Instrumentacin Industrial

Ing. Francisco Franco Magister en electrnica y Telecomunicaciones

Blog: mgfranciscofranco.blogspot.com Oficina 109 IPET Ext.2109 Correo: analogicos1@gmail.com Asunto: Nombre_Curso
Material gua: Libro del Ingeniero Juan Fernando Florez
1

Evaluacin
Parte Terica Parte Practica 70% 40% Examen 1 40% Examen 2 20% Quices Informes Practicas

30%

Antecedentes histricos

Gobernador centrifugo
3

Control e instrumentacin industrial

Control e instrumentacin industrial

Control e instrumentacin industrial

Laboratorios Bell Telephone 1. Harold S. Black introduce el amplificador con realimentacin negativa 1927. 2. Quienes logran una teora matemtica adecuada, son Harry Nyquist, quien establece un criterio para el estudio de la estabilidad de los amplificadores, y Hendrik W. Bode, quien describe la relacin entre fase y frecuencia, complementando el trabajo de Nyquist .

Control e instrumentacin industrial

Desarrollos historicos siglo XX 1. Separacin de las funciones de Medicin, Control y Actuacin. 2. Dispositivos genricos de control: controladores neumticos 3. Seales neumticas para comunicacin entre instrumentos. 4. Estandarizacin del rango de 3 15 psi , compatibilidad entre instrumentos. 5. Salas de control y monitoreo. 6. Empresas de instrumentacin: Foxboro, Taylor, Honeywell, Siemens, etc. 7. Segunda Guerra Mundial 8. Transistor-> Electrnica 9. Instrumentacin neumtica > instrumentacin electrnica analgica 10.Seales de corriente para comunicacin entre instrumentos electrnicos. 11.Control Digital Directo (DDC) primer computador en la industria 1959. 12.Microprocesador 13.Controlador Lgico Programable (1969 1970) 14.Sistemas de control Distribuidos (1975), Yokogawa and Honeywell.
7

1.2 Conceptos Bsicos

Plantas Industriales (tipo 1)

Plantas Industriales (tipo 2)

10

Plantas Industriales (tipo 3)

11

Proceso Industrial

Procesos Secuenciales y Continuos

12

Variables de Proceso

V. Controlada y V. Manipulada

13

Carga de Trabajo

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Variables de Disturbio

No Existente No crtico Crtico

15

Planta Bien Diseada

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1.3 Caractersticas de los sistemas de control de lazo abierto y cerrado

17

Sistemas en lazo abierto

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Sistemas en lazo cerrado

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Sistemas regulatorios y servocontrolados

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1.4 Esquemas de Control

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Control en lazo abierto

servocontrolado

Regulatorio

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Control realimentado o feedback

23

Control de alimentacin hacia delante o feedforward

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Control hbrido

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Control en cascada

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1.5 Sistema de lazo cerrado generalizado

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Diagrama en bloques de un sistema en lazo cerrado convencional

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Diagrama en bloques de un sistema en lazo cerrado generalizado

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Salas de control y monitoreo

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Sala de control y monitoreo

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Sala de control y monitoreo

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Sala de control y monitoreo

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Sala de control y monitoreo

34

Campo

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1.6 Instrumentos tpicos en un lazo de control

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Transmisores de seal

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Elementos primarios de medicin

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Indicadores de montaje en campo

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Controladores industriales

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Elementos finales de control

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Convertidores

Posicionadores

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Instrumentacin adicional

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Instrumentacin adicional
PLC

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Instrumentacin adicional
Computadores y monitores Industriales

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Instrumentacin adicional
Sistemas de control de calidad visin de mquina

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Lazo de control instrumentado

Bsico AI 4- 20 mA 3 - 15 psi SP_local 4- 20 mA VM FE 4-20mA

VC Proceso

SP_remoto

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1.7 Definiciones bsicas en Instrumentacin y Control

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Campo de medida o rango Alcance (span) Error Incertidumbre de la medida Exactitud Precisin Zona muerta Sensibilidad Repetibilidad Histresis Rango con elevacin de cero Rango con supresin de cero Linealidad Trazabilidad Vida til de servicio
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1.8 Sistemas de transmisin de seal

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1.9 Transmisores de seal

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Ejemplos

Foxboro Model 821GH - Electronic Transmitter Outputs: 4 20 mA / 10-50 mA Ranges: 0-500 to 0-2000 PSIG 0-1500 to 0-6000 PSIG

Foxboro model 13A,13HA,13DMP Pneumatic Differential Pressure Transmitters Outputs: 3 15 psi Ranges: Medium: 0-20 to 0-250 in H2O High: 0-200 to 0-850 in H2O

Yokogawa EJA120A Draft Range Differential Pressure Transmitter E Capsule Outputs: 4 to 20 mA DC or FOUNDATION fieldbus or PROFIBUS PA 2-wire system with digital communication. BRAIN and HART:10.5 to 42 V DC (10.5 to 30 V DC for Intrinsically safe type) Ranges: -1 to 1 kPa(-4 to 4 inH2O)

EJX B Series Wireless Differential Pressure/Pressure Transmitter Communication protocol ISA100.11a / IEEE802.15.4 Update period 0.5 sec to 60 min selectable Battery life Typical battery life is 10 years at 30 seconds update time or 5 years at 10 seconds update time in the following condition.

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Transmisores convencionales
Basados en LVDT, detectores de inductancia, circuitos de puente de wheatstone o en barra de equilibrio de fuerza, para convertir la VP 4-20 mA c.c. y tramsmitirla en un circuito a dos hilos. Se energizan remotamente con una fuente de 24V c.c. usando el mismo circuito por donde transmite la corriente. El circuito o medio de transmisin es un par trenzado para evitar acoplamientos inductivos, de calibre mnimo 24AWG, de varios cientos a miles de metros.

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Lazo de corriente: Tx - C
SALA CONTROL
250 Ohms SI

CAMPO

2x24 AWG

UPS

Energizado remotamente
Fuente de corriente

Voltajes en el lazo: 5 v (mximo) en la resistencia de 250 ohms en el controlador. 2 v cada tensin en el cableado . 5 v (mximo) en resistencia de seguridad intrnseca 12 (mnimo) voltaje en el transmisor.

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Lazo de corriente: Tx C, variantes

2-wire (loop-powered)
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Lazo de corriente: Tx C, variantes

4-wire (self-powered)
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Lazo de corriente: Tx C, variantes

4-wire (self-powered)
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Lazo de corriente: C - EFC

SALA CONTROL
250 Ohms SI

CAMPO

2x24 AWG

UPS
Fuente de corriente

Energizado en campo

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Lazo de corriente: C EFC, ejemplo 1

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Lazo de corriente: C EFC, ejemplo 2

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Bucle de corriente
CAMPO SALA CONTROL

El bucle de tierra se evita abriendo el bucle en el punto P del transmisor de seal. Un transmisor as diseado se denomina aislado galvnicamente, esto significa que entre las borneras de conexin del sensor y las borneras de salida de corriente no hay conexin galvnica
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Diagrama modular transmisor convencional (primera generacin)

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Diagrama modular transmisor inteligente (segunda generacin)

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caractersticas transmisor inteligente (segunda generacin)

Modos de Funcionamiento, el uso de microcontrolador permite programar el modo de funcionamiento del transmisor. Precisin, se encuentra en el orden de 0,15 %. Un poco menor de la los transmisores digitales debido a que se requiere convertir a 4-20 mA c.c. Mantenimiento simple, estos transmisores cuentan con la posibilidad de calibrar el equipo sin desmontarlo del lazo de medicin. Autocalibracin, tiene funciones especializadas que permiten automticamente y en lnea ajustar los parmetros de calibracin de los instrumentos, a partir de las mediciones de temperatura o presin que afecten la VP. Mrgenes medida mayores, esto se logra gracias a la mejor exactitud, que permite relacin de rangos de 400:1 como mximo, conduciendo a utilizar un slo modelo para cubrir los diferentes campos de medida. Autodiagnstico, la electrnica digital permite que se ejecuten peridicamente funciones que diagnostican el funcionamiento de sus partes internas y ejecutar todo un proceso de mantenimiento preventivo o correctivo. Linealizacin, el procesamiento digital permite disponer de funciones para acondicionamiento de las seales de variedad de sensores asociados a una VP, lo que mejora la versatilidad del instrumento. Control PID, esta funcionalidad permite que el operario en campo pruebe lazos de control. Compatibilidad, los instrumentos inteligentes disponen de una salida de 4-20 mA c.c., y eventualmente digital, que permite conectarlos a equipos de primera generacin. PC y comunicador porttil, se dispone de funciones de comunicacin con terminales porttiles o PC para visualizar la VP y ver y modificar parmetros de configuracin en lnea sin desmontar del proceso usando protocolos hbridos.
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1.10 Protocolos hbridos (transmisores segunda generacin)

Compatibilidad de tecnologas: aprovechar las ventajas del procesamiento digital para gestionar la informacin del instrumento: fabricante, modelo, nmero de serie, parmetros de calibracin, rango de medida, etc. Usan un protocolo de comunicacin digital sobre la seal de corriente analgica Representativos: Hart y Brain FSK, FOXCOM >>Foxboro Se apoyan en la torre OSI de la ISO, implementan tres niveles.

65 OSI (open system interconnection)

HART
Utiliza el estndar Bell 202 FSK (codificacin por cambio de frecuencia), compatible con los pares trenzados usados en 4-20 mA, y el modelo de referencia OSI. Implementa los niveles fsico (nivel 1), enlace de datos (nivel 2) y aplicacin (nivel 7). HART desarrolla funciones especficas en cada uno de estos tres niveles:
1. Nivel Fsico: conecta los dispositivos y modula en frecuencia una seal de corriente sinusoidal de 0,5 mA de amplitud sobre la seal de corriente de 4-20 mA c.c que entrega el transmisor. Para la comunicacin digital codifica el uno lgico (1) con una frecuencia de 1200 Hz y el cero lgico (0) con 2200 Hz. Como el promedio de una seal sinusoidal es cero, esta seal modulada no adiciona componente de c.c. a los 4-20 mA c.c., por lo que no afecta la seal. 2. Nivel de Enlace: responsable de formar y comprobar la trama de los mensajes de acuerdo a la especificacin HART. Esta incluye una comprobacin de doble paridad para garantizar la integridad de los datos. 3. Nivel de Aplicacin: Utiliza comandos HART, intercambiados entre el transmisor y el equipo de comunicacin, con el fin obtener valores de los parmetros o cambiarlos a distancia.

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HART

La velocidad de comunicacin es de 1200 bps (baudios por segundo). La estructura de cada byte es: 1 bit de start, 8 bits de datos, 1 bit de paridad impar y 1 bit de stop. La estructura de los mensajes es flexible y su velocidad est limitada a tres transacciones por segundo (par Comando Respuesta).
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HART

Para usar HART, o cualquier otro protocolo de comunicacin hbrido, se requiere de un terminal manual (hand terminal) o una interfaz para PC, que hable el mismo protocolo del transmisor inteligente. Una conexin en paralelo con el cableado de 4-20 mA c.c del terminal manual permite que, desde cualquier lugar del lazo de corriente controlador - transmisor, se pueda realizar una comunicacin con el transmisor.
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1.11 Redes de Comunicacin industrial

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1.12 Controladores Lgicos Programables

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1.12 Sistemas de Control Distribuido

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1.13 Descripcin conceptual en el diseo de

automatizacin de un proceso industrial
1. Descripcin del proceso 2. Descripcin de la planta 3. Variables controladas 4. Variables manipuladas 5. Disturbios 6. Esquema de control 7. Escenario de automatizacin 8. Diagramas y listado de equipos e instrumentos

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1.14 Documentacin de diseos de

automatizacin
Diagramas de flujo de proceso (PFD) Diagramas de tubera/proceso e instrumentacin (P&ID) Diagramas de lazo de control Diagramas SAMA

Con el fin de lograr una estandarizacin y universalizacin en el diseo y lectura de los diagramas se usan normas de organizaciones como ISA, DIN, SAMA, ANSI, IEC e ISO. Lamentablemente grandes industrias tambin proponen sus propios sistemas de representacin que varan de industria en industria. La recomendacin ms usada para disear PFD, P&ID y diagramas de lazo es la norma ISA S5. La parte 1, ISA S5.1, normaliza la instrumentacin de medicin y control, la parte 2, ISA S5.2, propone smbolos de operaciones binarias de procesos, la parte 3, ISA S5.3, propone smbolos de sistemas de microprocesadores de control compartido, la parte 4, ISA S5.4, brinda ejemplos de diagramas de lazo de control
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Diagrama de flujo de proceso

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Diagrama de proceso e instrumentacin

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Diagrama de lazo de control

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Plantas y procesos de trabajo

1. 2. 3. 4. 5.

Tanque de almacenamiento de lquidos Intercambiador de calor Marmita Galpn de cra de animales Bioreactor

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1. Tanque de almacenamiento de lquidos

Qi (t) [gpm]
LG

h(t) [cm]

Qo (t) [gpm]

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2. Intercambiador de calor

Tv (t) [C] Pv (t) [psi] Qv (t)[gpm]

Vapor

Ti(t) [C] Qo (t) [gpm] T To (t) [C]

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3. Marmita

Agua

Ta (t) [C] Qa (t)[gpm]

Vapor T (t) [C] S (t) [rpm]

LG

Qc (t)[gpm] Gas

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4. Galpn de cra de animales

Gas Qc (t)[gpm]

T (t) [C]

25 100 mts

93

5. Bioreactor batch
Agua F Taf (t) [C] Qaf (t)[gpm] Retorno Af

Agua C Tac (t) [C] Qac (t)[gpm]

PH (t) []

T (t) [C] S (t) [rpm]

Retorno Ac

Producto
94

5. Bioreactor continuo
Gases_reaccin Material A TmA(t) [C] QmA(t)[gpm] M Tgr (t) [C] Qgr(t)[gpm] Material B TmB (t) [C] QmB(t)[gpm]

Agua f Taf (t) [C] Qaf (t)[gpm] S (t) [rpm] Retorno Af

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T (t) [C]

Producto

Lectura de P&ID Ejemplo 1

1. Proceso: Pasteurizacin, aumento de la temperatura de la MP para eliminar patgenos [70C 75C].

96

Lectura de P&ID Ejemplo 1

2. Planta: Intercambiador de calor, como fuente energtica se emplea vapor que viaja a travs de un sistema de tuberas. 97

Lectura de P&ID Ejemplo 1

3. V.C.: Temperatura del fluido procesado a la salida del intercambiador.

98

Lectura de P&ID Ejemplo 1

4. V.M.: Caudal del vapor que ingresa al intercambiador.

99

Lectura de P&ID Ejemplo 1

5. V.D.: Caudal del vapor, caudal de leche y temperatura de leche, clasificados como crticos, el resto son NE. 100

Lectura de P&ID Ejemplo 1

6. E.C.: Alimentacin hacia delante (feedforward).

101

Lectura de P&ID Ejemplo 1

7. E.A.: Stand Alone.

102

Lectura de P&ID Ejemplo 2

1. Proceso: regulacin del nivel de una cabeza de lquido [0 cm 250 cm].

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Lectura de P&ID Ejemplo 2

2. Planta: tanque metlico cerrado de 4 m3 ciego con una tubera de entrada ubicada en la parte superior del 104 tanque y una de salida en la parte inferior. Presurizado.

Lectura de P&ID Ejemplo 2

3. V.C.: altura o nivel de la cabeza de lquido.

105

Lectura de P&ID Ejemplo 2

4. V.M.: Caudal de entrada.

106

Lectura de P&ID Ejemplo 2

5. V.D.: Caudal de entrada (C), caudal de salida(NC).

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Lectura de P&ID Ejemplo 2

6. E.C.: Cascada.
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Lectura de P&ID Ejemplo 2

7. E.A.: Stand Alone.

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