Capitulo X

Diseo De La Estructura Mecnica

Seleccin del rea de trabajo
Para realizar un adecuado diseo debemos de partir del rea de trabajo que
vamos a necesitar y que este dentro de nuestro presupuesto, para el prototipo en
cuestin se ha optado por fabricarlo con unas medidas de trabajo de 400 x 300 x
70 mm tal como se muestra en la figura X; que es bastante adecuado para las
dimensiones de los objetos que se buscan mecanizar , por otro lado es importante
mencionar que las dimensiones seleccionadas son de alcance medio bajo ya que
entre los principales objetivos del proyecto es de disminuir al mximo los costos de
inversin.

Fig. X; REA DE TRABAJO INICIAL X Y - Z
Ampliar el rea de trabajo con un Offset 50 mm es de vital importancia para poder
realizar cortes ligeramente mayores; as que en la siguiente imagen podremos
apreciar el rea de trabajo con el offset a su alrededor, representado por una
regin roja, ver figura X.

Fig. X; REA DE TRABAJO X Y Z OFFSET

Por otro lado, hay que considerar el ancho del espacio que va a ocupar el eje Z,
Las chumaceras y las bridas. El eje Z tendr un perfil frontal de 100mm, entre
algunos elementos extras consideraremos 50mm ms, por lo tanto agregaremos al
eje x un equivalente de 150mm de espacio ms.
Finalmente hay que agregar el ancho de los laterales del eje Z para anexarlo al
Eje Y, un ancho adecuado sera 250 mm partiendo del punto de vista de
estabilidad sobre la herramienta de fresado. A s que en la siguiente imagen se
puede apreciar la distribucin final del rea superior del prototipo; Ver Figura X.

Fig. X; DISTRIBUCIN FINAL DEL REA SUPERIOR DEL PROTOTIPO
En resumen, la regin verde es el rea de trabajo, la regin roja es el rea extra
para piezas ligeramente mayores y la regin amarilla es la compensacin para los
componentes mviles.
Recorrido longitudinal +
Offset
mm Longitud de Ejes mm
X 500 X 750
Y 400 Y 550
Z 150 Z 250
Superficie til de la
mesa longitudinal
mm2

X*Y 200000

Y*Z 60000

Z*X 75000

Configuracin Mecnica
Luego de definir el rea de trabajo del prototipo, nos dispondremos a determinar la
configuracin mecnica del mismo tomando en cuenta las necesidades de
movimiento longitudinal y rea de trabajo, obtenidos del anlisis anterior.
El prototipo en cuestin por tratarse de un robot cartesiano, cuenta con tres ejes
principales de control X, Y y Z que son lineales y forman ngulos rectos unos
respecto de los otros, y que gracias a su configuracin mecnica, el
desplazamiento sobre sus ejes es en lnea recta, as pues el efector final se puede
ubicar en cualquier punto de su espacio de trabajo. Por otro lado existen algunas
variaciones para dicha configuracin que aportaran ventajas y desventajas que a
continuacin se van a detallar.
CONFIGURACION CARTESIANA CON MESA MOVIL Las taladradoras
convenciones por ejemplo son de mesa mvil donde la pieza a mecanizar se
mueve sobre el plano X-Y, y la herramienta en Z. tal como se muestra en la figura
x.



Fig. X; MEZA CONVENCIONAL

Este tipo de configuracin es muy til para mecanizar objetos que requieran alto
torque y mucha precisin, sin embargo su principal desventaja es su limitada rea
de trabajo.
CONFIGURACION CARTESIANA CON MESA FIJA o TIPO PUENTE Similar a
la configuracin anterior, la diferencia radica en que la pieza en todo momento no
cambia de posicin, mientras que la trayectoria de la herramienta recorre los
planos X-Y-Z para efectuar el mecanizado. Ventaja, amplia rea de trabajo,
desventaja, se necesita motores de ms alto torque para mover a la estructura
central.


Fig. X; MEZA FIJA
Se selecciona la configuracin de mesa fija o tipo puente, por acondicionarse
mejor con las reas de trabajo del anlisis anterior, no obstante la necesidad de
alto torque para el movimiento de la estructura es fcilmente resuelta con una
buena distribucin de los motores paso a paso para cada eje de movimiento del
prototipo.










Seleccin del material estructural
En esta etapa del proceso de diseo es importante tener en cuenta algunas
consideraciones mecnicas, que a continuacin se detallaran:
Primera consideracin, el prototipo debe ser robusta y liviana, adems de
ser fcil de mecanizar y no ser muy costoso.
Segunda consideracin, el prototipo debe ser duradero, incombustible y
resistente a la corrosin.
Finalmente considerar, que el material seleccionado debe ser rgido y
resistente para as garantizar que las deformaciones estn dentro de los
lmites permisibles para la aplicacin.
Entre los posibles candidatos tenemos al aluminio y al acero sin embargo por los
motivos antes expuestos y siendo condescendientes con nuestro presupuesto
elegimos para el material de la estructura al aluminio, que es un material fcil de
mecanizar con muchas prestacin en resistencia y durabilidad que resuelven las
consideraciones antes planteadas a un costo relativamente ms barato con
respecto al acero.


.
Calculo estructural
Ya elegido el material del prototipo resta disear cada elemento de forma
independiente. Comencemos con la estructura base u horizontal de la mquina,
este estar conformado por los dos guas lineales que conforman parte del
desplazamiento sobre el eje Y

este tiene la nica funcin de soporte tanto para la estructura vertical como para
las guas lineales que lo conforman, por lo tanto los nicos esfuerzos a los que va
estar sometido va hacer los provocados por los