DISEO E IMPLEMENTACIN DE UNA INTERFAZ CEREBRO MQUINA NO INVASIVA BASADA EN MICROCONTROLADORES PARA UNA SILLA DE RUEDAS CONTROLADA POR

EL CEREBRO.
Por: Aarn Abelardo Corrales Villanueva

Presentado al comit revisor del Instituto de Ingeniera y Tecnologa de La Universidad Autnoma de Ciudad Jurez Para obtener el ttulo de

INGENIERO EN SISTEMAS DIGITALES Y COMUNICACIONES

LA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE CIUDAD JUREZ Octubre 2009

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UNA INTERFAZ CEREBRO MQUINA NO INVASIVA BASADA EN MICROCONTROLADORES PARA UNA SILLA DE RUEDAS CONTROLOADA POR EL CEREBRO.

Los miembros del comit revisor que aprobaron el proyecto de titulacin de:

MC. Alejandra Mendoza Presidente de la Academia Dr. Roberto Ambrosio Lzaro Maestro Asesor Aarn Abelardo Corrales Villanueva Alumno

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Introduccin
De acuerdo al IMSS la mayora de los pacientes con parlisis medular no pueden controlar los brazos, por lo que su movilidad puede llegar a depender de lo que la tecnologa les ofrece. Hasta ahora, la mayora dependen de dispositivos tipo joystick (palanca de control), de aliento o reconocimiento de voz que, en funcin de la capacidad de cada paciente les da cierta independencia de movimientos mediante los dedos de una mano, de un pie o incluso la boca.

El funcionamiento de una BMI (Brain Machine Interface por sus siglas en ingles o Interfaz Cerebro Maquina) es semejante a un electroencefalgrafo, este es un aparato clnico utilizado para realizar un escaneo de las seales del cerebro. Ya que utilizando electrodos no invasivos se pueden muestrear las diferentes seales cerebrales y mediante el estudio de estas se puede llegar a identificar un patrn que el sistema identifica como un comando valido y as realizar una accin predeterminada, por ejemplo, si el usuario piensa en mover el brazo izquierdo la BMI reconocer este pensamiento y girara la silla de ruedas hacia la derecha.

El costo de las BMIs que existen en el mercado oscila entre los 30 mil y los 800 mil Dlares [1] y en su totalidad se conforman de un dispositivo de adquisicin de la seal, una computadora personal y el software requerido sin tomar en cuenta los electrodos, gel conductor y gorro. Este proyecto propone el desarrollo e implementacin de una BMI embebida de un costo mucho ms accesible utilizando Microcontroladores con la finalidad de implementarla en una primera instancia en una silla de ruedas motorizada.

Antecedentes
La comunicacin que se da entre seres humanos ha sido ampliamente desarrollada y estudiada, mientras la que existe entre las personas y los dispositivos, especialmente sistemas electrnicos sofisticados, est en una etapa relativamente primitiva. Hace 60 aos, el estado de los sistemas ms avanzados de computo como ENIAC requiera demasiadas tarjetas perforadas para la comunicacin, en cambio los medios modernos de interfaz con

una computadora como un teclado y un ratn, que son relativamente superiores, aun siguen siendo poco intuitivos e innaturales[2].

Desde la invencin de la computadora, se ha especulado sobre la posibilidad de una comunicacin directa entre el cerebro y una mquina. En la dcada de 1970 se iniciaron experimentos sobre el anlisis de la actividad elctrica generada en el cerebro en respuesta a cambios en la direccin de la mirada [3].

Marco Terico
Una BMI puede ser definida como cualquier sistema que puede supervisar la actividad del cerebro y traducir los pensamientos de una persona en comandos a un dispositivo. Una BMI transforma las seales bioelctricas del cerebro en seales de control [2]. Hay variedad de mtodos que se han empleado para monitorear las seales del cerebro. Estos incluyen, pero no se limitan a electroencefalograma (EEG), seales magneto-encefalogrficas (MEG), tomografa por emisin de positrones (PET), la resonancia magntica funcional (fMRI), imagen ptica (sistemas de infrarrojo cercano (NIRS)) y de los medios implantados para registro de la actividad elctrica, por ejemplo, a travs de electrocorticogramas [2].

El estudio neurolgico con ms potencial para una BMI es el EEG, debido principalmente a su resolucin temporal fina, facilidad de uso, portabilidad y el costo de la instalacin. Sin embargo, el uso prctico de EEG como una BMI, requiere la formacin (entrenamiento) de usuarios y es muy susceptible al ruido [3]. Estudios recientes han demostrado que imaginar la ejecucin de una funcin neuromotriz particular da lugar a casi el mismo patrn de actividad neuronal en el sistema nervioso central al rendimiento real de la funcin esta [4,5, 6]. El EEG mide la actividad elctrica mediante la deteccin del bio-potencial, que es la diferencia de potencial elctrico entre un punto de muestreo en el cuero cabelludo y tierra. Por otro lado los tejidos que existen entre el cuello cabelludo y las neuronas a muestrear y la distancia entre estas causa que la seal deseada de atenu en varios rdenes de magnitud [1].

Metodologa
Objetivo general Disear e implementar de una interfaz cerebro mquina no invasiva basada en Microcontroladores para una silla de ruedas que sea controlada por el cerebro. Objetivos especficos:
InvestigaryestudiarelestadodelarteyliteraturaacercadelasBMIs. Investigarlaszonasdeactividadcerebralyrelacionarlosanivelesdevoltajeyfrecuencia. Disearysimularelamplificadordeinstrumentacinparabajovoltajeybajasfrecuencias. DiseareimplementarinterfazutilizandoMicrocontroladoresyConvertidoresAnlogoa Digital. Identificarpatronesparamuestreo. SincronizarinterfazdeMicrocontroladoresconlospatronesdemuestreo

Etapa: Diseo 1
Objetivo especfico 1: Realizar una investigacin acerca de las BMIs.

1.1 Meta 1: Investigacin de fuentes de informacin sobre el funcionamiento BMIs existentes 1.1.1 Acceso al sistema bibliotecario de la UACJ Requerimientos:
Credencial de la UACJ Computadora con Internet 1.1.2 Acceso al sistema bibliotecario de UTEP a travs de la UACJ

Requerimientos:
Credencial de la UACJ Computadora con Internet

1.2 Meta 2: Investigacin de aplicaciones de BMIs existentes 1.2.1 Acceso al sistema bibliotecario de la UACJ Requerimientos:
Credencial de la UACJ Computadora con Internet 1.2.2 Acceso al sistema bibliotecario de UTEP a travs de la UACJ

Requerimientos:
Credencial de la UACJ Computadora con Internet Objetivo especfico 2: Realizar una investigacin acerca electroencefalgrafos.

2.1 Meta 1: Definir el funcionamiento de un electroencefalgrafo 2.1.1 Acceso al sistema bibliotecario de la UACJ Requerimientos:

 Credencial de la UACJ Computadora con Internet 2.1.2 Acceso al sistema bibliotecario de UTEP a travs de la UACJ

Requerimientos:
Credencial de la UACJ Computadora con Internet

2.2 Meta 2: Investigacin de electrodos utilizados en un electroencefalgrafo 2.2.1 Realizar una entrevista con un medico con especialidad en neurologa Requerimientos:
Un medico con especialidad en neurologa Un electroencefalgrafo Computadora con Internet Objetivo especfico 3: Realizar una investigacin acerca de Bio-amplificadores.

3.1 Meta 1: Definir el funcionamiento de un Bio-amplificadores 3.1.1 Acceso al sistema bibliotecario de la UACJ Requerimientos:
Credencial de la UACJ Computadora con Internet 3.1.2 Acceso al sistema bibliotecario de UTEP a travs de la UACJ

Requerimientos:
Credencial de la UACJ Computadora con Internet

3.2 Meta 2: Disear y simular un Bio-amplificador 3.2.1 Investigar los requerimientos de un Bio-amplificador Requerimientos:
Diagramas de un amplificador de instrumentacin Software de simulacin de circuitos Computadora con Internet

Etapa: Construccin 4
Objetivo especfico 4: Construccin de Bio-amplificador prototipo.

4.1 Meta 1: Diseo y construccin de Bio-amplificador prototipo 4.1.1 Diseo de Circuito Impreso del de Bio-amplificador prototipo Requerimientos:
Conocimiento de los empaquetados de los componentes necesarios Software para diseo de circuito impreso Computadora con Internet

4.1.2 Construccin Circuito Impreso para Bio-amplificador prototipo Requerimientos:

Software para diseo de circuito impreso Componentes

Computadora con Internet Objetivo especfico 5: Construccin de interfaz utilizando Microcontroladores y

Convertidores Anlogo a Digital. 5.1 Meta 1: Realizar simulaciones de seales para la adquisicin de datos. 5.1.1 Determinar frecuencia de muestreo Requerimientos: Software Labview Tarjeta de adquisicin de datos 5.2 Meta 2: Realizar una investigacin acerca de Convertidores Anlogo a Digital (ADC) de Microcontroladores. 5.2.1 Investigar sobre los ADCs embebidos Requerimientos: Hojas de datos de Microcontroladores MICROCHIP Hojas de datos de Microcontroladores FREESCALE Construir la interfaz con el microcontrolador que ms se adapte al diseo 6.1 Meta 1: Determinar cuntos canales son necesarios para el muestreo 6.1.1 Configurar el o los Microcontroladores para muestreo Requerimientos: Hojas de datos de Microcontroladores MICROCHIP Hojas de datos de Microcontroladores FREESCALE Software necesario para programar el microcontrolador 6.2 Meta 2: Investigar sobre el funcionamiento del protocolo de comunicacin serial I2C 6.2.1 Buscar informacin y ejemplos de I2C Requerimientos: Hojas de datos de Microcontroladores MICROCHIP Hojas de datos de Microcontroladores FREESCALE Software necesario para programar el microcontrolador 6.2.2 Construccin de interfaz prototipo Requerimientos: Hojas de datos de Microcontroladores MICROCHIP Hojas de datos de Microcontroladores FREESCALE Software necesario para programar el microcontrolador

Etapa: Pruebas 7 Realizar muestreo de seales con electrodos de electroencefalograma 7.1 Meta 1: Investigar tipos de electrodos 7.1.1 Cotizar electrodos Requerimientos: Una Computadora con internet

