CONTROLADORES PID

El controlador PID
Fernando Morilla Garca Dpto. de Inform tica ! A"tom tica ETSI de Inform tica# $NED

Madrid 11 de enero de 2007

% Introd"cci&n '%()*
Esquema bsico de control PID
Pert"r.acione+ D/ Control Con+i,na SP Error

Salida

PID
E OP

Proce+o
P/

F. Morilla

% Introd"cci&n '1()*

E+ la e2ten+i&n nat"ral del controlador on0off E+ +"ficiente para m"c3o+ pro.lema+ de control M + del 456 de lo+ la7o+ de control "tili7an el PID 8a +o.re9i9ido a lo+ cam.io+ tecnol&,ico+
Aparici&n del microproce+ador A"to+intona Planificaci&n de ,anancia

Tiene al,"na+ f"ncione+ importante+

$tili7a la realimentaci&n para rec3a7ar la+ pert"r.acione+ Elimina el error e+tacionario con la acci&n inte,ral P"ede anticipar el f"t"ro con la acci&n deri9ati9a

No e+ tri9ial a:"+tarlo para con+e,"ir lo+ ma!ore+ .eneficio+ +o.re el proce+o

Tre+ par metro+ de control
F. Morilla

% Introd"cci&n ')()*
El control PID com.ina la+ tre+ accione+;
Proporcional 'P* Inte,ral 'I* Deri9ati9a 'D*

D I P
t

Controlador PID continuo Kp u(t) = K p e(t) + Ti P

t

de(t) e(t) dt + K p Td dt I D
F. Morilla

1 Par metro+ de control '%()*

Ganancia proporcional (Kp)

de control proporcional .
Kp pequea Kp !rande

E+ la con+tante de proporcionalidad en la acci&n

acci n proporcional pequea acci n proporcional !rande

e(t)

acci n proporcional

Kpe(t)

F. Morilla

1 Par metro+ de control '1()*

Constante de tiempo inte!ral ("i)

El tiempo re<"erido para <"e la acci&n inte,ral contri."!a a la +alida del controlador en "na cantidad i,"al a la acci&n proporcional.
"i pequeo "i !rande acci n inte!ral !rande acci n inte!ral pequea
acci n proporcional

Kpe(t)

e(t)

#P
acci n inte!ral

"i

Kp "i

e(t)dt
F. Morilla

1 Par metro+ de control ')()*

Constante de tiempo deri$ati$a ("d)

El tiempo re<"erido para <"e la acci&n proporcional contri."!a a la +alida del controlador en "na cantidad i,"al a la acci&n deri9ati9a.
"d pequeo "d !rande
acci n deri$ati$a

acci n deri$ati$a pequea acci n deri$ati$a !rande

K p"d de dt #P

e(t)

"d

acci n proporcional

Kpe(t)

F. Morilla

) Accione+ de control '%(=*

%cci n proporcional

Prod"ce "na +e>al de control proporcional a la +e>al de error.

Caracter+tica+; &imple Fcil de sintoni'ar (un solo parmetro) Puede reducir( pero no eliminar( el error en estado estacionario D/
D/ OP
Proceso

P/ P/ D/
en la'o abierto

SP

P/
KP Proceso

P/

-0

KP con acci n proporcional

OP

F. Morilla

) Accione+ de control '1(=*

%cci n inte!ral Proporciona "na correcci&n para compen+ar la+ pert"r.acione+ ! mantener la 9aria.le controlada en el p"nto de con+i,na.
Caracter+tica+; Elimina errores estacionarios Ms del )*+ de los la'os de control utili'an PI Puede inestabili'ar al sistema si "i disminu,e muc-o
P/ D/ P/
con acci n inte!ral

SP

OP

P/

"i .
sin acci n inte!ral

Kp ,Ti

Proceso
D/

Control PI

F. Morilla

) Accione+ de control ')(=*

%cci n deri$ati$a Anticipa el efecto de la acci&n proporcional para e+ta.ili7ar m + r pidamente la 9aria.le controlada de+p"?+ de c"al<"ier pert"r.aci&n.
e
Mismo valor de las acciones P e I pero diferente valor de la derivada del error
D/ OP P/

P
t

P
t

" d aumenta

SP

P/

Kp,Td

Proceso

D/

Control PD

F. Morilla

) Accione+ de control '=(=*

Comparaci n de las acciones de control cuando se -a producido un cambio brusco en la re/erencia

Con t ro l P (K p . 0*)

Con t ro l PD (K p . 0*( " d . 0 )

0*

01

2*

21

3*

31

4*

0*

01

2*

21

3*

31

4*

Con t ro l PI (K p . 0 * ( " i . 01 )

Co nt ro l PID (K p . 0*( " i . 01 ( " d . 0 )

F. Morilla

0*

01

2*

21

3*

31

4*

0*

01

2*

21

3*

31

4*

F. Morilla

= Re,la+ 3e"r+tica+ de a:"+te '%(1*

Kp aumenta
Estabilidad !elocidad Error estacionario "rea de error #erturbaci$n control %recuencia la&o
Se reduce Aumenta

disminuye
Disminuye

aumenta
Aumenta Aumenta No eliminado

Aumenta Eliminado Disminuye hasta cierto punto Aumenta gradualmente Disminuye

No eliminado Se reduce Aumenta bruscamente No afecta hasta cierto punto

Se reduce Aumenta muy bruscamente Aumenta

Pa+o %. Acci&n Proporcional

Tiempo inte,ral 'TI*# a +" m 2imo 9alor Tiempo deri9ati9o 'TD*# a +" mnimo 9alor Empe7ando con ,anancia .a:a +e 9a a"mentando 3a+ta o.tener la+ caracter+tica+ de re+p"e+ta de+eada+

Pa+o 1. Acci&n inte,ral

Red"cir el TI 3a+ta an"lar el error en e+tado e+tacionario# a"n<"e la o+cilaci&n +ea e2ce+i9a Di+min"ir li,eramente la ,anancia Repetir 3a+ta o.tener la+ caracter+tica+ de re+p"e+ta de+eada+

Pa+o ). Acci&n Deri9ati9a

Mantener ,anancia ! tiempo inte,ral o.tenido+ anteriormente A"mentar el TD 3a+ta o.tener caracter+tica+ +imilare+ pero con la re+p"e+ta m + r pida A"mentar li,eramente la ,anancia +i f"era nece+ario

F. Morilla

5 Selecci&n del controlador

La7o+ de ca"dal o de pre+i&n 'din mica+ r pida+# +in retardo+ ! pert"r.acione+ de alta frec"encia*; PI La7o+ de ni9el 'com.inaci&n de 9aria+ din mica+# +in retardo ! pert"r.acione+ de media frec"encia*; PI o PID La7o+ de temperat"ra 'din mica+ lenta+# con o +in retardo ! pert"r.acione+ de .a:a frec"encia* ; PI o PID La7o+ de compo+ici&n 'predomina el retardo de.ido al anali7ador*; PI# a"n<"e +e acon+e:an otro+ tipo+ de controladore+ 'predictor de Smit3* Proce+o+ inte,radore+ 'proce+o+ t?rmico+ o cierto+ la7o+ de ni9el*; PD o PID Control en ca+cada; PI o PID en el la7o primario# P o PD en el +ec"ndario

F. Morilla

E:emplo '%(1*
Control de temperatura en un intercambiador de calor (Cap. 5) /apor P9 " TC Tr

@9 Fl L<"ido fro Te /apor conden+ado Intercam.iador de calor

TT

T+

L<"ido caliente

F. Morilla

E:emplo '1(1*
&imulaci n en &IM67I8K del control de temperatura en un intercambiador de calor
P$

p$
u a a

"s

ts

actuador
"e

te 09:* /l paso a m39min Intercambiador

Fl

;$

:* paso a "9<$

sp

sp
p$ u

de actuador
uman

control manual

PI=D con modelo

F. Morilla

PIDAa+ic+ '%(1* '%(1*

El primer m&d"lo del ILM 'Interacti9e Learnin, Mod"le+* Pro:ect

B.L. G"7m n '$. Almera*# S. Dormido '$NED*# C.B. A+trDm 'L"nd In+tit"te# SEeden* ! T. 8F,,l"nd

Complemento al li.ro GAd9anced PID ControlH de A+trDm ! 8F,,l"nd# 1II5 En e9al"aci&n 'in9itaci&n per+onal de lo+ a"tore+* de+de diciem.re de 1II5 Man"al de "+"ario ! e:ec"ta.le di+poni.le en el c"r+o 9irt"al De+arrollado en S!+<"aJe ) 'EEE.caler,a.com*

F. Morilla

PIDAa+ic+ '1(1*

F. Morilla