6 - Sensor de Velocidad de Rotaciã N Del Rotor Principal

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA
PROYECTO DE FIN DE CARRERA
3 Sensor de velocidad de rotacin del rotor principal

En este captulo se realiza una descripcin detallada tanto de la solucin adoptada para obtener una medida de la velocidad de rotacin del rotor principal del helicptero como de los procedimientos empleados para obtener dicha solucin. El proceso de obtencin de la solucin se puede separar en tres vertientes que parten de una idea inicial en la que se concreta qu tipo de sensor se va a implementar y deben converger en un dispositivo plenamente funcional. Estas tres vertientes son: El diseo de la configuracin fsica del sensor y su construccin (sujeciones mecnicas, conexiones elctricas, etc.). El estudio del sensor y la interpretacin y traduccin de las medidas que proporciona, de forma que sepamos exactamente qu tipo de dato llega al circuito de adquisicin de datos de la caja de avinica. En apartados posteriores nos referiremos a esta tarea como la caracterizacin del sensor. El diseo de los algoritmos lgicos y de clculo que forman parte de la aplicacin informtica con la que debe interactuar el usuario, as como la programacin de la propia aplicacin. Dicha aplicacin debe procesar correctamente la medida recibida del circuito de adquisicin de datos y devolver al usuario en distintos soportes un valor con las dimensiones fsicas adecuadas.
Esta estructura de procesos en paralelo responde a la complejidad intrnseca del proyecto. Desarrollar los distintos aspectos del proyecto en paralelo ha conducido a diversas relaciones transversales entre las vertientes, que con frecuencia se han visto paralizadas hasta que un hito necesario de otra vertiente se completaba. Es el caso del programa informtico, que no se ha validado hasta que el sensor estaba caracterizado y una construccin temporal que permitiera realizar las pruebas pertinentes estaba operativa. Dichas pruebas se realizaron primero con el ventilador de un ordenador, y posteriormente con otro helicptero de menor tamao y coste operativo que el Raptor. Sin embargo, el programa informtico fue la primera vertiente en desarrollarse, ya que una gran parte del trabajo inicial del proyecto fue adquirir unos conocimientos slidos de programacin en C, suficientes para elaborar un programa que cumpliera con los requisitos establecidos. Las relaciones cronolgicas entre los distintos hitos de las tres vertientes son complejas, y se presentan a continuacin en un diagrama de flujo de forma resumida. Se han utilizado iconos con forma de semforo para indicar que un hito de la vertiente A estaba paralizando el desarrollo de la vertiente B.
3:1
Figura 3.1: Diagrama de flujo del proceso de diseo
3:2
3.1 Alternativas tecnolgicas

Previo a la eleccin de un sensor especfico se realiz un estudio de las posibles tecnologas y dispositivos representativos de cada una que fueran aplicables al proyecto. Siempre bajo el paraguas de los criterios ya mencionados en la introduccin, se consideran adicionalmente algunos condicionantes particulares de un sensor de estas caractersticas: Caractersticas de la medida: Son factores determinantes para la eleccin el tipo de salida que emite el sensor y su compatibilidad con el circuito de adquisicin de la caja de avinica. Interferencias: Distintas tecnologas sufren interferencias de naturalezas dispares. Considerando el contexto en el que se va a emplear el sensor, hay tecnologas preferentes porque el tipo de interferencia (ptica, electromagntica, mecnica...) que ms le afecta es de poca importancia en nuestra aplicacin Configuracin fsica: Es crucial conocer la fisonoma y las dimensiones del sensor para determinar su seleccin. Existe un nmero limitado de posibles colocaciones (deben formar parte de los ejes de rotacin, del motor o del rotor principal) y el sensor debe adaptarse a alguna de ellas.
El estudio proporcion tres tecnologas candidatas a cumplir la funcionalidad exigida; el sensor magntico de Efecto Hall, el tacmetro de efecto estroboscpico y el sensor ptico reflectante o pasante de fotodiodo y transistor fotosensible. Cada una presenta ventajas e inconvenientes que se reconocern con una descripcin breve de las tres.
Sensor de efecto Hall

Edwin Hall descubri en 1879 que, dada una corriente elctrica circulando por un conductor de forma que el flujo es homogneo para una seccin cualquiera del mismo, un campo magntico transversal a la direccin de la corriente genera una diferencia de potencial elctrico perpendicular a ambas magnitudes, formando las tres un triedro ortogonal. El efecto apreciable es una cada de tensin en el conductor transversal a la corriente y se denomina efecto Hall. Segn la teora corpuscular del electromagnetismo, la corriente elctrica es la manifestacin del movimiento de partculas portadoras de carga elctrica (electrones y huecos). En ausencia de un campo magntico transversal, estas portadoras circulan con una distribucin uniforme en la seccin del conductor. Por simplicidad geomtrica, supondremos que el conductor es plano. En presencia de un campo magntico, las cargas en movimiento experimentan una fuerza que es perpendicular a la velocidad de la partcula y al campo magntico. Esta fuerza desva las trayectorias de las partculas y provoca una concentracin de cargas de un mismo signo en una de las paredes del conductor, y una concentracin de cargas de signo opuesto en la pared opuesta. Esta distribucin asimtrica de cargas provoca una diferencia de potencial elctrico entre las paredes del conductor, transversal a la corriente, cuya manifestacin es el efecto Hall.
3:3
Figura 3.2: Representacin del efecto Hall
En las ilustraciones mostradas sobre estas lneas se puede observar la diferencia de potencial (en la figura de la izquierda) y la deflexin de la corriente (en la figura de la derecha); son manifestaciones del efecto Hall. Un sensor de efecto Hall en su versin ms simple consiste en un transductor que detecta alteraciones en el campo magntico y vara su tensin de salida en consecuencia. Existen numerosas aplicaciones que se pueden aprovechar de este efecto. En nuestro caso, se pretende utilizar un imn permanente de material ferromagntico que provoque picos de tensin en la salida del sensor cuando pase cerca del mismo. El imn va fijado al eje giratorio y el sensor se coloca de forma que, en cada vuelta, el imn pase por delante del sensor, a una distancia de pocos milmetros. Cuando el rotor gire a una velocidad determinada, la frecuencia de los picos de tensin nos proporciona la velocidad de giro. A continuacin se muestra un sensor de efecto Hall montado en el eje del motor de un helicptero de aeromodelismo. Para mayor claridad, el imn se ha rodeado con un crculo rojo y la cabeza del sensor con un crculo azul. .
Figura 3.3: Ubicacin del sensor de efecto Hall
3:4
El sensor de efecto Hall presenta algunos inconvenientes que pueden afectar al correcto funcionamiento del aparato. En primer lugar, el sensor puede sufrir perturbaciones en el campo magntico que percibe inducidas por los grandes bloques metlicos de las piezas del motor. Estas piezas pueden imantarse de forma permanente si son expuestas a campos magnticos de suficiente intensidad. Estas perturbaciones pueden llegar a generar pulsos falsos de cuenta de vuelta y estropear el valor de velocidad de giro obtenido. Por otro lado, el sensor magntico requiere estar a menos de 2 mm del imn para medir correctamente. Una distancia tan pequea con velocidades de giro de miles de revoluciones por minuto y vibraciones debidas a los desequilibrios de los ejes puede provocar impactos entre ambos elementos con posibilidades de ser catastrficos para el sensor.
Tacmetro de efecto estroboscpico

