Escuela Superior de Ingeniera

Departamento de Ingeniera Mecnica y Diseo Industrial

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Departamento de Ingeniera Mecnica y Diseo Industrial




I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A







TEMA 1 :

CINEMTICA DE LA PARTCULA


1.1 Introduccin
1.2 Movimiento rectilneo
- Posicin, velocidad y aceleracin
- Tipos de movimiento
1.3 Movimiento curvilneo
- Posicin, velocidad y aceleracin
- Coordenadas rectangulares
- Componentes intrnsecas (normal y tangencial)
- Coordenadas polares (radial y transversal)
- Centro de curvatura
1.4 Movimiento dependiente
1.5 Movimiento relativo entre partculas
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Frmulas trigonomtricas
Tabla de integrales


Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-1

O
A
P
Trayectorias
B

INTRODUCCIN

Qu entendemos por punto o partcula?

Puede tener dos significados

- Es un cuerpo cuyo tamao es despreciable comparado con su trayectoria.
En muchos problemas, el tamao y la forma del cuerpo no son relevantes para
el movimiento estudiado, slo tiene importancia la masa. Se considera su
movimiento como un todo nico y se desprecia la rotacin alrededor de su
centro de masas.

Ejemplo: Una pelota, un coche, un avin, un cohete, etc.

- Es un punto cualquiera de un cuerpo en movimiento.

Ejemplo: Puntos A y B de un disco rodando sobre superficie plana

A
Trayectoria de B (cicloide)
Trayectoria de A
B



En temas posteriores estudiaremos
sistemas mecnicos, que estn
formados por cuerpos rgidos o
sistemas indeformables. La
partcula ser cualquier punto de
cualquier barra en movimiento.

Ejemplo: Puntos A, B y P


Trayectoria

El lugar geomtrico de las distintas posiciones que va tomando el
punto o partcula.

Segn la trayectoria tenemos:

- Movimiento rectilneo (lnea recta)
- Movimiento curvilneo (circular, parablico, elptico, etc.)

Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-2


MOVIMIENTO RECTILNEO

Posicin, Velocidad y Aceleracin

Una partcula P tiene movimiento rectilneo cuando se mueve en una lnea recta.
La direccin del movimiento se define como eje X a lo largo del cual se define el
vector unitario e
r
que nos marca el sentido positivo del eje.

r
O
X P
s
e


El vector de posicin de P puede escribirse como e s r
r r
=
donde s es la distancia desde un punto fijo en el eje (en este caso, O) a P. A s = s(t)
se le llama ley horaria y es un escalar algebraico que representa la coordenada de
posicin de la partcula.

El desplazamiento es el cambio de posicin.
Est definido por el vector que une la posicin
inicial con la final e s r r r
r r r r
= =
1 2
.
1 2
s s s = puede ser (+) (-) depende de la
posicin final de la partcula (derecha o
izquierda)
El desplazamiento de la partcula es una cantidad vectorial, debe distinguirse de la
distancia que recorre la partcula. La
distancia recorrida es un escalar positivo,
representa la longitud total de la
trayectoria que recorre la partcula
(analizar cambios de sentido).

La velocidad de P est definida por

e v e s e
dt
ds
dt
e d
s e
dt
ds
e s
dt
d
dt
r d
V
r r
&
r
r
r r
r
r
= = = + = = = ) (

s v & = es el mdulo de la velocidad, se denomina celeridad o rapidez
Si
T
d s y representan el desplazamiento y la distancia total recorrida por P en un
intervalo de tiempo t, se define

Velocidad media:
t
e s
t
r
V
m

=
r r
r


Rapidez media:
t
d
v
T
m

= siempre un escalar positivo

r
1
r
2
r
s
O
X P
1
P
2
s
1
s
2
e
distancia recorrida
r
O
X
P
1 P
2
Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-3


