UNIVERSIDAD PERUANA LAS AMERICAS

CURSO :

AUTOMATIZACION Y ROBOTICA
DOCENTE:

Ing. CIP Victor Acevedo Saavedra

ALUMNO:

VALENZUELA CRISANTO, KAREN VASQUEZ HILARIO, ANYELO

CICLO:

X
TURNO:

NOCHE

1. Hacer el esquema de la unidad de generacin de un sistema y descrbale brevemente Neumtico El sistema neumtico es similar al hidrulico con una diferencia importante: en lugar de lquido, utiliza gas (generalmente aire). El aire es recogido en un compresor y luego es forzado a travs de las lneas a las diferentes herramientas. El aire comprimido acciona pistones y rboles y los obliga a moverse. El sistema neumtico a menudo se utiliza para diferentes tipos de herramientas de mano y tambin para las mquinas que realizan movimientos repetitivos. Un martillo neumtico es un buen ejemplo de una herramienta neumtica repetitiva.

Sistema neumtico

Hidrulico

El sistema hidrulico trabaja en base al principio de fluido a presin forzando la accin mecnica. A uno de estos sistemas instalado en una mquina se le llama "circuito hidrulico". Estos circuitos estn compuestos de una bomba para comprimir el fluido, lneas para llevarlo, un cilindro donde se bombea el lquido y un pistn movido por el mismo a presin en el cilindro. El sistema hidrulico tambin puede accionar ejes para motores hidrulicos y cintas transportadoras.

Circuito de generacin y suministro de energa hidrulica.

2. Clasificacin de las vlvulas y comprensores neumticos.

Vlvulas: Es un dispositivo mecnico empleado para bloquear, regular o impedir el retroceso del flujo de un fluido.

Clasificacin de vlvulas: Segn su resistencia: son las que ofrecen al flujo, las que presentan un paso directo del flujo como las vlvulas de compuerta, bola, macho y de mariposa. Segn el cambio en la direccin del flujo: como las vlvulas de globo y angulares, estn en el grupo de alta resistencia. Comprensores neumticos:

Un compresor es un elemento, aparato o dispositivo que transforma la energa elctrica o mecnica en energa neumtica, es decir, produce aire comprimido. Este fenmeno puramente mecnico lo realiza el compresor de dos formas bien diferenciadas: Transmitiendo energa cintica al aire. Reduciendo el volumen de aire de su alrededor o de un recinto cerrado.

Sabiendo esto, ya podemos clasificarlos, pues usaremos los dos puntos anteriores para hacerlo: Por aumento de energa cintica, disponemos de los compresores radiales y los compresores axiales. Tambin son denominados compresores centrfugos. Reduccin del volumen colindante, disponemos de los que funcionan con pistones, tornillo o los de palas.

3. Bombas y cilindros hidrulicos: tipos Bombas hidrulicas Una bomba hidrulica es una mquina generadora que transforma la energa (generalmente energa mecnica) con la que es accionada en energa del fluido incompresible que mueve. El fluido incompresible puede ser lquido o una mezcla de lquidos y slidos como puede ser el hormign antes de fraguar o la pasta de papel. Al incrementar la energa del fluido, se aumenta su presin, su velocidad o su altura, todas ellas relacionadas segn el principio de Bernoulli. En general, una bomba se utiliza para incrementar la presin de un lquido aadiendo energa al sistema hidrulico, para mover el fluido de una zona de menor presin o altitud a otra de mayor presin o altitud. Existe una ambigedad en la utilizacin del trmino bomba, ya que generalmente es utilizado para referirse a las mquinas de fluido que transfieren energa, o bombean fluidos incompresibles, y por lo tanto no alteran la densidad de su fluido de trabajo, a diferencia de otras mquinas como lo son los compresores, cuyo campo de aplicacin es la neumtica y no la hidrulica. Pero tambin es comn encontrar el trmino bomba para referirse a mquinas que bombean otro tipo de fluidos, as como lo son las bombas de vaco o las bombas de aire.

Tipos: Segn el principio de funcionamiento: Bombas de desplazamiento positivo o volumtricas: En las que el principio de funcionamiento est basado en la hidrosttica, de modo que el aumento de presin se realiza por el empuje de las paredes de las cmaras que varan su volumen. En este tipo de bombas, en cada ciclo el rgano propulsor genera de manera positiva un volumen dado o cilindrada, por lo que tambin se denominan bombas volumtricas. En caso de poder variar el volumen mximo de la cilindrada se habla de bombas de volumen variable. Si ese volumen no se puede variar, entonces se dice que la bomba es de volumen fijo. A su vez este tipo de bombas pueden subdividirse en Bombas de mbolo alternativo: En las que existe uno o varios compartimentos fijos, pero de volumen variable, por la accin de un mbolo o de una membrana. En estas mquinas, el movimiento del fluido es discontinuo y los procesos de carga y descarga se realizan por vlvulas que abren y cierran alternativamente. Algunos ejemplos de este tipo de bombas son la bomba alternativa de pistn, la bomba rotativa de pistones o la bomba pistones de accionamiento axial.

Bombas volumtricas rotativas o roto-estticas, En las que una masa fluida es confinada en uno o varios compartimentos que se desplazan desde la zona de entrada (de baja presin) hasta la zona de salida (de alta presin) de la mquina. Algunos ejemplos de este tipo de mquinas son la bomba de paletas, la bomba de lbulos, la bomba de engranajes, la bomba de tornillo o la bomba peristltica.

Bombas roto-dinmicas, En las que el principio de funcionamiento est basado en el intercambio de cantidad de movimiento entre la mquina y el fluido, aplicando la hidrodinmica. En este tipo de bombas hay uno o varios rodetes con labes que giran generando un campo de presiones en el fluido. En este tipo de mquinas el flujo del fluido es continuo. Estas turbo mquinas hidrulicas generadoras pueden subdividirse en: Radiales o centrfugas, cuando el movimiento del fluido sigue una trayectoria perpendicular al eje del rodete impulsor. Axiales, cuando el fluido pasa por los canales de los labes siguiendo una trayectoria contenida en un cilindro. Diagonales o helicocentrfugas cuando la trayectoria del fluido se realiza en otra direccin entre las anteriores, es decir, en un cono coaxial con el eje del rodete.

Segn el tipo de accionamiento. Electrobombas. Genricamente, son aquellas accionadas por un motor elctrico, para distinguirlas de las motobombas, habitualmente accionadas por motores de combustin interna. Bombas neumticas que son bombas de desplazamiento positivo en las que la energa de entrada es neumtica, normalmente a partir de aire comprimido. Bombas de accionamiento hidrulico, como la bomba de ariete o la noria. Bombas manuales. Un tipo de bomba manual es la bomba de balancn.

Cilindros hidrulicos: Los cilindros hidrulicos obtienen la energa de un fluido hidrulico presurizado, que es tpicamente algn tipo de aceite. El cilindro hidrulico consiste bsicamente en dos piezas: un cilindro barril y un pistn o mbolo mvil conectado a un vstago. El cilindro barril est cerrado por los dos extremos, en uno est el fondo y en el otro, la cabeza por donde se introduce el pistn, que tiene una perforacin por donde sale el vstago. El pistn divide el interior del cilindro en dos cmaras: la cmara inferior y la cmara del vstago. La presin hidrulica acta en el pistn para producir el movimiento lineal. La fuerza mxima es funcin de la superficie activa del mbolo y de la presin mxima admisible, donde: F=P*A Esta fuerza es constante desde el inicio hasta la finalizacin de la carrera. La velocidad depende del caudal de fluido y de la superficie del pistn. Segn la versin, el cilindro puede realizar fuerzas de traccin y/o compresin. De forma general los cilindros pueden ser clasificados en dos grupos: Cilindro hidrulico tipo buzo. Es el tpico cilindro que encontramos en los gatos o elevadores hidrulicos. Ejercen la presin en una sola direccin, liberndose dicha presin cuando accionamos algn tipo de mecanismo, ya sea una palanca,llave o pulsador. Solo disponen de una cmara, se suelen montar en vertical porque el retorno se hace por la fuerza de la gravedad. Tambin llamados de simple efecto. Cilindro hidrulico tipo simple efecto. Este tipo de cilindro puede ser de empuje o traccin. El retorno del vstago se realiza mediante la fuerza de la gravedad, el peso de una carga o por medio de un muelle. Es costumbre encontrar en este cilindro un orificio para que la cmara no se llene de aire.

Cilindro hidrulico tipo doble efecto. En este tipo de cilindro tenemos dos orificios que hacen de entrada y salida de fluido, de manera indistinta. Incluso pueden llevar de fabricacin vlvulas para regular la velocidad de desplazamiento del vstago. Suelen ir acompaados de vlvulas distribuidoras, reguladoras y de presin en su montaje en la instalacin hidrulica. Tiene dos cmaras, una a cada lado del mbolo. En el mbolo es donde va sujeto el vstago o pistn; y es el que hace que se desplace el vstago de un lado a otro segn le llegue el fluido por una cmara u otra. El volumen de fluido es mayor en el lado contrario al vstago, esto repercute directamente en la velocidad del mismo, haciendo que la velocidad del retorno del vstago sea algo mayor que en su desplazamiento de salida.

4. Smbolos neumticos e hidrulicos:

5. Describa brevemente sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado y cite ejemplos de aplicacin. Los sistemas de control, Recordemos que los automatismos y los robots son capaces de iniciar y detener procesos sin la intervencin manual del usuario. Para ello necesitarn recibir informacin del exterior, procesarla y emitir una respuesta; en un automatismo dicha respuesta ser siempre la misma pero en un robot podemos tener diferentes comportamientos segn las circunstancias. A esto se le llama un sistema de control.

Sistemas de control de LAZO ABIERTO:

Sistemas de control de LAZO CERRADO:

6. Describa las variables de un Sistema de Control de Lazo Cerrado Son automticos y operan sin interrupcin, ni participacin externa.En la figura se muestra un sistema a lazo cerrado en donde la vlvula sabre o cierra automticamente, de acuerdo con las variaciones de nivel, para mantenerlo constante Elementos constituyentes de un sistema a de control a lazo cerrado

La figura muestra los elementos de un sistema a lazo cerrado. Cada bloque representa un elemento del sistema y ejecuta una funcin en la operacin de control. Las lneas entre los bloques muestran las seales de entrada y salida de cada elemento, y las flechas, la secuencia de acciones en el orden en que ocurren. Variable controlada: Se refiere a la variable cuyo valor debe mantenerse igual al de referencia, durante el proceso. Variable medida: Es el valor de la variable que se desea controlar. Para hacerlo, es necesario conocer su valor en el proceso y compararlo con el valor de referencia. Instrumentos de medicin: Es el conjunto de sensores que mide la variable que deseamos controlar y produce seal/es de salida que proporcionales al valor de esta variable. Seal de retroalimentacin: Es la salida del instrumento de medida. Valor de referencia: (.Set point.). Es el valor deseado de la variable controlada Comparador: Compara el valor de referencia con el valor medido de la variable controlada Seal de error: Es la salida del detector Comparador. Provee el valor de la diferencia entre el valor deseado y el medido Actuador: Es un aparato o instrumento que ejecuta las acciones que conducen a la variable controlada a adquirir el valor de referencia Variable manipulada: Es la variable que se manipula para cambiar las condiciones de la variable controlada. En un horno, la vlvula del gas se abre o cierra para cambiar el valor del flujo de gas que alimenta al quemador. Si el flujo aumenta, lo hace tambin la temperatura, que es la variable controlada.

Perturbacin: Es cualquier factor responsable de cambiar el valor de la variable controlada y que est fuera del control del sistema. Controlador: Recibe la seal de error y produce los ajustes necesarios para minimizarla. 7. Evolucin de los PLCs y principales marcas. La historia del PLC (Controlador de Lgica Programable) se remonta a la dcada de los 70, cuando nace como respuesta a la necesidad creciente de implementar un dispositivo flexible a las modificaciones en terreno, resistente a la contaminacin ambiental, humedad, vibraciones, temperaturas extremas y perturbaciones elctricas, las cuales estaban aumentando con la incorporacin de la electrnica de potencia y otras nuevas tecnologas. Los primeros PLCs tuvieron un xito inmediato, ya que funcionaban como reemplazo de los paneles basados en rels electromecnicos, permitiendo reducir dramticamente el elevado costo que significaba la localizacin de las fallas, la correccin de problemas, las modificaciones en terreno y, por ende, la cantidad de horas-hombre que se ocupaban en este tipo de tareas. Otros de los factores que influyeron en su aceptacin en el mercado fueron su facilidad de programacin y contar con un lenguaje conocido y familiar para los electricistas de esa poca, ya que estaba basado en diagramas de escalera y smbolos elctricos comunes para ellos (ver figura 1).En la actualidad, los principales fabricantes de PLCs han normalizado los lenguajes de programacin bajo la norma internacional IEC 61131-3, que, entre otros aspectos, considera cinco lenguajes: Diagrama Bloque Funcionales (FBD), Lista de Instrucciones (IL), Diagrama de Escalera (LD), Texto Estructurado (ST) y Grfica Funciones Secuenciales (SFC). Para mencionar algunos de sus beneficios, y siendo evidente el menor costo que significaba para la implementacin de una solucin de control, podemos destacar la confiabilidad de estos equipos, ya que ajustando sus valores y corrigiendo su lgica de control, es fcilmente transferible a otros PLCs, permitiendo tambin mantener un respaldo electrnico del programa. Figura 1.

Similitudes entre los diagramas elctricos y los de escalera.

8. Describa las Caractersticas tcnicas de los PLCs Los PLC cuentan con caractersticas especficas que los diferencian de las computadoras y micro controladores. Son robustos y estn diseados para resistir vibraciones, temperaturas, humedad y ruido. La interfaz para las entradas y las salidas est dentro del controlador. Es muy sencilla tanto la programacin como el rendimiento del lenguaje de programacin que implementan, el cual se basa en operaciones de lgica y conmutacin. 9. Lenguajes de programacin de los PLC. Los lenguajes de programacin son necesarios para la comunicacin entre el usuario (sea programador u operario de la mquina o proceso donde se encuentre el PLC) y el PLC. La interaccin que tiene el usuario con el PLC la puede realizar por medio de la utilizacin de un cargador de programa (loader Program) tambin reconocida como consola de programacin o por medio de un PC (computador Personal).Tenga en cuenta que: En procesos grandes o en ambientes industriales el PLC recibe el nombre tambin de API (Autmata Programable Industrial) y utiliza como interfase para el usuario pantallas de plasma, pantallas de contacto (touch screen) o sistemas SCADA (sistemas para la adquisicin de datos, supervisin, monitoreo y control de los procesos), cuyo contenido no sern presentados ni tenidos en cuenta en este curso. Clasificacin de los Lenguajes de Programacin: Los lenguajes de programacin para PLC son de dos tipos, visuales y escritos. Los visuales admiten estructurar el programa por medio de smbolos grficos, similares a los que se han venido utilizando para describir los sistemas de automatizacin, planos esquemticos y diagramas de bloques. Los escritos son listados de sentencias que describen las funciones a ejecutar.Los programadores de PLC poseen formacin en mltiples disciplinas y esto determina que exista diversidad de lenguajes. Los programadores de aplicaciones familiarizados con el rea industrial prefieren lenguajes visuales, por su parte quienes tienen formacin en electrnica e informtica optan, inicialmente por los lenguajes escritos.

10. Describa brevemente los siguientes sensores y actuadores: PTC: Son termistores que presentan la propiedad de experimentar un AUMENTO brusco de la resistencia cuando la T supera un valor crtico, caracterstico del material.

Resistencia de coeficiente positivo de temperatura. Cuando aumenta la temperatura de la misma aumenta su valor hmico. En realidad es una NTC que aprovechamos su caracterstica inversa entre dos valores de temperatura conocidos, T1 y T2. Tambin se utiliza en aplicaciones relacionadas con la temperatura.

NTC: Son resistencias de material semiconductor (xidos metlicos) cuyo valor disminuye cuando aumenta la temperatura. Resistencia de coeficiente negativo de temperatura. Cuando aumenta la temperatura de la misma disminuye su valor hmico. Si nos pasamos de la temperatura mxima o estamos por debajo de la mnima se comporta de forma inversa.

LDR: Resistencia dependiente de la luz. Cuando aumenta la intensidad luminosa sobre la misma disminuye su valor hmico. S Se utiliza en aplicaciones relacionadas con la intensidad luminosa.

VDR: Resistencia dependiente de la tensin. Cuando aumenta la tensin en sus extremos disminuye su valor hmico, y circula ms corriente por sus extremos. Se utiliza como proteccin para evitar subidas de tensin en los circuitos. Cuando se supera la tensin de la VDR la corriente se marcha por ella y protege al circuito.

PT100: Un Pt100 es un sensor de temperatura. Consiste en un alambre de platino que a 0 C tiene 100 ohms y que al aumentar la temperatura aumenta su resistencia elctrica. Un Pt100 es un tipo particular de RTD (Dispositivo Termo Resistivo)

TERMOCUPLA: Las termocuplas son sensores de temperatura usados en diversas aplicaciones industriales. Son las termocuplas bsicamente dos alambres de metales distintos que generan entre ellos una corriente cuya magnitud depende del tipo de metales usados y de las temperaturas a medir.

DETECTOR DE PROXIMIDA INDUCTIVO Y CAPACITIVO, Adicionando circuitos tpicos de aplicacin. El sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o seales que se encuentran cerca del elemento sensor. DETECTOR DE PROXIMIDA DE CAPACITIVO.- Este tipo de transductor trabaja con un campo electrosttico. Al aproximarse un objeto (conductor o no conductor, en forma lquida o solida) se produce un cambio en el campo electrosttico alrededor del elemento sensor. Este cambio es detectado y enviado al sistema de deteccin.

El sistema de deteccin tpico est formado por una sonda, un oscilador, un rectificador, un filtro y un circuito de salida. Cuando un objeto se aproxima al sensor la sonda aumenta su capacitancia y activa el oscilador provocando que este dispare el circuito de salida. Generalmente este tipo de sensores funcionan como interruptores abiertos o cerrados y la sonda est casi siempre calibrada segn el rango de la variable fsica de entrada. Este detector se utiliza comnmente para detectar material no metlico: papel, plstico, madera, etc. ya que funciona como un capacitor.

DETECTOR DE PROXIMIDA DE INDUCTIVO.Los sensores inductivos de proximidad han sido diseados para trabajar generando un campo magntico y detectando las prdidas de corriente de dicho campo generadas al introducirse en el los objetos de deteccin frricos y no frricos. El sensor consiste en una bobina con ncleo de ferrita, un oscilador, un sensor de nivel de disparo de la seal y un circuito de salida. Al aproximarse un objeto "metlico" o no metlico, se inducen corrientes de histresis en el objeto. Debido a ello hay una prdida de energa y una menor amplitud de oscilacin. El circuito sensor reconoce entonces un cambio especifico de amplitud y genera una seal que conmuta la salida de estado slido o la posicin "ON" y "OFF". El funcionamiento es similar al capacitivo; la bobina detecta el objeto cuando se produce un cambio en el campo electromagntico y enva la seal al oscilador, luego se activa el disparador y finalmente al circuito de salida hace la transicin entre abierto o cerrado.

FOTOCLULA, ENCODER PTICO, CON APLICACIONES GRFICA.

. Encoder ptico: En el mundo de la industria nos vamos a encontrar en numerosas ocasiones el problema de medir ciertas distancias para saber si nuestra herramienta ha llegado a la posicin indicada. Tambin nos servir como seguridad en nuestros sistemas para garantizar la posicin de nuestros productos. Todo esto va a ser llevado tanto de una forma absoluta como relativa. La automocin es una industria donde predomina la precisin y sin duda las medidas van a tener que ser exactas, de lo contrario los resultados pueden llegar a ser catastrficos. El atornillado es una tarea muy sencilla y que describe perfectamente lo que vamos a estudiar a continuacin: ENCODERS PTICOS. Un encoder ptico es un sensor que permite detectar el movimiento de rotacin de un eje En definitiva se trata de un transductor que convierte una magnitud de un mecanismo, tanto posicin lineal como angular a una seal digital (a travs de un potencial). El encoder estar operando en relacin al eje del elemento cuya posicin deseamos determinar. Y su fundamento viene dado por la obtencin de la medida en base a la luz que traspasa una serie de discos superpuestos que codificarn la salida digital.

RELE, CONTACTOR, NEUMTICO.

ELECTROVLVULA,

TIRISTOR

CILINDRO

Rele: El rel o relevador es un dispositivo electromecnico. Funciona como un interruptor controlado por un circuito elctrico en el que, por medio de una bobina y un electroimn, se acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos elctricos independientes. Los rels y los contactores son componentes parecidos y que realizan funciones similares pero con una diferencia esencial y que es necesario conocer. Tanto los contactores como los rels son elementos que existen en prcticamente cualquier mquina, automatismo o instalacin. Por tanto son de especial importancia ya que seguro que nos los hemos

encontrado o nos los vamos a encontrar en prcticamente cualquier automatismo o mantenimiento de mquina. Los rels y los contactores son equipos parecidos a un interruptor (por ejemplo el que activa la iluminacin) con la diferencia de que los interruptores son comandados por la mano del usuario y los rels y contactores son comandados por una tensin. Por tanto un rel o un contactor es un interruptor automtico; con l podemos realizar diversas combinaciones y sus aplicaciones son mltiples. Las clases y caractersticas de los rels varan segn la funcin a realizar y fabricante. Tanto los rels como los contactores hacen la misma funcin (abrir y cerrar contactos), pero para distintas potencias, es decir hay que saber diferenciar entre rel y contactor. Bsicamente los rels son para comandar pequeas potencias o potencias de control, por tanto estn en los circuitos de control o en circuitos cuyas cargas (motores, equipos consumidores en general) son de pequeas potencias. Suelen representarse por la letra R.

11. Realizar el esquema de conexin de tres sensores al PLC.

Conexiones de las entradas y de las salidas: A continuacion se muestra el esquema de conexin de las entradas y de las salidas para el PLC que disponemos.

12. Realizar la conexin de tres actuadores al PLC. Actuadores convierten una seal elctrica de un PLC a una seal fsica, estos estn conectados a la salida de los controlados. Un arrancador es un ejemplo de un actuados y dependiendo de la salida del PLC el arrancados comenzara a funcionar o se detendr.

Una entrada discreta tambin se le llama entrada digital, y es una cantidad que puede presentar un estado de encendido/apagado. Botones pulsadores, interruptores, selectores interruptores de lmite, interruptores de proximidad son ejemplos de entradas discretas las cuales se conectan a las entradas digitales o discretas del PLC. En la condicin encendido una entrada discreta se le puede designar como una lgica 1 o lgica alta, y en una condicin de apagado se le puede llamar como lgica 0 o lgica baja.

Un botn normalmente abierto se puede usar para el ejemplo siguiente: un lado del botn se conecta a la primera entrada del PLC, del otro lado de una fuente interna de poder de 24 VCC. Muchos de los PLCs necesitan de una fuente de poder por separado para alimentar las entradas. En estado abierto no existe voltaje en la entrada del PLC (condicin de apagado), cuando el botn es presionado, una alimentacin de 24 VCC se aplica a la entrada del PLC (condicin encendido).

13. Hacer el esquema del circuito de mando y fuerza de:

Diseo de un Arrancador Directo

Se utiliza un contactor: Principal. Tambin, un rel trmico (o dispositivo de proteccin), pulsador de parada y pulsador de arranque. Circuitos:

Arranque Directo con Inversin de Giro

Diseo de un Arrancador Estrella-Triangulo

Se utilizan un temporizador y tres contactores: Principal (red), Triangulo y Estrella. Tambin, un rel trmico (o dispositivo de proteccin), pulsador de parada y pulsador de arranque.

Diseo de un control de semaforo