Universidad Nacional de Ro Cuarto

Facultad de Ingeniera.

SISTEMA DE CONTROL
Trabajo practico Ejercicios del 1 al 13

Fecha realizacin: 21/ 04/ 2013

Integrantes: Corica Bruno
Horigela Matas
Terreno Sebastin
Fecha presentacin: 5/ 07/ 2013
Calificacin:
Firma Docente:

Sistema de Control

Pgina 1

Ejercicio 1)



Parmetros del sistema:

J car = 7. 08e- 4 ; I ner ci a de car ga
J mot = 3. 48e- 6 ; I ner ci a de mot or
J = J mot + J car ; I ner ci a t ot al
B = 5. 12e- 5 ; Rozami ent o
Kt or = 0. 064 ; Const ant e de par
Kf em= 0. 064 ; Const ant e de FEM
Vnom= 24 ; Tensi n Nomi nal
Kt ac = 0. 0286 ; Const ant e del t aco- gener ador
Kpot = 1 ; Const ant e del sensor de posi ci n
Kamp = 3 ; Gananci a del ampl i f i cador
Ra = 2. 6 ; Resi st enci a de ar madur a
La = 1e- 3 ; I nduct anci a de ar madur a
Tcar = 0. 09 ; Tor que de car ga


El modelo matemtico que describe el funcionamiento del sistema fsico, puede obtenerse a partir
del desarrollo de las ecuaciones diferenciales del siguiente circuito:






Sistema de Control

Pgina 2
Consideraciones:
El flujo de excitacin ( ) es constante, debido a que el motor es de imanes
permanentes, de esta manera nuestro modelo ser LINEAL. . Una manera de lograr el
flujo constante, es tener un motor con excitacin independiente o un motor de imanes
permanentes.
Utilizando un campo constante, a partir de la utilizacin de un motor de imanes
permanentes, generamos un sistema lineal.

A continuacin planteamos el modelo matemtico para el servomotor en funcin del
tiempo:
Subsistema elctrico:
Si aplicamos la ley de tensiones de kirchoff obtenemos:
I
u
=R
u
I
u
+I
u
JI
u
Jt
+I
b

Esta ecuacin relaciona la corriente de armadura Ia, la tensin aplicada Va y la fuerza
contra electromotriz.

Subsistema mecnico.
Aplicando sumatoria de torques sobre el eje obtenemos.
I
m
=[
J
m
Jt
+B
m

J es la inercia equivalente en la armadura e incluye la inercia de la carga. B es el
amortiguamiento viscoso equivalente en la armadura e incluye el amortiguamiento viscoso
de la carga y la armadura.
Tensin de armadura.
Debida a que la corriente Ia circula por la armadura, el movimiento giratorio de esta, en
un campo magntico generado en el motor, produce la aparicin de una fuerza contra
electromotriz ( contra f.e.m.) cuya tensin se define por la siguiente ecuacin:
I
b
=K
]cm
J0
Jt
J0
Jt
=
m

I
b
=K
]cm

m

Kfem es una constante de proporcionalidad llamada constante de contra f.e.m.

Sistema de Control

Pgina 3
Ecuacin de la cupla elctrica.

I
c
=K
to
I
u


Ktor es una constante de proporcionalidad llamada constante de par del motor, que
depende de las caractersticas del motor y del campo magntico.
1. Torque causado por la carga
I
L
=I
c
I
m

2. Velocidad angular

n
=
J0
Jt

Reuniendo las ecuaciones para armar un sistema obtenemos:
1- I
u
=R
u
I
u
+I
u
dI
c
dt
+I
b

2- I
m
=[
do
m
dt
+B
m

3- I
b
=K
]cm

m

4- I
c
=K
to
I
u

5- I
L
=I
c
I
m

6-
n
=
d0
dt


Aplicando la transformada de Laplace al sistema planteado obtenemos:

1- I
u
=R
u
I
u
(S) +I
u
SI
u
(S) +I
b

2- I
m
=[S
m
(S) +B
m
(S)
3- I
b
=K
]cm

m
(S)
4- I
c
=K
to
I
u
(S)
5- I
L
=I
c
I
m

6-
n
=S0
m
(S)