La aceleracin de P est definida por

e a e v e s e
dt
s d
dt
r d
dt
V d
a
r r
&
r
& &
r
r
r
r
= = = = = =
2
2
2
2


y la aceleracin media en un intervalo de
tiempo t, se define por

t
V V
t
V
a
m

=
1 2
r r r
r


Con el vector unitario e obtuvimos ecuaciones escalares que describen el movimiento
de la partcula P. La posicin queda definida por la coordenada s, y la velocidad y la
aceleracin estn regidas por las ecuaciones

dt
ds
t v = ) (
dt
dv
t a = ) (



Tipos de movimiento

1) Conocida a = a(t)


= = =
t
t
o
t
t
v
v
o o o
dt t a v v dt t a dv t a
dt
dv
) ( ) ( ) ( ) (t v v =


= = =
t
t
o
t
t
s
s
o o o
dt t v s s dt t v ds t v
dt
ds
) ( ) ( ) ( ) (t s s =

2) Conocida a = a(s)


= = = =
s
s
o
s
s
v
v
o o o
ds s a
v v
ds s a vdv s a
ds
dv
v
ds
ds
dt
dv
) (
2 2
) ( ) (
2 2
) (s v v =

o
s
s
t
t
s
s
t t
s v
ds
dt
s v
ds
s v
dt
ds
o o o
= = =

) ( ) (
) ( ) (s f t =


O
X
P
1
V
1
V
2
P
2
Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-4


3) Conocida a = a(v)

o
v
v
s
s
v
v
s s
v a
vdv
ds
v a
vdv
v a
ds
dv
v
o o o
= = =

) ( ) (
) ( ) (v s s =

4) Conocida a = a(v)

o
v
v
t
t
v
v
t t
v a
dv
dt
v a
dv
v a
dt
dv
o o o
= = =

) ( ) (
) ( ) (v f t =


= = =
t
t
o
t
t
s
s
o o o
dt t v s s dt t v ds t v
dt
ds
) ( ) ( ) ( ) (t s s =

Casos Particulares:

Movimiento uniforme a = 0

= 0
dt
dv
const v =

= =

t
t
s
s
o o
vdt ds v
dt
ds
) (
o o
t t v s s + =

Movimiento uniformemente acelerado a = const

= a
dt
dv
=

t
t
v
v
o o
adt dv ) (
o o
t t a v v + =

= =

t
t
s
s
o o
dt t v ds t v
dt
ds
) ( ) (
2
) (
2
1
) (
o o o o
t t a t t v s s + + =

= =

s
s
v
v
o o
ads vdv a
ds
dv
v ) ( 2
2 2
o o
s s a v v + =

Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-5


MOVIMIENTO CURVILNEO

Posicin, Velocidad y Aceleracin

Si una partcula no se mueve en lnea recta,
entonces su movimiento es curvilneo.
Dado el vector de posicin ) (t r
r
de la
partcula P, la velocidad y aceleracin de P
estn definidas por

dt
r d
V
r
r
=
dt
V d
a
r
r
=

El vector velocidad V
r
es tangente a la
trayectoria de P en todo el tiempo. El vector
aceleracin a
r
normalmente no es tangente a
la trayectoria.



Coordenadas rectangulares

Si usamos coordenadas rectangulares,
los vectores de posicin, velocidad y
aceleracin vienen dados por

k t z j t y i t x t r
r
r r
r
) ( ) ( ) ( ) ( + + =

k t z j t y i t x t V
r
&
r
&
r
&
r
) ( ) ( ) ( ) ( + + =

k t z j t y i t x t a
r
& &
r
& &
r
& &
r
) ( ) ( ) ( ) ( + + =


Observar que los mtodos empleados en el movimiento rectilneo pueden ser
aplicados en cada direccin.


O
O Punto fijo
X, Y, Z Sistema de referencia
Z
X
Y
Trayectoria de P
r(t)
r(t+ t)
r
P(t)
P(t+ t)
O
i j k , , vectores unitarios fijos
Z
X
Y
r(t)
P(x, y, z)
j
i
k
Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-6


Ejemplo: El problema del proyectil

Si despreciamos la resistencia del aire, la nica fuerza que acta sobre el proyectil es
su propio peso, que causa una aceleracin hacia abajo constante de valor:
g = 9,81 m/s
2
(g = 32,2 pie/s
2
). Por lo tanto, a
x
= 0 y a
y
= -g.
Consideremos un proyectil lanzado en el punto (x
o
, y
o
), con una velocidad inicial V
o
,
con componentes (V
o
)
x
y (V
o
)
y
. La trayectoria se define en el plano X-Y.