El efecto estroboscpico se puede observar fcilmente cuando un disco giratorio gira a la misma frecuencia a la que lo ilumina la luz que incide sobre l. Si el disco tiene algn punto aislable visualmente, cuando se produce el efecto estroboscpico, dicho punto permanecer aparentemente fijo en una posicin (aunque evidentemente est girando con el resto del disco). Este efecto slo es posible si la luz que ilumina el disco es intermitente, como por ejemplo la luz domstica generada con corriente alterna. Un tacmetro de efecto estroboscpico se basa en este fenmeno para medir la velocidad de revolucin de un elemento giratorio, como puede ser el rotor de un helicptero. Tiene una fuente de luz estroboscpica (intermitente), normalmente en la banda infrarroja del espectro, que incide sobre la superficie giratoria. En dicha superficie se coloca un elemento reflectante, de dimensiones lo ms prximas posibles a las del haz de luz del tacmetro. La fuente emisora comienza un barrido de frecuencias, dentro de sus lmites establecidos, y compara la reflexin recibida en su receptor con la frecuencia de emisin. Cuando ambas seales coinciden en frecuencia, se congela el barrido y la frecuencia de emisin, debido al efecto estroboscpico, es la velocidad de giro del elemento giratorio. El tacmetro de efecto estroboscpico se ha empleado durante el proceso de caracterizacin y validacin en varias pruebas realizadas en el laboratorio para tener una medida alternativa a la que proporciona el sensor implementado. Sin embargo, no es apto para utilizarlo en el helicptero por ser demasiado voluminoso y carecer de una interfaz cmoda de salida a los circuitos TTL. Su rol se ha limitado al de herramienta auxiliar, y ha servido para comprobar que el sistema del sensor ptico implementado funciona correctamente. En el siguiente apartado se describe detalladamente el sensor ptico fotoelctrico reflectante, tecnologa elegida para obtener las r.p.m. del helicptero.
3:5
3.1.1 Sensor ptico fotoelctrico reflectante

La tecnologa del sensor ptico fotoelctrico reflectante se eligi para su aplicacin a este proyecto por cumplir los requisitos del mismo y presentar ciertas ventajas frente al sensor magntico de efecto Hall y el tacmetro. Entre ellas es destacable la facilidad de instalacin en el plato del ventilador del motor. El sensor magntico requiere instalar un imn cuyas caractersticas magnticas se pueden degradar con el tiempo. Adems, su instalacin requiere realizar modificaciones mecnicas permanentes en el ventilador y utilizar adhesivos de tipo epoxi. Por otro lado, el sensor ptico slo requiere fijar una tira reflectante autoadhesiva a la superficie del plato del ventilador. El sensor magntico tambin presenta el inconveniente de estar expuesto a interferencias magnticas no controlables. Al estar acoplado al bloque del motor, est rodeado de piezas metlicas que pueden imantarse de forma permanente, por ejemplo, por una instalacin previa de imanes y sensor magntico. Estos imanes permanentes pueden ser fuentes importantes de interferencia y trastornar las medidas del sensor. Las interferencias en el sensor ptico son todas debidas a fuentes de luz externas y pueden ser anuladas con una disposicin adecuada de barreras opacas. El tacmetro se descart por su baja precisin (resolucin mxima de 100 r.p.m.)y por la ausencia en el mercado de aparatos fcilmente embarcables en nuestra plataforma y con salidas digitales que pudieran enviarse a nuestro circuito de adquisicin. En cuanto al sensor ptico pasante, se descarta su uso por ser de mayor tamao que el reflectante y presentar mayores complicaciones para disear una configuracin tanto en el ventilador del motor como en el rotor principal que proporcione una medida correcta de la velocidad de revolucin.
Principio de funcionamiento
El sensor fotoelctrico reflectante basa su medicin en la recepcin de un estmulo luminoso que l mismo genera. Emite constantemente un haz de luz que se refleja cuando la superficie sobre la que incide es propicia para ello. El receptor recibe el haz y lo convierte en una seal elctrica. La calidad de la medida ser mayor cuanto mayor sea el contraste entre las zonas que deben ser reflectantes y las que no. El sensor debe apuntar hacia un plano con su haz perpendicular a dicho plano, y est diseado para operar correctamente a una distancia del mismo de pocos milmetros. Las superficies ideales para el funcionamiento del sensor ptico en nuestro helicptero son la culata del ventilador del motor y el engranaje reductor del rotor principal. Para provocar una reflexin lo ms intensa posible, se coloca una tira reflectante en la superficie de reflexin. Los sensores pticos reflectantes se utilizan en robtica como sensores de proximidad. El robot se programa para que un umbral bajo de intensidad luminosa se considere como un objeto prximo. En nuestra aplicacin tendremos un objeto permanentemente reflejando sobre el sensor, pero la reflexin de la franja reflectante ser de una intensidad mucho mayor y se podr diferenciar fcilmente entre un valor alto de medida y un fondo de baja intensidad. Para aumentar el contraste entre alto y bajo puede ser necesario matar la superficie sobre la que se coloca la tira reflectante mediante un lijado. A continuacin se muestra una figura con el esquema de funcionamiento de un sensor ptico reflectante.
3:6
Figura 3.4: Esquema de funcionamiento de un sensor reflectante de efecto fotoelctrico
3.1.2 El sensor fotoelctrico OMRON EE-SF5