Sistema de Control

Pgina 4

Si ahora buscamos la funcin de transferencia para cada ecuacin del sistema:

a) Entrada Va- Vb Salida: Ia
I
u
I
u
I
b
=
1
R
u
+I
u
S


b) Entrada Tm Salida
m

m
I
m
=
1
B +[S


c) Entrada
m
Salida Vb
I
b

m
=K
]cm


d) Entrada Ia Salida Te
I
c
I
u
=K
to


e) Entrada
m
Salida 0
m

0
m

m
=
1
S




Armando los bloques correspondientes

















Sistema de Control

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Quedando determinado el siguiente sistema:


Usando el bloque Scope podemos ver las seales como corriente de armadura,
velocidad, posicin, etc.

Para poder observar como vara tanto la velocidad como la posicin, lo podemos hacer
aplicando bloques Scope como se muestra en el siguiente diagrama de bloques:









Sistema de Control

Pgina 6


Las correspondientes seales tomadas por el Scope fueron:

Velocidad:

















Sistema de Control

Pgina 7

Posicin:

















Sistema de Control

Pgina 8
Para ver las grficas de Par elctrico Te, par mecnico Tm y corriente de armadura Ia
aplicamos los bloques Scope de la siguiente manera:

Y las seales fueron las siguientes:

Corriente de armadura:






Sistema de Control

Pgina 9

Par mecnico:


Par elctrico:








Sistema de Control

Pgina 10


Ejercicio 2)

Del sistema anterior, utilizando algebra de bloques, se pueden armar distintas funciones
de transferencia, de acuerdo a la entrada y la salida que se tome, recordando que las
funciones de transferencia pueden contar con una nica entrada y una nica salida.




Donde:
R* es la seal de referencia ( entrada) .
C es la salida.
C
R
=
G
1 GH


C
R
=
G
n
H
d
G
n
H
n
+G
d
H
d


Funcin de transferencia 1:

Entrada: tensin de armadura, Ea ( Par de cargaTcar=0) .
Salida: velocidad del rotor, .

A partir del sistema en el ejercicio anterior y tomando en cuenta que:

G
n
G
d
=
K
tor
(R
a
+SL
a
)(JS+B)
H
n
H
d
=K
Icm


Utilizando algebra de bloques, podemos obtener:

FT
1
=

m
V
a
=
K
tor
L
a
JS
2
+S(L
a
B+R
a
J) +(R
a
B+K
tor
K
Icm
)

Sistema de Control

Pgina 11

Funcin de transferencia 2:

Entrada: Tensin de armadura Va ( Par de carga TL=0) .
Salida: Posicin angular del rotor,
m

Esta funcin de transferencia incorpora respecto de la anterior un integrador a la salida,
que hace que FT1 sea multiplicada por
1
s
para poder obtener FT2:

FT
2
=

m
V
a
=
K
tor
L
a
JS
2
+S(L
a
B+R
a
J) +(R
a
B+K
tor
K
Icm
)
.
1
S


FT
2
=

m
V
a
=
K
tor
S
2
JL
a
+S
2
(L
a
B+JR
a
) +S(R
a
B+K
tor
K
Icm
)


Funcin de transferencia 3:

Entrada: Par de carga, Tcar ( Tensin de armadura, Ea=0) .
Salida: posicin angular del rotor, .

En este caso:

1
.
G
J s B

;
.
( . )
KfemKtor
H
La s Ra

Y luego de obtener la funcin de transferencia, se multiplica la misma por
1
s
para
poder obtener como salida la posicin.

FT
3
=
L
a
S+R
a
S
3
JL
a
+S
2
(JR
a
+BL
a
) +S(BR
a
+K
tor
K
Icm
)



Para poder obtener FT3, al modificar la entrada, el sistema queda de la siguiente
forma:

Sistema de Control

Pgina 12



Es igual a:




Podemos observar que el denominador entre FT2 y FT3 es el mismo y esto es debido
a que la planta ( motor) es el mismo que utilizamos en ambos casos. Lo que vara,
es el numerador de la funcin de transferencia.



