Trabajo prctico de Laboratorio N1

UTN FRBA

Obtencin de la funcin transferencia para todos los componentes de un lazo de control de posicin y velocidad angular
Obtencin mediante mediciones de laboratorio las ganancias y constantes de tiempo de todos los componentes pertenecientes a un lazo de control de posicin y velocidad angular, basados en un motor de CC.

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL FACULTAD REGIONAL BUENOS AIRES

ALUMNO: Peppe Pardini, Alexis A. AUTOR DEL INFORME: Peppe Pardini, Aexis A. Materia: Sistemas de Control CATEDRA: Martes TM

Fecha de

Realizacin del Tp: 20/6/06 Presentacin del Original: _______ Firma del original: _____________ Firma de 1a copia: _____________

Nota de Concepto: VB(original):________________ VB(original): ________________ Observaciones: (a) son_16_ Hojas:____ b)______________________________

TRABAJO PRACTICO DE LABORATORIO N1

TITULO: Obtencin de la funcin transferencia para todos los componentes de un lazo de control de posicin y velocidad angular

Alumno: (100536-4)Peppe Pardini, Alexis.

Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular

Obtencin de la funcin Transferencia para todos los componentes de un control de posicin y velocidad angular

ndice:
Objetivos, Introduccin y diagrama en bloques del sistema de control... 1 Modelo equivalente de un motor de C.C. .. 2 Medicin de la resistencia de armadura ( Ra ) [Rotor Bloqueado].. 4 Medicin de la constante de tiempo elctrica ( a ) [ Rotor bloqueado]... 5 Medicin de la constante de tensin ( kb ), y rozamiento viscoso Bm 6 Medicin de la Constante de Cupla (Kt).. 8 Medicin de la constante de tiempo mecnica ( m ) 8 Medicin del momento de inercia del motor (Jm) 9 Medicin de las ganancias de los potencimetros ( kp1 y kp2).. 9 Medicin de la ganancia de la cadena amplificadora... 11 Medicin de la constante de la Generatriz tacomtrica ( tacmetro) [Kt] 12 Atenuador Variable... 12 Tabla de valores medidos. 13 CONTROL DE POSICION... 14 Funcin Transferencia... 14 Respuesta ante una entrada escaln .. 15 Error Verdadero en estacionario 16 Error de Actuacin en estacionario 17 Diagrama de Bode y Ancho de Banda... 18 Lugar de Races..19 CONTROL DE VELOCIDAD ANGULAR. 21 Respuesta ante una entrada escaln . 22 Error Verdadero en estacionario 22 Error de Actuacin en estacionario 23 Diagrama de Bode y Ancho de Banda.. 23 Lugar de Races .24 CONCLUSIONES.. 26 UTN.FRBA SISTEMAS DE CONTROL.TPL N1. Alumno: Peppe Pardini, Alexis

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Mediciones. 1.- Medicin de la resistencia de armadura ( Ra ) [Rotor Bloqueado]. En la malla de entrada, el circuito equivalente elctrico de la armadura del motor es:

Con el rotor ( armadura) en reposo, es decir bloqueado, se aplico una tensin reducida a la armadura [para evitar sobrecalentamiento del bobinado de armadura, lo cual entre otro efectos modifico Ra debido a la temperatura: Ra = Rao (1 + T ) ]. De esta forma al estar el rotor bloqueado = 0 , y por lo tanto Eb = K b = 0 y el circuido elctrico equivalente de armadura a rotor bloqueado nos queda:

y en rgimen estacionario tenemos:

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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular con lo cual al aplicar una tensin de armadura Ea circul una corriente Ia . Midiendo la tensin aplicada y la corriente se pudo calcular la resistencia de armadura Ra , mediante:

Ra =

Ea 4.3V = = 3.12 Ia 1.38 A

para c = 0 ; con la cual eb = kb c = 0

Nota: Se evito la zona roja ( alineal) indicada en el Ampermetro de la Fuente.

