UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA ANTONIO JOSE DE SUCRE VICERRECTORADO BARQUISIMETO DIRECCION DE INVESTIGACION Y POSTGRADO MAESTRIA EN ELECTRONICA

INFORME: TEORIA DE AUTOMATAS, REDES DE PETRI Y AGENTES IMPLEMENTADA EN UN SISTEMA DINAMICO A EVENTOS DISCRETOS (MODELADO DE PROCESOS CONCURRENTES)

EDILIO J. ALVAREZ F. C.I. V-17.784.880

1. Desarrollo en autmatas de un sistema dinmico a eventos discretos Tomaremos como objeto de estudio una planta o empresa de elaboracin de concreto premezclado para la distribucin y utilizacin en labores de construccin en general. Comenzaremos por definir el proceso mencionado, de tal manera que podamos identificar cada uno de los elementos que intervienen en el, y as, poder desarrollar posteriormente su respectivo modelo a eventos discretos. Descripcin del proceso Inicialmente se tiene toda la materia prima del proceso (cemento, arena, agregado y agua) pesada y almacena, lista para su utilizacin. Una vez inicializado o arrancado el proceso, se comienza por descargar el cemento, la arena y el agregado (grava, piedra) a la mezcladora, en proporciones previamente definidas. La descarga de la materia prima se realiza por medio de dos cintas o bandas transportadoras, una para la descarga de cemento y otra para la de arena y agregado. Una vez descargada la mezcla, se enciende el motor de la mezcladora y acto seguido se abre la vlvula de flujo de agua, para de esta manera empezar a descargar el agua dentro de la mezcladora. Despus de determinado tiempo se da por finalizado el proceso y de esta manera se apaga el motor de la mezcladora y se da inicio a la descarga del producto a travs de la compuerta de descarga de la mezcladora la cual desemboca en el trompo u hormigonero, para su posterior traslado al cliente. En la figura 1 se ilustra el proceso de elaboracin de concreto premezclado.
Agregado
CINTA TRANSPORTADORA (CT1)

Agua VALVULA DE AGUA (V) MEZCLADOR (M)

Cemento
CINTA TRANSPORTADORA (CT2)

COMPUERTA DE DESCARGA (C)

Hormigonero

Figura 1. Proceso de elaboracin de concreto premezclado.

Modelado en autmatas Comencemos por definir los elementos presentes en el proceso. En la tabla 1 se muestra cada uno de dichos elementos, los cuales se comportan como variables discretas. Tabla 1. Variables del proceso Variable Estado Abierta Vlvula de flujo de agua Cerrada Abierta Compuerta de descarga Cerrada Activada Mezcladora Desactivada Activada Cinta transportadora N 1 Desactivada Activada Cinta transportadora N 2 Desactivada

ITEM 1 2 3 4 5

Ahora definiremos detalladamente cada uno de los elementos, de tal manera que puedan ser representados en autmatas finitos. En la tabla 2 se muestra el nmero de estados y transiciones por elemento. Tabla 2. Elementos del proceso con sus respectivos estados y transiciones. N DE N DE ELEMENTO ESTADOS TRANSICIONES Vlvula de flujo de agua (V) 2 2 Compuerta de descarga (C) 2 2 Mezcladora (M) 2 2 Cinta transportadora N 1 (CT1) 2 2 Cinta transportadora N 2 (CT2) 2 2 Para la integracin de todos estos elementos se desarroll el producto paralelo de cada una de sus respectivas mquinas de estado finito (ver figura 2), para de esta manera obtener el modelo a eventos discretos del proceso o de la planta en general.
0
1

OFF
2 3

OFF

0
4 5

OFF

0
6 7

CERRADA
8

CERRADA
10

1
BT1

ON

1
BT2

ON

1
M

ON

1
V

ABIERTA

1
C

ABIERTA

Figura 2. Representacin en autmatas de los elementos del proceso.

En la imagen adjunta a este documento se ilustra el autmata de todos los estados posibles del proceso (G), el cual se obtiene de la realizacin del producto asncrono (producto paralelo) de cada uno de los elementos descritos, esto es:

Lo cual da como resultado 32 estados distintos, ya que en este caso particular #G=25=32 (#G:= nmero de elementos del conjunto G). A la representacin de G se le denomina modelo de la planta, del cual solo ser posible alcanzar ciertos estados en funcin de las especificaciones de nuestro proceso. Descripcin Lgica del Proceso de Elaboracin de Concreto Premezclado (Especificaciones) Para la descripcin debemos considerar cual ser nuestro objetivo dentro del proceso, es decir, cul de los 32 estados queremos alcanzar. En nuestro caso, el estado que deseamos alcanzar (tambin llamado, estado marcado) es aquel en el que el concreto premezclado, una vez elaborado, es descargado en el hormigonero. Para la realizacin de las especificaciones del proceso consideraremos que la funcin generadora de eventos est regida por una base de tiempo la cual vara en funcin de las caractersticas deseadas del concreto, es decir, cada transicin del proceso ocurrir o se disparara en funcin de determinados tiempos previamente establecidos, esto implica que las transiciones deben ocurrir bajo cierto orden para poder alcanzar nuestro estado marcado. Por tanto, las especificaciones de nuestro proceso se desglosan de manera ordena a continuacin: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Se activa la cinta transportadora N1 (CT1). Se activa la cinta transportadora N2 (CT2). Se desactiva la cinta transportadora N2 (CT2). Se desactiva la cinta transportadora N1 (CT1). Se activa la mezcladora (M). Se abre la vlvula de flujo de agua (V). Se cierra la vlvula de flujo de agua (V). Se desactiva la mezcladora (M). Se abre la compuerta de descarga (C).

De esta manera el modelo de la planta se reduce al mostrado en la figura 3, cuyo lenguaje es un subconjunto del lenguaje del modelo de la planta. Cabe destacar que segn las especificaciones o algoritmo descrito anteriormente, el lenguaje marcado que lo describe es el siguiente: ( ) * +

BT1 BT2 M V C

10

00001

9 2

00000
1

6 8

00100
7

10000
4 3

00110

11000
Figura 3. Representacin en autmatas de las especificaciones del proceso de elaboracin de concreto premezclado.

2. Modelado en Redes de Petri (PN; Petri Net) Una vez desarrollado el modelo en autmatas de nuestro proceso, procedemos a desarrollar su respectiva representacin en redes de Petri, para ello debemos identificar inicialmente cada uno de los elementos que conformaran dicha representacin, esto es, lugares, transiciones, fichas. El nmero de lugares (PN) es equivalente al nmero de estados en el modelo en autmatas de nuestro proceso, es decir, el modelo PN a desarrollar poseer 6 lugares, a los cuales se le adicionaran 4 lugares ms, de los cuales 2 corresponden a el supervisor del sistema, y los restante corresponden al lugar de inicio y el lugar de reinicio del sistema. El nmero de transiciones en nuestro modelo de PN es de 13, de las cuales 10 corresponden a las mismas transiciones del modelo en autmatas, otras 2 al supervisor, y una ltima que da inicio al proceso. En cuanto a las fichas, el sistema inicialmente necesitara de 3 fichas, distribuidas estratgicamente para que el modelo en PN se ejecute de manera acertada. En la figura 4 se muestra la representacin en redes de Petri de nuestro sistema con su respectiva distribucin inicial de las fichas. Anlisis Matemtico Existen diferentes mtodos para el anlisis de las propiedades dinmicas de un modelo en redes de Petri, en esta ocasin se desarrollara el mtodo de anlisis matricial, el cual se fundamenta en una matriz denominada Matriz de Incidencia (D) y una ecuacin de estado (M(k)). La matriz D es el resultado de la diferencia entre una matriz D + y otra D-, donde sus entradas (d+ij) representan el peso de los arcos que van desde la j-esima transicin al i-esimo lugar del modelo, mientras que las entradas (d-ij) de la otra matriz representan el peso de los arcos que van desde el i-esimo lugar a la j-esima transicion.

Figura 4. Representacin en Redes de Petri del proceso de elaboracin de concreto premezclado.