Espacio de estados:

Antes de armar las ecuaciones de estado, es necesario definir a las variables de
estado.
Las variables de estado de un sistema dinmico, son el conjunto ms pequeo de
variables, que me permiten determinar el estado del sistema a partir de las condiciones
inciales del mismo, junto con sus entradas.
Sistema de Control

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Estas variables deben ser linealmente independientes entre si y podemos identificarlas
ya que son las variables derivadas.

Ji
u
Jt
=
I
u
I
u

R
u
I
u
i
u
I
b
J
m
Jt
=
B
[

m
+
I
c
[

I
L
[
J0
m
Jt
=
m
I
c
=K
to
I
u
I
b
=K
]cm

m



Las variables del sistema son: i
u
,
m
, 0
m
, I
b
, I
c
, I
m
. De las cuales solamente son
linealmente independientes i
u
,
m
, 0
m
. El resto pueden expresarse como una
combinacin lineal de las dems.

Una vez obtenidas las variables de estado, podemos armar las ecuaciones de estado,
para luego llevarlas a una forma estandarizada.

Ji
u
Jt
=
I
u
I
u

R
u
I
u
i
u

K
]cm

m
I
u
J
m
Jt
=
B
[

m
+
I
c
[

I
L
[
J0
m
Jt
=
m








Sistema de Control

Pgina 14
Forma normalizada
_
x =Ax +Bu
y =Cx +u



Donde:
x: Vector de estado.
x : Derivada del vector estado con respecto al tiempo.
y: Vector de salida.
u: Vector de entradas.
A: Matriz del sistema.
B: Matriz de entradas.
C: Matriz de salidas.
D: Matriz de la pre alimentacin.


Entonces si retomamos nuestro caso y lo llevamos a la forma normalizada
obtenemos:

x =Ax +Bu
_
t
u

0
m

_ =

R
u
I
u

K
]cm
I
u
0
K
to
[

B
[
0
0 1 0

_
i
u

m
0
m
_ +

1
R
u
0
0
1
[
0 0

_
I
u
I
L
_
y =Cx +u
y =j

m
0
m
[ =j
0 1 0
0 0 1
[ _
i
u

m
0
m
_ +j
0 0
0 0
[ _
I
u
I
L
_







Sistema de Control

Pgina 15
Ejercicio 3)

Para este caso utilizamos el teorema de valor final, el cual se plantea a continuacin:
(t) =f(t)
En t () =lim
t
f(t) En S () =lim
S0
Sf(S)

Planteamos el sistema del motor de CC:


Del cual se van a realizar los siguientes anlisis:

a) Sin carga.

Entrada I
u
(t) =24u(t) I
u
(s) =
24
S

Salida
n
.

FT
1
=

n
V
a

m nom
= FT
1
V
a nom



Despejamos Wm, y aplicamos el teorema de valor final para encontrar el valor de la
velocidad:
Sistema de Control

Pgina 16

m nom
=
K
tor
K
tor
K
Icm
+S
2
(L
a
J) +S(BL
a
+JR
a
) +BR
a

V
a
S


Aplicando el teorema de valor final:

m nom
() =limS
s0
K
tor
K
tor
K
Icm
+S
2
(L
a
J) +S(BL
a
+JR
a
) +BR
a

V
a
S

m nom
() =
K
tor
K
tor
K
Icm
+BR
a
V
a

m nom
() =363,196 _
rad
seg
_

Anteriormente obtuvimos el valor de la velocidad nominal del motor, con lo cual ahora
calculamos la tensin necesaria para que el motor gire a mitad de la velocidad nominal.
Necesitamos conocer la tensin de alimentacin necesaria para llegar a la mitad de la
velocidad:

nom
363,196
rad
seg

m nom
2
X=
363,196
2

m
=181,598
rad
seg

m
=
K
tor
K
tor
K
Icm
+BR
a
V
a


V
a
=
K
tor
K
Icm
+BR
a
K
tor

m

V
a
=12V

] [ 12V Va Que resulta ser la mitad de la tensin nominal, debido a que el sistema es
lineal.
Sistema de Control

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Comprobando por simulacin con una tensin de entrada en escaln igual a la
calculada:

b) Con carga.
Entrada I
L

Salida
m


Para poder realizar este caso, aplicamos el teorema de superposicin, ya que
para poder trabajar con funciones de transferencia no podemos tener ms de una
entrada, con lo cual nos queda un sistema en el cual pasivamos la fuente de
tensin y tenemos la carga como entrada; y luego el caso contrario.


