Instituto Tecnológico de Puebla

División de Estudios de Postgrado

Maestría en Ingeniería Mecánica
Opción: Sistemas de Control Automático
Materia: Seminario de Tesis III
Alumno: Alejandro Larios Gómez
Profesor:
Asesor:

1.0.- Ubicación Institucional:

Av. Tecnológico 420 Maravillas.

2.0.- Tipo de proyecto:

Proyecto prioritario de desarrollo tecnológico.

3.0.-Titulo del proyecto:

Table Robot.

4.0.- Área de investigación:

Robótica, Mecánica, Electrónica, Eléctrica e Informática.

5.0.- Descripción del proyecto:

5.1.-Resumen:
En la actualidad existen, ya varios tipos de robot, los cuales están clasificados
por sus grados de libertad y/o por su forma. Hoy en día hay muy poca información sobre los robots con
extremidades (patas), en su mayoría de estos están enfocados hacia la transmisión por ruedas, mas no por
extremidades, llamadas patas. Este proyecto será enfocado al diseño de un robot con 4 extremidades (patas),
es decir cuatro patas, teniendo en cuenta las etapas siguientes: Como primera etapa se diseñaran mecanismos
para el desplazamiento, es decir, que el robot pueda caminar, manteniendo su superficie en un total equilibrio.
Como segunda etapa se incrementara en su proceso de desplazamiento, el robot será capaz de seguir una
trayectoria específica y/o programada. Como una tercera etapa, el robot, tendrá la facultad de subir o bajar
escaleras, así como, el librar obstáculos sensoriados. La cuarta y última etapa tendrá un sistema de video, para
el cual el robot será capaz de almacenar, transmitir o reproducir información.

5.2.- Objetivo y metas:

El objetivo general de este proyecto será, el diseñar un robot con 4 extremidades (patas), el cual será
capaz de caminar por cualquier tipo de terreno, librando obstáculos que puedan intervenir en su trayectoria.
Los objetivos particulares de este proyecto son: Desarrollar una estructura suficientemente rígida
que nos brinde la estabilidad adecuada para su equilibrio. Desarrollar mecanismos que nos ayuden a poder
transmitir movimiento en sus extremidades (patas) para lograr que el robot camine. Implementar y/o
desarrollar la programación necesaria para guiar al robot en una trayectoria específica y/o programada.
Desarrollar mecanismos que nos proporcionen un desplazamiento del robot para subir y bajar escaleras, así
como la implementación de un sistema de sensores para poder librar los obstáculos de su trayectoria.
Implementar los sistemas de visión y de transmisión de información.
La meta de este proyecto será, el establecerlas las bases necesarias para que el robot se pueda
manipular libremente. Y nos proporcione una ayuda didáctica en los laboratorios del instituto.

5.3.- Estado del arte:

Partiendo de la palabra robot, el cual procede del término checo robota (trabajador, siervo). Podemos
decir que desde hace cientos de años antes de Cristo, la robótica fué un campo conocido por la humanidad,
aunque no la conocían con tal nombre. Se crearon miles de máquinas hechos de madera, metal y otros materiales
resistentes, para facilitar las labores de quienes las inventaban; se crearon máquinas para complacer los deseos
de reyes y monarcas con el fin de conquistar tierras y colonias, se crearon para adornar palacios y para realizar
labores domésticas; y no fué hasta este siglo que se crearon máquinas electrónicas capaces de realizar cálculos
matemáticos y de esta manera facilitarle al hombre los cálculos más complejos que pudiesen surgir en alguna
tarea en específico.
 La primera máquina electromecánica se inventó alrededor del año 1886: registraba el censo de ese año
en los Estados Unidos a través de tarjetas perforadas. Después de este invento, los campos de la computación y
la robótica se han ido desarrollando de manera impresionante hasta nuestros días; nadie se hubiese imaginado
que en menos de 100 años se llegara a un desarrollo tal, que hace cientos de años atrás, para poder desarrollar
robots se requerían de varios años de estudio y dedicación completa para poder fabricar un modelo primitivo de
robot capaz de realizar tareas muy sencillas, y ahora en nuestros días se puede fabricar robots complejos
capaces de llevar a cabo tareas complejas, pesadas ó de mucha concentración para el hombre.
La robótica ha crecido en gran escala en países como Japón, Estados Unidos, España, Francia, Alemania
entre otros, en los que ya se tiene un grado avanzado de conocimientos y técnicas diversas en esta área.