2.- Medicin de la constante de tiempo elctrica ( a ) [ Rotor bloqueado].

Al aplicarse un escaln de tensin ( reducida) a la armadura, la evolucin de la corriente esta regida por:

ia =

eao t (a e a ) Ra

, donde eao es la amplitud del escaln unitario

Midiendo la constante de tiempo elctrica al 63% del valor final y empleando una resistencia externa Rext = 10 , como se ve:

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obtuvimos: = 1.48ms a La = ( Ra + Rext ) a = (3.12 + 10) 1.48ms = 19.4mH

y la constante de tiempo elctrica sin la Resistencia externa:

a =

La 19.4mH = = 6.22ms Ra 3.12

3.- Medicin de la constante de tensin ( kb ), y rozamiento viscoso Bm

Con el rotor libre se alimento la armadura con una tensin escaln. En estas condiciones se registro el crecimiento de la corriente de armadura en funcin del tiempo. En los primeros instantes el motor no se movi, debido a la inercia y el rozamiento. Cuando el motor comienza a moverse, aparece la F.C.E.M. y la corriente evoluciona segn la ecuacin diferencial indicada a continuacin: ea (t ) Kb (t ) = Ra ia(t ) + La dia(t ) dt

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Midiendo la tensin de armadura Eao, la corriente Ia1() , y la velocidad en rgimen permanente:

Eao Ia1

= =

3.55V 0.46A

La velocidad angular se midi con un disco estroboscopico solidario al potencimetro de salida. El sincronismo se logr cuando el disco estroboscopico se vi quieto, sincronizado con la iluminacin artificial de 50Hz. En esas condiciones el disco gira a 1 vuelta por segundo, es decir, f = 1 c . Dicho disco esta acoplado al eje del motor en relacin 1:30 s por lo tanto el eje del motor gira con una frecuencia f = 30 f = 30 c s

( )

= 2 f =

2 30 Hz 188 rad

seg

con estos datos y la ecuacin diferencial del modelo elctrico equivalente del motor, hallaremos valor de la constante de tensin Kb del motor: partimos de la ecuacin diferencial: ea (t ) Kb (t ) = Ra ia(t ) + La y para rgimen estacionario ( t ): ea () Kb () = Ra ia () dia(t ) dt

Eao Kb () = Ra Ia1()
y despejando se pudo determinar la constante de tension:
Kb = Eao Ra Ia1() 3.55V 3.12 0.46 A = = 0.0112 V Seg ( ) 188 rad seg

K t = 0.011 Nm

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Conociendo la corriente Ia1() , la velocidad () y kt = kb ( Sistema Internacional de Unidades), se calcula el rozamiento viscoso del motor incluyendo todos los acoplamientos mecnicos: BT = Nm 0.355 A K t ia1() 0.0112 A = 21 N m s rad ( ) 188 seg

4.- Medicin de la Constante de Cupla (Kt):

La constante de Cupla es numricamente igual a la constante de tensin es decir:

kt = kb

Kb = 0.0112 V Seg K t = 0.0112 Nm A

6.- Medicin de la constante de tiempo mecnica ( m )

Se alimento al motor con una tensin constante (estando en vacio), con lo cual la velocidad angular tambin es constante. Luego se quito la tensin de armadura. Como consecuencia de ello la velocidad angular del motor disminuyo linealmente, y se registr la tensin del tacmetro.

Midiendo to y t f en la pantalla del osciloscopio, se determino la constante de tiempo mecnica :

m = t f to = 2.16 s
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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular 6.- Medicin del momento de inercia del motor (Jm)

Luego se calculo el momento de inercia del motor: Jm = Bm m = 21 N m s 2.16 s 43 N m s 2

7- Medicin de las ganancias de los potencimetros ( kp1 y kp2)

Para los potencimetros de entrada con tope y salida sin tope, la determinacin de las constantes se realiz aplicando una rotacin conocida al cursor y midiendo la tensin obtenida en el mismo. Como los potencimetros son lineales la constante de los mismos son las pendientes de dichas rectas.