La eleccin del sensor ptico fotoelctrico reflectante de la casa OMRON responde de forma muy satisfactoria a las necesidades del proyecto por diversos motivos: Lo ms destacable es su diseo compacto, que permite instalarlo en los espacios reducidos adyacentes al motor del helicptero. El encapsulado es estanco, de forma que los circuitos internos y sus dispositivos no son accesibles sin destruir el sensor, que adems es resistente al desgaste propio de un uso responsable. Se puede fijar a cualquier soporte mediante tornillos de mtrica M2, con la flexibilidad que esto supone para instalarlo en cualquier plataforma. Se suministra con patillas preparadas para la soldadura con estao. Esto facilita las operaciones de conexionado del sensor a los elementos necesarios para obtener una salida en los intervalos de tensin adecuados a la lgica TTL.
Sus dimensiones son, sin contar las patillas de los terminales de los circuitos, las de un prisma de 13x8x5.4 mm. Las patillas tienen una longitud de 10 mm. Puede funcionar en un amplio intervalo de temperaturas, desde los 25 C bajo cero hasta los 80 C sobre cero. A continuacin se presenta un plano acotado del sensor. Las iniciales A, K, E y C de la vista inferior representan los terminales nodo y ctodo del diodo y emisor y colector del transistor, en el orden en el que estn escritas.
3:7
Figura 3.5: Plano acotado del sensor OMRON EE-SF5
Circuito elctrico
El circuito elctrico del sensor se puede resumir en el siguiente esquema:
Donde los terminales A y K son el nodo y ctodo del diodo fotoemisor y los terminales C y E son el colector y el emisor del transistor fotorreceptor. El diodo tiene las siguientes caractersticas elctricas (a 25 C de temperatura ambiente): Valores mximos a 25 C Corriente directa: 50 mA Corriente directa (pulso de 10 s y 100Hz): 1 A Tensin inversa: 4 V Valores caractersticos a 25 C Tensin directa: 1.2 1.5 V con corriente directa de 30 mA Corriente inversa: 0.01 10 A con tensin inversa de 4 V La emisin de luz es mxima para una longitud de onda de 940 nm (banda infrarroja) con una corriente directa de 20 mA.
3:8
El funcionamiento del sensor se basa en el efecto fotoelctrico que se produce tanto en el LED (Light Emitting Diode) o fotodiodo como en el fototransistor receptor. El LED emite luz siempre que haya una corriente elctrica entre su nodo y ctodo. Esta luz emitida se refleja en una superficie que la devuelve al sensor, hacindola incidir sobre el fototransistor. Este transistor, sensible a la luz recibida, genera una corriente elctrica de valor proporcional a la intensidad de la luz. Esta corriente sale por el terminal emisor del mismo. El resultado obtenido es una corriente elctrica de un valor conocido (a partir de las especificaciones del transistor) generada cada vez que se produce una reflexin. Cuanto mayor sea el contraste entre el sector reflectante de la superficie y la zona que no queremos que reflecte, mayor diferencia habr entre las corrientes elctricas generadas y ms notoria ser la reflexin para el sistema de adquisicin. Con valores de resistencias elctricas adecuados se puede transformar la corriente a un nivel de tensin compatible con la lgica del circuito de adquisicin de datos de nuestro sistema de avinica. A continuacin se presentan las especificaciones ms notorias del fototransistor: Valores mximos a 25 C Tensin colector-emisor: 30 V Corriente de colector: 20 mA Potencia disipada en el colector: 100 mW Valores caractersticos a 25 C Corriente iluminado: 0.2 - 2 mA con intensidad directa en el diodo de 20 mA tensin colector-emisor de 10 V papel reflectante del 90% situado a 5 mm del sensor
Corriente en sombra: 2 200 nA con tensin colector-emisor de 10 V La sensibilidad del receptor de luz es mxima para una longitud de onda de 850 nm (banda infrarroja). Cabe sealar la importancia de que el diodo y el transistor estn sintonizados a longitudes de onda similares para que el sensor sea eficaz. En el siguiente apartado se describe el dispositivo Throttle Jockey de la casa Model Avionics. Este dispositivo se basa en el sensor ptico descrito en este apartado y un circuito electrnico auxiliar que proporciona al usuario regulacin automtica del motor del helicptero. Para poder actuar sobre los servos de radiocontrol, convierte los picos de intensidad del emisor debidos a las reflexiones en pulsos modulados en su ancho (PWM), las seales de control utilizadas en los servomecanismos del helicptero. Debido a este acondicionamiento electrnico necesario que proporciona el Throttle Jockey off-the-shelf se ha considerado incorporarlo a nuestro sistema de adquisicin de velocidad de revolucin del rotor principal.
3:9
3.1.3 El regulador Throttle Jockey

El Throttle Jockey es un regulador digital de la velocidad de giro del motor diseado especficamente para helicpteros de aeromodelismo. Utiliza un algoritmo de proalimentacin (feed-forward) adaptativo para mantener la velocidad de giro del motor constante. Se emplea proalimentacin por tener este tipo de control una respuesta ms rpida que la realimentacin clsica. El algoritmo adaptativo se utiliza para tener alguna referencia de la respuesta del motor, empleando como realimentacin en un instante dado una combinacin de las respuestas de varios instantes precedentes. Su funcin es mantener la velocidad de giro del rotor en el rgimen que le indique la emisora, es decir, el piloto. La dinmica de un helicptero se caracteriza por tener interdependencias muy complejas entre las variables. Es habitual, por ejemplo, que disminuya la velocidad de giro del rotor cuando se aumenta el paso colectivo de las palas. Este comportamiento se debe principalmente al aumento de la resistencia aerodinmica de la pala cuando sta aumenta su ngulo de ataque. En esta situacin, el Throttle Jockey detecta una disminucin de la velocidad de giro e incrementa progresivamente la apertura de la vlvula de admisin hasta que el motor recupera la velocidad que le corresponde segn la posicin de los mandos en la emisora. El Throttle Jockey est diseado para regular la velocidad de giro en un intervalo comprendido entre las 9500 y las 20500 r.p.m. Es por ste motivo que debe colocarse en el eje del motor. Para una relacin de engranajes tpica entre rotor principal y motor de 9:1, el intervalo de regulacin en el rotor principal sera desde 1055 hasta 2253 r.p.m. Los reguladores que actan directamente sobre el rotor principal tienden a acelerarse por encima de la velocidad deseada (overspeed) por ser la dinmica del rotor principal ms lenta que la del motor. En nuestra aplicacin particular, al no precisar la funcin reguladora del Throttle Jockey, es indiferente situar el sensor en el rotor principal o en el motor. Se ha decidido situarlo en el rotor principal, con el sensor incidiendo sobre la superficie plana del engranaje principal, por comodidad al instalarlo en ese emplazamiento. Sin embargo, tambin se ha estudiado su instalacin en el motor, con el sensor incidiendo sobre la superficie plana del ventilador, con resultados satisfactorios. Utilizar uno u otro emplazamiento tiene consecuencias directas en el programa de clculo, ya que si se coloca en el motor, es necesario corregir el dato final de las r.p.m. con la relacin de dientes entre los engranajes del eje del motor y el eje del rotor principal. A continuacin se presenta un esquema del regulador con las conexiones que tiene a los distintos dispositivos con los que interacta.
3:10
Figura 3.6: Conexiones del Throttle Jockey
En la figura se pueden observar las conexiones que el Throttle Jockey mantiene con el receptor, el sensor y el servo de la vlvula de admisin. El regulador tiene dos entradas desde el receptor, una entrada desde el sensor y una salida al servo. El canal auxiliar del receptor se utiliza para apagar el regulador y marcar la velocidad de regulacin. El canal de throttle (gases) del receptor enva las seales generadas con la palanca de gases desde los mandos. El canal del sensor enva al regulador la velocidad de giro del eje a una tasa de muestreo adecuada para el algoritmo de control y el canal del servo enva las instrucciones al servo de la vlvula de admisin. El lector perspicaz se preguntar qu papel tiene el Throttle Jockey en la lectura de las medidas que realiza el sensor. Incluso se preguntar cmo hace llegar las medidas al sistema de avinica. El sensor ptico genera un pico de corriente cuando recibe una reflexin. Este pico de corriente ha de transformarse a un nivel de tensin compatible con la lgica TTL de los circuitos de adquisicin de datos de la Hrcules. La implementacin del sensor requiere por lo tanto el diseo de un circuito auxiliar que transforme la medida a una seal interpretable por la Hrcules. Los circuitos auxiliares del Throttle Jockey realizan este acondicionamiento y generan unos pulsos especialmente adecuados para calcular las r.pm. en el eje por el canal de salida al servo. Mediante el canal de entrada auxiliar se puede activar o desactivar el regulador. Cuando el regulador est activado, la salida al servo enva seales de mando PWM que no son medidas directas. Cuando el regulador est desactivado, la salida al servo enva pulsos rectificados y filtrados cuyo ancho es exactamente el periodo entre reflexiones y por lo tanto la inversa de la velocidad de giro del eje. En el siguiente apartado se describe el circuito diseado para hacer llegar las medidas del sensor utilizando el Throttle Jockey y se compara con un diseo del autor que no utiliza el regulador comercial.
3:11
3.1.4 Throttle Jockey vs. circuito de diseo propio

El sensor ptico es un dispositivo que emite un pico de corriente cuando es irradiado con luz de una banda de frecuencia determinada. Por otro lado, la caja de avinica tiene un circuito de adquisicin de lgica TTL que tiene dos estados con dos niveles de tensin distintos (en torno a 0 V para un 0 lgico y en torno a 4 V para un 1 lgico). Es necesario suministrar los valores de tensin y corriente adecuados al sensor y los niveles necesarios de tensin al circuito TTL. Adems, el sensor ptico se compone de dispositivos elctronicos, diodo y transistor, que deben operar con unas intensidades y tensiones determinadas para que su funcionamiento sea ptimo. Estas necesidades se han satisfecho con dos soluciones distintas; una est ntegramente diseada por el autor y la otra consiste en el Throttle Jockey mencionado anteriormente. Aunque finalmente se ha implementado la solucin comercial, se ha realizado el diseo de un circuito que cumpla los requisitos mencionados. En este apartado se analizan y describen detalladamente ambas soluciones.
Diseo del autor

Utilizando las curvas caractersticas de los dispositivos del sensor, se ha diseado un circuito que enva pulsos de tensin que provocan unos y ceros en la lgica de la Hrcules. Este circuito tambin proporciona, mediante resistencias y fuentes de tensin calculadas, los valores de intensidad en el diodo y tensin en el transistor para obtener una reflexin ptima. A continuacin se detalla el esquema elctrico del circuito:
100 O 1 mA
30 mA
1.2 V 4.2 V 5V
1 KO
Figura 3.7: Diagrama elctrico del circuito del autor
3:12
Con este circuito se obtiene una seal en la salida como la que se representa a continuacin (para obtener un pulso limpio es necesario aadir un circuito de acondicionamiento mediante filtros):
Los valores indicados corresponden a una configuracin en la que se ha considerado el disco del eje del motor con el sensor situado a 20.71 mm del centro girando a 14000 r.p.m. Si el ancho del pulso es demasiado pequeo (con velocidades de giro muy elevadas o distancias del sensor al centro muy grandes) es posible que el transistor no tenga tiempo para llegar a nivel alto. Se debe tener en cuenta el tiempo de subida del transistor, con un valor tpico de 30 s (extrado de las especificaciones del sensor). Con la velocidad de giro y el radio de la posicin del sensor considerados, el tiempo durante el cual se produce reflexin es de aproximadamente 330 s, suficiente para que el transistor llegue a nivel alto. Esta combinacin de velocidad de giro y distancia al centro es el caso ms crtico de mnimo ancho de pulso, como se puede extraer de las dimensiones y velocidades de giro mximas del ventilador del motor y el engranaje del rotor principal: Dimetro (mm) Rotor Ventilador 88.14 41.42 Dientes 87 9 Velocidad de giro (rpm) 258 - 1448 2500 - 14000
Para realizar estos clculos de ancho de pulso se ha considerado una regin de reflexin equivalente a 10 mm de arco de circunferencia. Se detalla un diagrama ilustrativo con los clculos a continuacin.
3:13
r=20.70
Permetro = 2 20.70 = 130.1 mm

a 10 = = 0.077 Permetro 130.1
a=10.00
14000 rpm 233.33 Hz T =
1 = 0.0043 s = 4.3 ms f
Ancho de pulso = 0.077 T = 330 s

Figura 3.8: Diagrama y clculos del ancho del pulso emitido por el sensor
Throttle Jockey
El dispositivo Throttle Jockey est diseado para intervenir directamente en el control de la vlvula de admisin del helicptero realizando una funcin de regulacin. En este proyecto, en el que no deseamos que el Throttle Jockey realice dicha regulacin, se ha empleado este dispositivo por dos motivos principales: El Throttle Jockey viene acompaado de un sensor ptico que incluye todos los elementos elctricos necesarios para proporcionar un nivel de tensin alto cuando recibe luz y uno bajo cuando no la recibe, ambos compatibles con lgica TTL como 1 y 0 lgicos, respectivamente. El Throttle Jockey acondiciona la seal que proviene del sensor para generar un pulso cuadrado uniforme, cuyo ancho es el periodo de rotacin del eje cuya velocidad de giro se est midiendo, que es idneo para ser capturado por el circuito de adquisicin de datos digitales de la placa Hrcules.
El dispositivo Throttle Jockey contiene el microcontrolador programable CY8C25122 de la casa Cypress. Este microcontrolador contiene una CPU de 8 bits, memorias Flash para programas ejecutables y SRAM para datos, y dispositivos analgicos y digitales de entrada y salida. Este microcontrolador se puede programar por el usuario para realizar una multitud de funciones que incluyen tratamiento de seales y operaciones lgicas. En el Throttle Jockey se utiliza su capacidad para generar pulsos PWM para generar las seales de control que se envan al servo de la vlvula de admisin del motor. Con estas seales y la informacin del sensor ptico el Throttle Jockey es capaz de mantener la velocidad de rotacin del eje del motor en un valor predefinido. En este proyecto no se utiliza esta funcin de regulacin del Throttle Jockey.
3:14
En este proyecto se utiliza la funcionalidad de tratamiento de seal e inversin lgica programada por el fabricante del Throttle Jockey. Concretamente, el microcontrolador est programado para realizar una inversin lgica (puerta NOT) de la seal que proviene del sensor ptico. Recordemos que la seal que proviene del sensor consiste en un tren de pulsos cortos a nivel alto intercalados con largos periodos a nivel bajo. Adems, la seal de salida del microcontrolador es ms regular y est suavizada respecto de la seal que le llega del sensor. Este suavizado se produce a su paso por los transistores de la puerta lgica. El ancho de estos pulsos de salida es el periodo de rotacin del eje cuya velocidad de giro mide el sensor ptico, al igual que la distancia entre los pulsos cortos de la seal que proviene del sensor ptico es tambin dicho periodo de rotacin. La reproduccin de la seal de entrada con tratamiento e inversin lgica se produce siempre que la funcin de regulacin est desactivada, ya que cuando sta est activada, la seal de salida del microcontrolador es un pulso PWM con la anchura adecuada en cada instante para regular la velocidad de rotacin del eje del motor. Para activar/desactivar el regulador se utiliza el canal AUX de entrada al Throttle Jockey. A este canal se debe asignar un mando con recorrido gradual o varias posiciones. Previamente el Throttle Jockey debe haber sido calibrado con el recorrido del mando asignado. El regulador est programado para desactivarse si el mando se encuentra en una posicin comprendida entre el -5% y el 5% de su recorrido. En este proyecto se operar siempre con el regulador desactivado. Para ello se mantendr fsicamente desconectado el canal AUX, ya que el regulador nunca entrar en funcionamiento mientras no reciba seal por dicho canal.
Figura 3.9: Throttle Jockey
3:15
3.2 Adquisicin de las medidas

Una vez elegido un sensor y conocida la seal que proporciona, es necesario disear toda la infraestructura elctrica que transporte dicha seal al sistema de avinica y toda la aplicacin informtica que interprete las seales digitales y las convierta en variables en memoria con valores de una magnitud fsica (en nuestro caso velocidad angular). En la seccin anterior se han descrito los elementos necesarios para transformar la seal de salida del sensor en una seal de tensin compatible con la lgica TTL de la placa de avinica. Se entiende por compatible que provoque: un 1 lgico cuando el receptor del sensor est iluminado y un 0 lgico cuando el receptor est a oscuras en el circuito de diseo propio. un 0 lgico cuando el receptor est iluminado y un 1 lgico cuando el receptor est a oscuras en el circuito del Throttle Jockey.
Cualquiera de estas dos seales nos permite calcular directamente el periodo de rotacin del eje sobre el que incide el sensor simplemente contando pulsos elementales de una seal reloj cuyos parmetros en la escala temporal podemos configurar para elegir arbitrariamente la unidad bsica de tiempo y por lo tanto la resolucin del sensor. El procedimiento de clculo del periodo de rotacin se describe detalladamente en un apartado posterior de esta seccin. Una vez se tiene el periodo, la obtencin de la velocidad de giro se reduce a un problema de clculo elemental. En esta seccin se describen detalladamente el sistema de adquisicin de datos digitales de la Hrcules, las conexiones al mismo del circuito del sensor y el intrprete informtico que se ha programado para obtener valores de las medidas deseadas en las unidades adecuadas.
Lgica TTL
La Transistor to Transistor Logic o TTL es una tecnologa de construccin de circuitos electrnicos digitales en la que tanto los elementos de decisin o puertas lgicas como los elementos de amplificacin de seal son transistores de unin bipolar. A menudo se extiende la denominacin TTL a cualquier circuito con niveles de tensin compatibles con esta tecnologa, aunque est construido con una tecnologa distinta. La mayora de los dispositivos comerciales de microelectrnica incorporan circuitos de acondicionamiento para garantizar la compatibilidad con TTL. El circuito de adquisicin de la placa Hrcules no utiliza lgica TTL, sino que es una FPGA (Field Programmable Gate Array), tecnologa ms avanzada que la TTL. Aqu participaremos en el abuso de nomenclatura y hablaremos de la lgica TTL de la Hrcules. En la imagen se puede observar un circuito tpico de una puerta lgica TTL. La alimentacin nominal de estos circuitos es de 5 V, el nivel alto de tensin entre 2.4 V y la tensin e alimentacin, y el nivel bajo entre 0.2 y 0.8 V.
3:16
3.2.1 Subsistema de adquisicin de datos digitales

El subsistema de adquisicin de datos digitales tiene un circuito de entradas y salidas de 50 pines. Se alimenta con una tensin de 5 Vcc 5% y consume una corriente de entre 0.7 y 1.1 A. Puede operar a temperaturas mnimas de 40 C bajo cero y mximas de 85 C; y a humedad ambiental comprendida entre el 5% y el 95% sin condensacin. El circuito dispone de 32 lneas configurables como entradas o salidas con las siguientes especificaciones: ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES Nmero de lneas Compatibilidad Tensin de entrada Corriente de entrada Tensin de salida Corriente de salida 40 (32 dedicadas divididas en 4 puertos de 8 bits ms 2 configurables de 4 bits cada una) Lgica de 3.3 V y 5 V 0 lgico: -0.5 V mn, 0.8 V mx 1 lgico: 2.0 V mn, 5.5 V mx 1 A mx 0 lgico: 0.0 V mn, 0.4 V mx 1 lgico: 2.4 V mn, 3.3 V mx 0 lgico: 1 mA mx 1 lgico: -0.8 mA mx
10 pF mx Capacidad de E / S Figura 3.10: Especificaciones del circuito de entradas y salidas digitales El conector del circuito al exterior tiene las siguientes caractersticas: Conexin con la placa: Phyco 2120-50S Cable de tipo cinta estndar (Ribbon) Conexin al exterior: conector hembra de tipo cinta estndar 2x25 0.1
Figura 3.11: Conector del circuito de entradas y salidas digitales
3:17
A continuacin se muestra el listado detallado de las lneas del circuito: DIO A0 DIO A2 DIO A4 DIO A6 DIO B0 DIO B2 DIO B4 DIO B6 DIO C0 DIO C2 DIO C4 DIO C6 DIO D0 DIO D2 DIO D4 DIO D6 DIO E0 / PWM 0 DIO E2 / PWM 2 DIO E4 / GATE 1 DIO E6 / DIOLATCH EXTTRIG ACK WDO FXB + 5V 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 DIO A1 DIO A3 DIO A5 DIO A7 DIO B1 DIO B3 DIO B5 DIO B7 DIO C1 DIO C3 DIO C5 DIO C7 DIO D1 DIO D3 DIO D5 DIO D7 DIO E1 / PWM 1 DIO E3 / PWM 3 DIO E5 / TOUT 1 DIO E7 / GATE 0 TOUT 0 WDI FXA FXB Digital Ground
Figura 3.12: Listado de las 50 lneas del circuito de E/S
3:18
A continuacin se describen las 50 lneas: DIO A7-A0: E/S Digital: Puerto A (entrada / salida programable) DIO B7-B0: E/S Digital: Puerto B (entrada / salida programable) DIO C7-C0: E/S Digital: Puerto C (entrada / salida programable). DIO D7-D0: E/S Digital: Puerto D (entrada / salida programable). DIO E7-E0: E/S Digital: Puerto E (entrada / salida programable). PWM3 - PWM0: Salidas PWM. 4 canales independientes. GATE 1-0: Puertas de entrada para los Contadores / Temporizadores 1 y 0. TOUT1: Salida del Contador / Temporizador 1. DIOLATCH: Lnea digital usada (junto con la seal ACK) para definir parmetros en transmisiones digitales automatizadas. EXT TRIG: Entrada de disparo externo. TOUT 0: Salida del Contador / Temporizador 0. +5 Vout: Conectado a una fuente de +5 V. Digital Ground: Tierra digital. WDO: Salida del Watchdog Timer. WDI: Entrada del Watchdog Timer. ACK: Lnea digital usada (junto con la seal DIOLATCH) para definir parmetros en transmisiones digitales automatizadas. FXA, FXB: Lneas que deben dejarse desconectadas. En la siguiente pgina se detallan las conexiones realizadas para la correcta lectura de las seales procedentes del Throttle Jockey.
3:19
DIO A0 DIO A2 DIO A4 DIO A6 DIO B0 DIO B2 DIO B4 DIO B6 DIO C0 DIO C2 DIO C4 DIO C6 DIO D0 DIO D2 DIO D4 DIO D6 DIO E0 / PWM 0 DIO E2 / PWM 2 DIO E4 / GATE 1 DIO E6 / DIOLATCH EXTTRIG ACK WDO FXB + 5V
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
DIO A1 DIO A3 DIO A5 DIO A7 DIO B1 DIO B3 DIO B5 DIO B7 DIO C1 DIO C3 DIO C5 DIO C7 DIO D1 DIO D3 DIO D5 DIO D7 DIO E1 / PWM 1 DIO E3 / PWM 3 DIO E5 / TOUT 1 DIO E7 / GATE 0 TOUT 0 WDI FXA FXB Digital Ground
Figura 3.13: Lneas empleadas para leer las seales procedentes del Throttle Jockey
En azul se ha remarcado el pin al cual se conecta la seal de salida del Throttle Jockey y que contiene la informacin de velocidad de giro del eje. En rojo se han remarcado los dos pines que se han conectado entre s para utilizar como reloj de referencia para contar pulsos una seal PWM generada por la Hrcules. En gris oscuro se ha remarcado el pin al cual se ha conectado la tierra del Throttle Jockey. La tercera salida del Throttle Jockey es una tensin de alimentacin utilizada para mover el servo cuando acta como regulador. Como en esta aplicacin no es necesaria, se ha dejado en circuito abierto.
3:20
3.3 Desarrollo de los programas informticos

