Lugar geomtrico de

las races de la
ecuacin
jjgt
ecuacin
caracterstica
Este mtodo consiste, como su nombre lo
indica, en ubicar todas las races posible
de la ecuacin caracterstica para todos
los posibles valores de un parmetro (K).
jjgt
Si la funcin GH(s) est basada en un
parmetro K y este parmetro vara de 0 a
(infinito) las races de la ecuacin
jjgt
(infinito) las races de la ecuacin
caracterstica varan igualmente:
si 1 + GH(s) =
( )( )
1 0
K
s a s b
+ =
+ +
( ) ( )
2
0 s a b s ab K + + + + =
El mtodo consiste en determinar todas
las posibles posiciones que pueda tener
las races de la ecuacin caracterstica de
acuerdo a valores de K (0K).
jjgt
Para ello se considera la siguiente
expresin:
1+GH(s) = 0 GH(s) = -1
jjgt
Que en forma polar es:
GH(s) = Donde n = 1, 3, 5, ...
1 180 n
Quiere decir que las races que cumplan
la condicin anterior son races de la
ecuacin caracterstica y en base a esa
jjgt
ecuacin caracterstica y en base a esa
ecuacin se crea un mtodo prctico para
graficar el Lugar Geomtrico
Como la funcin GH(s) generalmente es
un cociente de polinomios se denominan
polos (P) de GH(s) a las races del
jjgt
polos (P) de GH(s) a las races del
denominador de GH(s) y ceros (Z) a las
races del numerador de GH(s)
Pasos para graficar el LGREC
Dada la funcin GH(s) grafique el LGREC
) 13 4 )( 1 (
) (
2
+ + +
=
S S S S
K
s GH
jjgt
1.-Nmero de ramales:
Es igual al nmero de polos de GH(s).
Nr = Np
) 13 4 )( 1 (
2
+ + + S S S S
2.- Comienzo y finalizacin del lugar
geomtrico.
jjgt
Comienza en los polos con K = 0 y
termina en los ceros con K = .
3.- Localizacin del Lugar Geomtrico en
el eje real.
Existe lugar geomtrico solo a la izquierda
jjgt
Existe lugar geomtrico solo a la izquierda
de un nmero impar de polos y/o ceros.
4.- El Lugar geomtrico es simtrico con
respecto al eje real.
jjgt
5.- Asntotas en el infinito.
N asntotas = N Polos N Ceros
Y forman un ngulo con el eje real de:
180 n
Np Nz
=

jjgt
donde n = 1, 3, 5, etc.
Corte de las asntotas con el eje real:
Np Nz
x
P Z
Np Nz

6.- Puntos de escape o de entrada al eje real.

Existe punto de escape entre dos polos
consecutivos donde exista Lugar Geomtrico.
Existe punto de entrada entre dos ceros
consecutivos donde exista Lugar Geomtrico.
jjgt
consecutivos donde exista Lugar Geomtrico.
Se calcula despejando K de la ecuacin
caracterstica y derivando la expresin
resultante con respecto a s , igualando a cero
y resolviendo por s. ( )
0
dK s
ds
=
7.- Cruce del lugar geomtrico con el eje
imaginario.
Se obtiene 1 + GH(s) = 0 ,
Se sustituye s por j y se separa la ecuacin
resultante en dos: la parte real y la parte
imaginaria.
jjgt
imaginaria.
Se igualan a cero ambas ecuaciones.
Se tienen dos ecuaciones con dos incgnitas (,
K) se despeja el sistema de ecuaciones y el
valor de ser el valor de cruce con el eje
imaginario y K ser el valor de K en ese punto.
8.- ngulos de salida y ngulos de entrada.
Existe ngulos de salida si GH(s) tiene polos
complejos.
Existen ngulos de llegada si GH(s) tiene ceros
jjgt
Existen ngulos de llegada si GH(s) tiene ceros
complejos.
Y se obtienen mediante la ecuacin:
180 Z P =
Ubicacin del valor de K para cualquier
punto del lugar geomtrico:
Si: GH(s)=
1 180 n
( ) 1 GH s =
1 2
...
1
n
KZ Z Z
=
jjgt
1 2
1 2 3
...
1
...
n
m
KZ Z Z
PP P P
=
1 2
1 2 3
...
1
...
n
m
K Z Z Z
P P P P
=
1 2 3
1 2
...
...
m
n
P P P P
K
Z Z Z
=
Diseo en el Lugar Geomtrico:
1.- Las rectas paralelas al eje imaginario son
rectas de 1/T constante (T = constante de
tiempo) y son rectas de n constante.
2.- Las rectas paralelas al eje real son rectas de
d constantes (frecuencia natural amortiguada)
constantes.
jjgt
constantes.
3.- Las lneas de (razn de amortiguamiento)
constantes son rectas que parten radialmente
del origen, donde cos = .
4.- Los crculos con centro en el origen son
crculos de n (frecuencia natural) constante.
Im
Re
d
Im
Re

jjgt
Re
n
1/T
Re
n