Facultad de ingeniera, ciencias y administracin Departamento de Ingeniera Mecnica Ingeniera Mecnica

Informe Taller 2:
Ecuaciones diferenciales de un sistema mecanico
&lumno: 'odrigo (allardo Docente: Eduardo Die) &signatura: Mandos y $ontrol

21 de no iem!re de 2"1# Temuco, $%ile

Problema
*e presenta el siguiente sistema mecnico, un sistema de impresin de tinta con !andas y poleas+ ,as !andas se modelan como resortes de rigide) -1 y -2+ *e desea encontrar las ecuaciones diferenciales del sistema empleando m.t/ e y.t/ como las aria!les dependientes:

0ara lograr el o!1eti o se de!e separar o di idir el sistema por cada elemento presente en 2ste, y plantear sus Diagrama de $uerpo ,i!re, reconocer las fuer)as y 3ue interact4an con el elemento para as determinar los despla)amientos del sistema+ Este pro!lema o sistema es de 2 grados de li!ertad, por lo tanto tendremos 2 incgnitas, 3ue pre iamente se %an dic%o: m.t/ e y.t/+

Desarrollo
Suposiciones:
&ntes de reali)ar el clculo matemtico, de!emos %acer las siguientes suposiciones: 5 5 5 El mo imiento o despla)amiento ser positi o en el sentido al 3ue esta descrito en la figura+ ,a tensin T16T2+ De!ido a la elasticidad de los resortes el despla)amiento 3ue se genera en la primera polea donde se encuentra la entrada del sistema .tor3ue generado por el motor, 1/ ser mayor al despla)amiento 3ue se genera en la segunda polea .2/, es decir, 162+ *uponemos adems 3ue el despla)amiento 3ue e7iste en la polea 2, es el mismo despla)amiento 3ue tiene la masa, es decir, 2 8y+

Anlisis matemticos:
&nlisis de la polea

0or trigonometra sa!emos 3ue:

sin =

1 r

&dems, suponemos 3ue el despla)amiento en el tiempo es tan pe3ue9o 3ue se cumple 3ue:

sin =
0or lo tanto:

1 1= r r

El anlisis de la segunda polea no es necesario pues se supone 3ue 2 8y+ $ontinuamos con el anlisis del circuito y para esto de!emos anali)ar cada elemento a tra 2s de su diagrama de cuerpo li!re+

0ara comen)ar se anali)ar las fuer)as en el resorte :2: D$,:

'eali)amos la sumatoria de fuer)a:

F =0
T 1 k 2 ( 1 2 ) =0 T 1= k 2 ( 1 2 )

'eempla)ando los alores de los despla)amientos:

T 1= k 2 ( r y )
$ontinuamos con otro elemento, en este caso, si seguimos la lgica de 3ue podemos determinar el alor de las tensiones en los resortes, continuamos con el resorte :1: D$,:

&l igual 3ue en el elemento anterior, reali)amos la sumatoria de fuer)as:

F =0
T 2 k 1 ( 1 2 ) =0 T 2= k 1 ( 1 2 )

'eempla)ando los alores de los despla)amientos:

T 2= k 1 ( r y )
;na e) o!tenidos los alores de las tensiones procedemos a anali)ar la masa: D$,:

<acemos la sumatorio de fuer)as, pero esta e), por la ley de ne=ton la sumatoria de fuer)as es igual a:

F = M y
T 1 T 2 = M y
'eempla)ando los alores de las tensiones:

k 2 ( r y ) k 1 ( r y ) = M y
>rdenando:

r ( k 2 k 1 ) y ( k 2 k 1 ) = M y r ( k 2 k 1 )= M y + y ( k 2k 1)
0or ultimo:

M y y + r ( k 2 k 1 ) r

Esta la ecuacin diferencial 3ue define el alor de la aria!le

0ara o!tener la ecuacin diferencial de la aria!le y de!emos anali)ar un 4ltimo elemento correspondiente a la polea D$,

$alculamos la sumatoria de momentos, con signo positi o cuando produce un momento con sentido anti%orario:

M=J
T m T 1 r + T 2 r = J
'eempla)amos los alores de las tensiones:

T m r k 2 ( r y ) + r k 1 ( r y )= J

,uego ordenando la ecuacin:

T m + r 2 ( k 1 k 2 ) r y ( k 1 k 2 )= J T m r 2 ( k 1 k 2 ) r y ( k 1 k 2 )= J

y=

T m J r r ( k 1 k 2 )

Esta es la ecuacin diferencial 3ue define el alor del despla)amiento y del sistema+