El programa informtico que calcula las medidas de r.p.m. ha sido desarrollado en C y se ejecuta en un sistema operativo Real Time Linux. Su nombre, en su versin definitiva que almacena los datos recogidos en memoria permanente, es opticdsk.exe, su cdigo C es opticdsk.c, y el archivo de cabecera que acompaa al cdigo es opticdsk.h. En pocas lneas, el programa inicia un men en el que el usuario puede decidir si arranca el proceso de adquisicin de medidas, borra archivos de datos generados en medidas anteriores, o sale de la aplicacin. Adems, pulsando una tecla el usuario arranca el proceso de medidas y pulsando otra lo detiene. Una vez detenida la batera de medidas se genera de forma automtica un archivo con los datos ms relevantes de las medidas (velocidad de giro medida y etiqueta de tiempo de la muestra) con formato datos_rpm_xx.txt.
3.3.1 Algoritmo
La estructura del programa desarrollado sigue las pautas que proporciona el fabricante de la Hrcules para elaborar cdigo que gestione el funcionamiento de la placa, y las que a su vez se implementan en programas desarrollados anteriormente para otros sensores implementados en el helicptero. En lneas generales, consta de una fase de inicializacin, una de definicin de los parmetros de configuracin, y una de toma de medidas que se ejecuta de forma recursiva, siguiendo las instrucciones del usuario mediante un men, hasta que se sale del programa y se liberan los recursos utilizados mediante la pulsacin de la tecla P. En la primera etapa del programa se inicializa el driver de la Hrcules, librera de funciones que permiten gestionarla correctamente. Posteriormente se inicializa la placa, definiendo los parmetros que la identifican para que los dispositivos fsicos de la misma puedan ser operados por los programas. En la siguiente etapa se definen los parmetros del reloj que gestiona la frecuencia de interrupciones para tomar medidas y los de las seal PWM que se utiliza como reloj auxiliar para medir el ancho de los pulsos. Posteriormente se genera el men de usuario con las distintas opciones para tomar medidas y almacenar datos. Dentro de estas opciones se encuentra la funcin que arranca el proceso de medidas y ejecuta las funciones necesarias para realizar las mediciones y los clculos. La ltima etapa del programa libera los recursos y sale del men de usuario. En la siguiente pgina se muestra un diagrama de flujo con el funcionamiento del programa.
3:21
Main Ini Driver
`M
Medidas `B
`P
Interrupcin
Borrar
Para
Ini Placa
Config PWM, Interrupcion Interrupcin
Fin Medidas
Medidas
Medida opt
`S SI
NO
Medida_
Lectura
Pantalla Para `P Libera SI Fin Fin NO Contador `1 SI
NO
Lectura
`0 SI revs
NO
return
Figura 3.14: Diagrama de flujo del funcionamiento del programa opticdsk
3:22
3.3.2 Programa informtico

El programa opticdsk.c requiere su cdigo de cabecera opticdsk.h para ser compilado correctamente. En esta cabecera se definen todas las variables globales que intervienen en el programa y la estructura bsica de cada funcin que se va a desarrollar. El cdigo en lenguaje C se detalla en los anexos del documento y una descripcin de sus funciones y comandos se expone a continuacin. int main( ) sta es la funcin principal del programa, y como es habitual en un cdigo en C, alberga toda la secuencia de instrucciones y dems funciones secundarias del programa. Se puede dividir en 5 secciones perfectamente definidas: 1. Inicializacin del Driver Se inicializan todas las funciones de gestin de la placa. 2. Inicializacin de la placa Se inicializan los dispositivos perifricos para que estn a disposicin de las instrucciones de la CPU. 3. Inicializacin del sensor Se configuran los pulsos PWM que servirn de reloj auxiliar y la frecuencia de las interrupciones para realizar medidas. Para los pulsos PWM se elige una frecuencia de 100 KHz y para las interrupciones una de 6.25 Hz, obteniendo una interrupcin cada 160 ms. 4. Toma de medidas Se presenta un men en pantalla que permite al usuario emprender varias acciones segn la opcin que elija: M Comienzan las interrupciones cclicas, con las medidas del sensor, su presentacin en pantalla y su almacenado en disco hasta que el usuario las detenga. P Detiene las interrupciones. B Borra todos los ficheros que existan en memoria con datos de mediciones anteriores. 5. Finalizacin Se liberan los recursos utilizados por el Driver de la placa y se finaliza el programa. Para pasar a esta seccin se debe pulsar S en el men de toma de medidas.
3:23
void arranca( ) Esta funcin sirve de intermediaria para poder iniciar las interrupciones en el formato recomendado en los manuales de programacin de la Hrcules. Este formato incluye una comprobacin de error con mensaje en pantalla si ste se produce. void para( ) Esta funcin detiene las interrupciones y libera los recursos empleados en las mismas. void interrupcion(void* params) Esta funcin arranca el proceso de interrupciones para realizar las medidas y genera los archivos donde posteriormente guarda los datos de dichas medidas. Se ejecuta en su totalidad cada 160 ms. medida_opt( ) Esta funcin se puede dividir en dos secciones bien definidas. En la primera se leen los pulsos del sensor y se cuentan los pulsos de reloj para obtener el ancho del pulso medido, segn el procedimiento descrito en la seccin Clculo de la velocidad de giro. En la segunda se calculan las r.p.m. tambin segn el procedimiento descrito en dicha seccin. La funcin devuelve el valor de las r.p.m. para que la funcin interrupcin lo muestre por pantalla y lo escriba a un fichero.
3.3.3 Clculo de la velocidad de giro

Para obtener la velocidad de giro del eje sobre el que se mide, el programa utiliza un contador de pulsos, donde cada pulso representa la unidad fundamental de tiempo que el algoritmo puede medir. El pulso que genera el Throttle Jockey, seal que lee el circuito de adquisicin, tiene como ancho el periodo de giro del eje. Con una resolucin mxima limitada por el ancho del pulso fundamental del reloj, se puede medir el ancho del pulso procedente del Throttle Jockey, contando el nmero de pulsos reloj que hay desde su subida de 0 a 1 hasta su bajada de 1 a 0. Es fundamental asegurar que el contador empieza a contar pulsos reloj en la subida de 0 a 1 para que la medida final sea correcta.
3:24
Figura 3.15: Esquema de medicin de pulsos para el clculo de la velocidad de giro
El pulso reloj se genera mediante el generador de seales PWM que incorpora la Hrcules. Las caractersticas de estas seales son configurables en el cdigo del programa que gestiona la captura de datos. En nuestra aplicacin se utiliza un pulso con ciclo de carga del 50%, por lo que el pulso es simtrico y est medio periodo a 1 y medio a 0. No se han apreciado en las pruebas cuentas en falso, que podran darse si las instrucciones del programa fuesen lo suficientemente rpidas como para que el circuito de adquisicin leyera varias veces la entrada de la seal reloj antes de que se diese un nuevo pulso. Este fenmeno se podra arreglar incrementando el ciclo de carga de la seal reloj, ya que el contador de pulsos se incrementa cada vez que detecta un nivel bajo en la seal. Igualmente, si las instrucciones fueran demasiado lentas, el contador podra obviar varios pulsos consecutivos. Este fenmeno tampoco se ha apreciado en las pruebas, y se podra resolver disminuyendo la resolucin del reloj, haciendo que sus pulsos sean ms largos. Para conocer exactamente la dinmica del contador, estudio que va ms all de las necesidades de nuestro sistema de adquisicin, sera necesario conocer con exactitud las instrucciones que desencadena cada lnea de cdigo en la CPU, as como sus tiempos de ejecucin. Para la seal reloj se ha elegido una frecuencia de 100 KHz, lo que proporciona a cada pulso un periodo de 10 s y una resolucin del mismo valor al reloj. Este valor es ms que suficiente si observamos que el tiempo de subida del transistor es de 20 s con una resistencia de carga de 200 y de 30 s con una de 1K. Adems, el inversor lgico que incorpora el Throttle Jockey sita la seal a nivel bajo durante todo el tiempo de reflexin, tiempo durante el cual la tira reflectante pasa por delante del sensor. En pginas anteriores se ha calculado este tiempo y se han obtenido valores de varios cientos de s. El reloj tiene resolucin ms que suficiente para que existan varios pulsos de tiempo entre dos pulsos de sensor distintos. Para un comportamiento detallado del transistor consultar sus especificaciones tcnicas en los anexos.
3:25
Una vez se tiene el nmero de pulsos reloj que hay dentro de un pulso del sensor se conoce el ancho de dicho pulso y por tanto el periodo de rotacin del eje cuya velocidad de giro se est midiendo. Con este dato la obtencin de la velocidad de giro es inmediata, realizando las conversiones de unidades adecuadas:
f =
100 1000 60 rpm T
Donde T es el valor de la variable contador que almacena el nmero de pulsos reloj contados.
3.3.4 Libreras de funciones utilizadas

Para obtener toda la funcionalidad deseada del programa se ha recurrido a varias libreras estndar ANSI de programacin en C, adems de una librera especfica suministrada por Diamond Systems con funciones que gestionan los circuitos de la placa. Las libreras ANSI utilizadas son: stdlib.h stdio.h math.h time.h
Estas libreras estn incluidas en el compilador GCC de Linux. Las funciones de gestin de la placa estn englobadas en el driver DSCUD 5.7. Se suele denominar driver a la librera que contiene funciones para gestionar un determinado dispositivo informtico. En la jerga comercial se mencionan con frecuencia los drivers de la tarjeta de sonido, la tarjeta grfica u otros dispositivos perifricos relevantes de un ordenador. En nuestro driver se encuentran funciones necesarias para iniciar y configurar el circuito de adquisicin de datos, las seales PWM, el contador interno y otras utilidades que empleamos en nuestro programa informtico. Esta librera o driver se denomina dscud.h. El procedimiento necesario para acceder a la librera dscud.h es el siguiente: Se carga la librera en el sistema operativo ejecutando el archivo: /usr/local/dscud5/load.sh Para compilar el programa ser necesario incluir las libreras mencionadas con los siguientes aadidos al comando gcc: -L/usr/local/dscud5 -L/opt/dscud5 -ldscud5 pthread -lm -I/usr/local/dscud5 -I/opt/dscud5
3:26
Tanto el programa elaborado para la adquisicin de medidas con el sensor ptico como el programa elaborado para el potencimetro deben seguir un proceso muy parecido de ejecucin de funciones del driver de la placa. Esta secuencia de funciones con las variables utilizadas se detalla a continuacin.
3.3.5 Funciones de la placa

Inicializacin del driver: BYTE dscInit(WORD version) Inicializacin de la placa: BYTE dscInitBoard(BYTE boardtype, DSCCB* dsccb, DSCB* board) donde DSCB es un tipo SWORD y DSCCB una estructura con los siguientes parmetros (a configurar a la hora de inicializar la placa): BYTE boardtype DSCB boardnum WORD base_address BYTE int_level BOOL RMM_external_trigger BOOL RMM_external_trigger_c3 WORD EMM_IOAddr[8] WORD EMM_Interrupt[8] BYTE clkfrq0 BYTE clkfrq1 BYTE clksel1 WORD address_space Liberacin de recursos: BYTE dscFree(void)
Funciones de E/S digitales

