Instituto Tecnolgico de Mrida

Materia: instrumentacin y control Profesor: Ing. Jos Luis Gasca Heredia Equipo: Luis Alberto Pech Cob Aldo Omar Huchim Pool Isabel Pech K Jennifer vela novelo Gibran Campos

Carrera: Ing. Bioqumica

Ingreso: 6

Nombre de la tarea: Ensayo: la investigacin en la series de televisin y en pelculas

3.3 Control proporcional La forma en la cual el controlador automtico produce la seal de control se llama accin de control. Los controladores automticos comparan el valor real de la salida de la planta con la entrada de referencia, lo cual determina la desviacin con la que el controlador debe producir una seal de control que reduzca la desviacin. El controlador Proporcional es en realidad un amplificador con ganancia ajustable. Este control reduce el tiempo de subida, incrementa el sobretiro y reduce el error de estado estable. En estos controladores la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del sistema. Recordando que la Seal de error es la obtenida en la salida del comparador entre la seal de referencia y la seal realimentada. Es el ms sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la seal de error antes de aplicarla a la planta o proceso. La funcin de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real, denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinar el grado de amplificacin del elemento de control. Si y(t) es la seal de salida (salida del controlador) y e(t) la seal de error (entrada al controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:

Donde Kp es la ganacia proporcional. Aplicando Laplace sera:

Por lo que la ecuacin de transferencia queda como:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la seal de error y Kp la ganancia del bloque de control.

3.4 Control proporcional integral El control Proporcional Integral decrementa el tiempo de subida, incrementa el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, y tiene el efecto de eliminar el error de estado estable pero empeorar la respuesta transiente.

La accin de control Proporcional Integral se define mediante:

En donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral. El tiempo integral ajusta la accin del control, mientras que un cambio en el valor de Kp afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de las repeticiones por minuto. Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Si se aplica la transformada Z se obtiene:

3.5 Control proporcional integral derivativo La combinacin de una accin de control Proporcional, una accin de control Integral y una accin de control Derivativo se denomina accin de control Proporcional Integral Derivativo. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La siguiente tabla resume las caractersticas de los controles mencionados.

Las correlaciones de la tabla mostrada no son muy precisas, porque Kp, Ki y Kd son dependientes entre s, por lo cul esta tabla slo debe ser tomada como una referencia. La relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) de la accin de control Proporcional Integral Derivativo est dada por:

En donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo Derivativo. Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Si se aplica la transformada Z se obtiene: