Introduccin

En la Teora de los lenguajes formales, disciplina perteneciente a la informtica, se

describen tres tipos de autmatas que reconocen tipos diferentes de lenguajes: los
autmatas finitos, los autmatas a pila y las mquinas de Turing. El autmata es la primera
mquina con lenguaje, es decir, un calculador lgico cuyo juego de instrucciones se orienta
hacia los sistemas de evolucin secuencial. a aparicin de los ordenadores a mediados de
los !"#s inaugur el campo de la lgica programada para el control de procesos industriales.
$o obstante, aunque estos ordenadores resolvan los inconvenientes de un %istema cableado
o la llamada lgica cableada, presentaban nuevos problemas: &
Que es la autmata?
En electrnica un autmata es un sistema secuencial, aunque en ocasiones la palabra
es utili'ada tambi(n para referirse a un robot. )uede definirse como un equipo electrnico
programable en lenguaje no informtico y dise*ado para controlar, en tiempo real y en
ambiente industrial, procesos secuenciales. %in embargo, la rpida evolucin de los
autmatas hace que esta definicin no est( cerrada.El autmata es la primera mquina con
lenguaje, es decir, un calculador lgico cuyo juego de instrucciones se orienta hacia los
sistemas de evolucin secuencial.
+asta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se venia haciendo de forma
cableada por medio de contactores y rel(s. ,l operario que se encontraba a cargo de este
tipo de instalaciones, se le e-iga tener altos conocimientos t(cnicos para poder reali'arlas
y posteriormente mantenerlas. ,dems cualquier variacin en el proceso supona modificar
fsicamente gran parte de las cone-iones de los montajes, siendo necesario para ello un gran
esfuer'o t(cnico y un mayor desembolso econmico.
En la actualidad no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado
por t(cnicas cableadas. El ordenador y los autmatas programables ha intervenido de forma
considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras
controladas de forma programada.
El ,utmata )rogramable .ndustrial /,).0 naci como solucin al control de circuitos
complejos de automati'acin. )or lo tanto se puede decir que un ,). no es ms que un
aparato electrnico que sustituye los circuitos au-iliares o de mando de los sistemas
automticos. , (l se conectan los captadores /finales de carrera, pulsadores,...0 por una
parte, y los actuadores /bobinas de contactores, lmparas, peque os receptores,...0 por otra.
a aparicin de los ordenadores a mediados de los !"#s inaugur el campo de la lgica
programada para el control de procesos industriales. $o obstante, aunque estos ordenadores
resolvan los inconvenientes de un %istema cableado o la llamada lgica cableada,
presentaban nuevos problemas:
1ala adaptacin al entorno industrial.
2oste elevado de los equipos.
$ecesidad de personal informtico para la reali'acin de los programas.
$ecesidad de personal especiali'ado para el mantenimiento.
Estos problemas se solucionaran con la aparicin del autmata programable o )2
/2ontrolador gico )rogramable3 en ingl(s )rogramable ogic 2ontroler0.
Desarrollo histrico
, mediados de los a*os 4", 5eneral 1otors, preocupada por los elevados costos de los
sistemas de control a base de rel(s, de lgica cableada, comen' a trabajar con 6igital en el
desarrollo de un sistema de control que evitara los inconvenientes de la lgica programada.
El resultado de la colaboracin fue un equipo programado, denominado )6)789, cuyo
empleo no tard en e-tenderse a otras industrias. En un principio, los autmatas
programables slo trabajaban con control discreta / %i o $o 0, por lo que los problemas que
requeran la manipulacin de magnitudes analgicas se dejaron para los tradicionales
sistemas de control distribuido.
:esulta curioso anotar que :. E. 1oreley, considerado por muchos el padre del autmata
programable, trabajando independientemente de las especificaciones de la 5eneral 1otors
desarroll un equipo que responda a las necesidades de dicha multinacional.
+acia la primera mitad de los a*os ;" los autmatas programables incorporan la tecnologa
de los microcontroladores, aumentando de este modo sus prestaciones:
:eali'acin de operaciones aritm(ticas.
2omunicacin con los ordenadores.
.ncremento de la capacidad de memoria.
1ejoras en los lenguajes de programacin.
)osibilidad de entradas y salidas analgicas.
)osibilidad de utili'ar redes de comunicaciones.
a d(cada de los a*os <" se caracteri'a por la incorporacin de los microprocesadores,
consiguiendo:
,lta velocidad de respuesta.
:educcin de las dimensiones.
1ayor seguridad de funcionamiento.
5ran capacidad de almacenamiento de datos.
enguajes de programacin ms potentes: contactos, bloques funcionales,
5:,=2ET /5:,=ica de 2ontrol de Etapa de Transicin0.
En la actualidad e-isten autmatas que permiten automati'ar a todos los niveles, desde
peque*os sistemas mediante autmatas compactos, hasta sistemas sumamente complejos
mediante la utili'acin de grandes redes de autmatas.
Aplicaciones
2omo ya se ha comentado, las primeras aplicaciones de los autmatas programables se
dieron en la industria automotri' para sustituir los complejos equipos basados en rel(s. %in
embargo, la disminucin de tama*o y el menor costo han permitido que los autmatas sean
utili'ados en todos los sectores de la industria. %lo a modo de ejemplo, se mencionan a
continuacin algunos de los m>ltiples campos de aplicacin.
Automvil
2adenas de montaje, soldadura, cabinas de pintura, etc.
1quinas herramientas: Tornos, fresadoras, taladradoras, etc.
Plantas qumicas y petroqumicas
2ontrol de procesos /dosificacin, me'cla, pesaje, etc0.
?a*os electrolticos, oleoductos, refinado, tratamiento de aguas residuales, etc.
Metalurgia
2ontrol de hornos, laminado, fundicin, soldadura, forja, gr>as, entre otros.
Alimentacin
Envasado, empaquetado, embotellado, almacenaje, llenado de botellas, etc.
Papeleras y madereras
2ontrol de procesos, serradoras, produccin de conglomerados y de laminados, etc.a
Produccin de energa
2entrales el(ctricas, turbinas, transporte de combustible, energa solar, etc.
Trfico
:egulacin y control del trfico, ferrocarriles, lneas de metro, etc .
Domtica
.luminacin, temperatura ambiente, sistemas anti robo, comodidad y bienestar en el hogar,
etc.
Fabricacin de Neumticos
2ontrol de calderas, sistemas de refrigeracin , prensas que vulcani'an los
neumticos.
2ontrol de las mquinas para el armado de las cubiertas, e-trusoras de goma.
2ontrol de las mquinas para me'clar goma.

El autmata programable
@n autmata programable se puede considerar como un sistema basado en
un microprocesador, siendo sus partes fundamentales la @nidad 2entral de )roceso /2)@0,
la 1emoria y el %istema de Entradas y %alidas /EA%0.
a 2)@ reali'a el control interno y e-terno del autmata y la interpretacin de las
instrucciones del programa. , partir de las instrucciones almacenadas en la memoria y de
los datos que recibe de las entradas, genera las se*ales de las salidas. a memoria se divide
en dos bloques, la memoria de solo lectura o :B1 /:ead Bnly 1emory0 y la memoria de
lectura y escritura o :,1 /:andom ,ccess 1emory0.
En la memoria :B1 se almacenan programas para el correcto funcionamiento del sistema,
como el programa de comprobacin de la puesta en marcha y el programa de e-ploracin
de la memoria :,1.
a memoria :,1 a su ve' puede dividirse en dos reas:
1emoria de datos, en la que se almacena la informacin de los estados de las
entradas y salidas y de variables internas.
1emoria de usuario, en la que se almacena el programa con el que trabajar el
autmata.
El sistema de Entradas y %alidas recoge la informacin del proceso controlado /Entradas0 y
enva las acciones de control del mismo /salidas0. os dispositivos de entrada pueden
ser pulsadores, interruptores, finales de carrera, termostatos, presostatos, detectores de
nivel, detectores de pro-imidad, contactos au-iliares, etc.
)or su parte, los dispositivos de salida son tambi(n muy variados: )ilotos
indicadores, rel(s, contactores, arrancadores de motores, vlvulas, etc. En el siguiente punto
se trata con ms detalle este sistema.
Sistema de entradas y salidas
En general, las entradas y salidas /EA%0 de un autmata pueden ser discretas, analgicas,
num(ricas o especiales.
as EA% discretas se caracteri'an por presentar dos estados diferenciados: presencia o
ausencia de tensin, rel( abierto o cerrado, etc. %u estado se puede visuali'ar mediante
indicadores tipo E6 que se iluminan cuando hay se*al en la entrada o cuando se activa la
salida. os niveles de tensin de las entradas ms comunes son ! C cc, D9 C ccAca, 9< C
ccAca y DD" C ca.
os dispositivos de salida ms frecuentes son rel(s, transistores y triacs.
as EA% analgicas tienen como funcin la conversin de una magnitud analgica /tensin
o corriente0 equivalente a una magnitud fsica /temperatura, presin, grado de acide', etc.0
en una e-presin binaria de 88, 8D o ms bits, dependiendo de la precisin deseada. Esto se
reali'a mediante conversores analgico7digitales /,62#s0.
as EA% num(ricas permiten la adquisicin o generacin de informacin a nivel num(rico,
en cdigos ?26, 5ray u otros /v(ase cdigo binario0. a informacin num(rica puede ser
entrada mediante dispositivos electrnicos digitales apropiados. )or su parte, las salidas
num(ricas suministran informacin para ser utili'ada en dispositivos visuali'adores /de ;
segmentos0 u otros equipos digitales.
)or >ltimo, las EA% especiales se utili'an en procesos en los que con las anteriores EA%
vistas son poco efectivas, bien porque es necesario un gran n>mero de elementos
adicionales, bien porque el programa necesita de muchas instrucciones. Entre las ms
importantes estn:
Entradas para termopar y termorresistencia: )ara el control de temperaturas.
%alidas de trenes de impulso: )ara el control de motores paso a paso /),)0.
Entradas y salidas de regulacin )E.E6 /)roporcional E .ntegral E 6erivativo0: )ara
procesos de regulacin de alta precisin.
%alidas ,%2..: )ara la comunicacin con perif(ricos inteligentes /equipo de
programacin, impresora, )2, etc.0.
Ciclo de funcionamiento
2uando se pone en marcha el )2 se reali'an una serie de comprobaciones:
=uncionamiento de las memorias.
2omunicaciones internas y e-ternas.
Elementos de EA%.
Tensiones correctas de la fuente de alimentacin.
@na ve' efectuadas estas comprobaciones y si las mismas resultan ser correctas, la 2)@...
inicia la e-ploracin del programa y reiniciali'a. Esto >ltimo si el autmata se encuentra en
modo :@$ /marcha0, ya que de estar en modo %TB) /paro0 aguardara, sin e-plorar el
programa, hasta la puesta en :@$.
,l producirse el paso al modo %TB) o si se interrumpe la tensin de alimentacin durante
un tiempo lo suficientemente largo, la 2)@ reali'a las siguientes acciones:
6etiene la e-ploracin del programa.
)one a cero, es decir, desactiva todas las salidas.
1ientras se est ejecutando el programa, la 2)@ reali'a en sucesivos intervalos de tiempo
distintas funciones de diagnstico /Fatch7dog en ingl(s0. 2ualquier anomala que se detecte
se reflejar en los indicadores de diagnstico del procesador y dependiendo de su
importancia se generar un cdigo de error o se parar totalmente el sistema.
El tiempo total del ciclo de ejecucin viene determinado por los tiempos empleados en las
distintas operaciones. El tiempo de e-ploracin del programa es variable en funcin de la
cantidad y tipo de las instrucciones as como de la ejecucin de subrutinas. El tiempo de
e-ploracin es uno de los parmetros que caracteri'a a un )2 y generalmente se suele
e-presar en milisegundos por cada mil instrucciones. )ara reducir los tiempos de ejecucin,
algunas 2)@#s constan de dos o ms procesadores que operan simultneamente y estn
dedicados a funciones especficas. Tambi(n se puede descargar de tareas a la 2)@
incorporando mdulos inteligentes dedicados a tareas especficas.
Equipos de programacin
a misin principal de los equipos de programacin, es la de servir de interfa' entre el
operador y el autmata para introducir en la memoria de usuario el programa con las
instrucciones que definen las secuencias de control.
6ependiendo del tipo de autmata, el equipo de programacin produce unos cdigos de
instruccin directamente ejecutables por el procesador o bien un cdigo intermedio, que es
interpretado por un programa residente en el procesador /firmFare0.
as tareas principales de un equipo de programacin son:
.ntroduccin de las instrucciones del programa.
Edicin y modificacin del programa.
6eteccin de errores.
,rchivo de programas /cintas, discos0.
?sicamente e-isten tres tipos de equipos de programacin:
2onsola con teclado y pantalla de tubo de rayos catdicos /2:T0 o de cristal
lquido /260.
)rogramador manual, semejante a una calculadora de bolsillo, ms econmico que
la anterior.
Brdenador personal con el softFare apropiado.
a cone-in de la consola u ordenador al autmata programable se reali'a mediante una
cone-in en serie /generalmente la :%7DGD2o la :%79DD0.
Equipos perifricos
,dems de los equipos de programacin, e-isten numerosos dispositivos que sin formar
parte directa del autmata, pueden conectarse al mismo para reali'ar distintas funciones.
$ormalmente se conectan a las salidas ,%2.. o a los canales de comunicacin del
autmata.
%eguidamente se describen algunos de los equipos perif(ricos ms comunes:
1dulos de ampliacin de entradas y salidas: $ecesarios para aquellos procesos en
los que la estructura de EA% del autmata sea insuficiente.
1dulos de tratamiento de datos: %on peque*os ordenadores que manejan distintos
datos /contaje, tiempo, estado de EA%, etc.0, para la elaboracin de informes, grficos, etc.
.mpresoras.
Cisuali'adores alfanum(ricos.
ectores de cdigo de barras.
a forma de comunicarse el autmata con sus perif(rcos puede ser unidireccional, cuando
se establece en un slo sentido, o bien bidireccional, cuando se establece en los dos
sentidos. os enlaces para ambos tipos de comunicacin suelen ser por lo general del tipo
serie, siendo los ms empleados los anteriormente mencionados :%7DGD2 y :%79DD, ambos
de acuerdo con las normas de la E., /Electronic .ndustries ,ssociation0.
El :%7DGD2 es el m(todo de transmisin de datos ms difundido, pero tiene la limitacin de
la distancia m-ima de transmisin a 8! metros y la velocidad m-ima de transmisin de
8H.D"" baudios /8 baudio I 8 bitAsegundo0. El :%79DD resuelve en parte las limitaciones del
:%7DGD2. a distancia de transmisin puede superar un Jilmetro y la velocidad puede
llegar a 8" 1baudios.
)rogramacin del autmata
)ara controlar un determinado proceso, el autmata reali'a sus tareas de acuerdo con una
serie de sentencias o instrucciones establecidas en un programa. 6ichas instrucciones
debern haber sido escritas con anterioridad por el usuario en un lenguaje comprensible
para la 2)@. En general, las instrucciones pueden ser de funciones lgicas, de tiempo, de
cuenta, aritm(ticas, de espera, de salto, de comparacin, de comunicacin y au-iliares.
6ependiendo del fabricante, los lenguajes de programacin son muy diversos, sin embargo,
suelen tener alguna relacin ms o menos directa con los lenguajes adder o 5:,=2ET.
os programas para autmata pueden reali'arse de forma lineal o de forma estructurada. En
la programacin lineal el programa consta de una serie de instrucciones que se van
ejecutando una tras de otra de modo cclico. Este modo de programacin se suele emplear
en programas no demasiado complejos o en autmatas que no posean el modo estructurado.
2uando los programas son muy complejos, la programacin estructurada es ms
aconsejable ya que puede dividirse el proceso general en subprogramas con diferentes
subprocesos tecnolgicos. Btras de las ventajas de este modo de programacin es que da un
carcter ms panormico al programa, lo que conlleva una ms fcil identificacin de
errores as como una mayor facilidad de comprensin por otros programadores.
)rogramar un autmata no es realmente algo imposible, pero s se necesita paciencia. 2omo
ejemplo tenemos un enlace en la seccin de enlaces e-ternos que conduce a una pgina que
nos lleva a donde se encuentra un archivo hecho en java con cdigo fuente para que se
pueda anali'ar y comprender de una manera ms sencilla cmo funciona un autmata finito
determinista /,=60.
8.D PA!ES DE "# A"!$%A!A P&'A%A()E
a estructura bsica de cualquier autmata es la siguiente:
o =uente de alimentacin
o 2)@
o 1dulo de entrada
o 1dulo de salida
o Terminal de programacin
o )erif(ricos.
:especto a su disposicin e-terna, los autmatas pueden contener varias de estas secciones
en un mismo mdulo o cada una de ellas separadas por diferentes mdulos. ,s se pueden
distinguir autmatas 2ompactos y 1odulares.
8.D.8 =uente de alimentacin
Es la encargada de convertir la tensin de la red, DD"v c.a., a baja tensin de c.c,
normalmente D9 v. %iendo esta la tensin de trabajo en los circuitos electrnicos que forma
el ,utmata.
8.D.D 2)@
a @nidad 2entral de )rocesos es el aut(ntico cerebro del sistema. %e encarga de recibir
las ordenes, del operario por medio de la consola de programacin y el modulo de entradas.
)osteriormente las procesa para enviar respuestas al mdulo de salidas. En su memoria se
encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso.
8.D.G 1odulo de entradas
, este mdulo se unen el(ctricamente los captadores /interruptores, finales de carrera,
pulsadores,...0.
a informacin recibida en (l, es enviada a la 2)@ para ser procesada de acuerdo la
programacin residente.
2aptadores pasivos
2aptadores ,ctivos

.
%e pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al mdulo de entradas: los
)asivos y los ,ctivos.
os 2aptadores )asivos son aquellos que cambian su estado lgico, activado 7 no
activado, por medio de una accin mecnica. Estos son los .nterruptores, pulsadores, finales
de carrera, etc.
os 2aptadores ,ctivos son dispositivos electrnicos que necesitan ser alimentados por
una tensin para que varen su estado lgico. Este es el caso de los diferentes tipos de
detectores /.nductivos, 2apacitivos, =otoel(ctricos0. 1uchos de estos aparatos pueden ser
alimentados por la propia fuente de alimentacin del autmata.
El que conoce circuitos de automatismos industriales reali'ados por contactores, sabr
que puede utili'ar, como captadores, contactos el(ctricamente abiertos o el(ctricamente
cerrados dependiendo de su funcin en el circuito. 2omo ejemplo podemos ver un
simple arrancador paroAmarcha /=ig !0. En (l se distingue el contacto usado como pulsador
de marcha que es normalmente abierto y el usado como pulsador de parada que es
normalmente cerrado.
%in embargo en circuitos automati'ados por autmatas, los captadores son generalmente
abiertos.
El mismo arrancador paroAmarcha reali'ado con un autmata es el de la figura 4. En (l
se ve que ambos pulsadores y el rel( t(rmico au-iliar son abiertos.


8.D.9 1odulo de salidas
El modulo de salidas del autmata es el encargado de activar y desactivar los actuadores
/bobinas de contactores, lmparas, motores peque os, etc0.
a informacin enviada por las entradas a la 2)@, una ve' procesada, se enva al mdulo
de salidas para que estas sean activadas y a la ve' los actuadores que en ellas estn
conectados.
%eg>n el tipo de proceso a controlar por el autmata, podemos utili'ar diferentes
mdulos de salidas.
E-isten tres tipo bien diferenciados:
7 , rel(s.
7 , triac.
7 , transistores.
8.D.9.8 1dulos de salidas a rel(s.
%on usados en circuitos de corriente continua y alterna. Estn basados en la conmutacin
mecnica, por la bobina del rel(, de un contacto el(ctrico normalmente abierto .
.

.
8.D.9.D 1dulos de salidas a Triacs
%e utili'an en circuitos de corriente continua y corriente alterna que necesiten maniobras
de conmutacin muy rpidas.
8.D.9.G 1dulos de salidas a Transistores a colector abierto.
El uso del este tipo de mdulos es e-clusivo de los circuitos de c.c.
.gualmente que en los de Triacs, es utili'ado en circuitos que necesiten maniobras de
cone-inAdescone-in muy rpidas.
a forma de conectar los actuadores a los mdulos de salidas, depender del tipo de
mdulo utili'ado. Estos son algunos ejemplos:
..