5.4.- Justificación:
Durante las décadas pasadas se han desarrollado varios tipos de brazos electromecánicos, la mayoría
de estos para realizar tareas específicas en el área de producción de la industria. Los robots controlados por
personal humano son muy prácticos, como en el área de la medicina se utilizan en las cirugías de pacientes de
alto riesgo, en la industria química en el manejo de sustancias corrosivas o volátiles, y en otras tantas en las que
pueda haber algún riesgo o peligro para el ser humano. La construcción de un brazo electromecánico como
extensión del cuerpo humano; que pueda ser controlado por un operador, una computadora, o un implemento de
material elástico para facilitar así la realización de tareas de alto riesgo para el hombre.
La robótica es una ciencia que es aplicada en cualquier tarea diaria que realiza el hombre; su aplicación
se ha reducido principalmente al campo de la industria, en donde se han desarrollado robots para facilitar
algunas tareas que para el hombre son difíciles de realizar por su complejidad de cálculo ó porque necesitan
mucha fuerza para poder realizarla ó que necesiten la precisión que puede ofrecer una máquina con sus cálculos
precisos. El campo de la robótica ha sido estudiado por muchos científicos dedicados de tiempo completo, con el
fin de llegar a desarrollar las máquinas más eficientes que sean capaces de cumplir con todos los requerimientos
de la empresa que lo requiera. Para poder llegar a desarrollar un robot, es necesario tener conocimientos de
electrónica y mecánica, puesto que un robot requiere de dispositivos electrónicos y mecánicos para que funcione
como tal. Incluye el control de motores, mecanismos automáticos neumáticos, sensores, sistemas de cómputos,
etc. De esto podemos concluir que en la robótica se aúnan para un mismo fin varias disciplinas concluyentes,
pero diferentes, como es la Mecánica, la Electrónica, la Automática, la Informática. Con el fin de desarrollar
Robots manipuladores, Robots móviles autónomos, Sensores del robot, Control, programación y tareas,
Inteligencia artificial en robótica, Cinemática y dinámica del brazo del robot.
El creciente desarrollo de los robots y su constante perfeccionamiento ha hecho que cada día se apliquen en
mayor medida a los procesos industriales en sustitución de la mano de obra humana. Dicho proceso, que se inició
hacia 1970, recibe el nombre de robotización y ha dado lugar a la construcción de plantas de montaje parcial o
completamente robotizadas.
Por el momento no pareciera posible la construcción de un robot con la inteligencia y autonomía suficientes para
enfrentarse por su propia voluntad a su(s) creador(es), pero quizás en un futuro cercano las cosas puedan
cambiar.
Los robots han comenzado a invadir la vida cotidiana de la sociedad, realizando tareas complejas como
cuidar ancianos, tocar instrumentos musicales, ocuparse de animales domésticos o actuar como alarmas
antirrobos.

5.5.- Metodología:
Para el desarrollo de este proyecto se consideran los puntos siguientes:
Primera etapa:
Diseñar una plataforma rígida, de tal manera que nos proporcione un equilibrio total, así como, los
mecanismos de las extremidades (patas) que nos propicien el desplazamiento del robot. Paralelamente el
desarrollo de los sistemas electromecánicos. Posteriormente la realización de pruebas y modificaciones
correspondientes.
Segunda etapa:
Desarrollar la programación de los sistemas de sensores para una trayectoria específica y/o
programada del robot. Posteriormente la realización de pruebas y modificaciones correspondientes.
Tercera etapa:
Diseñar y acoplar los mecanismos, para que el robot, suba o baje escaleras, así como los sistemas
sensoriales para librar obstáculos. Posteriormente la realización de pruebas y modificaciones correspondientes.
Cuarta etapa:
Desarrollar e implementar los sistemas de video y telecomunicación. Posteriormente la realización de
pruebas y modificaciones correspondientes.
5.6.- Acervo bibliográfico:
Bibliografía en: Robótica, Electro-neumática, Electro-hidráulica, Electrónica, Eléctrica, Sistemas de
video, Telecomunicaciones, Programación.

5.7.- Programa de actividades:

Actividad/Mes 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

Primera etapa
Plataforma
Extremidades (patas)
Sistemas Electro-mecánicos
Pruebas y ajustes
Segunda etapa
Programación
Sistema de sensores
Trayectorias especificas
Trayectorias programadas
Pruebas y ajustes
Tercera etapa
Mecanismo para escalera
Programación
Sistema de sensores
Pruebas y ajustes
Carta etapa
Sistema de video
Sistema de telecomunicación
Pruebas y ajustes

5.8.-Duración del proyecto:

La duración de este proyecto será de 18 meses.

6.0.- Infraestructura:

Para el desarrollo de este proyecto, se tiene la necesidad de tener acceso al uso de los laboratorios
de: Mecánica, Electrónica, Eléctrica e Informática. Del Instituto.

6.1.- Asesores:
Para el desarrollo de este proyecto se necesita: Dos asesores a nivel Maestría, uno en
robótica/electrónica y otro en sistemas/comunicaciones. Dos tesistas a nivel licenciatura, uno en electrónico y
otro en informática.

6.2.- Equipos:
Se utilizaran los equipos existentes en cada uno de los laboratorios antes mencionados.

7.0.- Lugar de desarrollo:

Este proyecto se llevara a cabo en las instalaciones del instituto.

8.0.- Resultados esperados:

Los resultados esperados para este proyecto son: Obtener el grado profesional de 3 alumnos, uno a
nivel maestría y dos a nivel licenciatura. El desarrollo de 3 tesis, una a nivel maestría y dos a nivel licenciatura.
El desarrollo tecnológico, La construcción de un prototipo, La publicación en revistas y/o documentales. La
exposición en conferencias.