Un medico con especialidad en neurologa 7.2 Meta 2: Investigar tipos de electrodos 7.2.1 Identificar patrones para muestreo Requerimientos: Una Computadora con internet Un medico con especialidad en neurologa Software LABVIEW Tarjeta de adquisicin Sincronizar interfaz de Microcontroladores con los patrones de muestreo 8.1 Meta 1: Configurar un Microcontrolador para identificar los patrones 8.1.1 Verificar velocidades de conversin del ADC Requerimientos: Hojas de datos de Microcontroladores MICROCHIP Hojas de datos de Microcontroladores FREESCALE Software para programacin de Microcontroladores Bio-amplificador Electrodos 8.2 Meta 2: Configurar realizar pruebas con la silla de ruedas (o similar) 8.2.1 Determinar comandos validos Requerimientos: Silla de ruedas (o similar) Electrodos Bio-amplificador Interfaz 8.2.2 Determinar comandos validos Requerimientos: Silla de ruedas (o similar) Electrodos Bio-amplificador Interfaz Resultados de Pruebas

Cronograma
Cronograma: Etapa de diseo semestre enero -junio 2009 verano 2009 semestre agosto-diciembre 2009 Act. 1.1.1 Act. 1.1.2 Act. 1.2.1 Act. 1.2.2 Act. 2.1.1 Act. 2.1.2 Act. 2.2.1 Act. 3.1.1 Act. 3.1.2 Act. 3.2.1

Cronograma: Etapa de diseo verano 2009 semestre agosto-diciembre 2009 Act. 4.1.1 Act. 4.1.2 Act. 5.1.1 Act. 5.2.1 Act. 6.1.1 Act. 6.2.1 Act. 6.2.2

Cronograma: Etapa de Construccin Enero Febrero Marzo Abril Act. 4.1.1 Act. 4.1.2 Act. 5.1.1 Act. 5.2.1 Act. 6.1.1 Act. 6.2.1 Act. 6.2.2

Mayo

Cronograma: Etapa de prueba Enero Febrero Marzo Abril Act. 7.1.1 Act. 7.2.1 Act. 8.1.1 Act. 8.2.1 Act. 8.2.2

Mayo

Referencias

[1]

http://world.honda.com/news/2009/c090331Brain-Machine-Interface-Technology/ Consulta [15 octubre 2009]

[2]

Carlo Menona, , Cristina de Negueruela,, Jos del R. Millne, Oliver Tonetf, Federico Carpig, Michael Broschar, Pierre Ferreze, Anna Buttfielde, Franca Tecchioh, Francisco Sepulvedai, Luca Citif, Cecilia Laschif, Mario Tombinij, Paolo Dariof, Paolo Maria Rossinij and Danilo De Rossi, Prospects of brain-machine interfaces for space system control, Acta Astronautica, Vol. 64, Issue 4, pp. 448-456, 2009 Wanderley C Celeste, Fernando A Cheein, Teodiano F Bastos-Filho, Mario Sarcinelli-Filho and Ricardo Carelli, Human-machine interfaces based on EMG and EEG applied to robotic systems, Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation, pp 1-15, 2008. http://www.umm.edu/esp_ency/article/003931.htm , Consulta [10 marzo 2009]. http://bioinstrumentacion.eia.edu.co/WebEstudiantes/2005II/adquisicionAD/ INTRODUCCI%C3%93N.htm, Consulta [25 marzo 2009]. http://courses.cit.cornell.edu/bionb440/FinalProjects/f2005/kwj5/index.html, Consulta [15 febrero 2009].

[3]

[4] [5]

[6]

DISEO DE UNA INTERFAZ CEREBRO MQUINA NO INVASIVA BASADA EN MICROCONTROLADORES PARA UN PROTOTIPO DE SILLA DE RUEDAS CONTROLADA POR EL CEREBRO.

Por: Aarn Abelardo Corrales Villanueva

Presentado al comit revisor del Instituto de Ingeniera y Tecnologa de La Universidad Autnoma de Ciudad Jurez para obtener el ttulo de

INGENIERO EN SISTEMAS DIGITALES Y COMUNICACIONES

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE CIUDAD JUAREZ Mayo 2010

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE CIUDAD JUREZ

Instituto de I'ngeniera y Tecnologa
EVALUACIN DE EXAMEN
PROFESIONAL INTRACURRICULAR NIVEL: LICENCIATURA
Fecha: 27 de Mayo del 2010 Horario: 11 :00 - 13:00 HRS.

TEMA:

"Diseo e implementacin de una interfaz cerebro mquina no invasiva basada en microcontroladores para una silla"

La evaluacin del examen profesional intracurricular consta de 4 partes: (Desarrollado en 1 hora) 1._ Exposicin por parte de los alumnos [mximo 20 minutos). 2._ Rplica por parte del jurado. 3.- Comentarios y/o recomendaciones. 4.- Entrega de resultados.

Nombre del alumno: Aarn Abelardo Corrales Villa nueva

Calificacin Maestro de la materia (30%) Calificacin Director de Trabajo (40%) Calificacin del Jurado (30%) TOTAL

36
--=-

'1..1-- - -

90

Se recomienda que el documento se deposite para consulta en la BIBLIOTECA SiD

NoD
Director de Trabajo Jurado

Dr.

FIRMADO EN ORIGINAL
Ki, Dra. Nelly Gordillo

DISEO DE UNA INTERFAZ CEREBRO MQUINA NO INVASIVA BASADA EN MICROCONTROLADORES PARA UN PROTOTIPO DE SILLA DE RUEDAS CONTROLADA POR EL CEREBRO.

Los miembros del comit revisor que aprobaron el proyecto de titulacin de: nombre del (os) alumno (s)

Dr. Roberto Ambrosio Lzaro Maestro Asesor

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Dr. Jos Mreles Jr. Maestro Asesor de Estilo

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Mtra. Ana Portillo Sinodal

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Dra. Nelly Gordillo Sinodal

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Declaracin de originalidad:

Yo Aarn Abelardo Corrales Villanueva declaro que el material contenido en este documento es original y no ha sido copiado de ninguna otra fuente, ni ha sido usado para obtener otro ttulo o reconocimiento en otra institucin de educacin superior.

_________________________________ Aarn Abelardo Corrales Villanueva

AGRADECIMIENTOS

Deseo expresar mi gratitud al Dr. Roberto Ambrosio Lzaro por su apoyo y gua a travs de este proyecto, a los miembros del laboratorio de MEMS que me apoyaron en las pruebas, a Amlcar Loya por apoyarme como sujeto de pruebas, a mis compaeros del taller y escuela que me apoyaron y alentaron para realizar este proyecto, a mi novia y su familia que me dieron nimos y a los Doctores. Hugo Roo y Manuel Porras por su asesora tcnica. Deseo expresar mi gratitud a todos los maestros y compaero que han compartido sus conocimientos conmigo durante toda mi carrera ya que son el cimiento de este proyecto. Deseo dedicar todos mis logros a mi familia de quienes siempre he recibido apoyo incondicional sin el cual todo lo que he logrado hasta hoy hubiera sido imposible lograrlo. El que aprende, vence al Mundo

Aarn Abelardo Corrales Villanueva 27 de mayo de 2010

LISTA DE ACRONIMOS

PRE RE DC AC CMRR OPAMP MEG PET NIRS fMRI MCU LED Vcc DRL EDS PCB DSP

Potenciales Relacionados a Eventos Respuestas Evocadas Corriente Directa Corriente Alterna Relacin de Rechazo en Modo Comn Amplificador Operacional Magneto Encefalograma Tomografa por Emisin de Positrones Sistema de Resonancia por Infrarrojos Cercanos Imagen de Resonancia Magntica Funcional Microcontrolador Diodo Emisor de Luz Positivo de la Fuente de alimentacin Driver de la Pierna Derecha Descarga Electrosttica Tablilla de Circuito Impreso Procesador de Seales Digitales

TABLA DE CONTENIDO
Pagina CAPITULO 1: INTRODUCCION ..............................................................................................6 1.1 Introduccin.......................................................................................................................6 CAPITULO 2: JUSTIFICACION Y PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ............................7 2.1 Planteamiento del problema ...............................................................................................7 2.2 Planteamiento del problema tcnico ...................................................................................7 2.3 Objetivo general ................................................................................................................8 2.4 Objetivos especficos: ........................................................................................................8 2.5 Preguntas de investigacin .................................................................................................8 2.6 Justificacin .......................................................................................................................9 2.7 Delimitacin ......................................................................................................................9 CAPITULO 3: MARCO TEORICO .......................................................................................... 10 3.1 Principios Neuroelectricos ............................................................................................... 10 3.2 Potencial Electroqumico ................................................................................................. 10 3.3 Potencial evocado (Potencial de Accin) .......................................................................... 12 3.4 Electroencefalografa ....................................................................................................... 13 3.5 Ondas Delta ..................................................................................................................... 17 3.6 Ondas Teta....................................................................................................................... 17 3.7 Ondas Alfa....................................................................................................................... 17 3.8 Ritmo sensomotor o ritmo Mu. ........................................................................................ 18 3.9 Ondas Beta ...................................................................................................................... 18 3.10 Ondas Gamma ............................................................................................................... 19 3.11 Sistema 10 20.............................................................................................................. 19 3.12 Tcnicas de muestreo: .................................................................................................... 21 3.13 Tipos de electrodos: ....................................................................................................... 22 3.14 Bio-Amplificador ........................................................................................................... 23

3.15 BMI (Brain Machine Interface o Interfaz Cerebro Maquina) ...................................... 24 3.16 Antecedentes de Interfaces Cerebro Maquina ................................................................. 26 3.16.1 HONDA: .................................................................................................................26 3.16.2 HITACHI: ...............................................................................................................26 3.16.3 TOYOTA: ...............................................................................................................27 CAPITULO 4: MATERIALES Y METODOS .......................................................................... 29 4.1 Planteamiento del prototipo ............................................................................................. 29 4.2 Fase de Adquisicin y Acondicionamiento de la seal ..................................................... 29 4.2.1 Electrodos .................................................................................................................30 4.2.2 Amplificador de instrumentacin. ..............................................................................34 4.2.3 Aislamiento Opto elctrico ........................................................................................38 4.2.4 Interferencias .............................................................................................................41 4.2.5 Tierra virtual .............................................................................................................43 4.2.6 Convertidor Anlogo digital ......................................................................................44 4.3 Procesamiento de la seal biomdica ............................................................................... 45 4.3.1 El Ritmo Mu .............................................................................................................45 4.3.2 Adquisicin de la seal por el microcontrolador ........................................................46 4.3.3 Dispositivo de control y/o comunicacin ...................................................................48 RESULTADOS ........................................................................................................................ 50 5.1 Resultados ....................................................................................................................... 50 CONCLUCIONES Y TRABAJO A FUTURO .......................................................................... 60 Conclusiones ......................................................................................................................... 60 Trabajo a futuro ..................................................................................................................... 60 REFERENCIAS ........................................................................................................................ 61