De esta manera, para nuestro sistema la matriz de incidencia (D) viene dada por:

Ahora bien, con la matriz de incidencia D y la marcacin inicia M(0), se obtiene la ecuacin de estados, la cual nos permitir conocer la situacin del sistema luego de cierta transicin k. Dicha ecuacin es la siguiente: ( ) ( )

Donde

( )

( )

( )

Por ejemplo, al desarrollando la ecuacin de estados para k=1, se obtiene que el vector de marcacin M(1), al disparar solo la primera transicin, es:

( )

( )

( )

3. Representacin en autmatas del proceso en estudio, mediante la utilizacin de la herramienta State Flow del paquete MATLAB El proceso de elaboracin de concreto premezclado, que hemos venido desarrollando, se puede modelar haciendo uso del paquete o software MATLAB, el cual posee una herramienta denominada STATE FLOW, dicha herramienta permite realizar una simulacin del comportamiento que tendr nuestro proceso segn sus especificaciones o reglas previamente definidas. El modelo en autmatas es muy similar al que se muestra en la figura 3, salvo que en esta ocasin se hace uso de una interfaz grfica que permite su representacin de una manera menos abstracta. En nuestro modelo de STATE FLOW, mostrado en la figura 5, encontraremos dos elementos esenciales, los estados y las transiciones. Los estados nos permiten sealizar o definir cada una de las etapas en las que se encuentra nuestro proceso, es decir, nos permite desarrollar cuales son nuestros estados deseados para que se ejecute de forma correcta el proceso de elaboracin de concreto premezclado. En cada uno de estos estados se definen una serie de instrucciones que a posterior van a definir el flujo de un estado a otro siguiendo las especificaciones de nuestra planta.

Figura 5. Representacin en autmatas usando la herramienta STATE FLOW

Con respecto a las transiciones, estn cumplirn la misma funcin que han venido desenvolviendo, se encargaran de disparar el cambio de un estado a otro. Estos cambios se darn, si solo si, se cumple ciertas condiciones definidas en cada una de ellas. Estas condiciones no son ms que las veces de un supervisor el cual determinara en qu momento se debe hacer un cambio de estado, los cuales para nuestro caso de estudio van estar condicionados a una cierta base de tiempo, la cual le dir al proceso que despus de cumplido cierto instante, y adems de encontrarse en cierto estado en particular, puede ejecutarse la transicin de un estado a otro. De manera ms detallada, en el modelo de la figura 5 tenemos 17 estados presentes, entre los cuales se encuentran estados que nos indican la situacin de cada uno de los elementos del proceso a travs de un desarrollo cronolgico, es decir, no muestra cmo se desenvuelve la planta desde su estado DETENIDO hasta el estado marcado en el que la compuerta de descarga est abierta (C_OPEN), pasando por cada una de las etapas donde se muestra las aperturas, encendidos, cierres y apagados de los respectivos elementos presentes en la planta, adems de mostrar aquellos estados donde se simboliza el periodo de espera entre una accin y otra, donde dichas esperas son determinantes para la ejecucin correcta de la receta de preparacin del concreto premezclado. Es de notar que las transiciones que permiten la estancia dentro de los estados de espera estn condicionadas por la variable T la cual es determinada por la cantidad de producto deseado, esta variable T no es vas que un mltiplo de la base del tiempo de la herramienta simulink (entorno donde se ejecuta state flow). En la figura 6 se muestra el entorno simulink en el cual estn presentes el autmata del conjunto procesosupervisor y los elementos modificables por el usuario, como lo son los botones de RUN y RESET, y la variable de base de tiempo (TIME BASE), adems de un conjunto de elementos propios del diseo del modelo que permiten la realizacin de la graficas que permiten observar de manera ms amigable la ejecucin o simulacin del proceso.

Figura 6. Ilustracin macro del proceso vista desde simulink.

Adems de los 17 estados, encontramos la misma cantidad de transiciones, donde en cada una de ellas se encontrara determinada instruccin que debe cumplirse para poder permitir el cambio de estados. Entre estas instrucciones (condicionales) tenemos instrucciones simples que solo permiten la transicin si, y solo si, cierto elemento del proceso se encuentra en cierta posicin (llmese cerrado, abierto, apagado o encendido), y otras instrucciones que se activan solo despus de cierto instante de tiempo, el cual va depender del valor de la variable T. Por ultimo en la figura 7 se muestra las grficas del comportamiento de cada uno de los componentes del proceso durante la correcta ejecucin del proceso de elaboracin de concreto premezclado para cierta cantidad. En la grfica se muestra la ejecucin del proceso cuando se inicia por primera (RUN) vez y cuando se ejecutando de nuevo por medio de la instruccin RESET.

Figura 7. Grfica del desenvolvimiento del proceso.

4. Desarrollo en autmatas del proceso de premezclado de concreto utilizando la herramienta state flow implementando la teora de agentes dentro del proceso La implementacin de la teora de agentes a nuestro proceso le da un agregado de robustez al sistema permitiendo que este sea ms completo y cada vez ms autnomo. El agente hace acto de presencia dentro del modelo de la planta (en simulink) gracias a un nuevo elemento denominada funcin, el cual genera determinada salida o respuesta en funcin de ciertas entradas previamente definidas. La figura del agente para el proceso bajo estudio tiene como funcin, encargarse de gestionar el comportamiento del supervisor que a su vez se encarga de asegurar que se cumplan las especificaciones o reglas del proceso durante la ejecucin o funcionamiento de la planta. Para que la figura del agente tuviese mayor grado de competencia, y as poder justificar en cierta medida su implementacin, al proceso original que se ha venido estudiando se le adicionaron nuevas caractersticas, la cuales son: a) En el proceso de elaboracin de concreto premezclado se podrn dar ms de una receta distinta de concreto segn las necesidades del mercado. En nuestro caso implementaremos 3 recetas distintas a manera ilustrativa. Estas recetas son introducidas por el operario de planta. b) Adems de la variedad de recetas el proceso tambin ser capaz de surtir distintas cantidades del producto final, todo a su vez que de nueva cuenta un operario determine la cantidad de concreto que desea obtener al final del proceso segn las peticiones del cliente. Ahora bien, el agente de nuestro proceso se encargara de recibir o captar los datos de tipo de receta y cantidad de producto deseado para que de esta manera el genere en funcin de estas entradas cules sern los tiempos de espera requeridos para cumplir con la orden del producto, es decir, el agente le suministrara al supervisor los tiempo que l debe mantener encendida(s) las bandas transportadoras, la mezcladora, y abierta la vlvula de flujo de agua. El agente adems estar en la capacidad de decidir cuando el proceso est o no habilitado para que este se inicie, esto se logra a travs de una variable denominada enable la cual es controlada por el agente en funcin del tipo de receta que haya seleccionado el operario, ya que, si este selecciona una receta que no se encuentre programada entonces la variable en cuestin mantendr el valor lgico 0 hasta tanto no se introduzca una receta valida, entonces el agente le dar la autorizacin al supervisor para que este de inicio al proceso de elaboracin de concreto segn la cantidad y receta establecida. El modelo en state flow para esta nueva implementacin (ver figura 8) es similar al que se desarroll en el punto anterior (punto 3), entre las diferencias presentes tenemos: a) Ahora ya no se trabaja con la variable T, en lugar de esta aparecen cuatro nuevas variables: t_cem (tiempo de encendido de la banda transportadora descargadora de cemento), t_agre (tiempo de encendido de la banda transportadora descargadora de agregado), t_mez (tiempo de encendido de la mezcladora) y t_agua (tiempo de apertura de la vlvula de flujo de agua). b) Implementacin o utilizacin de una nueva variable denominada enable, la cual agregara una nueva condicin para poder dar inicio al proceso.

Figura 8. El modelo en state flow con la implementacin del agente. Las nuevas variables que engrosaran el sistema son todas ellas generadas por el agente, y suministradas por este de forma directa al supervisor del proceso, es por ello que decimos que el agente se encargara de gestionar el comportamiento del supervisor. Es importante recalcar que la figura del agente no es algo ms que una funcin, la cual responde estmulos o entradas, generando como resultados una respuestas o salidas determinadas que gobernaran el desenvolvimiento de todo el sistema. En la figura 9 se ilustra el diseo en simulink del conjunto proceso, supervisor y agente. Por ltimo, vale mencionar que el modelo en state flow, tanto de la parte 3 como el de la parte 4, es una representacin del conjunto proceso-supervisor, es decir, en ellos tenemos la aglomeracin del proceso y el supervisor actuando como una sola representacin en autmatas, de esta manera es comprensible que algunas de las salidas del chart (bloque del autmata) retroalimenten a este mismo.

Figura 9. Conjunto proceso, supervisor y agente, en el entorno simulink.