DETERMINACION PRECISA DE LA GEOMETRIA DE LA CARRETERA MEDIANTE VEHICULO DE SERIE INSTRUMENTADO CIRCULANDO A ALTA VELOCIDAD

Los sistemas inteligentes en vehculos, anlisis en profundidad de accidentes, gestin del trfico ayudan a la navegacin y programas de conservacin y mejora de carreteras, para ello se requiere un conocimiento preciso de la geometra de la carretera tanto en su desarrollo en planta como en rampa y peralte. El conocimiento de la posicin junto con un mapa electrnico con la geometra y las caractersticas de la va permite al conductor ampliar su rango de visin a un horizonte electrnico. La precisin buscada es superior a la de los mapas actuales empleados en navegacin, realizados combinando mapas topogrficos y fotografas areas. Los mapas electrnicos son fundamentales en los sistemas ADAS (sistemas de asistencia al conductor) y exigen la correcta reproduccin de la geometra del trazado de la carretera, estos presentan dificultades con las especificaciones de la rapidez de clculo, rapidez y sencillez de medida y precisin, por lo que las nuevas tcnicas se fundamentan en vehculos de serie instrumentado (dotados con acelermetros, girscopo) .El problema principal encontrado es la necesidad de circular a baja velocidad y de forma uniforme con el fin de que las medidas no se vean perturbadas por los movimientos de balanceo y cabeceo de la carrocera. En este artculo se propone un nuevo enfoque a este problema de correccin de medidas experimentales cuando el vehculo sensorizado circule a alta velocidad. El mapa electrnico es una base de datos estructurada que contiene todo tipo de informacin, para realizar el mapa electrnico de la carretera se utilizara un vehculo de serie instrumentado que tendr un medidor de velocidad sin contacto y plataforma giroscpica, un sistema de posicionamiento GPS y una cmara de video, el medidor de velocidad y la plataforma son los que permiten obtener la geometra de la carretera, el GPS permite determinar la trayectoria del vehculo, la cmara estar situada en el parabrisas lo ms cercano posible al punto de vista del conductor. La obtencin de la geometra de la carretera (desarrollo en planta, peraltes y rampas) se logra mediante la medicin en de las siguientes variables: velocidad longitudinal y ngulos dados por la plataforma giroscpica segn sus tres ejes con respecto a una referencia fija. Se hace circular a el vehculo a lo largo de la trayectoria, se realizara a las velocidades usuales en las carreteras que se midan, este hecho provoca que los ngulos de balanceo y cabeceo no sean despreciables e influyan sobre las medidas del girscopo de forma que es necesario la correccin de medidas. Para corregir las medidas y resultados se utiliza un proceso de clculo de la geometra de la carretera donde se divide en dos, en trazado en planta y trazado en alzado (peralte y rampa), el trazado en planta debe ser conocido previamente con exactitud para acometer con el trazado en alzado. En el trazado en planta la trayectoria no est influida por la velocidad de circulacin por lo que puede ser deducida de forma inmediata a partir de las medidas de la velocidad longitudinal y el ngulo alrededor del eje vertical. Por otra parte, para la determinacin del trazado en alzado (peralte y rampa) se debe tener en cuenta que los ngulos medidos por el girscopo proporcionan la inclinacin de la carrocera, y que cada medida incluye a la vez 3 ngulos: medida esttica, rampa o peralte de la carretera, cabeceo o balanceo del vehculo.

Para realizar la correccin del balanceo y cabeceo se debe conocer cmo evolucionan los ngulos de la masa suspendida a la que est unida la plataforma giroscpica ,para evaluar los ngulos se utiliza un modelo de vehculo de 14 grados de libertad,6 grados de la carrocera considerada como slido rgido, los desplazamientos

verticales de las 4 masas no suspendidas y los giros de las 4 ruedas, con este modelo se trata de reproducir los efectos de la geometra de la suspensin tanto en frenada aceleracin como en circulacin en curva. Como los ngulos de balanceo y cabeceo proporcionados por el modelo son funcin, a su vez, del perfil de la carretera se har circular al vehicul en un perfil de carretera conocido siguiendo el perfil de velocidades registrado por el sensor sin contacto, tomando como peraltes y rampas las deducidas de las medidas del girscopo, en el anlisis a baja velocidad la diferencia existente entre el estudio topogrfico y los resultados del vehculo es alta, las diferencias mayores se encuentran en la medida del peralte. Tal hecho se justifica con el hecho de que la inclinacin de salida de aguas de la zona analizada impone grandes cambios en el peralte que encuentra el vehculo en funcin de la trayectoria que recorra, la cual puede no coincidir exactamente con la estudiada en el levantamiento topogrfico. Se hizo una prueba a alta velocidad y los resultados obtenidos fueron satisfactorios ya que, con la aplicacin del algoritmo de correccin, ha sido posible eliminar el efecto de la dinmica del vehculo de las medidas del girscopo que enmascarasen los resultados buscados del perfil en alzado de la carretera.

Conclusiones

-La aplicacin prctica del algoritmo se est realizando sobre diversos tramos de carretera (autovas y carreteras convencionales) con el fin de construir sus correspondientes mapas electrnicos de alta precisin. -Al usar mapas electrnicos podemos encontrar una precisin mayor al usar los mapas actuales empleados en navegacin, realizada combinando mapas topogrficos y fotografas areas. -Los resultados obtenidos a alta y baja velocidad son satisfactorios despus de hacer algunas correcciones por lo que podemos concluir que el vehculo podr obtener la geometra precisa de la carretera tanto a velocidad baja y alta

Bibliografia
http://www.ingegraf.es/mesas/COMUNICACIONES%20ACEPTADAS/T7.pdf Por: Joselyn Castillo