kp1 =

Vr 2 Vr1 15V (15V ) 30V = = = 5.83V rad 295 295 r 2 r1 2 360

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y para el potencimetro P2 ( sin tope) de constante kp2, hacemos las siguientes consideraciones: Dada la forma constructiva del potencimetro:

obtuvimos la siguiente seal en el osciloscopio:

aqu se ve que la pendiente de la seal es constante y caracteriza a kp2. Adems se observa, en los extremos de cada ciclo, un achatamiento de la seal correspondiente a la parte del potencimetro en la que no existe pista de carbn. Teniendo en cuenta estas consideraciones se halla:

kp 2 =

Vc 2 Vc1 30V = =6 V rad 284 c 2 c1 2 360

Se puede inducir que el fabricante privilegi la igualdad de las constantes potenciomtricas Kp1 Kp 2 , sobre otras caractersticas, como esta zona de insensibilidad por carencia de pista deslizable en el potencimetro.

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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular 8.- Medicin de la ganancia de la cadena amplificadora.

La amplificacin de cadena directa est provista por una serie de amplificadores en cascada, de manera que al medir:

la tensin (CC) en armadura:

Ea = 3.5V VR Vc = 138mV

y la tensin (CC) a la salida del sumador:

Fig. Cadena amplificadora

calculamos la amplificacin A ( suponiendo despreciables las constantes de tiempo de los amplificadores): Ea 3.5V = 25 Vr Vc 138mV

A=

Es importante destacar que haciendo el ensayo con el motor girando en sentido contrario la ganancia de la cadena amplificadora nos arrojo un valor de : Ea 3.8V = 64 Vr Vc 58.8mV

A=

Esta disimilitud en la ganancia de cadena directa, en uno y otro sentido de rotacin, se debe principalmente a que el fabricante monta el Valor de Amplificacin sobre una componente de continua. De todas formas este no es motivo de preocupacin porque en lo sucesivo usaremos la ganancia de cadena directa como una variable.

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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular 9.- Medicin de la constante de la Generatriz tacomtrica ( tacmetro) [Kt]:

El tacmetro es un generador de CC que esta acoplado al eje del motor, de manera que haciendo girar al motor a velocidad constante, obtuvimos a la salida del tacmetro una tensin constante. Si se dispusiese de un medidor digital de r.p.m, se podran obtener una serie de valores, y ajustar los mismos con la recta ms probable mediante cuadrados mnimos. Como en el Laboratorio no dispusimos de tal medidor, realizamos la medicin en un punto ( dentro del rango de trabajo) mediante el disco estroboscpico:

Fig. 10. Generatriz tacomtrica

y calculamos la constante del tacmetro sobre la base de dicha medicin ( suponiendo al tacmetro lineal)
kt = Vcmed 4.3V = cmed 188 rad 23 103 seg

ya que () = 2 f =

2 30 c

188 rad

seg

10.- Atenuador Variable.

Consiste en un potencimetro, que permite variar la tensin de salida ( cursor) respecto a la de entrada entre cero y la de entrada. En otras palabras el atenuador introduce una constante k que puede variar entre cero y uno (o, cero y 100%)
0 k 1 0% k 100%

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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular Resmen:

Las mediciones realizadas, con sus unidades y, los clculos se volcaron en el siguiente cuadro de valores:

3.12 19.4 103 0.011 0.011

21 106
2.16 43 106 5.83 6 25 23 103

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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular CONTROL DE POSICION Hallemos la transferencia del Sistema de Control de posicin:

C Kp1 Kt K A = r S Ra Bm (1 + S a )(1 + S m ) + Kt Kb + Kp 2 Kt K A
Donde: Kp1 = 5.83V
A = 25 0 K 1

rad V rad seg

Kt = Kb = 0.0011
Ra = 3.12
Bm = 21 106

N m rad seg

a = 6.22ms m = 2.16 seg

Kp 2 = 6 V rad

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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular que ingresando en el Simulink:

