INGENIERA DE SISTEMAS I

eman ta zabal zazu

Curso: 2010/2011 26 de Enero de 2011 Tiempo:

Nombre Izena 1Apellido 1 Deitura 2 Apellido 2 Deitura

1,5 Horas
Grupo:

Universidad del pas vasco

Euskal herriko unibertsitatea

PROBLEMA 1 (5 PUNTOS)
El sistema de control representado en la Figura 1 se corresponde con el de un banco de pruebas en vaco para la multiplicadora de un aerogenerador. Inicialmente, el controlador (Gc(s)) es un controlador proporcional de ganancia unidad. El amplificador (Ka) es una ganancia de amplificacin de tensin de valor 10. La constante del motor (Kt) tiene un valor de 10 Nwm/v. La carga en el motor (Gq(s)) presenta una respuesta ante una entrada escaln unitario tal como la representada en la Figura 2. La constante contraelectromotriz del motor (Kb) tiene un valor de 0.1 v/rpm. La reductora presenta un factor de reduccin en la velocidad de rotacin (Kr) de 1/50. La multiplicadora tiene una funcin de transferencia que presenta el diagrama de Bode de la Figura 3. El sensor se puede modelar por una ganancia (Ks) de valor de 0.005 v/rpm.
Motor

V ref (s )
volt.

E (s )

Controlador

Amplif icador

Reductora

Multiplicadora

Gc (s )

Ka

Kt

Gq (s )

Kr

Gl (s )

(s )
rpm

Kb
Sensor

Ks
Figura 1
Step Response 3

2.5

2
Amplitude

1.5

0.5

0.2

0.4

0.6 Time (min.)

0.8

1.2

Figura 2

Pg. 1

Bode Diagram 40 35,56

Magnitude (dB) Phase (deg)

30 20 10 0 -10 0

-45

-90 -1 10

10

10 Frequency (rad/min)

10

10

Figura 3

Se pide:
1) Obtener la funcin de transferencia en lazo abierto correspondiente al sistema de control. 2) Se observa una perturbacin que se opone al par del eje del motor: a) Dibujar el diagrama de bloques del sistema de control con la perturbacin y obtener la expresin de la salida en funcin de la entrada de referencia y la perturbacin. b) Obtener el valor del error en estado estacionario en unidades de salida ante una entrada de referencia constante de 10 voltios y una perturbacin tambin constante de 100 Nwm. 3) Sin tener en cuenta el efecto de la perturbacin, disear un nuevo controlador en el lugar de las races de forma que se trate del controlador ms sencillo y de mayor ganancia para que el control cumpla las siguientes especificaciones: error estacionario en posicin nulo, sobreimpulso menor o igual que el 4,3% y tiempo de establecimiento (5%) menor o igual que 24 segundos.

Pg. 2

SOLUCIN

1.

Obtener la funcin de transferencia en lazo abierto correspondiente al sistema de control. La funcin de transferencia correspondiente al sistema en lazo abierto ser:
GLA (s ) = Gc (s )K a Gm (s )K r Gl (s )K s

La funcin de transferencia Gm (s ) se corresponde con la funcin de transferencia del bloque motor:

Gm (s ) = 1 + K t Gq (s )K b K t Gq (s )

La funcin de transferencia correspondiente a la carga del motor puede obtenerse a partir su respuesta escaln unitario. Observando dicha respuesta se puede observar que se trata de un sistema de primer orden con una ganancia esttica de 3 y constante de tiempo de 0,2 minutos. Por lo tanto:
Gq (s ) = Kq Tq s + 1 Kq = 3 T = 0,2 q 63% K
q

3 Gq (s ) = 0,2s + 1

Gq (s ) =

15 s+5

Por tanto, sustituyendo valores, la funcin de transferencia del motor ser:

15 s +5 Gm (s ) = 15 1 + 10 0,1 s+5 10
Gm (s ) = 150 s + 20

La funcin de transferencia correspondiente a la multiplicadora en vaco puede obtenerse a partir de del diagrama de bode. Observando dicho diagrama se puede observar que se trata de un sistema de primer orden con una ganancia esttica de 35,56dBs y una frecuencia de cruce de 8 rad/min. Por lo tanto:
Gl (s ) = Kl Tl s + 1 20 log K l = 35,56 K l = 60 1 1 = = 0,125 Tl = c 8 60 Gl (s ) = 0 , 125 s +1 Gl (s ) = 480 s+8

Sustituyendo todos los valores sobre la funcin de transferencia en lazo abierto:

GLA (s ) = 1 10 150 1 480 0,005 s + 20 50 s + 8
GLA (s ) = 72 (s + 8)(s + 20)

GLA (s ) =

72 s + 28s + 160
2

2.a Obtener la expresin de la salida en funcin de la entrada y la perturbacin. El sistema de control con la perturbacin puede representarse segn el siguiente diagrama de bloques:
D (s )
Motor

V ref (s )
volt.

E (s )

Controlador

Amplif icador

Reductora

Multiplicadora

Gc (s )

Ka
volt.

Kt
Nwm

Gq (s )
rpm

Kr

Gl (s )

(s )
rpm

Kb
Sensor

Ks

Aplicando el principio de superposicin:

(s ) = M V (s )V (s ) + M D (s ) D(s )

M V (s ) =

Gc (s )K a Gm (s )K r Gl (s ) (s ) = V (s ) D ( s )=0 1 + Gc (s )K a Gm (s )K r Gl (s )K s

M V (s ) =

1 + K t Gq (s )K b + Gc (s )K a K t Gq (s )K r Gl (s )K s

Gc (s )K a K t Gq (s )K r Gl (s )

Pg. 3

(s ) M D (s ) = D(s ) V ( s )=0 M D (s ) =

1 + K t Gq (s )K b + Gc (s )K a K t Gq (s )K r Gl (s )K s

1 K b K t D(s )Gq (s )K r Gl (s ) = (s ) (s )K s Gc (s )K a (s ) K r Gl (s ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) () () () s + G s K K G s K G s K + K G s K 1 c a t q r l s t q b = Gq s K r Gl s D s Gq (s )K r Gl (s )

Sustituyendo valores:
M V (s ) = 14400 s 2 + 28s + 232 144 M D (s ) = 2 s + 28s + 232

As pues,
(s ) = 14400 144 V (s ) 2 D(s ) s 2 + 28s + 232 s + 28s + 232

2.b Obtener el valor del error en estado estacionario en unidades de salida ante una entrada constante de 10 voltios y una perturbacin tambin constante de 100 Nwm. Aplicando el principio de superposicin para el error en unidades de entrada:
ess e = ess v + ess d

El error correspondiente a la entrada es:

ess v = 1 72 1 10; K p = lim GLA (s ) = lim = 2 ess v = 10 ess v = 6,89 volt. s 0 s 0 1+ Kp s 2 + 28s + 160 1 + 0,45

El error correspondiente a la perturbacin es:

ess d = lim sE D (s ) E D (s ) = V (s ) (s )K s V ( s )=0 = M D (s )K s D(s ) D(s ) =
s 0

100 s

144 100 s 2 0,005 ess d = lim s 0 s + s + s 28 232

ess d = 0,31 volt.

Por lo tanto, el error en unidades de entrada es:

ess = ess v + ess d = 6,89 + 0,31 = 7,2 volt.

Y el error en unidades de salida es:

ess s =

1 7,2 ess e = 0,005 Ks

ess s = 1440 rpm

3.

Disear en el lugar de las races el controlador de posicin ms sencillo y mayor ganancia que cumpla las siguientes especificaciones: error en posicin nulo, sobreimpulso menor que el 4,3% y tiempo de establecimiento (5%) menor que 24 segundos.

Partiendo de la funcin de transferencia en lazo abierto y, dado que se trata de un sistema tipo 0, para conseguir un error de posicin nulo el sistema en lazo abierto debera tener al menos un integrador (sistema tipo 1 o superior). As pues, es necesario partir de un controlador PI:
Gc (s ) = K c s + 1 Ti s

El cero del PI lo colocamos por simplicidad sobre el polo ms dominante s = 8 ( Ti = 0,125 ). En estas circunstancias, la funcin de transferencia en lazo abierto sera,
GLA (s ) = 72 K c s (s + 20 )

Para que se cumplan las especificaciones del transitorio: sobreimpulso menor que el 4,3% y tiempo de establecimiento (5%) menor que 24 segundos (0,4 minutos),

Pg. 4

Mp =e

1 2

0,043 0,707 cos 0,707 45 ts = 3

5%

0,4 n 7,5

Dibujando el lugar de las races junto con las especificaciones del transitorio,
Img

Zona que cumple el transitorio

45 -25 -20 -15

Re
0

-10 -7,5 -5

Como se puede observar existe interseccin entre el lugar de las races y las condiciones de transitorio, por lo que parece que la eleccin del tipo de controlador es correcta. Para calcular el valor de K c empleamos la condicin del mdulo y, dado que buscamos la mayor ganancia, calculamos el valor de K c que hace que los polos del sistema en lazo cerrado se encuentren en s = 10 10 j ,
K = s s + 20
s = 10 +10 j

= 10 + 10 j 10 + 10 j = 200 K = 72 K c

K c = 2,77

As pues el controlador ms sencillo que cumple las especificaciones es,

Gc (s ) = 2,77 s+8 s

Pg. 5