O
a = -g j
X
Y
r
V
V
o
V
x
V
y
P(t)
P(0)
x
o
y
o
y
x
j
i



Direccin X [Velocidad constante, (V
o
)
x
]

t V x t x
x o o
) ( ) ( + =

Direccin Y [Aceleracin constante, -g]

Slo es posible utilizar dos de las siguientes tres ecuaciones para la solucin

gt V t V
y o y
= ) ( ) (

2
2
1
) ( ) ( gt t V y t y
y o o
+ =

) ( 2 ) ( ) (
2 2
o y o y
y y g V t V =

Estos problemas pueden tener, como mximo, tres incgnitas, ya que slo es posible
escribir tres ecuaciones independientes. Una en direccin horizontal y dos en la
vertical.

Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-7


Movimiento angular

Movimiento angular de una lnea

La posicin angular de una lnea L en un
plano particular respecto a una lnea de
referencia L
o
viene dada por el ngulo .
No exige que haya un punto fijo sobre el eje
alrededor del cual tiene lugar la rotacin.
La velocidad angular de L respecto a L
o

est definida por
dt
d
= y la aceleracin
angular por
2
2
dt
d
dt
d
= =
Observar la analoga entre estas ecuaciones y las que relacionan la posicin, la
velocidad y la aceleracin de una partcula en una recta. Como las ecuaciones son
idnticas, los problemas que impliquen movimientos angulares de una lnea se
pueden analizar con los mismos mtodos aplicados al movimiento en lnea recta.

Derivada de un vector unitario en rotacin

Podemos describir el movimiento
angular de un vector unitario e en un
plano como describimos el movimiento
angular de una lnea. Si definimos la
direccin de L
o
como eje X, tenemos

j i e
r r
r
) sen( ) cos( + =

Si derivamos con respecto al tiempo,
obtenemos

= + = + = e j i j i e
r
&
r r
&
r
&
r
& &
r
) ) cos( ) sen( ( ) cos( ) sen(

pero podemos observar que e k e
r
r
r
=

, por tanto

e e k e k e
r r r
r
&
r
r
& &
r
= = = ) ( ) (

donde
r
es el vector velocidad angular del vector unitario e, tiene de mdulo a la
velocidad angular
dt
d
= , direccin perpendicular al plano de giro del vector
unitario e y sentido el del sacacorchos que gira con el ngulo definido.

L
o
L

O
X
Y
j
i
e
k (saliendo)

e
Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-8


Componentes intrnsecas (normal y tangencial)

Estas componentes se refieren a las componentes que son normal y tangencial a la
trayectoria de P. Estas direcciones estn definidas por los vectores unitarios n
r
y
r

respectivamente. El vector unitario n
r
apunta hacia el lado concavo de la trayectoria
(centro de curvatura). Observar que estos vectores son diferentes de los vectores
unitarios i
r
y j
r
, y que su orientacin cambia con el tiempo.

O
s s
ds
C (centro de curvatura) C
Trayectoria
P
P


(radio
de curvatura)

O O
X
Y
j
i
k (saliendo)

d
n

V


Usando componentes normales y tangenciales, la velocidad de P puede expresarse
como

r r
r
dt
ds
v V = =

s es la posicin de la partcula, medida respecto a un punto fijo O en la trayectoria.
s = s(t) se llama ley horaria del movimiento.

La aceleracin de P viene dada por

n v v k v v v v
dt
V d
a
r
&
r
&
r
r
&
r
&
&
r r
&
r
r
+ = + = + = = ) (

De la figura, tenemos

d ds =

&
= = =
dt
d
v
dt
ds

por tanto

v
=
&

Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-9


Sustituyendo
n t
n
t
n t
a a a
v
a
dt
dv
a
n a a n
v
dt
dv
a
r r r
r r r r r
+ =

=
=
+ = + =

2
2


La componente tangencial de la aceleracin nos mide el cambio en el mdulo de la
velocidad. Si v = const a
t
= 0.
La componente normal de la aceleracin nos mide el cambio en la direccin de la
velocidad. Si = (lnea recta o punto de inflexin) a
n
= 0.
Si la trayectoria se expresa como y = f(x) , puede calcularse el radio de curvatura
en cualquier punto de la trayectoria a partir de la ecuacin

2
2
2
3
2
1
dx
y d
dx
dy
(
(

\
|
+
=


Observar que partiendo de las ecuaciones

dt
ds
v =
ds
dv
v
dt
dv
a
t
= =

puede aplicarse la metodologa del movimiento rectilneo para obtener la relacin
entre s, t, v, a
t
.