Tomando como referencia el escaln unitario, se obtuvo la siguiente salida:

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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular Pasemos a calcular el error en estacionario, para nuestro sistema Tipo 0: Como la posicin angular de salida c es accesible y se puede medir, preferimos calcular el error verdadero en estacionario Ev( ) porque es ms representativo del sistema. Por lo tanto tomemos G * con la entrada r y salida en c :

G* =

Kp1 Kt K A S Ra Bm (1 + S a )(1 + S m ) + Kt Kb + ( Kp 2 Kp1) Kt K A

Ko = lim G * ( s ) = G* (0) =
S 0

Kp1 Kp 2 Kp1

y para sistemas tipo 0 ante la entrada de un escaln, el Error Verdadero en estacionario es: 1 = 1 + Ko 1 + 1 kp 2 kp1 Kp1 = = 1 Kp1 kp 2 Kp 2 Kp 2 kp1

Ev =

Ev = 1

Kp1 Kp 2

y ahora entendemos porque el fabricante privilegio la igualdad de las constantes potenciometricas Kp1 y Kp2 sobre otras caractersticas. Si Kp1 = Kp 2 Ev( ) = 0 .

rad nuestro sistemas es:

Pero Kp1 = 5.83V

y Kp 2 = 6 V

rad

, por lo tanto el error en estacionario para

Ev = 1

Kp1 5.83 = 1 0.03 = 3% Kp 2 6

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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular Adems podemos obtener el Error de actuacin Ea en rgimen transitorio, y se ve como es nulo en rgimen estacionario:

Vc

Vr

Ea

Si acomodamos el diagrama en bloques para enfatizar el Error de actuacin en estacionario Ea( ) para un sistema de realimentacin unitaria tenemos:

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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular donde nuestro nuevo G* es:

G* =

Kp 2 KT K A S Ra Bm (1 + S a )(1 + S m ) + KT Kb

y como el sistema es tipo 1 el error de actuacin en estacionario es : Ea( ) = 0 para una entrada escaln. Ahora calculemos el error de actuacin para un rampa unitaria R ( s ) = 1
S2

K1 = lim
S 0

Kp 2 KT K A Kp 2 KT K A = Ra Bm (1 + S a )(1 + S m ) + KT Kb Ra Bm + KT Kb

Ea( )

rampa

Ra Bm + KT Kb 1 = K1 Kp 2 KT K A

DIAGRAMS DE BODE Y ANCHO DE BANDA:

Y para nuestro sistema a lazo cerrado, con un valor de K=0.001 tenemos:

C Kp 2 Kt K A = r S Ra Bm (1 + S a )(1 + S m ) + Kt Kb + Kp 2 Kt K A

C Kp 2 Kt K A = 3 2 r S a m Ra Bm + S Ra Bm( a + m) + S ( Ra Bm + Kt Kb) + Kp 2 Kt K A

C 0.00016 = 7 3 r 8.8 10 S + 1.42 104 S 2 + 6.67 105 S + 0.00016

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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular

ponemos la siguiente lnea de comando en Matlab

>> bode(0.00016,[8.8e-7 1.42e-4 6.67e-5 0.00016])

El Ancho de Banda en un Sistema a lazo cerrado se define como la Cada de 3db sobre el nivel de Continua. Al elegir un k = 0.001, se puede observar directamente del Diagrama de Bode que el Ancho de Banda es Bw = 0.254 Hz
LUGAR DE RAICES:

Nuestro control de posicin a Lazo abierto es:

a Kp 2 KT K A = r S Ra Bm (1 + S a )(1 + S m ) + KT Kb
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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular

a Kp 2 KT K A = 3 2 r S Ra Bm a m + S Ra Bm ( a + m ) + S ( Ra Bm + KT Kb )

a 0.00016 = 7 3 r 8.8 10 S + 1.42 104 S 2 + 6.67 105 S

>> rlocus(0.00016,[8.8e-7 1.42e-4 6.67e-5 0])