Como el sistema es lineal, podemos superponer los efectos
de las funciones de transferencia 2 1 m m m




Sistema de Control

Pgina 18

m
= FT
1
V
a nom
+ FT
3
T
L




a)
m
= FT
1
V
a nom
con T
L
=0

b)
m
= FT
3
T
L
con V
a
=0

FT
3
=

m
T
L
=
L
a
S+R
a
S
2
JL
a
+S (JR
a
+BL
a
) +(BR
a
+K
tor
K
Icm
)

m
=FT
3
T
L
=
L
a
S+R
a
S
2
JL
a
+S (JR
a
+BL
a
) +(BR
a
+K
tor
K
Icm
)

T
L
S



Aplicamos teorema de valor final

m
() =lim
S0
S
L
a
S+R
a
S
2
JL
a
+S(JR
a
+BL
a
) +(BR
a
+K
tor
K
Icm
)

T
L
S

Haciendo paso al lmite nos queda:

w
m
() =
I
L
R
u
R
u
B +K
to
K
]cm


w
m
() =55,337 [
rad
xeg
]




Sistema de Control

Pgina 19

Para la funcin de transferencia que relaciona la velocidad con la tensin obtenemos.

FT
1
=

n
V
a
FT
1
=
K
tor
L
a
JS
2
+S(L
a
B+R
a
J) +(R
a
B+K
tor
K
Icm
)

m
=
K
tor
K
tor
K
Icm
+S
2
(L
a
J) +S(BL
a
+JR
a
) +BR
a

V
a
S


Para averiguar el valor de tensin necesario para llegar a que la velocidad final sea la
mitad de la nominal planteamos:

m
=V
a
FT
1
T
L
FT
3

m
=
1
K
tor
K
Icm
+S
2
(L
a
J) +S(BL
a
+R
a
J) +BR
a
__
T
L
S
(L
a
S+R
a
)_ _
V
a
S
K
tor
]_

Con el teorema de valor final se llega a lo siguiente:

m
=
1
K
tor
K
Icm
+BR
a
[(V
a
K
tor
) (T
L
R
a
)]

V
a
=

m
(K
tor
K
Icm
+BR
a
) +T
L
R
a
K
tor


V
a
=15,6497 V




Sistema de Control

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Nuevamente simulando con el valor de tensin calculado:



Donde podemos ver que luego de aplicada la carga al sistema, se llega a una
velocidad de la mitad de la velocidad nominal.



















Sistema de Control

Pgina 21


Comparando los valores de las velocidades obtenidas:


















Sistema de Control

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Ejercicio 4)
El sistema que logramos modelar es el siguiente:

El sistema se comporta como un sistema de segundo orden conformado por dos
subsistemas de primer orden, el subsistema elctrico y el subsistema mecnico.
Para evaluar la posibilidad de reducir el orden del modelo del motor, conservando la
ganancia estacionaria, debemos obtener las constantes de tiempo de cada uno de los
sistemas de 1 orden que representan a la planta elctrica y la planta mecnica y en
funcin de los valores de las constantes de tiempo podemos ver si es posible reducir
un orden.