LISTA DE FIGURAS

Figura

Pgina

CAPITULO 3: MARCO TEORICO Figura 3.1 Modelo elctrico general de la membrana neural. .................................................................. 11 Figura 3.2 Divisin fisiolgica del cerebro. ............................................................................................ 14 Figura 3.3 Subdivisin de la corteza cerebral que define las funciones del cerebro [2]. ........................... 14 Figura 3.4 Homnculo sensitivo y motor [2]. ......................................................................................... 15 Figura 3.5 Comportamiento de las ondas delta en un segundo. ............................................................... 17 Figura 3.6 Comportamiento de las ondas teta en un segundo. ................................................................. 17 Figura 3.7 Comportamiento de las ondas alfa en un segundo. ................................................................. 17 Figura 3.8 Comportamiento de las ondas Mu en un segundo. ................................................................. 18 Figura 3.9 Comportamiento de las ondas beta en un segundo. ................................................................ 18 Figura 3.10 Comportamiento de las ondas gamma en un segundo. ......................................................... 19 Figura 3.11 (a) Perspectiva lateral y (b) superior del sistema 10-20. ...................................................... 20 Figura 3.12 Gua para posicionamiento de electrodos basado en el sistema 10-20................................... 20 Figura 3.13 Tcnica Bipolar [1]. ............................................................................................................ 21 Figura 3.14 Tcnica Monopolar. ............................................................................................................ 21 Figura 3.15 Electrodos de disco y pasta conductora................................................................................ 22 Figura 3.16 Electrodos de contacto. ....................................................................................................... 22 Figura 3.17 Kit de gorra electrodos y amplificador. ................................................................................ 23 Figura 3.18 Esquema bsico de un amplificador de instrumentacin. ..................................................... 24 Figura 3.19 Diagrama del funcionamiento bsico de la BMI que se va a desarrollar. .............................. 25 Figura 3.20 Prototipo BMI de HONDA. ................................................................................................ 26 Figura 3.21 Prototipo BMI de Hitachi. ................................................................................................... 27 Figura 3.22 Prototipo BMI de TOYOTA. .............................................................................................. 28 CAPITULO 4: METODOS Y MATERIALES Figura 4.1 Amarillo) Adquisicin y acondicionamiento de la seal Verde) Procesamiento de la seal Azul) Dispositivo actuador. ................................................................................................................... 29 Figura 4.2 Diagrama de bloques de un sistema de adquisicin de datos. ................................................. 30 Figura 4.3 Diagrama de bloques de la Fase de Adquisicin y Acondicionamiento de la seal. ................ 30 Figura 4.4 Funcionamiento del electrodo de Plata/Cloruro de Plata (Ag/AgCl). ...................................... 30 Figura 4.5 Localizacin de los puntos: Fpz, Fz, Cz, Pz, Oz. ................................................................... 32 Figura 4.6 Localizacin de los puntos: C3, C4, T3, T4. .......................................................................... 32 Figura 4.7 Localizacin de los puntos: F7, T3, T5, O1, O2, T6, T4, F8 y Fp2......................................... 33 Figura 4.8 Localizacin de los puntos: F3, P3, F4, P4. ........................................................................... 33 3

Figura 4.9 La estructura de un amplificador de instrumentacin. ............................................................ 35 Figura 4.10 Propiedad simtrica del amplificador de instrumentacin. ................................................... 36 Figura 4.11 Esquema interno del Amplificador de Instrumentacin INA118. ......................................... 37 Figura 4.12 Etapa de acondicionamiento de la seal, movimiento de la seal DC portadora. .................. 38 Figura 4.13 Etapa de aislamiento ptico de la seal. ............................................................................... 38 Figura 4.14 Circuito planteado para el acondicionamiento y aislamiento de la seal. .............................. 39 Figura 4.15 Seal original S(1) vs Seal original invertida S(2).............................................................. 40 Figura 4.16 Seal original S(1) vs Seal acondicionada sin aislar S(2). .................................................. 40 Figura 4.17 Seal original S(1) vs Seal acondicionada aislada y amplificada S(2). ............................... 40 Figura 4.18 Interferencias capacitivas. ................................................................................................... 41 Figura 4. 19 a) Bucle inductivo correcto b) Bucle inductivo incorrecto................................................... 42 Figura 4. 20 Bateras plomo acido selladas............................................................................................. 42 Figura 4.21 Circuito de tierra virtual. ..................................................................................................... 43 Figura 4.22 Circuito de Etapas de 1ra Amplificacin, Acondicionamiento, Acoplamiento ptico y 2da Amplificacin........................................................................................................................................ 43 Figura 4.23 Diagrama de Bloques del ADC del microcontrolador MC9S08QG8. ................................... 44 Figura 4.24 Areas sensoriales y motoras corticales. .............................................................................. 45 Figura 4.25 a)Forma ideal de onda b)Espectro ideal de frecuencia c)Espectro real de frecuencia d)Forma real de onda en etapa mxima y mnima. ................................................................................................ 46 Figura 4.26 Diagrama de flujo para la etapa de procesamiento. .............................................................. 48 CAPITULO 5: RESULTADOS Figura 5.1 Tipo A: Arns de cable de pares trenzados sin blindaje.......................................................... 50 Figura 5.2 Tipo B: Arns de cable de pares trenzados con blindaje. ........................................................ 51 Figura 5.3 Ritmos Mu sintetizados mediante el software del Electroencefalgrafo digital. ...................... 52 Figura 5.4 Artefactos generados por el movimiento de la mandbula. ..................................................... 52 Figura 5.5 Colocacin de electrodos en sujeto de pruebas. ..................................................................... 53 Figura 5.6 Diagrama y circuito del diseo del primer prototipo del bioamplificador. .............................. 53 Figura 5.7 Diagrama y circuito del diseo del segundo prototipo del bioamplificador. ............................ 54 Figura 5.8 Diagrama y circuito del diseo del tercer prototipo del bioamplificador. ................................ 54 Figura 5.9 Filtro Pasa bajas con frecuencia de corte en 15.91Hz. ............................................................ 55 Figura 5.10 Respuesta a la frecuencia. ................................................................................................... 56 Figura 5.11 Muestra de EEG tomada con el segundo prototipo. .............................................................. 56 Figura 5.12 Muestra filtrada de EEG tomada con el segundo prototipo................................................... 57 Figura 5.13 Puente H L293D. ................................................................................................................ 58 Figura 5.14 Tablilla principal del modelo de silla de ruedas. .................................................................. 58 Figura 5.15 Modelo de Silla de redas. .................................................................................................... 59

LISTA DE TABLAS

Tabla 3.1. Comparacin de las Bandas de EEG16 Tabla 4.3.3 Comandos validos...49

CAPITULO 1 INTRODICCION

1.1 Introduccin Hoy en da el uso de interfaces hombre maquina cada vez mas interactivas usadas en el campo medico o de control han evolucionado a tal grado que para el uso de estas sea innecesario de intrpretes electromecnicos tales como botones y palancas, al uso de seales biolgicas o biomecnicas las cuales genera directamente el usuario a voluntad para interaccin con la interfaz hombre maquina y que a su vez proporcionan una mayor gama de posibilidades en el campo de la medicina ya que pueden ser usadas como una extensin del cuerpo para aquellos pacientes con alguna capacidad diferente o la imposibilidad de poder usar su cuerpo a voluntad como es el caso de las personas parapljicas y cuadripljicas las cuales tiene cierto grado de dao espinal y que a medida de sus posibilidades llegan a tener una dependencia social.

En el campo de las interfaces hombre maquina existen varias ramas como: las interfaces por deteccin de voz o aliento, interfaces de control que utilizan registros de actividad muscular y las interfaces cerebro maquina, estas ltimas son especialmente interesantes ya que tienes la particularidad de ser activadas mediante pensamientos especficos, este tipo de interfaz se empez a desarrollar en los aos 70s, cuyo procedimiento era totalmente invasivo y esta razn esta tecnologa se quedo rezagada, pero con la mejora de los equipos de electroencefalografa no invasiva y la computacin el desarrollo de las BMIs regreso, existen actualmente interfaces comerciales pero su costo es elevado incluso para una institucin de educacin superior.

Por los que este proyecto plantea el diseo de una interfaz de bajo costo con la intencin de ser un material didctico como de investigacin y que a su vez sea antecedente del desarrollo de esta tecnologa en Mxico.

CAPITULO 2 JUSTIFICACION Y PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

2.1 Planteamiento del problema De acuerdo a estadsticas en Mxico existe una incidencia del 18.1% de las lesiones medulares por milln cada ao y ocurre con ms frecuencia en hombres en edad productiva (16 a 35 aos de edad), una gran parte de los pacientes con lesin medular no pueden controlar los brazos, por lo que su movilidad puede llegar a depender de lo que la tecnologa les ofrece. Hasta ahora, la dependencia de la mayora estos pacientes que tienen recursos econmicos moderados dependen de dispositivos tipo joystick (palanca de control parecida a la de los video juegos), de aliento (se activa mediante secuencias de soplidos) o reconocimiento de voz que o una interfaz personalizada. Estos dispositivos permiten a los pacientes tener en funcin de las capacidades de movimiento de cada paciente las cuales les dan cierta independencia de movimientos mediante por ejemplo movimiento los dedos de una mano, de un pie, la boca o incluso los ojos [13].

2.2 Planteamiento del problema tcnico

El funcionamiento de una BMI (Brain Machine Interface por sus siglas en ingls o Interfaz Cerebro Mquina) es semejante al de un electroencefalgrafo. Este es un aparato clnico utilizado para realizar un escaneo de las seales del cerebro mediante electrodos colocados sobre el cuero cabelludo para muestrear las diferentes seales cerebrales y mediante el estudio de las mismas se puede llegar a identificar un patrn que el sistema identifica como un comando vlido y as realizar una accin predeterminada, por ejemplo, si el usuario piensa en mover el brazo izquierdo la BMI reconocer la actividad Neuroelctrica generada por el pensamiento y ejecutar un comando predeterminado como girar una silla de ruedas hacia la derecha.

El costo de las BMIs que existen en el mercado actual es muy elevado debido a que se encuentra aun en etapa de desarrollo y oscila entre los 30 mil y los 800 mil Dlares [8] y en su
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totalidad se conforman de un dispositivo de adquisicin de la seal, una computadora personal y el software de muestreo requerido sin tomar en cuenta los electrodos, el gel conductor y la gorra de colocacin de electrodos. Este proyecto propone el desarrollo de un prototipo de una BMI embebida de bajo costo mediante la utilizacin de Microcontroladores de propsito general con la finalidad de implementarla en una primera instancia en un modelo de silla de ruedas motorizada para fines didcticos e investigacin. 2.3 Objetivo general Disear un prototipo de interfaz cerebro mquina no invasiva basada en

Microcontroladores de propsito general para manipular un modelo de silla de ruedas que sea controlado por el cerebro.

2.4 Objetivos especficos: Investigar en el estado del arte y literatura acerca de las BMIs. Investigar las zonas de actividad cerebral y relacionarlos a niveles de voltaje frecuencia. Disear y simular el amplificador de instrumentacin para bajo voltaje. Disear e implementar interfaz utilizando Microcontroladores y Convertidores Anlogo a Digital. Identificar patrones para muestreo. Sincronizar la interfaz de Microcontroladores con los patrones de muestreo para determinar comandos como: avanzar, retroceder, giro derecha, giro izquierda y paro. Realizar el acoplamiento de la interfaz al modelo de silla de ruedas (el modelo de la silla consta de un carro que emula el funcionamiento bsico de la silla a escala) y

2.5 Preguntas de investigacin Las preguntas de investigacin se resumen en determinar la viabilidad de disear, construir e implementar un prototipo de interfaz cerebro mquina no invasiva basada en Microcontroladores de propsito general para manipular un modelo de silla de ruedas mediante seales generadas por el cerebro. El proyecto tiene fines didcticos y de investigacin.

2.6 Justificacin Este prototipo se desea desarrollar con la finalidad apoyar a las personas con lesiones medulares que les impidan mover sus brazos y piernas, as tambin quedar como precedente didctico de ingeniera biomdica y ser de las primeras investigaciones hechas en el campo en la regin.

2.7 Delimitacin Se utilizara un modelo se silla de ruedas simulando as el funcionamiento bsico de una silla de ruedas motorizada que pueda ejecutar ciertos comandos como: avanzar, retroceder, giro derecha, giro izquierda y paro.

CAPITULO 3 MARCO TEORICO

3.1 Principios Neuroelectricos Las neuronas son la unidad bsica funcional del sistema nervioso, continuamente gastan energa en mantener sus gradientes electroqumicos entre las membranas de estas. En respuesta a estmulos apropiados las neuronas permiten a iones como Na+ y K+ descargar su potencial el cual se convierte en un potencial de 100mV en la membrana que se conoce como el Potencial de Accin. Potenciales de accin tpicamente son generados cerca del cuerpo de la clula y se propagan bajo procesos especializados (Axones) hacia nervios o msculos [1].

La actividad Neuroelectrica es estudiada mediante la medicin elctrica de dos eventos la actividad intracelular y la actividad extracelular. El cuerpo humano contiene ms de 1011 neuronas y cada una jugando un roll especializado. Por ejemplo las neuronas especializadas en los 5 sentidos traducen luz, energa mecnica o qumica en el lenguaje electroqumico del sistema nervioso [1].

3.2 Potencial Electroqumico Bsicamente una neurona se puede considerar una simple clula esfrica con una membrana semipermeable, es decir que la membrana deja pasar lentamente lo iones y que las cantidades internas y externas de iones pueden considerarse constantes. Existen 2 factores que influyen en el flujo de iones X a travs de la membrana. Primero la concentracin de gradiente de X a travs de la membrana provoca un flujo difuso de acuerdo a la primera ley de Fick. Segundo a causa de que el ion tiene una carga el movimiento est influido por un campo elctrico [1].

10

El modelo matemtico de la neurona puede ser descrito con la ecuacin de Nernst:

RT
xF

EX = Z

ln

X out X in

(3.1)

Donde Ex es el equilibrio o potencial de Nernst, el valor del potencial de la membrana (Potencial interno menos potencial externo) de un solo ion. R es la constante molar de gas 8.31 J/(molK). T es la temperatura absoluta en grados Kelvin. ZX es la valencia del ion X (+1). F es la contante de Faraday 96,500 C/mol. [X]in y [X]out son las concentraciones internas y externas del ion X [1].

Pero es ms conveniente si convertimos la ecuacin de Nernst a Log 10 para considerar el valor de temperatura como 37oC y la ecuacin de Nernst se reduce a
61

~ Log

(3.2)

Donde Ex esta en unidades de mV.

El equivalente elctrico (Figura 3.1) que describe una malla de la membrana neural, o una neurona que es elctricamente excitable mediante voltajes de compuerta de los iones Na + y K+ y sus respectivas conductancias [1].

Figura 3.1 Modelo elctrico general de la membrana neural.

11

En el modelo Cin representa la capacitancia de la membrana neuronal que se da por la pobre conductividad de la membrana celular entre los lquidos intracelular y extracelular. G Na y Gk representan las conductancias de membrana al respectivo ion. G L representa la conductancia de fuga que es el flujo de varios iones a travs de la membrana. E L es el equivalente de Thevenin para los potenciales de otros iones que pasan por la membrana. E Na y EK+ son el potencial de Nernst de los iones Na+ y K+, y cuyo valor es de ENa=+60mV y de EK+=-80mV. El potencial de la membrana esta dado por la ecuacin:
GNa ENa +GKEK+GLEL GNa +GK +GL

(3.3)

Esto implica que la membrana tiene un rango de actividad de aproximadamente 100mV por los lmites marcados por los iones Na+ y K+ [1], esto es solo en la corteza el potencial disminuye al rango de los micro volts en el cuero cabelludo debido a las impedancias del crneo y tejidos del cuero cabelludo.

3.3 Potencial evocado (Potencial de Accin) Los Potenciales Evocados son seales bioelctricas producto de la actividad que se presenta en las zonas neurales, perifrica y central, como respuesta a estmulos externos.

Desde otro punto de vista, los Potenciales Evocados son registros de la actividad elctrica del cerebro, en respuesta a un estmulo especifico que puede ser de ndole auditiva, somato sensorial (tacto y temperatura) o visual. Se presentan como oscilaciones enmascaradas por la seal de Electroencefalografa (EEG) y se describen, por lo general, en trminos de sus magnitudes mximas y mnimas (amplitudes pico-pico) y de su duracin relativa respecto al estmulo (latencia).

Los potenciales evocados (PEs) Tambin se conocen con el nombre de potenciales relacionados a eventos (PREs) o respuestas evocadas (REs).

12

La caracterstica principal en el estudio de los PEs es la aplicacin de un estmulo externo, ya que de esta manera se tiene una referencia clara para estudiar los diferentes procesos del sistema nervioso.

Como consecuencia directa de lo anterior, el estudio de los PEs permite la obtencin de informacin funcional acerca de estructuras neurales especficas y constituye una medicin objetiva de la actividad nerviosa.

La informacin obtenida a travs de los PEs se utiliza en la deteccin de actividad nerviosa normal/anormal, localizacin de problemas referidos a un segmento del canal nervioso, caracterizacin de la severidad de un problema, etc.

Los PEs son estudios que proporcionan informacin confiable, objetiva y reproducible de diferentes sistemas sensoriales, lo que aunado a que son un estudio no invasivo, inocuo, indoloro y relativamente rpido, los hace una extensin precisa del examen clnico y cuando son adecuadamente indicados, realizados a interpretados, se convierten en una poderosa herramienta en la medicina neurolgica [1].

3.4 Electroencefalografa La electroencefalografa (EEG) es una exploracin neurofisiolgica que se basa en el registro de la actividad bioelctrica cerebral en condiciones basales de reposo, en vigilia o sueo, y durante diversas activaciones (habitualmente hiperpnea y estimulacin luminosa intermitente) mediante un equipo de electroencefalografa [1].

El encfalo se divide en las siguientes partes: Lbulo Frontal, Lbulo Parietal, Lbulo Temporal y Lbulo Occipital, como se observa en la en la figura 3.2.

13

Figura 3.2 Divisin fisiolgica del cerebro.

La subdivisin ms importante del cerebro es la corteza cerebral, que contiene unos 9 de los 12 billones de neuronas que hay en el cerebro humano. La corteza es en realidad una capa ms bien fina de neuronas situada en la periferia del cerebro que contiene muchas fisuras o pliegues entrantes para dar una mayor rea superficial. Algunas de las fisuras ms profundas, llamadas tambin surcos se utilizan como lmites para dividir la corteza en ciertos lbulos.

Figura 3.3 Subdivisin de la corteza cerebral que define las funciones del cerebro [2].

14

Todas las entradas sensoriales alcanzan con el tiempo la corteza cerebral donde ciertas regiones parecen estar relacionadas especficamente, con ciertas modalidades de informacin sensitiva. Otras regiones de la corteza parecen estar relacionadas especficamente con las funciones motoras. Por ejemplo, todas las entradas sensoriales somticas (calor, fro, presin, tacto, etc.) llegan a una regin de la superficie cortical justo por detrs de surco central, abarcando la parte delantera del lbulo parietal. Las entradas sensoriales somticas de cada punto del organismo llevan a una parte especfica de esta regin, estando las entradas procedentes de las piernas y los pies ms cerca de la parte superior, a continuacin el torso, seguido de brazos, manos, dedos, cara, lengua, faringe y finalmente las regiones intraabdominales en la parte inferior. La cantidad de superficie adjudicada a cada parte del organismo es proporcional al nmero de nervios sensitivos que contiene y no a su tamao fsico real. Una representacin grfica de la disposicin de estas reas, denominada homnculo parece una figura humana grotesca, cabeza abajo, con grandes dedos, cara, labios y lengua.

Se muestra el homnculo sensor y el homnculo motor, que representan la distribucin espacial en la superficie cortical de las funciones sensitivas y motoras. En cada caso, en la figura se muestra slo la mitad del cerebro seccionado transversalmente por la regin indicada.

Figura 3.4 Homnculo sensitivo y motor [2].

La parte delantera del cerebro llamada a veces lbulo prefrontal, contiene neuronas para algunas funciones de control motor especiales, incluyendo el control de movimiento de los ojos.
15

El lbulo occipital est muy hacia atrs de la cabeza, sobre el cerebelo. El lbulo occipital contiene la corteza visual donde se proyectan en una representacin geogrfica las formas obtenidas en la retina.

La entrada sensitiva auditiva se puede seguir hasta los lbulo temporales de la corteza, situados justo por encima de los odos. Las neuronas que responden a las distintas frecuencias de la entrada de sonido se encuentran dispersas por toda la regin, estando situadas las frecuencias ms altas hacia la parte delantera y las ms bajas hacia la parte trasera.

El olfato y el gusto no tienen situaciones especficas sobre la corteza cerebral, aunque en la percepcin del olor interviene un bulbo cercano al centro del cerebro. La corteza cerebral tiene muchas reas que no son ni sensitivas ni motoras. En el hombre, esto sucede en la mayor parte de la corteza. Muchos cientficos creen que estas reas, denominadas reas de asociacin estn involucradas en la integracin o asociacin de las distintas entradas para producir las respuestas de salida apropiadas y transmitirlas a las neuronas motoras para controlar el organismo [2].

Tabla 3.1. Comparacin de las Bandas de EEG [2].

Tipo Delta Frecuencia (Hz) hasta 4 Hz Localizacin Normalmente se producen Ondas lentas de sueo de En el frente en los adultos, en la parte posterior en adultos los nios; grandes amplitudes Bebes Los nios pequeos Lbulo Parietal-Temporal La somnolencia en adultos y nios mayores Las regiones posteriores de cabeza, ambos lados, Relajado mayor amplitud en el lado dominante. Sitios Ojos cerrados centrales (c3-c4) durante el descanso. Alerta / trabajo Ambas partes, la distribucin simtrica, ms El pensamiento activo, evidente frontalmente; ondas de baja amplitud ocupado o ansiedad, concentracin activa Ciertas funciones cognitivas y motoras

Teta

4 - 7 Hz 8 12 Hz

Alfa

Beta

12 30 Hz 30 100 + Hz

Gamma

16

3.5 Ondas Delta

Figura 3.5 Comportamiento de las ondas delta en un segundo.

Delta es el rango de frecuencias de .1 a 4 Hz. Tiende a ser el ms alto en la amplitud y el ms lento en frecuencia. Se ve normalmente en adultos en el sueo de onda lenta. Asimismo, se observa normalmente en los bebs. Por lo general, ms prominentes frontalmente en adultos y posteriormente en los nios [1, 2, 6].

3.6 Ondas Teta

Figura 3.6 Comportamiento de las ondas teta en un segundo.

Teta es el rango de frecuencia de 4 Hz a 7 Hz. Teta se ve normalmente en los nios pequeos. Se puede ver en la somnolencia o excitacin en los nios mayores y adultos, sino que tambin puede verse en theta meditacin. Por el contrario, esta gama se ha asociado con informes de relajado, de meditacin, y los estados creativos [1, 2, 6].

3.7 Ondas Alfa

Figura 3.7 Comportamiento de las ondas alfa en un segundo. 17

Alfa es el rango de frecuencia de 8 Hz a 12 Hz. Es visto en la regin posterior de la cabeza en ambos lados, siendo mayor en la amplitud en el lado dominante. Se lleva a cabo por cerrar los ojos y la relajacin. Se atena al abrir los ojos o el esfuerzo mental. Esta actividad se conoce ahora como "el ritmo base posterior", el "ritmo dominante posterior" o el "ritmo alfa posterior". El ritmo de base posterior es ms lento que en realidad 8 Hz en los nios pequeos (por lo tanto tcnicamente en el rango de teta). Adems del ritmo de base posterior, hay dos otros ritmos alfa normal que normalmente se discutieron: el ritmo mu y temporal "tercer ritmo" [1, 2, 6].

3.8 Ritmo sensomotor o ritmo Mu.

Figura 3.8 Comportamiento de las ondas Mu en un segundo.

Mu es el ritmo de la gama alfa de la actividad que se ve sobre la corteza sensomotora. De manera caracterstica se atena con el movimiento del brazo contra lateral o imgenes mentales del movimiento del brazo contra lateral [1, 2, 6].

3.9 Ondas Beta

Figura 3.9 Comportamiento de las ondas beta en un segundo.

Beta es el rango de frecuencia de 12 Hz a 30 Hz aproximadamente. Se observa generalmente en ambos lados de la distribucin simtrica y es ms evidente frontal. Actividad beta est estrechamente ligada a la conducta motora y, en general atenuada durante los
18

movimientos activos. Beta de baja amplitud y frecuencias con mltiples variables a menudo se asocia con el pensamiento activo, ocupado o ansiedad y la concentracin de activos. Es el ritmo dominante en pacientes que estn alertas o ansiosos o que tienen sus ojos abiertos [1, 2, 6].

3.10 Ondas Gamma

Figura 3.10 Comportamiento de las ondas gamma en un segundo.

Gamma es la gama de frecuencias 30-100 Hz aproximadamente. Los ritmos gamma se cree que representa la unin de las diferentes poblaciones de neuronas entre s en una red con el fin de llevar a cabo una funcin cognitiva determinada o motora [1, 2, 6]. 3.11 Sistema 10 20 El sistema 10-20 es un mtodo ampliamente utilizado para describir la localizacin de los electrodos del cuero cabelludo en el contexto del EEG experimento. Asegura el reproduccion de tales pruebas. Este sistema se basa en la relacin entre la localizacin de un electrodo y el rea subyacente de la corteza cerebral. Los 10 y 20 refieren al hecho de que las distancias reales entre los electrodos adyacentes son los 10% o los 20% de la distancia delantera-detrs o de derecha a izquierda total del crneo.

19

Figura 3.11 (a) Perspectiva lateral y (b) superior del sistema 10-20.

Cada sitio tiene una letra para identificar el lbulo y un nmero para identificar la localizacin del hemisferio. Las letras F, T, C, P y O son para Frontal, Temporal, Central, Parietal y Occipital respectivamente. Observe que all existe ningn lbulo central, la letra de C est utilizada solamente para los propsitos de la identificacin solamente. Un z refiere a un electrodo colocado en la linea central. Los nmeros pares (2,4,6,8) refieren a posiciones del electrodo respecto al hemisferio derecho, mientras que los nmeros impares (1,3,5,7) refieren a sos en el hemisferio izquierdo.

Figura 3.12 Gua para posicionamiento de electrodos basado en el sistema 10-20.

20

Dos seales anatmicas se utilizan para la colocacin esencial de los electrodos de EEG: primero, nasion cul es el punto entre la frente y la nariz; en segundo lugar, inion cul es el punto ms bajo del crneo de la parte posteriora de la cabeza y es indicado normalmente por un topetn prominente [11].

3.12 Tcnicas de muestreo: Tecnica Bipolar: los amplificadores se conectan entre pares de electrodos [1].

Figura 3.13 Tcnica Bipolar [1].

Tcnica Monopolar: un lado de cada amplificador se conecta a un electrodo de referencia, usualmente en el lbulo de la oreja [1].

Figura 3.14 Tcnica Monopolar [1].

21

3.13 Tipos de electrodos: a) Adheridos. Son pequeos discos metlicos de 5 mm de dimetro. Se adhieren con pasta conductora. Aplicados correctamente dan resistencias de contacto muy bajas (1-2 kilo ohms) [10].

Figura 3.15 Electrodos de disco y pasta conductora.

b) De contacto. Consisten en pequeos tubos de plata clorurada roscados a soportes de plstico. En su extremo de contacto se colocan una almohadilla que se humedece con solucin conductora. Se sujetan al crneo con bandas elsticas y se conectan con pinzas tipo caimn. Son de colocacin muy fcil, pero incmodos para el paciente. Por esto no permiten registros de larga duracin [10].

Figura 3.16 Electrodos de contacto.

c) En Gorra de malla. De introduccin reciente. Los electrodos estn incluidos en una especie de gorra elstica (semejante a las usadas en natacin). Existen gorras de diferentes tamaos, dependiendo de la talla del paciente. Se sujetan con cintas a una banda elstica. Como
22

caractersticas ms importantes presentan la comodidad de colocacin, la comodidad para el paciente en registros de larga duracin, su gran inmunidad a los artefactos y la precisin de su colocacin, lo que los hace muy tiles en estudios comparativos, aunque para sacar provecho de esta caracterstica es precisa una tcnica muy depurada [10].

Figura 3.17 Kit de gorra electrodos y amplificador.

3.14 Bio-Amplificador Un amplificador operacional estndar de bajo ruido con alta impedancia (>10M) es usado para amplificar las diferentes seales entre los pares de electrodos. El amplificador est dividido en dos mdulos, la primera etapa provee de una ganancia de 10. Antes de que la seal entre a la segunda etapa debe pasar por un capacitor de acoplamiento que elimina los remanentes de potencial en DC. En la mayora de los sistemas EEG la segunda etapa tiene una ganancia que va de los 10,000 a los 20,000 dejando la amplitud del EEG en aproximadamente 1 volt en la salida del amplificador [9].

Los sistemas modernos de EEG emplean un muestreo referencial, es decir que todos los electrodos son medidos con respecto a un electrodo de referencia comn (comnmente colocado en lbulo auricular) este electrodo es conectado a la entrada inversora del amplificador diferencial. Una caracterstica importante del amplificador operacional es la Relacin de

23

Rechazo en Modo Comn o CMRR (Common Mode Rejection Relation por sus siglas en ingles). En un conjunto de amplificador operacional configurados como amplificador de instrumentacin, cuando el voltaje 1 (V) y el voltaje 2 (V+) son iguales, existe una pequea seal de salida, cuando lo ideal sera que esta fuera cero. La CMRR es una medida del rechazo que ofrece la configuracin a la entrada de voltaje comn [9].

Figura 3.18 Esquema bsico de un amplificador de instrumentacin.

3.15 BMI (Brain Machine Interface o Interfaz Cerebro Maquina) Una BMI puede ser definida como cualquier sistema que puede supervisar la actividad del cerebro y traducir los pensamientos de una persona en comandos a un dispositivo. Una BMI transforma las seales bioelctricas del cerebro en seales de control [6].

Los sistemas BCIs pueden clasificarse en dependientes e independientes de acuerdo a la seal electrofisiolgica que utilicen. Asimismo pueden tambin clasificarse de acuerdo a la tarea cognitiva o mental en pasivos y activos. Mientras que otra clasificacin est en relacin al tiempo de ejecucin de la tarea que los subdivide en BCIs sincrnicos y asincrnicos. Por ltimo debemos destacar la clasificacin en metablicos y no metablicos; como as mismo, los sistemas invasivos y no invasivos [12].

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Hay variedad de mtodos que se han empleado para monitorear las seales del cerebro. Estos incluyen, pero no se limitan a electroencefalograma (EEG), seales magneto encefalografas (MEG), tomografa por emisin de positrones (PET), la resonancia magntica funcional (fMRI), imagen ptica (sistemas de infrarrojo cercano (NIRS)) y de los medios implantados para registro de la actividad elctrica, por ejemplo, a travs de electrocorticogramas [6].

El estudio neurolgico con ms potencial para una BMI es el EEG, debido principalmente a su resolucin temporal fina, facilidad de uso, portabilidad y el costo de la instalacin. Sin embargo, el uso prctico de EEG como una BMI, requiere la formacin (entrenamiento) de usuarios y es muy susceptible al ruido [7].

Estudios recientes han demostrado que imaginar la ejecucin de una funcin neuromotriz particular da lugar a casi el mismo patrn de actividad neuronal en el sistema nervioso central al rendimiento real de la funcin esta [5].

El EEG mide la actividad elctrica mediante la deteccin del bio-potencial, que es la diferencia de potencial elctrico entre un punto de muestreo en el cuero cabelludo y tierra. Por otro lado los tejidos que existen entre el cuello cabelludo y las neuronas a muestrear y la distancia entre estas causa que la seal deseada de atenu en varios rdenes de magnitud [3].

Acondicionamiento (Bio Amplificador)

Conversin A/D

Interfaz MCU

Algoritmo de Seleccin Comandos Vlidos Dispositivo de Control y/o comunicacin

Instrumentacin (Electrodos)

Retroalimentacin

Figura 3.19 Diagrama del funcionamiento bsico de la BMI que se va a desarrollar.

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3.16 Antecedentes de Interfaces Cerebro Maquina 3.16.1 HONDA: La primera Interfaz de la Mquina del Cerebro en el mundo fue el resultado de una colaboracin unida entre Instituto de Investigacin Honda Japan Co., Ltd., Corporacin, Instituto International de Investigacin Avanzada de Telecomunicaciones (ATR) y Shimadzu. Este dispositivo utiliza la electroencefalografa y espectroscopia de infrarrojo cercano (NIRS) para trabajar en paralelo con la tecnologa de extraccin de informacin recin desarrollada a fin de que el humano pensado es poderoso lo suficiente como para controlar un robot [8].

Figura 3.20 Prototipo BMI de HONDA.

3.16.2 HITACHI: Hitachi ha demostrado una interfaz cerebro mquina permitindoles a usuarios realizar interrupciones simples. En los experimentos, los usuarios experimentales pudieron activar un interruptor mediante un modelo de entrenamiento mental el cual se basa en realizar aritmtica mental y recitando detalles de memoria. [19].

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Figura 3.21 Prototipo BMI de Hitachi.

La tecnologa usa topografa ptica para trazar un mapa de cambios en el flujo sanguneo en el cerebro para los cambios de voltaje en circuitos de control. Hitachi piensa tener versiones comerciales disponibles en cinco aos (Noticia publicada en noviembre de 2006) [19].

3.16.3 TOYOTA: El fabricante de automviles Ms Grande del mundo actualmente desarrolla su Interfaz Cerebro Mquina, lo cual usa control de pensamiento y las tecnologas de anlisis de ondas en un intento de mejorar a las personas minusvlidas.

Una serie de electrodos estn pegados al cuero cabelludo y miden el cerebro que las actividades asociaron con ciertos pensamientos. El BMI luego exhibe esas seales en una pantalla adjunta y pueden hacer uno ejecutar un cierto nmero ya definido de instrucciones que pueden ser tiles en ciertos tipos de escenarios, inclusivo conducir una silla de ruedas elctrica.

Segn Toyota, la tecnologa de BMI ha avanzado hasta donde es casi instantnea la ejecucin del comando (el retraso es simplemente 125 milisegundos), tiene una eficacia del 95% y se adaptar a los patrones de pensamientos de cualquier usuario [20].

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Figura 3.22 Prototipo BMI de TOYOTA.

28

CAPITULO 4 MATERIALES Y METODOS

4.1 Planteamiento del prototipo En el diseo del prototipo se plantean en tres partes importantes las cuales son la adquisicin y acondicionamiento de la seal, procesamiento de la seal y el dispositivo de control y/o comunicacin el cual funcionaria como el actuador del prototipo, las cuales se distribuyen por colores en el diagrama de bloques de la figura 4.1.

Acondicionamiento (Bio Amplificador)

Conversin A/D Amarillo

Interfaz MCU

Algoritmo de Seleccin Comandos Validos Dispositivo de Control y/o comunicacin

Instrumentacin (Electrodos)

Verde

Retroalimentacin Azul

Figura 4.1 Amarillo) Adquisicin y acondicionamiento de la seal Verde) Procesamiento de la seal Azul) Dispositivo actuador.

4.2 Fase de Adquisicin y Acondicionamiento de la seal Un sistema de adquisicin puede ser definido como en la toma de muestras del mundo real (sistema analgico) para generar datos que puedan ser manipulados por una computadora u otros dispositivos electrnicos (sistema digital). Consiste, en tomar un conjunto de seales fsicas, convertirlas en tensiones. Se requiere una etapa de acondicionamiento, que adecua la seal a niveles compatibles con el elemento que hace la transformacin a seal digital [14].

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Figura 4.2 Diagrama de bloques de un sistema de adquisicin de datos.

Basndose en el diagrama de bloques de la figura 4.2, se plantea la fase adquisicin y acondicionamiento de la seal para el prototipo.

Electrodos

1er Amplificador

Acondicionamiento

Acoplamiento ptico

2do Amplificador

Convertidor A/D

Figura 4.3 Diagrama de bloques de la Fase de Adquisicin y Acondicionamiento de la seal.

4.2.1 Electrodos
Los electrodos que se eligieron son del tipo de contacto los cuales tienen un tornillo de plata con la punta de cloruro de plata (Ag/AgCl) el cual es ms eficiente que la plata sola y son ms econmicos que los de plata [15].

Figura 4.4 Funcionamiento del electrodo de Plata/Cloruro de Plata (Ag/AgCl) [15].

La colocacin de los electrodos es vital para la adquisicin de la seal y por lo tanto su acondicionamiento, puesto que el rango de frecuencia vara en la zona de colocacin de los
30

electrodos, es decir, la seal adquirida puede ser del tipo Delta, Theta, Alfa, Beta o Gamma. Debido a que cada parte del cerebro se encarga de ciertas funciones especificas y dichas funciones tienen una estrecha relacin con estos tipos de ondas.

Es por lo cual el sistema internacional 10-20 es importante porque este sistema fue diseado para un muestreo ptimo para los diferentes lbulos el cerebro y sobre este sistema se basara la colocacin de los electrodos a usar en el prototipo.

El comit de la Federacin Internacional de Sociedades para Electroencefalografa y Neurologa Clnica recomend un sistema especfico de colocacin del electrodo ahora conocido como el sistema internacional del 10-20. Las medidas especficas de puntos de referencia seos los cuales se conocen como inion (una protuberancia sobre la nuca), nasion (el punto medio entre los ojos) y puntos pre auriculares (uno en cada oreja), se usan para generar un sistema de lneas, el cual crea una red de lneas que al dibujarse sobre la cabeza que se intercepta en intervalos de 10 o 20 % de su longitud total (por lo tanto el sistema es nombrado 10-20). Cada sitio del electrodo tiene una letra para identificar el lbulo Frontal (F), Temporal (T), Central (C), Parietal (P) y Occipital (O). Junto con un nmero u otra letra para identificar la posicin hemisfrica (z para los que estn localizados en la lnea central que va de nacin a inion y los nmeros pares para el hemisferio derecho y viceversa) [15].

El estndar determinado de electrodos para adultos consta de 21 electrodos de la grabacin y uno electrodo de tierra. Las medidas estn hechas como sigue:

La distancia entre nasion e inion est medida a lo largo de una lnea media central (suponiendo que es de 30 cm). A lo largo de esta lnea, el punto del frontopolar (Fpz) es sealado en 10 % por encima del nasion, es decir 3 cm por encima del punto medio entre los ojos y los puntos frontal (Fz), central (Cz), parietal (Pz) y occipital (Oz) son marcados en intervalos de 20% de por todo el camino. 6 cm, 12 cm, 18 cm y 24 cm respectivamente, arriba de Fpz y dejando 10% para el intervalo entre Oz e inion (figura 4.5). En los puntos de la lnea media central Fpz y Oz normalmente no se colocan electrodos [15].

31

Figura 4.5 Localizacin de los puntos: Fpz, Fz, Cz, Pz, Oz.

A lo largo de la distancia medida entre los dos puntos pre auriculares, los cuales se encuentran cada uno en la entrada del canal auditivo, pasando por de Cz, est la lnea central transversal donde se colocan los puntos centrales C3 y C4 y los puntos temporales T3 y T4 estos se colocan a 20% y 40% respectivamente sobre la lnea central transversal a partir de Cz (figura 4.6) [15].

Figura 4.6 Localizacin de los puntos: C3, C4, T3, T4.

Se mide la circunferencia de la cabeza que pasa por punto occipital central (Oz) a travs de los puntos temporal T3 y T4 y el punto del frontopolar central (Fpz) y se colocan Fp1 al 5 %
32

de la longitud total de la circunferencia a la izquierda de Fpz. Y para lo puntos F7, T3, T5, O1, O2, T6, T4, F8 y Fp2 estn en la distancia de 10 % de la circunferencia (figura 4.7) [15].

Figura 4.7 Localizacin de los puntos: F7, T3, T5, O1, O2, T6, T4, F8 y Fp2.

El electrodo F3 est colocado en el punto de interseccin de las lneas dibujadas por Fp1 a C3 y F7 a Fz. De igual modo el electrodo F4 est colocado del lado derecho. El electrodo P3 est colocado en el punto de interseccin de las lneas dibujadas por O1 a C3 y T5 a Pz. De igual modo el electrodo P4 est colocado del lado derecho (figura 4.8) [15].

Figura 4.8 Localizacin de los puntos: F3, P3, F4, P4.

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Los electrodos colocados en o cerca de ambas orejas estn en la posicin A1 y A2 o en los ngulos de la mandbula en posiciones M1 y M2 [15].

4.2.2 Amplificador de instrumentacin. Un amplificador de instrumentacin es un dispositivo creado a partir de amplificadores operacionales. Est diseado para tener una alta impedancia de entrada y un alto rechazo al modo comn (CMRR) , esta propiedad nos ayuda a eliminar las seales que sean iguales, por ejemplo la seal de corriente continua es comn a ambas entradas por lo cual es llamada Voltaje de Modo Comn de la seal diferencial, que estas seales no contienen informacin til en lo que se quiere medir y como el amplificador amplificar la diferencia de ambas seales, al ser iguales, se restan y a la salida el resultado ser cero o sea idealmente no estn contribuyendo a la informacin de salida. Tambin funciona como filtro para ruidos comunes que son iguales en ambas seales como el ruido de AC de la red pblica de energa elctrica y otras interferencias que sean comunes en el medio de medicin. Se puede construir a base de componentes discretos o se puede encontrar encapsulado (por ejemplo el INA114, INA118, INA122). La operacin que realiza es la resta de sus dos entradas multiplicada por un factor.

Su utilizacin es comn en aparatos que trabajan con seales muy dbiles, tales como equipos mdicos (por ejemplo, el electrocardigrafo, electromigrafo y electroencefalgrafo), para minimizar el error de medida.

La configuracin ms utilizada como amplificador de instrumentacin est constituida por tres amplificadores operacionales utilizados de acuerdo con el esquema de la figura 4.9 [17].

34

Figura 4.9 La estructura de un amplificador de instrumentacin.

Donde:
1 1 1 2 2 1

(4.1)

(4.2)

(4.3)

= 1

2 +3 1 + 3 2 2

3 + 2

+ 2

3 + 1 2 +3 1 3 3 + 2 2 2

(4.4)

El anlisis de este circuito es mas instructivo si se analiza considerando propiedades de simetra (figura 4.10). Cuando es excitado con una entrada en modo diferencial -v1=v2=vd/2, el punto medio de la resistencia RG permanece a 0 volts (por simetra) [17].

35

Figura 4.10 Propiedad simtrica del amplificador de instrumentacin.

La ecuacin (4.5) representa el clculo de la ganancia en modo diferencial.

1
1+ 3 1+ 2 3 2

= 2

1+

1
2

+ 3 1 +
2

1 2

(4.5)

Si se considera R2= R2= R3= R3 y R1= R1 en (4.5): = 1 +

2 1

(4.6)

Tomando en cuenta las caractersticas de las seales a muestrear las cuales estn en el rango de los micro volts, se tendr que amplificar la seal en una proporcin de 10,000 a 20,000 veces para esto se eligi el amplificador de instrumentacin INA118 el cual posee caractersticas tales que se ajustan a los requerimientos del prototipo como [16]:

Funciona desde + 1.3 V. Una ganancia ajustable de hasta 10,000 la cual se ajusta con una resistencia (RG) externa la cual sigue la siguiente proporcin = 1 +
50

(4.7)

36

Relacin de rechazo en modo comn (CMRR Common Mode Rejection Ratio por sus siglas en ingles) de 110 dB como mnimo, ideal para reducir el ruido de AC.

Figura 4.11 Esquema interno del Amplificador de Instrumentacin INA118.

En la etapa de acondicionamiento la seal debe de ajustarse a los mrgenes de operacin del acoplador ptico el cual se basa bsicamente en un LED (diodo emisor de luz) infrarrojo y un fototransistor, como se sabe un LED no funciona si se polariza inversamente, por esta limitante el offset (la seal de DC sobre la cual est montada la seal y la cual generalmente es 0v) la seal debe moverse hasta que toda la seal se encuentre dentro de un rango de voltaje positivo y as sea segura el correcto funcionamiento del acoplador ptico, en la figura 4.12 se muestra la seal original montada en 0v y se desplaza el offset hasta que la seal se encuentre en un rango de voltaje positivo y se ajuste al rango de operacin del optoacoplador.

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Figura 4.12 Etapa de acondicionamiento de la seal, movimiento de la seal DC portadora.

4.2.3 Aislamiento Opto elctrico La razn fundamental para llevar a cabo acoplamiento ptico y aislamiento elctrico es por proteccin de la etapa de de Adquisicin y Acondicionamiento de la seal o el sistema digital ya que si ocurre un corto en cualquiera de las etapas, o cualquier otro tipo de anomala elctrica, el optoacoplador protege toda la circuitera digital de control o de adquisicin.

El optoacoplador es un dispositivo relativamente simple, con una amplia variedad de tipos de acoplamiento, de muy bajo costo y un montaje sencillo como los muestra la figura 4.13.

Figura 4.13 Etapa de aislamiento ptico de la seal.

El optoacoplador que se plantea utilizar es un optoacoplador del tipo npn el cual est conformado por un fototransistor y un elemento LED infrarrojo como elemento excitante, que junto con la etapa de acondicionamiento proporciona un aislamiento que proteger la etapa de amplificacin, de acondicionamiento y de conversin anloga/digital de posibles cortos.
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Para el acoplamiento de las etapas de acondicionamiento y de aislamiento ptico en la etapa de acondicionamiento la seal debe de ser invertida para que al entrar en el amplificador que est configurado como sumador inversor el cual vuelve a invertirla esta sea la misma seal que sali del amplificador de instrumentacin y dado que en la etapa de aislamiento se pierde potencia se coloca otro amplificador no inversor para ajustar la ganancia para tener una mejor lectura en el convertidor anlogo digital, para que el aislamiento realmente sea efectivo las fuentes de alimentacin de cada etapa deben de ser totalmente independientes.

En la figura 4.14 se plantea un cicuito con el que se pretende realizar el acondicionamiento y el aislamiento optoelectrico del prototipo, el primer amplificador operacional de la izquierda invierte la seal (figura 4.15) del INA118 y puede ajustar la ganancia para amplificar o atenuar la seal.

Al entrar al segundo operacional el cual esta configurado como un sumador inversor no exista saturacion y se deforme la seal, en este se le suma una seal de DC para mover el offset y colocar toda la seal en un rango de voltaje positivo (figura 4.16) y la salida de este en el rango de operacin del optoacoplador cuyo funcionamiento ya ha sido mencionado anteriormente, posteriormente la seal aislada se amplifica por segunda ocasin para recuperar la ganancia perdida en la etapa de aislamiento (figura 4.17).

Figura 4.14 Circuito planteado para el acondicionamiento y aislamiento de la seal.

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Figura 4.15 Seal original S(1) vs Seal original invertida S(2).

Figura 4.16 Seal original S(1) vs Seal acondicionada sin aislar S(2).

Figura 4.17 Seal original S(1) vs Seal acondicionada aislada y amplificada S(2). 40

4.2.4 Interferencias Cuando se quiere medir seales biomdicas es comn que se tengan interferencias producidas por capacitancias, inductancias y por los componentes electrnicos internos del equipo de medicin, en caso de estos ltimos no hay solucin pero se recomienda utilizar filtros para limitar estas frecuencias [1-2].

Las interferencias capacitivas ms comunes y que pueden alterar las mediciones son las capacitancias generadas por el sujeto de muestra con relacin a la red pblica de energa elctrica, estas son la capacitancia generada por el sujeto de muestra con respecto a la red elctrica (Cr) y la producida entre el sujeto de muestra y el equipo de medicin (Cm) (figura 4.18) [1,2].

Figura 4.18 Interferencias capacitivas.

Dichas capacitancias pueden llegar a tener una magnitud de Cr de hasta 200 pF y Cm de hasta 3300 pF y su tencin puede variar hasta 2.5 volts con respecto a tierra, estas capacitancias se pueden reducir hasta Cr = 2 pF y Cm = 520 pF cuando se asla al sujeto de muestra de la red
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de energa, es decir, si se usa una batera para alimentar el equipo de medicin en lugar de conectarlo a la red pblica de energa elctrica [1,2].

En tanto las interferencias producidas por inductancias se dan por los cables que van del equipo a los electrodos, los cuales funcionan como antenas para ondas electromagnticas estas se pueden minimizar con el uso de cable blindado o hacer un trenzado con los mismos cables para reducir en lo ms posible estas interferencias (figura 4.19) [1,2].

Figura 4. 19 a) Bucle inductivo correcto b) Bucle inductivo incorrecto.

Para alimentar el prototipo de utilizaran 2 bateras de plomo acido selladas de 12 y 6 volts, comnmente utilizadas en proyecto de electrnica y las cuales son baratas y de fcil acceso, manejo y recarga (figura 4.20).

Figura 4. 20 Bateras plomo acido selladas. 42

4.2.5 Tierra virtual Dado que la etapa de amplificacin (INA118) y la etapa de acondicionamiento utilizan tanto voltaje positivo y negativo es necesario alimentarlas con una fuente simtrica, es decir hay que polarizarlas con +Vcc y Vcc, esto se lleva a cabo ajustando una tierra virtual en la batera de 12 volts para obtener una fuente simtrica de +6v y -6v, mediante un divisor de voltaje de alta impedancia para as reducir la corriente que circula por el divisor, este se ajusta al 50% del voltaje total para asegurarse que en el punto medio este lo ms cerca de 0v como sea posible y para evitar un acoplamiento de impedancias en la terminal de la tierra virtual se utiliza un amplificador operacional en configuracin de seguidor de voltaje como se muestra en la figura 4.21.

Figura 4.21 Circuito de tierra virtual.

Teniendo todos los componentes y etapas del bioamplificador debidamente planteados e identificados se plantea un circuito en el que convergen estas etapas (figura 4.22) el ajuste de tierra virtual, el amplificador de instrumentacin, el acondicionamiento y el aislamiento opto elctrico.

Figura 4.22 Circuito de Etapas de 1ra Amplificacin, Acondicionamiento, Acoplamiento ptico y 2da Amplificacin. 43

4.2.6 Convertidor Anlogo digital En la etapa de conversin Anloga a Digital se eligi el dispositivo ADC elegido fue el que tiene integrado el microcontrolador MC9S08QG8 de la familia HCS08 de FREESCALE el cual posee que 8 canales, una resolucin configurable de 8 o 10 bits, activacin de la conversin mediante hardware o software, voltaje de referencia conectado a Vcc, fuente de interrupcin por fin de conversin y velocidad de muestra, conversin configurable y comparacin automtica de <, > y =, cuyo diagrama de bloques se muestra en la figura 4.24 [18].

Figura 4.23 Diagrama de Bloques del ADC del microcontrolador MC9S08QG8.

44

4.3 Procesamiento de la seal biomdica En el electroencefalograma humano, las reas corticales primarias son las sensoriales o motoras corticales, tpicamente exhiben actividad rtmica en una frecuencia de aproximadamente 8-12 Hz, esta cuando no procesan informacin sensorial o estn produciendo alguna salida motora. Esta actividad es designada como ritmo mu por su forma caracterstica de arco y su semejanza a la letra m. Se piensa que es producida por interacciones entre el tlamo y la corteza cerebral. Los anlisis basados en computadora han demostrado que la actividad del ritmo mu consta de una coleccin variada de ritmos diferentes de frecuencias que estn entre 8Hz y 12Hz.

4.3.1 El Ritmo Mu En el centro de la figura 4.25 se muestra un cerebro humano mirado desde arriba, con la direccin frontal apuntando hacia abajo. En el lado izquierdo, la corteza cerebral motora en rojo est asociada con el "homnculo motor" ilustrando que las regiones son ubicadas para controlar la extremidad respectiva y los msculos faciales. De modo semejante, a la derecha, las reas sensoriales asociadas con el "homnculo sensorial" indicando en cules regiones estn ubicadas las neuronas encargadas de procesar la informacin sensorial de las partes respectivas del cuerpo. La separacin entre las cortezas motoras y sensoriales es llamada surco central o fisura de Rolando.

Figura 4.24 Areas sensoriales y motoras corticales [21].

45

El ritmo mu tiene una forma de arco y es una seal peridica (figura 4.26 inciso a). En el dominio de frecuencia, la forma de onda corresponde a un espectro que tiene un fuertemente primer armnico, esto quiere decir que habr un segundo pico en la banda beta, localizada exactamente dos veces a la frecuencia del primer pico (figura 4.26 inciso b), la forma de identificar el ritmo mu de la banda alfa de EEG ya que las dos estn sobre el mismo ancho de banda, es que las ondas alfa se atenan cuando los ojos se abren, y las mu con movimientos fsicos o imaginarios y seales sensoriales (figura 4.26 inciso c y d), esto debido a que los dos tipos son funcionalmente independientes [21].

Figura 4.25 a)Forma ideal de onda b)Espectro ideal de frecuencia c)Espectro real de frecuencia d)Forma real de onda en etapa mxima y mnima [21].

Para obtener los mejores resultados en el muestreo se recomienda usar las derivaciones C3 para la mano derecha, C4 para la mano izquierda y Cz para los pies, el ritmo mu se encuentra en el margen de frecuencia inferior (8Hz) en sujetos adolecentes y adultos [21].

4.3.2 Adquisicin de la seal por el microcontrolador Mediante el uso del convertidor anlogo digital integrado en el microcontrolador MC9S08QG8 el cual posee 8 canales se adquiere la seal previamente amplificada
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acondicionada aislada y filtrada por las etapas anteriores previamente descritas. Se utilizaran 2 canales del convertidor tomando las recomendaciones descritas en el tema anterior para la captura de la seal, esto con el fin de facilitar el procesamiento de la seal al microcontrolador mediante muestreo de zonas de actividad especfica del cerebro cuya forma de onda terica es definida y rtmica.

En el procesamiento de la seal no se realizara ningn tipo de procesamiento matemtico debido a que la seal objetivo de escaneo, el ritmo mu, tiene como propiedad ser una seal rtmica y peridica, que se diferencia de las ondas alfa las cuales tiene un ancho de banda similar y se atenan cuando de abren los ojos.

Se plantea realizar el procesamiento mediante comparaciones de voltaje adquiridos por el convertidor anlogo digital, tomando como valor alto (un 1 digital) una lectura que posea una magnitud mayor a un valor de referencia y como valor bajo (un 0 digital) una lectura que posea una magnitud menor a un valor de referencia, es decir, el convertidor anlogo digital funcionara como un dispositivo comparador de funcionamiento semejante al de la configuracin de comparador de cualquier amplificador operacional.

47

Figura 4.26 Diagrama de flujo para la etapa de procesamiento.

4.3.3 Dispositivo de control y/o comunicacin Teniendo las salidas de la interfaz queda solo asignar los comandos a la interfaz dichos comando van acorde al dispositivo ya sea de control o comunicacin, en este caso se utilizara uno de control el cual tiene el fin de emular el funcionamiento bsico de una silla de ruedas elctrica, este dispositivo ser controlado mediante la activacin de 2 motores de transmisin de DC colocados uno a la izquierda del modelo y el otro a la derecha estos se activaran siguiendo la siguiente tabla:

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Tabla 4.3.3 Comandos validos S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 Comando Alto Giro Izquierda Giro Derecha Avanzar

49

CAPITULO 5 RESULTADOS

5.1 Resultados Mientras que en el capitulo anterior se describi a detalle cmo se realizo el diseo del prototipo, en este captulo se describirn los experimentos que ayudaran a evaluar el comportamiento del prototipo para as realizar las correspondientes correcciones o modificaciones.

Como primera prueba se realizo una lectura de impedancia en 2 tipos de arns en el que se montaran los electrodos los cuales son: Tipo A cable de pares trenzados sin blindaje figura 5.1, Tipo B de pares trenzados con blindaje figura 5.2.

Figura 5.1 Tipo A: Arns de cable de pares trenzados sin blindaje.

50

Figura 5.2 Tipo B: Arns de cable de pares trenzados con blindaje.

Donde el arns Tipo A present una impedancia de 1.3 por lnea y el arns Tipo B presento una impedancia de 1.2 por lnea, cada arns posee seis lneas para conect ar 2 canales, es decir V+, V- y Vref, pero Vref puede ser comn para los 2 canales.

En la clnica Neuro Scanner se realizaron experimentos de muestreo con un electroencefalgrafo profesional digital con un paciente varn de 22 aos durante aproximadamente 30 minutos, las muestras se tomaron con electrodos de disco de oro con pasta conductora y se presentaron los siguientes resultados:

51

Figura 5.3 Ritmos Mu sintetizados mediante el software del Electroencefalgrafo digital.

Figura 5.4 Artefactos generados por el movimiento de la mandbula.

52

Figura 5.5 Colocacin de electrodos en sujeto de pruebas.

Se disearon y construyeron tres prototipos de bioamplificador con diferentes configuraciones para identificar el prototipo con el mejor rendimiento y lograr la mejor lectura posible. En el primer prototipo el amplificador de instrumentacin se coloco a su mxima ganancia (RG=5 G=100) junto con un opamp para ajustar la tierra virtual.

Figura 5.6 Diagrama y circuito del diseo del primer prototipo del bioamplificador.

En el segundo prototipo se cambio el diseo de la tierra virtual colocando capacitores en lugar de resistencias para no tener prdidas de corriente, se utilizo la propiedad de los amplificadores de instrumentacin de simetra para tomar una tierra virtual y utilizarla en un circuito DRL (el Driver de la Pierna Derecha o DRL circuito es un circuito elctrico que es a
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menudo aadido a los amplificadores biolgicos de la seal para reducir interferencia de modo comn), se redujo la ganancia a 250 para evitar saturaciones y se colocaron resistencias de 2.2k para estabilizar la impedancia de los electrodos.

Figura 5.7 Diagrama y circuito del diseo del segundo prototipo del bioamplificador.

En el diseo del tercer prototipo se tomaron las caractersticas del segundo prototipo y se introdujo un sistema anti descarga electrosttica o EDS (por sus siglas en ingles Electromagnetic Discharge).

Figura 5.8 Diagrama y circuito del diseo del tercer prototipo del bioamplificador.

54

El ruido fue el principal problema ya que este se introduce por los cables, por la calidad de los componentes, el sujeto de pruebas y por la calidad del montaje en circuito impreso por este ultimo para que cada rediseo se pidiera probar se deba de disear un PCB y soldar por lo que cada prueba era tardada y hasta cierto punto costosa ya que varios componentes no eran posibles recuperarlos.

Para poder reducir en lo ms posible el ruido que excede los 15Hz se planeo realizar con el uso de filtros activos para lograr un construir un filtro del mayor orden posible pero al hacer esto analgicamente produce que tanto la seal deseada como el ruido se atenuaban y anulaban la amplificacin del amplificador de instrumentacin por lo el ruido no se puede eliminar del todo por lo que se diseo un filtro pasa bajas de aproximadamente tercer orden con una ganancia ajustable en R2 y una frecuencia de corte de 15.91Hz como se muestra en la figura 5.10.

Figura 5.9 Filtro Pasa bajas con frecuencia de corte en 15.91Hz.

55

Figura 5.10 Respuesta a la frecuencia.

Durante la prueba de los prototipos el primer prototipo no tuvo xito ya que al amplificar las seales al mximo de su ganancia, el ruido opacaba la seal deseada debido a la inestabilidad de la configuracin del electrodo de referencia, en cambio el segundo prototipo fue mucho ms exitoso debido al ajuste de la ganancia y el uso de un circuito DRL que estabiliza el electrodo de referencia como se observa en la figura 5.11.

Figura 5.11 Muestra de EEG tomada con el segundo prototipo. 56

Tomando una fraccin de 10 segundos de la muestra anterior (figura) y se paso por un filtro digital butterworth de orden 50 y una frecuencia de corte de 15Hz del software Signal Extress de National Instruments dando como resultado una seal filtrada demostrando que el diseo es funcional como se muestra en la figura 5.11.

Figura 5.12 Muestra filtrada de EEG tomada con el segundo prototipo.

En cambio el tercer diseo el cual bsicamente es una ampliacin del segundo prototipo y que se esperaba que tuviera el mismo o mejor rendimiento no lo tuvo ya que el circuito de EDS absorbe el mnimo voltaje de los electrodos, el circuito EDS solo funciona con electrodos activos los cuales tienen integrado un preamplificador amplifica el voltaje lo suficiente para que se polarice correctamente el circuito EDS.

57

Se construyo un modelo a que representa a una silla de ruedas la cual realiza los comandos mencionados en la tabla 4.3.3, este utiliza un puente H con el nmero de parte L293D para controlar dos motores, el microcontrolador MC9S08QG8 antes mencionado en el capitulo anterior de la compaa FREESCALE y est alimentado por una batera de plomo acido sellada de 6V.

Figura 5.13 Puente H L293D.

Batera

Puente H L293D Motor A Entradas de los bioamplificadores Motor B

Microcontrolador MC9S08QG8

Figura 5.14 Tablilla principal del modelo de silla de ruedas. 58

Figura 5.15 Modelo de Silla de redas.

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CONCLUSIONES Y TRABAJO A FUTURO

Conclusiones Se ha investigado sobre el funcionamiento bsico de las BIMs y electroencefalgrafos. As como sobre tcnicas de electroencefalografa. Se construyeron tres prototipos de bioamplificador con diferentes caractersticas, para evaluar el desempeo de cada uno utilizando el amplificador de instrumentacin INA118. Mostrando el mejor resultado en cuanto a ganancia (G=250), con un filtro digital a una frecuencia de corte de 15 hz. Con el diseo del segundo prototipo realizado se adquirieron seales de una amplitud de 10 micro volts a una frecuencia de 8 a 12 hz. Se diseo y construyo un prototipo de silla de ruedas con el microcontrolador MC9S08QG8 y el driver de motor L293D.

Durante cada paso del desarrollo del proyecto se presentaron problemas a me llevaron de nuevo a redisear el prototipo ya que cada vez surgan nuevas variables o nuevos puntos de vista que hacan darme cuenta de lo complicado que es disear instrumental biomdico. Y de la enorme diferencia que existe al tomar variables creadas en un laboratorio y las tomadas de un cuerpo humano como las de los msculos (EMG), del corazn (ECG) y las del cerebro (EEG) y que cada una de estas variables son totalmente diferentes entre dos sujetos y que debido a sus propiedades y caractersticas el instrumental utilizado son totalmente diferentes.

Trabajo a futuro Redisear el bioamplificador de manera modular es decir dividirlo en etapas de amplificacin y filtro intercaladas para repartir las el total de la ganancia entre varios amplificadores que a la vez tambin son filtros. Utilizar electrodos activos los cuales ya tienen integrados un amplificador el cual facilita la adquisicin de la seal. Utilizar un microcontrolador con DSP para realizar los filtros digitales.
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