De acuerdo al grfico del Lugar de Races, hay una Polo que esta muy alejada del origen, por lo cual se concluye que el sistema se puede aproximar a uno de segundo orden. El coeficiente de amortiguamiento puede vara entre 0 1 , por lo tanto, puede trabajar en rgimen subamortiguado, en amortiguamiento crtico o ser sobreamortiguado. Al llegar a = 0 el sistema se hace inestable pues las races pasan al SPD. Esto se da cuando Kp 2 KT K A = 55.2 , es decir, cuando K = 334 . Adems, con = 0 la frecuencia
fn 1.27 Hz .. s En general los sistemas de control trabajan en un rango de 0.4 0.7 porque alcanzan el valor final, sin oscilaciones, con mayor rapidez que el Crticamente amortiguado o sobreamortiguado. Hay otra zona con 0 0.4 en la cual el sobrepico mximo ( Overshoot) es muy grande y presenta importantes oscilaciones. Es conveniente no trabajar sobre esta zona.

subamortiguada d = n 1 2 = n = 8 r

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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular CONTROL DE VELOCIDAD ANGULAR

Asocindolo al Simulink:

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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular

En el OCR se ve la respuesta a la seal de referencia, es decir, al escaln unitario:

Adems en el siguiente grafico se ve el Error Verdadero en rgimen transitorio, y se ve como es una Constante en rgimen estacionario para una entrada escaln. Entonces para nuestro sistema Tipo 0 tenemos:
G* = Kp1 kT K A Ra Bm (1 + S a )(1 + S m ) + kb kT + Kt kT K A Kp1 kT K A

Ko =

Kp1 kT K A Ra Bm + kb kT + Kt kT K A Kp1 kT K A
1 = 1 + Ko 1 + 1 Kp1 kT K A Ra Bm + kb kT + Kt kT K A Kp1 kT K A

Ev =

Ev =

Ra Bm + kb kT + ( Kt Kp1) kT K A Ra Bm + kb kT + Kt kT K A
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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular

Y si observamos el Error de actuacin:

Vr Ea

Vc

Y como el sistema es Tipo 0 el Error de actuacin en estacionario ante una entrada escaln es constante.
DIAGRAMS DE BODE Y ANCHO DE BANDA: Dada la transferencia de lazo cerrado:

C Kp1 kT K A = r Ra Bm (1 + S a )(1 + S m ) + kb kT + Kt kT K A

C Kp1 kT K A = 2 r S Ra Bm a m + S Ra Bm( a + m) + Ra Bm + kb kT + kt kT K A
C 0.00016 = 7 2 r 8.8 10 S + 1.42 104 S + 6.73 105

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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular

ponemos la siguiente linea de comando en Matlab

>> bode(0.00016,[8.8e-7 1.42e-4 6.73e-5])

De donde se observa directamente que el ancho de banda para una cada de 3db es de Bw = 0.076 Hz .
LUGAR DE RAICES:

Nuestro control de posicin a Lazo abierto es:

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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular

a K A KT kt = r Ra Bm (1 + S a )(1 + S m ) + KT Kb a K A KT kt = 2 r S Ra Bm a m + S Ra Bm ( a + m ) + Ra Bm + KT Kb

a 6.32 107 = 2 r S 8.8 107 + S 1.42 104 + 6.67 105

y con el Matlab:
>> rlocus(6.32e-7,[8.8e-7 1.42e-4 6.67e-5])

De acuerdo al grfico del Lugar de Races el coeficiente de amortiguamiento = 0.7 , excepto para valores muy grandes de ganancia, en los cuales es ligeramente menor que uno. Por lo tanto el sistema se comporta como crticamente amortiguado, o mejor, dado que uno de los polos esta muy alejado del origen, se comporta como un sistema de primer orden. Adems para un 1 las races complejas conjugadas se mueven sobre una recta de n = cte , paralelas al eje Imaginario y estn siempre en el SPI, por lo tanto el sistema es estable.

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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular CONCLUSIONES:

A partir del circuito del modelo equivalente del motor de Corriente continua a rotor bloqueado se llega a un equivalente serie de impedancia de entrada Ra + S La , del cual podemos hallar, en primer lugar, restringindolo a rgimen estacionario la resistencia de armadura Ra , y luego en rgimen transitorio, a travs de la medicin de la constante de tiempo, la Inductancia de armadura La . Ms tarde, volviendo al rgimen estacionario, pero con el rotor libre se hallamos las constantes de tensin kb y de cupla kT y el rozamiento viscoso BT . Luego en rgimen transitorio, con el rotor libre, y en condiciones iniciales no nulas, mediante la medicin de la constante de tiempo, se pudo encontrar el momento de inercia J T . De este modo, se pudieron calcular, en forma indirecta ( en base a las mediciones), todos los valores de la funcin Transferencia del motor de Corriente continua. Despus hallamos los parmetros restantes del lazo de control, es decir, la ganancia de la cadena amplificadora A, las constantes de los potencimetros kp1 Kp 2 , y del tacmetro Kt . Al ver la disimilitud del valor de la ganancia de cadena directa, en uno y otro sentido de rotacin del motor, inducimos que es debido a que el fabricante monta sobre un nivel de continua el valor de la amplificacin, y por lo tanto, que hizo poco nfasis en esta caracterstica. De todas formas para nuestro estudio es de poca importancia porque tomaremos la ganancia de cadena directa como una caracterstica variable. En cuanto a la medicin de la constante de tiempo elctrica de armadura a , se cometi error de mtodo, debido a la introduccin de una resistencia en serie auxiliar para poder realizar la medicin de corriente de armadura con un medidor de tensin ( el osciloscopio). Sin embargo, esta medicin fue debidamente corregida. Al notar que los potencimetros tenan una zona medianamente amplia de insensibilidad se llego a la conclusin que el fabricante menosprecio esta caracterstica frente a otras, como la igualdad de las constantes potenciomtricas ( Kp1 = Kp 2 ). Al comparar la curva de de la corriente de armadura a rotor bloqueado y libre, se vi como acta la realimentacin negativa de la salida en la entrada del lazo de control. Vale destacar que se midi la velocidad del motor con un disco estroboscopio, y a partir de ese punto se supuso que la velocidad cae linealmente al quitar la tensin de armadura. Si bien, idealmente, esto no es del todo cierto, en primera medida es valida la linealizacin en el punto de trabajo y en segundo lugar, en la prctica, debido a los rozamientos que no se han tenido en cuenta, la realidad es que la velocidad cae efectivamente de esta forma. Luego se procedi a hallar la funcin transferencia y mediante la aplicacin de Matlab y Simulink se elaboraron los Diagramas de Bode y Lugar de Races. Se vio como el factor variable k ajustaba el coeficiente de amortiguamiento,y como, gracias a l nos movamos a travs del lugar de races ajustando las caractersticas de la respuesta. Se mostr, mediante el diagrama de Bode, la respuesta en frecuencia y el ancho de banda de los sistemas de control de posicin y velocidad Angular. Se conoci mediante simulink la respuesta temporal, y los errores Verdadero y de Actuacin de los sistemas de control vistos. Tambin se advirti que el fabricante priorizo la igualdad de las constantes potenciometricas para que el error Verdadero en estacionario del sistema de control de posicin angular sea nulo.
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Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad angular

Se calculo el Error Verdadero y de Actuacin para la entrada de referencia escaln mediante el sistema equivalente de lazo unitario. Mediante los diagramas de Lugar de races, se desprendi las zonas de inestabilidad del sistema de control de posicin angular, y la estabilidad para todo valor de k del sistema de control de velocidad angular. No se han tenido en cuenta los errores de instrumental por considerarlos despreciables a los fines de la ingeniera.

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