Configuracin de los puertos digitales como entradas o como salidas: BYTE dscDIOSetConfig(DSCB board, BYTE* config_bytes) donde config_bytes son 8 bits que indican cada uno si cada puerto funciona como entrada o como salida. El bit menos significativo se corresponde con el puerto A, el siguiente con el puerto B y as sucesivamente. Si el bit correspondiente a un puerto est a uno, dicha puerta funcionar como salida y si est a cero, funcionar como entrada.
3:27
Poner a 1 un bit determinado de un puerto determinado: BYTE dscDIOSetBit(DSCB board, BYTE port, BYTE bit) Poner a 0 un bit determinado de un puerto determinado: BYTE dscDIOClearBit(DSCB board, BYTE port, BYTE bit) Leer el valor de un bit determinado de un puerto digital determinado: BYTE dscDIOInputBit(DSCB board, BYTE port, BYTE bit, BYTE* digital_value) Lanzamiento de una seal PWM: BYTE dscPWMFunction(DSCB board, DSCPWM * dscpwm) donde DSCPWM es una estructura con los siguientes parmetros: DFLOAT output_freq FLOAT duty_cycle BYTE polarity BYTE pwm_circuit BOOL output_enab
Interrupciones de usuario
Inicializacin de las interrupciones: BYTE dscUserInt(DSCB board, DSCUserInterruptFunction func) DSCUSERINT* dscuserint,
donde DSCUSERINT es una estructura con los siguientes parmetros: BYTE intsource FLOAT rate BYTE clksource BYTE counter DWORD int_type DSCUserInterruptFunction func y DSCUserInterruptFunction se corresponde con el nombre de la funcin que se ejecutar en cada interrupcin y que tendra la siguiente definicin: void (*DSCUserInterruptFunction) (void* parameter) Detencin de las interrupciones: BYTE dscCancelOp(DSCB board)
3:28
Eliminacin y liberacin de las interrupciones: BYTE dscClearUserInterruptFunction(DSCB board)
3.4 Montaje del sensor

Una de las ventajas del sensor de efecto fotoelctrico reflectante es la facilidad con la que se puede montar y desmontar de cualquier plataforma. Esto ha permitido probarlo durante el proceso de caracterizacin y en la posterior validacin en diversos elementos rotativos, como un ventilador de PC convencional o un helicptero de motor elctrico, siendo ambos ms seguros y fciles de operar que el helicptero Raptor de motor de combustin. El sensor requiere los siguientes elementos para su correcta fijacin: Cinta adhesiva autorreflectante. Se debe cortar un trozo de tamao y forma idnticas a la cara sensible del sensor. Plataforma de soporte y tornillo y tuerca de fijacin a la plataforma. Sistema de fijacin de la plataforma al helicptero. En nuestro caso se han utilizado dos tornillos estructurales del Raptor, con unas arandelas para garantizar el alineamiento, para impedir el movimiento de la plataforma y permitir a su vez un desmontaje fcil. Guas para los cables. El sensor se ha situado en una posicin cercana al plato de transmisin del colectivo, por lo que se han fijado los cables del primero a la estructura del helicptero para evitar que interfieran en los movimientos del segundo. Visera solar para el receptor del sensor. Disminuye la intensidad de las interferencias producidas por fuentes de luz distintas del fotodiodo.
A continuacin se muestra una imagen con los componentes del sensor. A la izquierda se muestra el regulador Throttle Jockey, interfaz entre el sensor y la caja de avinica. En el centro se muestran el tornillo de fijacin a la plataforma, dos plataformas de tamaos distintos, la visera y la cinta reflectante, todos los elementos proporcionados por la empresa Model Avionics. A la derecha se muestra el sensor ptico.
3:29
Figura 3.16: Componentes del sensor ptico y Throttle Jockey
3:30
3.4.1 Ubicacin
El sensor debe montarse a una distancia de entre 3 y 5 mm entre la cara sensible y la superficie donde se encuentra la tira reflectante para obtener una recepcin de intensidad mxima. Adems, ambos planos, el de la cara sensible y el de la tira reflectante, deben ser lo ms paralelos posibles. La tira debe cortarse justo al tamao de la cara sensible del sensor y su orientacin en su propio plano debe cuadrar lo mejor posible con la cara sensible del sensor. A continuacin se muestra una foto del sensor montado en el Raptor.
Figura 3.17: Sensor ptico montado en el Raptor
3.4.2 Cableado e interfaz elctrica

El mercado del aeromodelismo tiene una norma comn de cableado e interfaces impuesta por los principales fabricantes, Futaba y JR. El cable bsico consiste en un cable plano formado por tres hilos, de colores blanco, rojo y negro en cables fabricados por JR y naranja, rojo y negro en cables fabricados por Futaba. Adems, el conector macho de los JR tiene una pequea pestaa que impide introducirlo en el conector hembra de Futaba. El problema es slo incomodidad porque esta pestaa se puede lijar fcilmente. Con estas pequeas diferencias aparte, los cables son idnticos. El cable rojo transporta la alimentacin de los servos y sistemas. El cable negro proporciona la tierra comn. El cable blanco o naranja transmite la seal. En este proyecto se ha decidido adoptar la norma del mercado y se han utilizado cables y conectores JR y Futaba para realizar todas las conexiones. El cable que va unido directamente al circuito de adquisicin de la Hrcules se ha abierto en sus tres hilos y cada hilo se ha soldado en su pin correspondiente. A continuacin se muestra una foto del cable y los conectores.
3:31
Figura 3.18: Conector y cables utilizados en el diseo
3:32

6 - Sensor de Velocidad de Rotaciã N Del Rotor Principal

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

6 - Sensor de Velocidad de Rotaciã N Del Rotor Principal

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

3 Sensor de velocidad de rotacin del rotor principal

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

Figura 3.1: Diagrama de flujo del proceso de diseo

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

3.1 Alternativas tecnolgicas

Sensor de efecto Hall

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

Figura 3.2: Representacin del efecto Hall

Figura 3.3: Ubicacin del sensor de efecto Hall

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

Tacmetro de efecto estroboscpico

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

3.1.1 Sensor ptico fotoelctrico reflectante

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

Figura 3.4: Esquema de funcionamiento de un sensor reflectante de efecto fotoelctrico

3.1.2 El sensor fotoelctrico OMRON EE-SF5

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

Figura 3.5: Plano acotado del sensor OMRON EE-SF5

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

3.1.3 El regulador Throttle Jockey

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

Figura 3.6: Conexiones del Throttle Jockey

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

3.1.4 Throttle Jockey vs. circuito de diseo propio

Diseo del autor

Figura 3.7: Diagrama elctrico del circuito del autor

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

Permetro = 2 20.70 = 130.1 mm

14000 rpm 233.33 Hz T =

Ancho de pulso = 0.077 T = 330 s

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

Figura 3.9: Throttle Jockey

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

3.2 Adquisicin de las medidas

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

3.2.1 Subsistema de adquisicin de datos digitales

Figura 3.11: Conector del circuito de entradas y salidas digitales

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

Figura 3.12: Listado de las 50 lneas del circuito de E/S

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA