OIL REFINERY INSTRUMENT

PROCESS CONTROL
Trabajo de Instrumentacin
Refinera de Petrleo - Planta de Coque
Correccin de inestabilidades en el control de
nivel de un domo acumulador de vapor
Copyright: Ing. Luis Alfredo Presso
Permitida la libre circulacin con fines didcticos y pedaggicos.
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Indice
Prlogo
Objetivo.
Presentacin del domo acumulador de vapor y separador de
condensado.
Descripcin del antiguo lazo de control.
Causas de las dificultades en el control de nivel.
- Falso nivel.
- Reset Windup.
- Falso nivel ms reset windup en el acumulador de
vapor.
Modelizacin del sistema.
- Clculo de valores numricos para Resistencias y
Capacitancias Equivalentes (R y C).
- Consideraciones respecto del signo de R y C .
- Anlisis mediante el mtodo del lugar de races.
Solucin propuesta.
Implementacin de la solucin con un Controlador Programable
- Bloque de Entradas
- Bloque de Clculos
- Bloque de Compensacin dinmica
- Bloque de Control
Implementacin de la solucin
- Compensacin dinmica en la estabilidad del sistema
Itemizado para la Evaluacin de costos.
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Prlogo
A continuacin se presenta un trabajo realizado para una Refinera de Petrleo, el cual
solucion inestabilidades estructurales de un sistema de control de nivel en un domo
recuperador de calor del horno de la planta de Coque.
Se puede disponer libremente de este documento y utilizarlo con fines didcticos
y pedaggicos sin realizar previa consulta de distribucin gratuita.
Si para el lector este documento fuese de utilidad, y si as lo considera pertinente, le
agradecera que pudiese ingresar a LINKEDIN a validar mis aptitudes en los rubros de OIL
REFINERY INSTRUMENT y PROCESS CONTROL, como una forma de corroborar la
aprobacin de este trabajo.
Muchas gracias.
Saludos cordiales.
Ing. Luis A. Presso
Neuqun - Patagonia Argentina
luispresso@gmail.com
Obj eti vo
El objetivo de este trabajo es ofrecer una solucin eficaz a un inconveniente de
inestabilidad en el control de nivel de condensado en un domo acumulador de vapor. Dicho
domo forma parte del circuito de inyeccin y generacin de vapor en alta presin que recorre
la Refinera de Petrleo, y cumple con la misin de recuperar una parte del calor de los gases
exhaustos del horno de Coque.
La temperatura de salida de los gases es de aproximadamente 400 C y las presiones
en juego en el sistema mayores a 400 psi, por lo tanto se requiere de un sistema controlado
por medio de un lazo seguro y estable.
En las condiciones iniciales, con el lazo de control inestable, el nivel de condensado
del domo oscilaba con amplitudes tales que frecuentemente se alcanzaba la cota de mximo
nivel, disparando las alarmas. En determinadas circunstancias, bajo supervisin manual, se
lograba un equilibrio inestable.
A continuacin se describe el antiguo lazo de control, se analizan las causas que
ocasionaban las dificultades para controlar el nivel del domo, se hace una modelizacin del
sistema bajo control, y se explican los fundamentos terico-prcticos que conducen a la
solucin definitiva del inconveniente planteado. Finalmente se implementa una solucin por
medio de un Controlador Programable.
Presentacin del domo acumulador de vapor y separador de condensado
El acumulador de vapor y separador de condensado (domo D-200) forma parte de un
circuito de agua y vapor, que tiene la funcin de recuperar una parte del calor de los gases de
salida del horno que calienta el producto que ingresa en la planta de coque.
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El proceso comienza cuando ingresa el agua previamente precalentada por un
serpentn ubicado en la zona de conveccin del horno. Si el sistema ya se encuentra en
rgimen de trabajo, entonces hay cierto nivel de lquido en el fondo del domo, que por
termosifn provocado por un segundo serpentn, genera vapor saturado que ingresa al D-200
en un nivel libre de lquido. Luego el vapor saturado impulsado por la presin interna, fluye
hacia un tercer serpentn que lo transforma en vapor sobrecalentado, previo haber pasado por
una doble malla, donde quedan las gotas de lquido suspendidas en el vapor.
Algunas de las caractersticas destacables del acumulador y del sistema son:
Generacin de 2.500 Kg / hora de vapor a alta presin ( 425 psi).
Dimetro interior del acumulador Domo : 86,3 cm.
Alto del acumulador Domo: 360 cm.
Altura a la base del acumulador respecto del suelo : 16 m.
Serpentn sobrecalentador:
Nmero de tubos : 2
Temperatura de entrada de los gases : 393 C
Temperatura de salida de los gases : 377 C
Temperatura de entrada del vapor saturado: 242 C
Temperatura de salida del vapor sobrecalentado. : 331 C
Serpentn generador:
Nmero de tubos : 24
Temperatura de entrada de los gases : 377 C
Temperatura de salida de los gases : 256 C
Temperatura de entrada del lquido : 242 C
Temperatura de salida del vapor saturado. : 242 C
Serpentn precalentador o economizador:
Nmero de tubos : 6
Temperatura de entrada de los gases : 256 C
Temperatura de salida de los gases : 220 C
Temperatura de entrada del lquido : 120 C
Temperatura de salida del lquido. : 242 C
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4
Descri pcin del anti guo lazo de control
El esquema que presentaba inconvenientes en el control de nivel del Domo (D-
200), es como indica la siguiente figura :
Su funcionamiento puede resumirse :
El controlador de presin (PIC) abre la vlvula automtica cuando la presin
interna del acumulador supera un set, y descarga el vapor generado sobre el anillo de alta
presin.
La salida del control de nivel (LIC) acta como set point remoto del control de
caudal (FIC) de agua, que acciona la vlvula automtica de entrada.
Cuando el nivel de agua es bajo, la salida del LIC aumenta el set del FIC, que
incrementa el caudal de entrada. A la inversa si el nivel es alto.
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Causas de las dificultades en el control de ni vel
Antes que el acumulador fuera sacado de servicio, se haba encontrado un punto de
funcionamiento aparentemente estable, restringiendo el ingreso del agua de alimentacin,
mediante el cierre parcial de una vlvula manual de bloqueo ubicada antes que la vlvula
automtica de entrada. De esta manera se permita ingresar un caudal tal que por esta ltima
abierta al 100%, pasase solo el agua que inmediatamente despus de ingresada se converta en
vapor saturado, manteniendo el nivel en valores bajos pero aproximadamente constantes.
Esta forma de funcionamiento presentaba el inconveniente de recortar el rango de accin
de la vlvula automtica, imposibilitndola de actuar cuando por un aumento en las llamas de los
quemadores se vaporizaba una mayor cantidad de agua, bajando el nivel hasta condiciones
crticas. Cuando las llamas de los quemadores disminuan, se vaporizaba menos, aumentando el
nivel hasta que comenzaba a oscilar debido a las falencias del lazo de control.
Se llega a la conclusin de que la inestabilidad del nivel se debe principalmente a dos
fenmenos combinados: " falso nivel" y "reset windup", que se explican a continuacin.
Falso nivel:
Consideremos la situacin en que, a causa del incremento de presin en el interior del
acumulador y por la apertura de la vlvula automtica correspondiente, aumenta la salida de vapor
al anillo. Como el tamao del D-200 relativo a la presin que genera es pequeo, la descarga del
delta-P de vapor se realiza en forma brusca, con la consecuente cada de presin. Una cierta
cantidad de agua se convierte rpidamente en burbujas de vapor, las cuales incrementan el nivel
aparente. Con la cada de presin tambin se produce una expansin en el volumen de las
burbujas existentes, incrementando an ms el falso nivel.
Reset Wi ndup:
Este fenmeno ocurre con frecuencia en sistemas donde la variable medida tiene un cierto
retardo y la accin de control contiene un trmino integral.
Cuando la seal error =set point - variable medida, es importante en magnitud,
probablemente se sature el elemento final de control. Como consecuencia de trabajar en rgimen
alineal, el error no ser corregido inmediatamente sino que permanecer con valores altos. La
accin de control aumentar con la integral del error en el tiempo.
Una vez que el sistema retorna a la zona lineal y que la seal error cruza por cero, es
posible que el trmino integral necesite de un error de signo opuesto para anularse, y haga que la
salida genere un sobrepico.
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Falso nivel + Reset Wi ndup en el D-200
Supongamos que el nivel est estable y que la presin del acumulador super el set del
PIC. Cuando se abre la vlvula de presin y se despresuriza el D-200, las burbujas de vapor
generan un falso nivel ( regin AB de la figura 2-a). El LIC setea un menor caudal sobre el FIC que
restringe la entrada de agua (accin que contribuir a bajar an ms el nivel real, cuando se
supere el transitorio).
Cuando el nivel alcanza su valor real, la seal error se incrementa repentinamente haciendo que
el lazo pida el mximo caudal a la entrada. EI control se va de la zona lineal y la vlvula se satura
(regin BC, fig.2-a).EI nivel del D-200 comenzar a incrementarse lentamente, hasta el lmite en que el
caudal requerido puede ser regulado por la vlvula que comanda el FIC. En este momento el error se
reduce rpidamente hasta que cruza por cero (regin CD, fig.2-a).
Durante el tiempo que el sistema trabaj en zona alineal, el trmino de la accin de control que
integra el error en el tiempo, acumul un valor de rea bastante mayor al que habra acumulado con el
sistema trabajando en zona lineal, como consecuencia de que el error tiene valores muy altos, y no se
puede hacer nada para reducirlo ms rpido (regin BC, fig.2-c).
(Hubiera sido deseable que la accin integral no actuara mientras la vlvula est saturada, ya
que la accin proporcional pura bastara para tender a corregir el error, pero con esta configuracin eso
no es posible).
Analizando la situacin en el punto D :
El nivel es igual al set point, por lo tanto el error vale cero
Si el error es cero entonces la accin proporcional del control deja de actuar.
La accin integral del control, est pidiendo que el nivel suba tanto como para generar
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un error de signo contrario, que cancele las reas bajo la curva del error.
En la regin DE se produce el sobrepico de nivel (fig.2-a), que produce el rea bajo la curva del
error (fig 2-b), necesaria para llevar la accin integral a cero (fig. 2-c).
Concluimos que el fenmeno de falso nivel sumado al reset windup, son factores de
inestabilidad que no podrn ser eliminados por completo en un esquema de control como el
implementado, y con las condiciones de trabajo que se le exigen al D-200.
Model izaci n del si stema
Para analizar el fenmeno del falso nivel y discernir sobre su responsabilidad en la inestabilidad
del sistema, plantearemos un modelo basado en una analoga con un sistema elctrico.
Usaremos una analoga de impedancias, donde :
Caudal es anlogo a corriente elctrica.
Presin es anlogo a tensin.
En el estudio de este problema nuestra atencin se concentrar en la interfase del lquido .
Por un lado observaremos el caudal sobre la interfase de agua y vapor. Por otra parte ser de
nuestro inters la altura en el nivel de la interfase medida a travs de un elemento sensor de presin
diferencial (D / P cell), que entrega una magnitud (presin neumtica o corriente) proporcional a la
diferencia de presin entre los puntos donde se toman los sensores del D / P cell. De esta manera
tenemos una magnitud proporcional a la altura del nivel de la interfase, pues consideramos que el peso
especfico del agua es constante.
Es decir:
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Teniendo en cuenta que, el falso nivel solo ocurre transitoriamente cuando se despresuriza el
interior de acumulador, realizaremos un anlisis basado en los diferenciales de caudal y diferenciales
de presin.
Partimos de la base en que el diferencial de caudal es anlogo a diferencial de corriente
elctrica, y que diferencial de presin es anlogo a diferencial de tensin. Demostramos la validez del
modelo comparando las unidades de potencia:
Como la magnitud a controlar es la altura del nivel de lquido y est relacionada directamente
con la presin a travs de Roe ( p ), en lugar de usar diferenciales de presin usaremos diferenciales
de altura.
Luego incorporando a la ecuacin de potencia del sistema la constante Roe y el Dif. de Altura
tenemos :
Como nuestro modelo no intenta llegar al detalle de valores numricos precisos, sino que
pretende mostrar cualitativamente el comportamiento dinmico del sistema cuando ocurre el falso nivel,
plantearemos un modelo en el que:
el producto del flujo a travs de un elemento del circuito multiplicado por la cada que ste
genera, es igual a la potencia real dividido Roe ( p ):
[ Dif. de Caudal ] x [ Dif. de Altura ] = [ Watt ] / [ p ]
Tomaremos el diferencial de caudal (q ) sobre la interfase como el caudal de agua que ingresa
( qi ) menos el que se convierte en vapor ( qo ). El diferencial de altura (h ) ser la variacin de esta
ltima ocasionada por el incremento o decremento del caudal en la interfase.
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El modelo elctrico anlogo para el estado transitorio es :
Encontraremos la ecuacin de transferencia de nuestro inters. Suponiendo el valor de R y C
constantes en el instante en que realizamos el anlisis, la funcin buscada relaciona la variable a
controlar (h ) con la nica variable que podemos gobernar a voluntad ( qi ).
Del circuito surge inmediatamente la funcin G(s) que ser objeto de nuestro estudio :
Como el control que se ejerce sobre el nivel es del tipo proporcional integral ( Pl ), el diagrama
en bloques del lazo completo es el siguiente :
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Haciendo lgebra de bloques, dejamos el diagrama listo para un posterior anlisis por el mtodo del
lugar de races :
Clculo de valores numricos para R y C:
Plantearemos la resistencia y el capacitor equivalentes recordando que en nuestro modelo
propusimos que el flujo a travs de un elemento del circuito sea q, y que la cada sobre dicho
elemento sea h :
De acuerdo a los datos de diseo del acumulador, sabemos que genera 2.500 Kg / hora
de vapor a alta presin ( 425 psi ), y que su dimetro interno es 86,3 cm. En base a estos valores,
encontraremos algn valor numrico para R y C que nos permita un posterior anlisis aproximado
en un diagrama de lugar de races.
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Suponemos ahora que no hay una gran variacin en el peso especfico del agua, pues el
factor de correccin por expansin trmica es aproximadamente la unidad. Por lo tanto podemos
afirmar sin mucho error que ingresan al acumulador unos 2, 5 m3 de agua por hora, en lugar de
2.500 kg / h.
Teniendo en cuenta que el falso nivel puede durar varios segundos, una buena
aproximacin al diferencial de caudal (q ) ser considerar el caudal medio por segundo :
Ahora calculamos el diferencial de altura que produce sobre el nivel el ingreso de q :
volumen = h x rea = q x 1 seg
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Notas :
El valor numrico de R es en realidad el valor medio de todos los posibles valores que puede
tomar. Es una estimacin que nos permitir tener una idea de la ubicacin de los polos del sistema
El valor del capacitor C coincide con el del rea transversal del acumulador, o sea que depende de la
geometra del mismo.
Consideraciones respecto del signo R y C:
Haremos algunas consideraciones respecto de los signos de R y C :
El capacitor C es igual a el rea transversal del acumulador y por lo tanto permanece constante
en valor y signo durante todas las instancias de nuestro anlisis, C =0,58 m
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.
Respecto del signo de R podemos distinguir dos casos :
Sin falso nivel.
Con falso nivel.
En la figura vemos como de acuerdo a la convencin tomada, si el caudal de agua entrante a la
interfase ( q ) es mayor que el caudal que se evapora ( q
0
) entonces q definido como q menos q
0
es positivo.
Finalmente obtenemos los valores para R y C :
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En condiciones normales un q que ingresa al acumulador produce un elevamiento del nivel
h) de la superficie, que consideraremos positivo por ser el efecto de un q positivo. Luego de
acuerdo a la definicin :
De la misma manera, si el caudal que ingresa a la interfase ( q ) es menor que el que se
evapora ( q
0
) , entonces el q es menor que cero y como consecuencia de haber disminuido el nivel,
el h es negativo.
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En la figura vemos como debido a la despresurizaron del interior del acumulador se produce
el burbujeo del lquido, al mismo tiempo que se va en forma de vapor una cantidad q
0
. Esta cantidad
de agua que se vaporiza , es posible que sea mayor que la cantidad que ingresa ( q ), pues ni bien
se detecta un aumento de nivel en la superficie, por accin del controlador se restringe el ingreso de
agua, de acuerdo a como el error pasado a travs del proporcional integral lo pida.
Por lo tanto como consecuencia del falso nivel hay un incremento importante en la altura de la
interfase ( h >0), mientras que el agua que se evapora ( q
0
) es mayor que la que ingresa ( q ) y
entonces el q <0 . Luego por la definicin de R tenemos:
Anlisis mediante el mtodo del lugar de races
Estudiaremos al sistema de acuerdo a su estado :
Sin falso nivel.
Con Falso nivel.
Sin falso nivel :
Considerando los valores ya calculados para R y C , y suponiendo que el tiempo integral Ti
=10 seg, el diagrama en bloques del lazo es el siguiente :
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Utilizando el programa de control CC , encontramos que para una ubicacin segura de los
polos de lazo cerrado la ganancia Kp es igual a 1,3 10 -
1
. Esta ganancia se encuentra
empricamente cuando se ajusta el controlador Pl, asignndole un valor fijo a la banda
proporcional Bp. En la figura se ve la ubicacin de los polos de lazo cerrado ( en la posicin del
cursor ). Se puede observar que no hay problemas de inestabilidad pues los polos estn en el
semiplano izquierdo.
Con falso nivel:
Ahora consideramos la situacin en que el valor de R es negativo, C permanece constante
y el tiempo integral Ti =10 seg.
Como la ganancia Bp del controlador en el momento que ocurre el falso nivel sigue siendo
la misma, entonces en el grfico que nos muestra el programa CC, ubicaremos el cursor en el
lugar que resulte de hacer la ganancia Kp =1,3 10-
1
:
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Finalmente vemos que los polos de lazo cerrado estn en el semiplano derecho y
por lo tanto el sistema en su conjunto ( planta ms controlador) es inestable.
Propuesta
La raz de los problemas en el control de nivel del acumulador, es que la variable sensada no
posee informacin completa del proceso.
Midiendo solamente nivel nunca podremos discriminar entre un verdadero nivel ocasionado por
la entrada de agua, y uno falso provocado por burbujas de vapor, debidas a una despresurizacin.
Una buena manera de anticiparse a lo que va a ocurrir, ser sensar el caudal msico de vapor
que se va, e inmediatamente introducir la misma cantidad en Kg. de agua, manteniendo constante el
balance de masas, y como consecuencia el nivel.
Como es ms sencillo medir caudales con una placa orificio, proponemos realizar un balance
de caudales (vapor de salida vs. agua de entrada) en lugar de un balance de masas; y de manera
secundaria, reajustar las variaciones de nivel que no compense el balance.
En la figura de la pgina siguiente est esquematizado el control de nivel propuesto. Como
puede observarse, hay un reemplazo de instrumentacin neumtica por electrnica.
Se efectan los siguientes cambios :
Reemplazo de los controladores FIC y LIC de accin neumtica por uno de accin
electrnica (761CNA FOX ).
Reemplazo de dos transmisores de presin diferencial neumticos por dos de 4 - 20 ma.
( D/P cell 823 u 863 FOX ).
Se agrega :
Placa orificio a la salida de vapor.
Transmisor de presin diferencial ( D/P cell 823 u 863 FOX ).
Trasductor de 4 -20 ma. a presin 3-15 psi. ( E69F FOX).
Se utiliza de lo existente :
Dos entradas libres del registrador YEW, para nivel y caudal de agua.
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Queda en funcionamiento:
El controlador neumtico de presin PIC.
El transmisor neumtico de presin.
En la parte inferior de la figura anterior, vemos las entradas y salidas del 761CNA:
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11 es la seal electrnica que lleva informacin del caudal al cuadrado de vapor a la salida.
12 es la seal electrnica que lleva informacin del caudal al cuadrado de agua a la entrada.
13 es proporcional al nivel.
Q1 es la accin de control en 4- 20 ma. que comanda la vlvula automtica de entrada.
Q2 salida que corresponde al nivel, que en el 761 CNA va de 0 - 10v, con conexin directa al
registrador YEW.
Q3 es la salida que corresponde a caudal de entrada, dem anterior.
El lazo de control que se propone, funciona de la siguiente manera:
Dentro del controlador es simple realizar la linealizacin de los caudales, por medio de una
operacin matemtica, que se esquematiza con los bloques de extraccin de raz cuadrada. A la salida
de ellos la seal es linealmente proporcional al caudal que representan.
Si el caudal de vapor es mayor que el caudal de agua, entonces la salida del primer bloque
sumador tiene un valor distinto de cero y positivo, que contribuye a aumentar el SET, sumndose al
BIAS o "polarizacin" prefijada del nivel. De esta manera la vlvula de entrada deja pasar un caudal tal
que equilibre el vapor que sali, ingresando agua a menor temperatura, que en parte disminuye el
fenmeno del falso nivel.
Si el caudal de vapor que sale es menor al del agua que entra, entonces la salida del primer
sumador hace un aporte negativo sobre el BIAS, reduciendo el SET . En consecuencia la vlvula de
entrada restringe el paso de agua para lograr el equilibrio de caudales. Es importante destacar que
cuando se ajusten los parmetros del controlador, se deber tener en cuenta que la relacin entre
caudal de agua y de vapor es (para los DP/cells en 100 in.H20):
Por ltimo si los caudales son similares, el SET queda impuesto por el BIAS, y cualquier
desviacin significativa del nivel que no se deba a un desequilibrio de caudales, ser corregida por la
accin proporcional-integral, que actuar sobre el error del nivel sensado respecto del SET.
Implementacin de la solucin con el controlador 761 CNA FOX
El controlador electrnico 761 CNA - Fabricado por FOXBORO - CONTROLLER MICRO
SINGLE STATION est organizado en ocho bloques funcionales y configurables por un men de
software, como muestran las copias que se encuentran en la pginas siguientes. Cada uno de estos
bloques, con sus correspondientes entradas y salidas pueden tratarse como mdulos
independientes. En el esquema de la pgina siguiente se observan dos tipos de conexiones en cada
bloque:
Las representadas con un crculo son conexiones de entrada o salida con el exterior.
Las representadas con un cuadrado son conexionables entre s mediante software durante
el proceso de configuracin del controlador.
Concentrando nuestra atencin slo en los bloques que intervienen en la configuracin de
nuestra estrategia de control, podemos esquematizar sus interconexiones de la siguiente manera :
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Bloque de Entradas
Al bloque de entradas llegan tres conexiones del exterior, una es la seal I1 en 4 - 20 ma.,
proporcional a la diferencia de presin que hay entre ambos lados de la placa orificio que sensa el
caudal de vapor a la salida. Otra de iguales caractersticas que mide el caudal de entrada de agua
(I2). La tercera entrada del exterior es proporcional a la diferencia de presin que genera la altura del
nivel de lquido entre las tomas del DP/cell (I3).
En este bloque realizamos el acondicionamiento de las seales como est indicado en la
siguiente figura :
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A manera de ejemplo demostraremos como se puede configurar con el men de software el
acondicionamiento de la seal I1 , de forma tal que a la salida del bloque Entradas, la conexin A sea
igual a la raz cuadrada de I1 multiplicada por el factor 2,01 que relaciona los caudales msicos de
vapor y agua.
Con el controlador encendido pulsamos la tecla TAG del panel frontal. De esta manera pasamos
del modo de operacin Normal al modo READ y SET. Observando las copias correspondientes, y como
en este ejemplo deseamos configurar la conexin A , debemos elegir el modo SET. Esto lo realizamos
posicionndonos con el cursor de movimientos verticales () en la opcin SET y luego pulsando
ACK. Luego pasando por la opcin SECURE y eligiendo de un men local 3 caracteres
predeterminados del PASSCODE, podemos seleccionar el modo CONFIG. Una vez dentro de esta
ltima opcin y sabiendo que la conexin A tiene correspondencia nica con la entrada I1 , elegimos
INPUTS para luego entrar en A donde se nos ofrece un men con 5 opciones:
1. FILTER : Filtro Butterworth ajustable entre 0 y 10 minutos. En nuestro
caso no queremos filtrar I1 y por lo tanto lo dejamos en 0 minutos.
Luego en base a la ecuacin
A = [( FORMATed I1 +INBIAS ) x GAIN] + OUTBIAS tenemos las
restantes cuatro opciones :
2. OUTBIAS : es una constante cuyo valor lo seteamos a cero.
3. GAIN : constante que en nuestro caso relaciona el caudal de agua con el de vapor y
vale 2,01.
4. INBIAS : constante de valor cero en este ejemplo.
5. FORMAT : Esta opcin nos permite aplicarle a I1 la raz cuadrada, eligiendo del
men la opcin SQROOT
Finalmente con estos valores logramos la conexin A queda acondicionada de la siguiente
manera :
A = [( SQROOT I1 +0 ) x 2,01] + 0
Anlogamente obtenemos las conexiones B y C.
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Bloque de Clculos
En el bloque de clculos realizamos la resta de caudales ya acondicionados:
La programacin de esta operacin matemtica se realiza de anlogamente al caso del
bloque de entradas, mirando las copias del manual del controlador que se encuentran en las
pginas anteriores.
Bloque de Compensacin dinmica
Antes de pasar al detalle de la programacin de este bloque para nuestro esquema de
control, explicaremos brevemente el tratamiento que podemos dar a una seal en este bloque.
El resultado de CALC 3 puede ser pasado a travs de un compensador dinmico compuesto
por las funciones que en el men de software figuran como DEADTIME y LEADLAG. La primera es
simplemente el agregado de un tiempo muerto a la seal que ingresa como entrada al bloque. La
segunda nos permite aumentar el efecto de un cambio inicial mediante el factor de ganancia GAIN, y
al mismo tiempo este efecto de aumento, ve retrasada su desaparicin conforme a una constante de
tiempo, que en el men figura como TIME.
En la copia del manual del controlador 761 de la pgina siguiente se esquematiza la
funcin LEADLAG del bloque de compensacin dinmica :
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En nuestra estrategia de control la resta de caudales ( A - B ) lleva la siguiente informacin :
( A - B ) aproximadamente cero : significa que el balance de caudales es el correcto y por lo
tanto no est ocurriendo el fenmeno del falso nivel.
( A - B ) < 0 : indica que el caudal de vapor saliente es menor que el entrante, lo cual sugiere
que no hay falso nivel.
( A - B ) >0 : en este caso el caudal de vapor que se va es sensiblemente mayor al caudal de
agua que ingresa, y como una fuga de vapor implica despresurizacion del interior del D-200, entonces
se produce el falso nivel. Este es el caso que nos interesa detectar para tomar la accin correctiva
correspondiente . Dicha correccin consiste en que una vez que fue detectada la causa que produce el
falso nivel ( A positivo en A - B ), se intercale en el SET POINT la funcin (A - B) x ( DYNC ), de esta
manera se demanda al controlador un ingreso extra de agua que equipara el balance de caudales.
En la configuracin correspondiente a la operacin
( A - B ) x (DYNC) no setearemos el DEADTIME, tampoco
pondremos el BIAS que nos ofrece el men de software
en esta instancia de la programacin. La opcin TIME la
pondremos inicialmente en el orden de los 20 segundos
(duracin estimada del falso nivel), y el factor de ganancia
GAIN ser en una primera prueba mayor que la unidad,
para que con este exceso inicial, se recupere el agua que
sali como vapor antes que la vlvula de ingreso de agua
comience el movimiento de apertura. Finalmente a la
opcin IMPULSE la setearemos en POSITIVE, pues
queremos que la compensacin dinmica slo acte
en presencia del falso nivel, o sea cuando exista un A
positivo en A - B.
Esquematizando el bloque de compensacin dinmica
tenemos :
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Bloque de Control
El bloque de control tiene como entradas conexionables por software a la seal C
(representativa del nivel), y la seal ( A - B ) x ( DYNC ) que debemos superponer al SET point
cuando ocurra el falso nivel.
La configuracin de este bloque por el men de software se realiza una vez pasada la
secuencia : PASSCODE CONFIG CTRL PRIMARY . Hecho esto y ubicados en la jerarqua
PRIMARY entraremos en seis de los submenes que se nos ofrecen para realizar los siguientes
pasos:
1. En SET PT pasando a travs de TYPE indicamos que el set puede ser local o remoto
con R/L, y que la fuente del mismo ser el resultado de la compensacin dinmica que llega a travs
de SOURCE CALC3, con un 50% de INBIAS. Dentro de la jerarqua SET PT indicamos que la seal
del set debe tomarse tal cual viene seleccionando FORMAT LINEAR.
2. Para indicar la fuente de la seal con la que realimentamos el controlador debemos
recorrer confirmando con ACK la secuencia MEAS SOURCE C . De la misma manera para indicar
que la realimentacin es lineal con C transitamos la secuencia MEAS FORMAT LINEAR .
3. Para que el control pueda ser pasado de automtico a manual a voluntad del operador
debemos asegurarnos de que confirmemos con ACK la opcin NONE del nivel A/M.
4. Cuando el set crece tambin lo debe hacer la accin de control, y esto se logra con
ACTION INC/INC.
5. El tipo de control proporcional integral lo indicamos recorriendo TYPE Pl . Observando
las copias del manual vemos que la banda proporcional y el tiempo integral pueden ser seteados por
el men SET OPTUNE ALLTUNE MODES P; que no requieren atravesar el password del
PASSCODE y estn al alcance de los instrumentistas.
6. Por ltimo y de acuerdo al tipo de vlvula que acte como elemento final de control,
seleccionaremos alguna opcin del men luego de atravesar OUTPUT FORMAT.
( A - B )
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Modelizacin de la solucin
La accin de control que se ejerce sobre la planta depende de las caractersticas de la seal
error y de los valores asignados a la banda proporcional y al tiempo integral del Pl. Pero el xito del
sistema de control depende casi exclusivamente de la capacidad que tiene la seal error ( e ) de
contrarrestar eficazmente el fenmeno del falso nivel.