Ejemplo: Si el movimiento es uniformemente acelerado en la trayectoria ( const a
t
= )

t a v v
t o
+ =

2
2
1
t a t v s s
t o o
+ + =

) ( 2
2 2
o t o
s s a v v + =

Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-10


Caso Particular: Movimiento Circular

En el movimiento circular tenemos

R s = medido en radianes

Derivando con respecto al tiempo

R R
dt
ds
v = = =
&


R R
dt
dv
a
t
= = =
& &


R
R
v
a
n
2
2
= =

donde y son la velocidad angular y aceleracin angular del radio de la
circunferencia.

Estas expresiones slo pueden usarse cuando la trayectoria sea circular, donde
= R = const.

En una trayectoria cualquiera, se cumple:

d ds = pero s

C es el centro de curvatura de la trayectoria en el punto P,
no es el centro de curvatura del tramo OP, es decir, OP
no es un arco de circunferencia con centro en C. Cada
punto del tramo OP tiene un radio de curvatura distinto,
en mdulo y direccin.

&
= = =
dt
d
dt
ds
v siendo

=
&
velocidad angular del radio de curvatura


& & &
& + = =
dt
dv
a
t

2
2
= =
v
a
n
observar que se utiliza la

R
s
Trayectoria
P
O
X
Y

O C
s
ds
C
P

d
Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-11


Coordenadas polares (radial y transversal)

Consideremos una partcula P
movindose en una trayectoria curva
contenida en el plano X-Y, podemos
especificar la posicin de P respecto al
origen O por medio de sus coordenadas
cartesianas (x, y) o por sus coordenadas
polares (r, ). El ngulo puede
medirse desde cualquier eje de
referencia (en la figura, eje X).

Se definen los vectores unitarios

r
e
r
en la direccin de la lnea radial desde O a P

e
r
perpendicular a
r
e
r
en la direccin creciente de (direccin transversal)

Ntese que estos vectores unitarios cambian de direccin al moverse la partcula por
su trayectoria. Por tanto, estos vectores unitarios son funciones del tiempo.

El vector de posicin de P puede escribirse como

r
e r r
r r
= (no tiene componente en la direccin de

e
r
)

La velocidad de P se obtiene derivando respecto al tiempo

e r e r e k r e r e r e r
dt
r d
V
r r r r r
r
&
r
&
r
r
&
r
&
&
r r
&
r
r
+ = + = + = = ) (

e r e r V
r
r
&
r
&
r
+ =

La aceleracin de P viene dada por


e r e r e r e r e r
dt
V d
a
r r
&
r
&
r
& &
r
&
&
&
r
&
r
& &
r
r
+ + + + = =

donde

e e k e
r r
r
&
r
r
& &
r
= =

r
e e k e
r
&
r
r
& &
r


= =

usando estos resultados obtenemos

e r r e r r a
r
r
&
&
& &
r
&
& &
r
) 2 ( ) (
2
+ + =

O
Trayectoria
P
X
Y
y
x
r

e
r
Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-12


Caso Particular: Movimiento Circular

El movimiento circular puede describirse
usando las componentes radial y transversal
o las componentes normal y tangencial
(como ya hemos visto).
En el movimiento circular tenemos

r = R = const 0 = = r r & & &

Aplicando las ecuaciones de velocidad y
aceleracin

e R V
r
&
r
=

e r e R a
r
r
& &
r
&
r
) ( ) (
2
+ =

Observar que

r r
= e y n e
r
r r
=



Coordenadas cilndricas

Las coordenadas polares describen el movimiento
de una partcula P en el plano X-Y. Para describir
el movimiento tridimensional podemos usar las
coordenadas cilndricas (r, , z)

