Sensorespticos

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Codificadorespticos
Existe una gran variedad de sensores pticos que pueden ser empleados en los robots, entre los cuales se encuentran: Codificadores rotatorios, Tacmetros pticos, Conmutadores de proximidad

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Codificadoresrotatorios
Produce la posicin angular directamente elimina uso de un ADC. Necesita una fuente de luz y detectores pticos (fotosensores) Mide el nmero de interrupciones que se producen al rotar el eje cuya posicin se quiere determinar.

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Esquemabsicodeuncodificador rotatorioptico

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Principiodetrabajodelcodificador rotatorio
Una fuente de luz y una fotocelda son alineadas tal que el rayo de luz incide sobre la fotocelda a travs de las ranuras practicadas en un disco rotatorio. El ngulo de rotacin del eje es determinado desde la salida de la fotocelda. Existen dos tipos de codificadores pticos rotatorios: el codificador absoluto; el codificador incremental.

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 Las reas negras sobre el disco proporciona un nivel lgico alto (un 1).
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Codificadorespticosabsolutos
Utiliza un disco de vidrio con un patrn marcado con pistas concntricas. Un rayo de luz separado es enviado a travs de cada pista a fotosensores individuales. Cada fotosensor genera un bit en la palabra digital de salida. El codificador mostrado en la Figura proporciona una palabra de 4 bits siendo el LSB el generado por la pista ms externa.
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Discodelcodificadorrotatorioptico devalorabsoluto
El disco esta dividido en 16 sectores (que son potencia de 2) de forma tal que su resolucin, en este caso, se determina como 360/16 = 22.5 grados. Mejor resolucin mayor nmero de pistas (nmero de pistas determina el nmero de sectores del disco y, por tanto, la resolucin).

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Incrementodelaresolucindel codificador
Un disco con 8 pistas proporciona 256 sectores (estados) por lo que la resolucin que se obtiene es: 360/256 = 1.4 grados/estado, mientras que un disco con 10 pistas proporciona 1024 sectores (estados) y proporciona una resolucin de 360/1024 = 0.35 grados/estado. Las resoluciones habituales van desde 256 hasta 524288 sectores.
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Caractersticasdeloscodificadores rotatorios
El codificador de valor absoluto proporciona una medicin de una posicin absoluta. El codificador incremental proporciona una posicin relativa, en contraposicin con el codificador absoluto.

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Desventajasdeloscodificadores rotatoriosabsolutos
Precio: muchas fotoceldas montadas y alineadas con precisin con relacin a la fuente de luz. Error: Una mala alineacin de la fotocelda con la fuente de luz puede provocar graves errores en la lectura.

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 Como se observa, los fotosensores no estn correctamente alineadas (no forman una lnea recta). El sensor B1 esta desalineado hacia la izquierda por lo que la conmutacin de 1 a 0 se produce antes que el resto provocando un error.
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Erroresenloscodificadoresrotatorios absolutos
La indicacin en ese momento sera 0101 (el estado 5) y no el que deba ser (0111). En este momento de trnsito existir un error en la lectura. Estos errores pueden ocurrir tambin cuando se producen cambios donde varios bits en 1 estn involucrados, por ejemplo en el trnsito del nmero 0111 (7) al 1000 (8).
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DiscosconcdigoGray
Cada rotacin slo cambiar un 1 durante la rotacin del disco. Con discos con cdigo Gray si la fotocelda no esta alineada correctamente lo peor que pudiera ocurrir es que la salida debiera con mutar antes o despus por lo que el error mximo que se comete es 1 LSB.

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Codificadorrotatoriopticocon cdigoGray.

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Otrasdesventajasdeloscodificadores rotatorios
Los codificadores pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se debe tener en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede ser un fuente de interferencias en la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente sensibles a vibraciones y golpes estando su temperatura limitada con la presencia de dispositivos electrnicos.
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Codificadorespticosincrementales
La estructura de un codificador ptico incremental esta formada slo por una pista con ranuras igualmente espaciadas. La posicin se determina contando el nmero de ranuras que han pasado por un fotosensor. Cada ranura representa un ngulo fijo conocido.
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Codificadorespticosincrementales
Para la medicin con un sistema codificador rotatorio incremental se requiere un punto de referencia el cual puede ser otro sensor colocado en una pista interior, o simplemente desde un interruptor de fin de carrera (lmite). En muchas aplicaciones el eje que se monitorea semeja una bicicleta que se mueve en ida y vuelta, detenindose en varios ngulos.
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Codificadorrotatorioptico incremental

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Ejemplo1
Para mantener el seguimiento de la posicin, el controlador deber saber en que sentido el disco se mueve y el nmero de ranuras que han pasado. Ejemplo 1: Un codificador incremental posee 360 ranuras. Comenzando desde el punto de referencia, el fotosensor cuenta 100 ranuras en el sentido de rotacin de las manecillas del reloj, 30 ranuras en el sentido opuesto y luego 45 ranuras en el sentido inicial. Cul es la posicin final?
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Solucindelejemplo1
Si el disco posee 360 ranuras, entonces su resolucin es 1 grado. Comenzando desde el punto de referencia rota primero 100 grados en el sentido de rotacin de las manecillas del reloj, retorna 30 grados (se posiciona en 70 grados) y luego avanza nuevamente 45 grados por lo que su situacin final es 70 + 45 = 115 grados desde el punto de referencia.
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Dosfotosensores paradeterminarel sentidoderotacindeldisco

Un fotosensor simple no puede transmitir la posicin de un disco que esta rotando, pero con + de un fotosensor si se puede. Con dos sensores, V1 y V2, que se localizan ligeramente separados entre s y sobre una misma pista se puede resolver el problema.

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V1 esta casi inactivo, mientras que V2 esta activo. Si el disco comienza a girar contra las manecillas del reloj (SCMR), V1 se activa mientras V2 se mantiene activo. Despus de otra rotacin V2 se inactiva y V1 tambin se inactiva pero ligeramente despus.
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Formasdeondacuandoelcodificador giraenelSCMR

Observar que la cada de V2 es primero que V1, al igual que su subida, por lo que V2 gua a V1 (lo antecede)
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Comportamientodelcodificador cuandogiraenelMSMR
Cuando el disco gira en el mismo sentido que las manecillas del reloj (MSMR) y comenzando de nuevo con la misma posicin que lo hizo cuando se supuso que giraba en sentido contrario, V1 se desactiva inmediatamente mientras V2 permanece activo por el tiempo de giro de la mitad de una ranura y luego tambin se desactiva.
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Formasdeondacuandoelcodificador giraenelMSMR
Posteriormente V1 se activa seguido un instante despus por V2.

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ComportamientodeV1yV2segnel sentidodegirodeldisco
De las formas de onda para los dos sentidos de giro del disco se pueden sacar las siguientes conclusiones: cuando el disco gira en el SCMR, V2 se activa y desactiva 90 grados antes que V1; cuando el disco gira en el MSMR, V1 se activa y desactiva 90 grados antes que V2.

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Circuitoparadecodificarlasalidadeun codificadorpticoincremental

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DecodificacindelassealesV1yV2
El circuito que decodifica las seales que indican el sentido de rotacin del disco es muy simple:

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Enlacedelcodificadorptico incrementalconunaPC

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Tacmetros
Tacmetros pticos. Es un dispositivo que puede determinar la velocidad de un eje en trminos de revoluciones por minuto (rpm). Una banda contrastante es colocada sobre el eje rotatorio. Un fotosensor es colocado de tal forma que capte la luz reflejada por la banda contrastante y emite un pulso cada vez que esto sucede.
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Tacmetroptico

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Tacmetrospticos
El perodo de esta forma de onda es inversamente proporcional a las rpm del eje y puede ser medida utilizando un circuito contador. Este dispositivo no esta implementado para determinar la posicin del eje, sino para determinar el nmero de veces que el eje ha rotado
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Sensorespticosdeproximidad
Los sensores pticos de proximidad son denominados interruptores pticos. Par fuente de luz un fotosensor. 0 y 1 se obtienen del bloqueo/desbloqueo de la fuente de luz.

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Conteodeobjetossobreunaestera mvil

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Sensorespticosdeproximidad
Se utilizan, por lo general, cuatro tipos de fotodetectores: fotoresistores, fotodiodo, fototransistor celda fotovoltaica.
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Fotoresistor
Posee la propiedad de que su resistencia disminuye cuando el nivel de la luz que incide sobre el crece. Es un material barato y muy sensible: su resistencia puede cambiar por un factor de 100 o ms cuando pasa de la oscuridad a plena claridad.

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Fotodiodo
En su construccin se deja una pequea ventana la cual permite que la luz incida directamente en la unin PN lo cual trae como consecuencia que la corriente inversa de la unin crezca. El fotodiodo debe estar polarizado en inversa.

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Circuitostpicosdeaplicacinde fotoresistores yfotodiodos

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Fototransistor
El fototransistor no tiene terminales en su base. La luz incide directamente en la unin de base generando pares electrn hueco. Mientras mayor sea la energa luminosa que incide, mayor ser la corriente del transistor. La polarizacin externa de la unin colector emisor determina los niveles de voltaje que sern proporcionales a la intensidad luminosa.
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Celdafotovoltaica
La celda fotovoltaica genera un mayor voltaje mientras mayor es la energa luminosa que incide en su superficie.

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Circuitosdeaplicacinde fototransistoresyceldasfotovoltaicas

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Acopladorranurado
Es un tipo de interruptor ptico donde la fuente de luz y el detector estn en un encapsulado nico.

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Acopladorranurado
La luz incide directamente en la base del fototransistor por lo que este se satura y proporciona un nivel lgico bajo. Cundo un cuerpo pasa por el espacio del rayo de luz, interrumpindolo, el transistor se corta y proporciona un voltaje alto (nivel lgico 1). Combina la accin de un diodo emisor de luz (LED) con un fototransistor.
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Sensoresmagnticos

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Tiposdesensoresmagnticos
Existe una gran variedad de sensores que trabajan bajo el principio de la aplicacin de campos magnticos. Ejemplos de sensores magnticos: Transformador Diferencial Variable Linealmente. Tacmetros de CD y magnticos Sensores de efecto Hall.
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TransformadorDiferencialVariable Linealmente(LVDT)
Es un sensor destinado a la medicin de posicin con una alta resolucin. El transformador proporciona un voltaje de salida de AC con una magnitud proporcional a la posicin lineal. El rango de medicin del LVDT es relativamente corto pero tiene la ventaja que para la medicin no requiere de contactos deslizantes.
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EstructuradeunLVDT
Estructura bsica:

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EstructuradelLVDT
El devanado primario se conecta a una fuente de voltaje de AC que sirve como referencia. El primario esta ubicado en la zona central del transformador. Los devanados secundarios estn alambrados sobre el ncleo de forma tal que estn desfasados entre s 180 grados, y conectados en serie, como se observa en la Figura.
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PrincipiodetrabajodeunLVDT
Por el centro de los enrollados se desplaza el ncleo de hierro. Si el ncleo se encuentra exactamente en el centro del transformador entonces los voltajes inducidos en ambos secundarios sern de igual magnitud, pero de fase opuesta por lo que el voltaje neto entre los terminales de los devanados secundarios es cero.
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PrincipiodetrabajodeunLVDT
Si el ncleo se mueve ligeramente hacia la derecha entonces el devanado secundario 2 estar sometido a un mayor acoplamiento magntico produciendo un voltaje inducido mayor que el obtenido por el enrollado secundario 1. Como los dos secundarios estn fuera de fase, existir un voltaje resultante de igual polaridad que la del secundario 2.
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PrincipiodetrabajodeunLVDT
La magnitud resultante del voltaje en el secundario es proporcional al recorrido realizado por el ncleo desde el centro. Si, por el contrario, el ncleo es movido ligeramente hacia la izquierda se desbalancea el voltaje del secundario y ahora el secundario 1 recibir una mayor induccin y, por tanto un mayor voltaje produciendo un voltaje neto, pero con otra polaridad.
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Voltajeseneldevanadosecundario cuandoelncleosemueve

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SalidadeunLVDT
El voltaje resultante en el secundario del transformador tendr una fase que estar determinada por el sentido del movimiento del ncleo del transformador. La magnitud de voltaje resultante en el secundario corresponder a la distancia recorrida por el ncleo desde el centro, mientras la fase indicar el sentido de movimiento del ncleo.
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Circuitodeprocesamientodelaseal deunLVDT
Existen circuitos integrados especializados dedicados al procesamiento de las seales de salida de los LVDT. Un oscilador proporciona el voltaje de alterna de referencia al primario (con una frecuencia tpica entre 10 50 kHZ a 10 V o menos). La salida del secundario (salida del LVDT) es aplicada a un rectificador sensible a la fase de la seal.
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Circuitodeprocesamientodelaseal deunLVDT(AD698)

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Principiodetrabajodelcircuitode procesamiento
El circuito compara la fase de la salida del LVDT con el voltaje de referencia: si estn en fase, la salida del rectificador proporciona slo la parte positiva de la seal; si estn fuera de fase, entonces el rectificador proporciona la parte negativa. La salida del rectificador es suavizada por un filtro pasabajos produciendo un valor medio.
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Principiodetrabajodelcircuitode procesamiento
El amplificador ajusta la ganancia al nivel deseado. La salida del LVDT es un voltaje de DC cuya magnitud y polaridad son proporcionales a la distancia lineal que el ncleo se ha desplazado desde el centro y al sentido del desplazamiento. El AD698 de Analog Devices, combinan todas las acciones realizadas sobre el voltaje de salida del LVDT.
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Tacmetrosderotordentado
Consiste de un sensor estacionario y una rueda de hierro dentada, como se observa en la Figura. El sensor genera un pulso cada vez que un diente del rotor pasa por la posicin donde est ubicado.
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Principiodetrabajodeltacmetro
La velocidad angular de la rueda es proporcional a la frecuencia de los pulsos. Si la rueda posee 20 dientes, entonces el sensor debe proporcionar 20 pulsos por cada revolucin. Existen dos tipos de tacmetros de rotor dentado: el del sensor con reluctancia variable; el sensor por efecto Hall.
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Sensorconreluctanciavariable
Consiste de un magneto con una bobina enrrollada a su alrededor, como el mostrado con anterioridad. Cada vez que la rueda pasa cerca del magneto, el campo magntico en el magneto se incrementa originndose un voltaje inducido en la bobina. Los pulsos de voltaje son convertidos en una onda cuadrada utilizando un comparador de voltaje (puede ser un detector de cruce por cero).
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Ejemploprctico1
Ejemplo 1: La Figura muestra un motor de CD con un tacmetro unido a su eje a travs de un mecanismo con una relacin de 100:1 (el eje colocado al tacmetro gira 100 veces menos que el eje del motor). El tacmetro utilizado tiene una salida de 3V/Krpm. Este dispositivo alimenta a una mquina herramienta cuya velocidad mxima de rotacin es de 60 grados/s.
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Ejemploprctico1
culeslasalidaesperadadeltacmetro? Determine la resolucin de este sistema si los datos del tacmetro son convertidos a formato digital utilizando un ADC de 8 bits.

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CircuitodeaplicacindelCK20A

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Solucinejercicioprctico1
Solucin: La velocidad mxima de la mquina herramienta puede ser convertida a rpm utilizando la siguiente relacin:

Por la conexin entre el motor y el tacmetro, este gira 100 veces ms rpido que la herramienta.
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Solucinejercicioprctico1
La funcin total de transferencia ser:

La primera relacin es lo que proporciona el tacmetro, mientras que el segundo trmino corresponde con el reductor.

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Solucinejercicioprctico1
Con la funcin de transferencia completa se puede determinar el voltaje en la herramienta y en el tacmetro cuando la herramienta esta rotando a 10 rpm.

La mejor resolucin del ADC es cuando la seal mxima de entrada es igual a su voltaje de referencia. Como ambos voltajes coinciden (3 V) el ADC proporcionar 255 niveles y resolucin de 1 LSB.
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Solucinejercicioprctico1
La resolucin del circuito con relacin a la velocidad de la mquina herramienta es:

El circuito puede medir una variacin mnima de 0.04 rpm, que constituye la resolucin del sistema.
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SensordeproximidadporefectoHall
El efecto Hall aprovecha la propiedad que tienen los semiconductores y algunos metales de generar un voltaje en presencia de un campo magntico. El sensor por efecto Hall proporciona un voltaje cuando el campo magntico en el cul se encuentra el dispositivo se incrementa.

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PrincipiodetrabajodeunsensorHall
Una fuente de voltaje externa es utilizada para generar una corriente en el circuito ( I ) en el cristal semiconductor. El voltaje de salida en el sensor es detectado entre las caras del cristal, perpendicular a la direccin de la corriente. Cuando un campo magntico se aplica cerca del sensor, las cargas negativas son deflectadas a una de sus caras generando un voltaje.
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MododeoperacindeunsensorHall
Si la corriente permanece constante, entonces el voltaje del sensor es directamente proporcional a la densidad del flujo magntico (B). Para que trabaje como un dispositivo de conmutacin la salida del sensor de efecto Hall deber tomarse desde un detector de umbral.
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SensorHallcomodispositivode conmutacin

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Aplicacionestpicasdelsensorcon efectoHall

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Aplicacionestpicasdelsensorcon efectoHall

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Principiodetrabajodeunsensorcon efectoHall

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Otrossensores

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Sensoresdecontacto
Estos sensores se utilizan en robtica para obtener informacin asociada con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo. Tambin hay sensores de fin de carrera por contactos.

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Ubicacindelossensoresdecontacto

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Sensoresdepresin
El interruptor de presin (pushbutton) es el ms primitivo, pero muy til en aplicaciones de control. El robot puede detectar que ha hecho contacto con un objeto cuando el interruptor se ha cerrado.

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ConmutadordeltipoMicroswitch

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Interruptoreslmites
Los sensores de contacto pueden ser utilizados como interruptores lmites para dispositivos que estn confinados en un espacio conocido. Utilizados adecuadamente pueden ser tiles para determinar el fin de un camino para cualquier mecanismo.
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Aplicacindeunsensorlmite

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Sensordedeflexin
Elsensordedeflexinesunresistorvariable. Cuando la tira del sensor de deflexin esta doblada, la resistencia del elemento aumenta. El sensor tiene dos capas impresas. La capa inferior es de carbn, con resistencia constante mientras la capa superior esta compuesta por un material conductor (plata) en forma granulada.
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Sensordedeflexin
Cuando la lmina es plana, los granos del material de plata estn muy cerca uno del otro de forma tal que se genera un camino para el paso de la corriente reducindose as la cantidad de resistencia creada por el material resistivo. Cuando la lmina esta doblada, los granos de plata son forzados a separarse por lo que se produce un incremento de la resistencia en esta lmina.
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Aplicaciones
Los sensores de deflexin son mucho ms tiles que los sensores tctiles, o de contacto, pues pueden indicar no slo la presencia de un obstculo sino tambin su distancia desde el robot. Este sensor permite medir la distancia que existe desde un robot hasta una pared cuando el robot se mueve a lo largo de la misma.
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Sensoresdecarga
Los sensores de carga tienen la funcin de medir fuerza. Las fuerzas pueden ser grandes o pequeas. En cualquiera de los casos, lo que el sensor mide es la deformacin causada por la fuerza (que es proporcional a dicha fuerza) y no la propia fuerza.
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Sensoresdecarga
Tpicamente, esta deformacin es relativamente pequea. Una vez que la cantidad de desplazamiento por tensin (estiramiento) o compresin (estrechamiento) ha sido medida, la fuerza que la caus puede ser calculada usando los parmetros mecnicos del sistema. La relacin de la fuerza a la deformacin es una constante para cada material, segn la Ley de Hooke.
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LeydeHooke
Donde: K=laconstantedelmaterialdelresorte; F=lafuerzaaplicada; X = el estiramiento, o compresin como resultado de la fuerza. Ejemplo: si una pieza mecnica tiene una constante de 100 lb/pulg y es comprimida 0.5 pulg., entonces la fuerza aplicada debe haber sido 50 lb.
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Galgasextensiomtricas (strain gauge ostrain gage)

Las galgas extensiomtricas pueden utilizarse para la medicin de un amplio rango de fuerzas, desde 4 kg hasta muchas toneladas. La galga consiste de un alambre fino (0.254 mm) enrollado hacia adelante y hacia atrs unas cuantas veces y luego cementado sobre un soporte de papel fino. La tecnologa actual, en lugar del arrollamiento de alambre utiliza circuito impreso.
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Clculodelaresistenciadelagalga

Donde: R = resistencia de la longitud del alambre (a 20 grados Centgrados) L = longitud del alambre; A = rea del conductor = resistividad del alambre.
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Medicindelcambioderesistencia
El cambio de resistencia de la galga es pequeo con relacin al valor resistivo de la misma. La medicin de la variacin de resistencia se realiza utilizando un circuito puente, como se indica en el circuito de procesamiento. Un cambio en la resistencia del sensor causa un desbalance del voltaje a travs del puente.
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Circuitodeprocesamientodelasalida deunagalga

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Medicindelcambioderesistencia
Inicialmente las resistencias R1 y R2 son ajustadas para que el puente este balanceado (V1 = V2). Al variar la resistencia en la galga debido a la accin de una fuerza externa se desbalancea el puente (V1 V2 0) por lo que en la salida del Amplificador de Instrumentacin aparece un voltaje.
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Anlisisdelcircuitopuente

Que es el voltaje aplicado a la entrada del Amplificador de Instrumentacin.

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Medicindelcambioderesistencia
Las variaciones que pudieran producirse en la galga debido a las variaciones de la temperatura son compensadas conectando otra galga del mismo tipo, como se muestra en la Figura anterior, y fsicamente muy cerca de la galga activa para que experimente las mismas variaciones de temperatura. La orientacin de la galga de compensacin debe ser perpendicular a la posicin de la galga activa.
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Anlisisdelcircuitopuente
Arreglando la expresin anterior se obtiene:

Si se garantiza que, en el equilibrio todas las resistencias son iguales, entonces la resistencia de la galga activa aumentar un poco y ser: R + R.
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Anlisisdelcircuitopuente

Pero, en todos los casos prcticos 4R >> 2R

Donde: R es la variacin de la resistencia de la galga activa; R es el valor nominal de los resistores del puente; V es el voltaje detectado a la entrada del puente y Vs es el voltaje aplicado al circuito puente.
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Relacionesimportantesenunagalga
La relacin precisa entre elongacin y resistencia en una galga viene dada por el factor de la galga (GF) proporcionado por el fabricante:

Donde: es la elongacin del objeto por unidad de longitud L/L (llamado strain); R, resistencia de la galga; R, variacin de la resistencia de la galga; GF, factor de la galga, que es suministrado por el fabricante
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