Observando el bloque de control resulta :
e = | ( A - B ) x ( DYNC ) + INBIAS | - C
Para mostrar como acta el error graficamos :
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En la figura anterior observamos que cuando existe falso nivel, el trmino del error ( A - B ) x
(DYNC) es el que debe prevalecer frente a C, para que se logre un error tal que solicite al controlador
un incremento en el ingreso de agua. Una vez que sta comienza a entrar, se produce un efecto de
"planchado" en las burbujas, pues baja la temperatura del lquido que se est evaporando, y en
consecuencia tambin lo hace el vapor que se genera. Esto ltimo est representado en el grfico
como una cada exponencial del falso nivel, y sera deseable que este decaimiento tenga la misma
constante de tiempo que la extincin de la compensacin dinmica.
Cuando no existe falso nivel la compensacin dinmica no acta y en consecuencia el error es
simplemente el set impuesto por INBIAS menos la medicin del nivel C.
Anlisis del efecto de la compensacin dinmica en la estabilidad
del sistema
Cuando la compensacin dinmica detecta que el caudal de agua que se va como vapor es
mayor que el caudal que ingresa, entonces inmediatamente hace su aporte sobre la seal error para
que ordene el ingreso de agua. Entonces la accin de control ( salida del Pl ) ataca al elemento final de
control que es el conjunto vlvula ms posicionador. Hasta que el posicionador inyecta sobre el motor
de la vlvula la presin de aire suficiente como para responder a la orden recibida, y que el obturador
de esta ltima vence el roce y se desplaza a su nueva posicin, pueden transcurrir unos pocos
segundos que consideraremos como un tiempo muerto.
Desde el comienzo hasta la extincin del tiempo muerto el polo de la planta D-200 se traslada
del semiplano izquierdo al derecho. Luego comienza el ingreso de agua y retorna a la zona donde el
sistema vuelve a ser estable, como est indicado en la siguiente figura:
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La trayectoria del polo ( S +1/ RC ) puede explicarse como sigue :
En el punto 1 como consecuencia de la apertura de la vlvula de salida de vapor, se
produce la despresurizacin del interior del acumulador. En ese instante se generan burbujas de
vapor que comienzan a elevar el nivel (h >0 ). Como en el anlisis de este caso suponemos que
el sistema parte de ser estable, esto implica que para ser consistentes consideremos inicialmente
el q >0 , pero con una tendencia decreciente.
En el punto 2 el caudal de vapor de salida iguala al caudal de agua en la entrada, por
consiguiente el polo de la planta coincide con el origen de coordenadas de los ejes :
En el punto 3 el falso nivel est en su mxima expresin pues debido al tiempo muerto
an no ingres agua, entonces la magnitud del q <0 es importante . Esto conduce a que el polo
est ubicado en el semiplano derecho :
En el punto 4 finaliza el tiempo muerto y se incrementa el caudal de entrada de agua al D-
200, luego el q a pesar de seguir siendo negativo comienza a decrecer.
En el punto 5 ocurre algo similar al punto 2 :
Finalmente en el punto 6 debido a que el q es mayor que cero y que el
Ah tambin es positivo debido al ingreso de agua, el sistema vuelve a ser estable. En este
momento dejar de actuar la compensacin dinmica, y el controlador regular el nivel por el
mtodo convencional.
1
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Itemizacin para la Evaluacin de costos
tem Cantidad Descripcin
Precio Unit. Precio Total
1 1 Controlador 761CSA-FOXBORO
2 1 Convertidor l/P E69F-TI2-RS
CURRENT TO AIR CONVERTER
TRANSDUCER
3 3
Transmisor electrnico
823-DP-I3K1NM2-AM
Differential Pressure
Transmitter
4 3
Manifold de acero al carbono
marca Abac modelo M4
5 xx
Metro de cao galvanizado 3/4
pulgadas para tendido de cables
del panel al campo.
6 4 Condulet ( boca de registro)
7 xx
Metro de cable 1 par para
instrumentos (4-20 ma.)
8 3
Montaje de DP/cell (material
ms mano de obra).
9 1
Instalacin de placa orificio a la
salida de vapor (material ms mano
de obra).
10 xx Hora - hombre de trabajo para
montaje de caos en campo,
(hasta panel de control).
11 xx
Hora - hombre de trabajo para
tendido de cables
12 xx
Da - cuadrilla 4 hombres (9 hs.)
para armado y desarmado de
andamios).
13 xx
Soportera ms gastos de
pintura.
14 xx Miscelneos
PRECIO TOTAL (sin I.V.A.)
NOTA: se dejan las celdas en blanco para que puedan ser completadas de acuerdo a los
actuales precios del mercado.
FIN DEL DOCUMENTO