En este caso

k z e r r
r
r
r r
+ =

k z e r e r V
r
r
&
r
&
r
&
r
+ + =



k z e r r e r r a
r
r
& &
r
&
&
& &
r
&
& &
r
+ + + =

) 2 ( ) (
2


Por tanto

( )

=
= + =
=
z a
r
dt
d
r
r r a
r r a
z
r
& &
& &
&
& &
&
& &

2
2
1
2

R
Trayectoria
P
X
Y

e
r
O
r
z

e
r
e
r
O
Z
X
Y
r
P
k
Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-13


PROYECCIN DE LA VELOCIDAD Y ACELERACIN EN DIFERENTES
SISTEMAS DE COORDENADAS

Es importante recordar que aunque las componentes de la velocidad y de la
aceleracin son diferentes en los distintos sistemas de coordenadas que se han
presentado, estas componentes describen el mismo vector de velocidad y de
aceleracin.

Trayectoria
Trayectoria
Y
Y
X
X
C
C
O
VELOCIDAD
ACELERACIN
O
x
x
y
y
Centro
de curvatura
Centro
de curvatura
j
j
i
i

r
r
r
r
V
a
n

e
r
V = x
x
a = x
x
a = r - r
r

2
a = 2r + r

a = y
y
V = r
r
V = r

V = y
y
a =
t
dv
dt
a =
n
v
2

Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-14


Centro de curvatura

Se calcula la velocidad y aceleracin de la partcula en forma vectorial.


A continuacin se calculan las componentes intrnsecas de la aceleracin

v t
u a a
r r
=
siendo
v
u
r
el vector unitario en la direccin de la velocidad
V
V
u
v
r
r
=
v t t
u a a
r r
=

t n
a a a
r r r
=

2
V
a
n
=
r


La posicin de P
o
queda definida por

o o
PP OP OP + =

siendo

n PP
o
r
= con
n
n
a
a
n
r
r
r
= vector unitario apuntando hacia P
o


X
Trayectoria
Y
P
V
a
u
v
P
o
O

Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-15

MOVIMIENTO DEPENDIENTE

En ciertos problemas, el movimiento de una partcula depender del movimiento de
otra, como ocurre cuando dos o ms masas estn conectadas por cables o cuerdas no
extensibles en torno a poleas.

Las posiciones, velocidades y
aceleraciones de las masas
estn relacionadas por
ecuaciones puramente
cinemticas (geomtricas).
Estas ecuaciones se obtienen
aplicando la condicin de "no
extensibles" del cable o cuerda.
Un ejemplo de este tipo de
sistema se muestra en la figura.

Para escribir la condicin de
"no extensible" para este
sistema, primero definimos las coordenadas de posicin s
1
y s
2
. Observar que:

- Cada coordenada se define a partir de un punto fijo o lnea de referencia.
- Se mide en la direccin del movimiento de cada masa.
- Tiene un sentido positivo desde el punto fijo a la partcula.

La condicin de "no extensible" para el cable puede escribirse como

const s s = +
2 1
2

Notar que
2 1
2 s s + no representa la longitud total del cable; sin embargo las
longitudes que faltan para definir dicha longitud son todas constantes.

Derivando esta expresin con respecto al tiempo se obtiene la relacin entre las
velocidades y aceleraciones

0 2
2 1
= + s s & &
1 2
2s s & & =

0 2
2 1
= + s s & & & &
1 2
2s s & & & & =

Si M
1
se mueve hacia abajo en el plano (sentido +), entonces M
2
se mueve hacia
arriba (sentido -). Esta afirmacin se aplica a las velocidades y aceleraciones.


s
1
s
2
M
1
M
2
Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-16


Ejemplo:


h
y
x
V
x
V
y
cambio de direccin y magnitud
polea pequea



Se definen los extremos de la cuerda por medio de coordenadas medidas
respecto a un punto fijo.

Se desplazan los extremos de la cuerda a lo largo de la trayectoria que
describen.

Se expresa la longitud de la cuerda.

L x h y h = + +
2 2


) (
2 2
h L x h y + =

Derivando con respecto al tiempo se obtiene

x y
V
x h
x
V
2 2
+
=

Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-17


MOVIMIENTO RELATIVO ENTRE PARTCULAS

Existen dos casos en los que conviene estudiar el movimiento relativo entre
partculas:

1. La trayectoria del movimiento es complicada y resulta ms fcil
descomponerlo en varias partes, analizando el movimiento de las partes
respecto a diferentes marcos de referencia.

Por ejemplo, una partcula situada en el extremo de la hlice
de un avin, cuando este vuela, es ms fcil describir su
movimiento si primero se estudia el movimiento del avin
desde un punto fijo y luego se le suma (vectorialmente) el
movimiento circular de la partcula respecto a un punto de
referencia en el avin.

2. Interesa ms el movimiento relativo entre las partculas que su movimiento
absoluto.

Por ejemplo, si un piloto quiere aterrizar sobre un
portaaviones, le importan menos los movimientos de su
avin y del portaaviones respecto a la Tierra que el
movimiento relativo de su avin respecto al portaaviones.

Se puede elegir cualquier tipo de coordenadas: rectangulares, polares, etc, para
describir los diferentes movimientos (absolutos y relativos).

En este tema slo consideraremos el anlisis de marcos de referencia en traslacin.

Sistemas de referencia en traslacin

Consideremos dos sistemas de referencia, el XYZ fijo,
y el xyz movindose de forma que la direccin de los
ejes xyz mantenga siempre la misma orientacin
relativa a XYZ (no giran). Un movimiento de este tipo
de xyz respecto a XYZ se denomina traslacin.
Supongamos un vector ) (t A
r
que varia con el tiempo,
se demuestra que

xyz XYZ
dt
A d
dt
A d
|
|

\
|
=
|
|

\
|
r r


La derivada respecto al tiempo de un vector es la misma para todos los sistemas que
se estn trasladando uno respecto a otro.
O
Z
X
x
y
z
Y
A(t)
Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-18


Movimiento entre partculas

La figura muestra la trayectoria del
movimiento de dos partculas A y B. Los
vectores
A
r
r
y
B
r
r
representan los vectores de
posicin de A y B relativos a un punto fijo O,
y el vector
A B
r
/
r
representa el vector de
posicin de B relativo a A. (Notar que
A B
r
/
r

comienza en A y termina en B)

[A puede ser el avin y B la partcula en la
hlice o A puede ser el portaaviones y B el
avin]

Podemos relacionar los vectores de posicin
mediante la ecuacin:

A B A B
r r r
/
r r r
+ = o tambin
A B A B
r r r
r r r
=
/


Derivando esta expresin respecto al tiempo, al ser observada desde XYZ, obtenemos

XYZ
A B
XYZ
A
XYZ
B
dt
r d
dt
r d
dt
r d
|

\
|
+
|

\
|
=
|

\
|
/
r r r


Considerando que los ejes xyz se trasladan respecto a XYZ podemos sustituir

xyz
A B
XYZ
A B
dt
r d
dt
r d
|

\
|
=
|

\
|
/ /
r r


(
A B
r
/
r
es el vector ) (t A
r
de la seccin anterior)

De esta forma tenemos

A B A B
V V V
/
r r r
+ = o tambin
A B A B
V V V
r r r
=
/


Volviendo a derivar respecto al tiempo y utilizando el mismo razonamiento se
obtiene:

A B A B
a a a
/
r r r
+ = o tambin
A B A B
a a a
r r r
=
/


Debe quedar claro que estas ecuaciones se aplican slo a los casos donde xyz se
traslade respecto a XYZ.

[Ejemplo de avin y hlice, avin con movimiento de traslacin, Ejemplo de avin y
portaaviones, portaaviones con movimiento de traslacin].
x
y
z
O
xyz en traslacin respecto a XYZ
Z
X
Y
r
A
r
B
r
B/A
B
A
Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-19



Cmo podemos utilizar estos mltiples sistemas de referencia?

