento:
( )
2
1 2
( ) 1
I I
C P D D P
K
K
s
K
G s K s K s K
s
=
| |
+ + = + +
|
\ .
9
1
2.718 10 (1 )
( )
( 400.26)( 3008)
D
K s
G s
s s s
=
+
+ +
1
0.002
D
K =
224

6
2 2 2
2
5.436 10 ( 500)( / )
( )
( 400.26)( 3008)
P I P
P
K s s K K
G s
s s s
=
+ +
+ +
2 2
/ 15
I P
K K =
6
2
2
5.436 10 ( 500)( 15)
( )
( 400.26)( 3008)
P
P
K s s
G s
s s s
=
+ +
+ +
6/18/2012
15
225

2 1 2
1 2
2
0.3 0.002 4.5 0.309
0.002 0.3 0.0006
4.5
P P D I
D D I
I I
K
K
K
K K K
K K
K
= + = + =
= = =
= =
226
Solution:

227

228
PID Block en Matlab
Existen dos tipos:

Analgico (Continuo)
Digital (Discreto)
6/18/2012
16
229

230

231
Controller Form (Ideal & Parallel):
Ideal

Parallel

N = Coeficiente de filtro
(Localizacn del polo en la parte derivativa)
232
Controller Form (Ideal & Parallel):
Ideal

Parallel

6/18/2012
17
233
PID Initial Conditions
Source
Only available for PI or PD controllers.
Selects the source of the integrator (I) and filter (D) initial conditions at
the start of a simulation or at a specified trigger event (See External
Reset).
The integrator and filter initial conditions in turn determine the initial
block output.

internal (Default)
Specifies the integrator and filter initial conditions explicitly using the
Integrator Initial condition and Filter Initial condition parameters.

External
Specifies the integrator and filter initial conditions externally. An
additional input port appears under the block input for each initial
condition: I0 for the integrator and D0 for the filter.
234
Integrator Initial condition
Simulink uses the initial condition to initialize the
integrator output of the PID controller block at the
start of a simulation or at a specified trigger event (see
External Reset).
Default: 0

Simulink does not permit the integrator initial
condition to be inf or NaN.

235
Filter Initial condition
Simulink uses the initial condition to initialize the
filter output of the PID controller block at the start of a
simulation or at a specified trigger event (see External
Reset).

Default: 0

Simulink does not permit the filter initial condition to
be inf or NaN.
236
Sintonizacin de
Controladores PID
6/18/2012
18
237
Criterios de Sintona
Existe un apropiado conjunto de valores (K
c
, t
I
, t
D
)
de un controlador PID que definen la calidad de
un sistema de control (Performance).

La calidad est representada por el performance
de la respuesta que el controlador produce
respecto a cambios en
* la referencia (Set point) y
* en las perturbaciones.

238
Esta respuesta es el resultado de un balance entre:
el sobreimpulso (overshoot o pico de resonancia),
y
la rapidez de respuesta (tiempo de levantamiento,
t
r
, tiempo de asentamiento, t
s
, o el perodo final, P
u
,
Ancho de banda, BW).

La mejor respuesta de un lazo de control sintonizado
es similar a la respuesta de sistema de segundo order
criticamente-amortiguado.
239
Tcnicas de Sintonizacin
Basadas en el criterio: Quarter-Decay
Ziegler-Nichols Tuning.
Cohen-Coon Tuning.

Basadas en Anlisis de Frequencia
Margen de Ganancia y de Fase

Basados en el Criterio de Integral
ISE (Integral of the Squared Error)
IAE (Integral of the Absolute Error)
ITAE (Integral of the Time-Weighted Absolute Value
of the Error)
240
El criterio: Quarter-Decay
Significa que el primer pico de sobreimpulso es 4
veces mas grande que el pico subsiguiente.
Es decir B/A = = 0.25
t
L
0
L(t)
t
K
L
L
0
C(t)
0
Input Output
0
C
peak
P
u
C
ss
Figure 4.14 Typical Closed-loop Load Response
u
L
A
B
6/18/2012
19
241
1) Tcnica de Ziegler-Nichols
This is a closed-loop empirical technique.

It is performed with the controller actually
connected to the process and the loop closed.

242
The Technique Z-N (7 pasos):
1. Si el controlador es PI PID, cambiar el modo
integral a "OFF" fijar el tiempo integral t
I
al
valor mas grande posible.

2. Cambiar el modo derivative a OFF, fijar t
D
a 0.

3. Fijar la ganancia del controlador a un valor bajo
(K
C
entre 0.1 a 1.0) y luego cerrar el lazo (i.e.,
put the controller in "automatic").

4. Dejar que el proceso alcance el estado estable con
el set point en el valor de operacin normal.
243
Continued
5. Exitar" el proceso incrementando ( bajando) el set
point (Cambio tipo escaln). Observe las oscillations
de la salida del proceso.

6. Si las oscilaciones desaparecen, increamentar K
C
y
repetir el paso (5).
Si las oscilaciones crecen, reducir K
C
y repetir el
paso (5).
Lo que se busca es obtener el valor del controlador
llamado ganancia final", K
u
, que es el que causa
oscilaciones de amplitud constante como se muestra
in the figura siguiente:
244
7. When the controller gain is at K
u
, measure P
u
, the
time between peaks, or the "ultimate period".
Time
K
C
<K
u
K
C
>K
u
K
C
=K
u
P
u
Figure 4.15 Ziegler-Nichols Experiments
Continued
6/18/2012
20
245
8. Una vez encontrado este valor, usar las frmulas
empricas brindadas por Ziegler-Nichols para
respuestas de quarter-decay:
Table 4.1 Ziegler-Nichols Controller Parameters
( 1 ) Proportional K
C
= 0.5 K
u
( 2 ) PI K
C
= 0.45 K
u
t
I
= P
u
/1.2
( 3 ) PID K
C
= 0.6 K
u
t
I
= P
u
/2
t
d
= P
u
/8
Controller Type Settings
Continued
246
Ejemplo 8:
An air heater process has the following block diagram
( )( )
0.3
1.25
( )
0.088 1 0.5 1
( )
( )
s
P
O
V
G s e
s s
T s
P s

=
+ +
=
T
I
(s)
+
+
T
o
(s)
1
T s
T
T
K e
s
u
t

+
W
G
(s)
1 2
( 1)( 1)
Ps
P
P P
K e
s s
u
t t
+ +
L
1 2
( 1)( 1)
s
L
L L
K e
s s
u
t t
+ +
Valve and
Operator
P
V
(s)
1
V s
V
V
K e
s
u
t

+ (psig) (scfm) (
o
F) (mA)
C(s)
Actual Process
Sensor and
Transmitter
(Load Dynamics)
4.2(b) Air Heater Block Diagram
The process transfer function for the process is
Determine the tuning parameters needed for a PI controller, using
Z-N method.
247
Solucin:

Y(s)
R(s)
C
K
-
+
r(t) y(t) u(t)
b(t)
B(s)
U(s)
0.3
1.25
(0.088 1)(0.5 1)
s
e
s s

+ +
248
Solucin (1): Usando el Dominio del Tiempo
A closed-loop test was performed on this process following the
procedure for Ziegler-Nichols tuning.
1. En el controlador es PID, se cambia el modo
integral y derivativo a "OFF

2. Se Fija la ganancia del controlador a un valor bajo
K
C
de .5 y luego se cierra el lazo

3. El proceso muestra respuesta estado estable
4. Se subre el valor del set point hasta que se obtiene
el valor ultimate K
u
= 2.44 y por lo tanto P
u
= 1.2
sec.
6/18/2012
21
249
For K
u
= 2.44
P
u
= 1.2 sec were found.
250
Continue
Los valores finales son (From experiment or Simulation):
K
u
= 2.44
P
u
= 1.2 sec.

Usando las ecuaciones de sintonizacin para PI dadas en la
able:

0.45 (0.45)(2.44)
C u
K K = =
1.1
C
K =
/1.2 1.2/1.2
I u
P t = =
1sec
I
t =
251
Performance del SC

252
Solucin (2): Usando el Dominio de
Frecuencia (Bode)
Y(s)
R(s)
C
K
-
+
r(t) y(t) u(t)
b(t)
B(s)
U(s)
0.3
1.25
(0.088 1)(0.5 1)
s
e
s s

+ +
( )( )
0.3
1.25
. . 1
0.088 1 0.5 1
s C
K
C E e
s s

= +
+ +
( )( )
0.3
1.25
0.088 1 0.5 1
( )
s
OL C
e
s s
G s K

=
+ +
( )( )
0.3
1.25
0.088 1 0.5 1
( ) | ( ) |
s OL OL
C C
e
s s
G s G j
K K
e

=
+ +
=
6/18/2012
22
253

254
Diagrama de Bode:

255

e = 5.08 rad/sec
|G|/Kc = 0.417
u = 180
256
| ( ) | 1
0.417
C C C
K K K
G j AR e
= = =
2.4
C U
K K = =
2
U
U
P
t
e
=
2
1.23sec
5.08
U
P
t
= =
6/18/2012
23
257
Using Nyquist

258

| ( ) |
0.417
C
K
G je
=

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