- En muchos problemas se conoce el movimiento de una partcula respecto a un
slido rgido dado, y el movimiento de este slido se conoce respecto al terreno
u otro sistema de referencia conveniente. Podemos fijar un sistema de referencia
xyz al slido, y si ste se est trasladando respecto al terreno, podemos utilizar
las relaciones presentadas en esta seccin para expresar el movimiento de la
partcula respecto al terreno.

- Otro tipo de problema es considerar el movimiento relativo de puntos, es decir,
los cuerpos en movimiento se consideran como puntos o partculas que no tienen
ninguna rotacin, o bien, se estudia el movimiento relativo respecto a un punto
del cuerpo en movimiento.

El movimiento relativo respecto a un sistema de referencia con un movimiento
cualquiera lo estudiaremos en temas posteriores (Cinemtica del Movimiento
Relativo). Las ecuaciones que aqu se han presentado sern entonces casos
particulares.


Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-20



ERRORES COMUNES


Frecuentemente se comete el error de utilizar las ecuaciones del
movimiento uniformemente acelerado en aquellos casos donde la
aceleracin no es constante.

Un error comn al resolver problemas de movimiento curvilneo
consiste en despreciar la componente normal de la aceleracin. Este error
ocurre con mayor frecuencia cuando la partcula se est moviendo con
rapidez constante a lo largo de una trayectoria curva.

Debe tenerse mucho cuidado con los problemas de partculas cuyos
movimientos empiezan en instantes diferentes. Se consideran dos
procedimientos:

I) Considerar el tiempo t = 0 en el instante en que empieza a
moverse la ltima partcula.
Hay que determinar la posicin inicial x
o
y la velocidad inicial v
o
de
cada una de las otras partculas.

(Sale 5 seg despus)
O
t = 0
B A
5 seg
Vo
X
o


II) Considerar el tiempo t = 0 en el instante en que empieza a
moverse la primera partcula.
En cada una de las ecuaciones que describen el movimiento de las
otras partculas habr que sustituir t por t t
o
, siendo t
o
el instante en
que se pone en movimiento cada partcula especfica. Las ecuaciones
son vlidas para t t
o


(Sale 5 seg despus)
s = f(t-5)
v = f(t-5)
O
t = 0
B A


Ingeniera Mecnica Cinemtica de la Partcula. T-21


Cinemtica de la Partcula

Hoja de Ecuaciones

Movimiento tangente a la trayectoria









Aceleracin nula Aceleracin constante Componentes normal y tangencial
(
r
y n
r
)





Componentes cilndricas Movimiento circular Movimiento relativo
(
r
e
r
,

e
r
y k
r
)


) (t s s =
dt
ds
v =
dt
dv
a =
) (t a a =
) (t a
dt
dv
=

= dt t a dv ) (
) (t v
dt
ds
=

= dt t v ds ) (
) (s a a =
) (s a
ds
dv
v =

= ds s a dv v ) (
) (s v
dt
ds
=

= dt
s v
ds
) (

) (v a a =
) (v a
dt
dv
=

= dt
v a
dv
) (

) (t v
dt
ds
=

= dt t v ds ) (
) (v a a =
) (v a
ds
dv
v =

= ds
v a
dv v
) (

) (s v
dt
ds
=

= dt
s v
ds
) (

0 ) ( = t a
const v t v = = ) (
( )
o o
t t v s t s + = ) (
const a t a = = ) (
( )
o o
t t a v t v + = ) (
( ) ( )
2
2
1
) (
o o o
t t a t t v s t s + + =
( )
o o
s s a v t v + = 2 ) (
2 2

r r
v v =
n
v
v a
r r
&
r

2
+ =

&
= v
( ) [ ]
2 2
2
3
2
1
dx y d
dx dy +
=
k z e r r
r
r
r r
+ =
k z e r e r v
r
r
&
r
&
r
&
r
+ + =


( ) ( ) k z e r r e r r a
r
r
& &
r
&
&
& &
r
&
& &
r
+ + + =

2
2

R R v = =
&

R a
t
=
R
R
v
a
n
2
2
= =
A B A B
r r r
r r r
=
/

A B A B
v v v
r r r
=
/

A B A B
a a a
r r r
=
/