Llevando las funciones de transferencia a la forma normalizada:
1

Ts
K
FT


Obtenemos:

1
1

s
Ra
La
Ra
FTe Dnde:
a
R
Ke
1
=0.384 ;
2600
1

a
a
R
L
Te
Sistema de Control

Pgina 23
1
1

s
B
J
B
FTm Donde:
B
Km
1
=19531.25 ; 89 . 13
B
J
Tm

Analizando las funciones de transferencia del subsistema elctrico y mecnico:
FI
cIcc
=
1
R
u
,
S _
I
u
R
u
, _ +1
FI
Mcc
=
1
B
,
S[B +1

Sabemos que la constante de tiempo de cada una de ellos es:

cIcc
=
I
u
R
u
=3,8462 10
-4
[scg]

mcc
=
[
B
=13,8961 [scg]
Estas constantes indican los tiempos de respuesta transitoria de cada subsistema.
Representan el tiempo que tarda cada subsistema en llegar al 63% del valor final o
estacionario, por lo que resulta evidente que el subsistema elctrico es de respuesta
mucho ms rpida que el subsistema mecnico, lo cual intuitivamente es lgico, por la
inercia mecnica de las partes que componen dicho subsistema.

Utilizando la funcin de transferencia del sistema general, calcularemos los polos de cada
subsistema y los situaremos en un grfico.

FT
1
=

n
V
a
=
K
tor
L
a
JS
2
+S(L
a
B+R
a
J) +(R
a
B+K
tor
K
Icm
)


FT
1
=
K
tor
L
a
J
,
S
2
+S
(L
a
B+R
a
])
L
a
]
+
(R
a
B+K
to
K
Iem
)
L
a
]


FI
1
=
89953,34
S
2
+S 2600,07+5944,2


Sistema de Control

Pgina 24
Obteniendo los dos polos del denominador de segundo orden
P
mcc
=2,288 P
cIcc
=2597,782



Se puede observar claramente que el polo elctrico al estar situado a la izquierda el eje
imaginario, y a una distancia muy superior a 10 veces la posicin del polo mecnico,
indica que la influencia del tiempo de respuesta del subsistema elctrico en el sistema
de control general, es despreciable porque el mismo tiende a su valor final de forma
casi sbita en relacin al subsistema mecnico, por lo que es el polo del subsistema
elctrico el que despreciamos. Pero hay una caracterstica importante a tener en cuenta
en la simplificacin del sistema de control, y la misma tiene que ver con la Ganancia
Estacionaria ( K) de los subsistemas, los cuales estn definidos como:
K
mcc
=
1
B
=19531,25 K
cIcc
=
1
R
u
=0,3846
La ganancia de estos subsistemas, indican los valores finales a los que tienden los
mismos, por lo que no pueden ser eliminados ni modificados, porque estaramos
cometiendo el error de modificar el sistema, en su respuesta permanente. Lo que se
elimina es la dinmica del subsistema elctrico, su comportamiento transitorio. Entonces,
simplificamos la funcin de transferencia de segundo orden a uno de primer orden,
manteniendo las ganancias sin alteracin.
Sistema de Control

Pgina 25
FI =
K
to
S R
u
[ +R
u
B +K
]cm
K
to

Siempre que realicemos simplificaciones, debemos verificar que estas sean validas, es
decir, que nuestro sistema no haya modificado sustancialmente su respuesta.
Para poder corroborar esto se puede recurrir a la simulacin:



Como puede apreciarse, ambas curvas estn superpuestas, los que nos dira que la
Simplificacin es aceptable, ya que no afecto la respuesta del sistema.
Sistema de Control

Pgina 26

En realidad hay una pequea diferencia entre la respuesta del sistema original y el
sistema simplificado, la cual es muy pequea y despreciable en comparacin a los
valores de respuesta que se observan. La curva azul es el sistema original y la curva
roja es el sistema con orden reducido.
Haciendo un zoom tenemos:



Podemos ver que con la corriente sucede algo similar, aparentando ser iguales, pero al
realizar una ampliacin en una zona, se nota una pequea diferencia.


Sistema de Control

Pgina 27


Haciendo un zoom tenemos:



























Sistema de Control

Pgina 28

Ejercicio 5)

Para poder realizar una accin de control necesitamos establecer una referencia. En
nuestro caso la referencia es de un parmetro de velocidad ya que nuestro control es
sobre esa variable, por lo tanto debemos que definir el error con el cual permitimos que
nuestro sistema funcione. Para ello hacemos el siguiente anlisis analtico.

En la figura se puede observar el sistema representado mediante diagramas de bloques.
Dicho sistema es el reducido de primer orden


Sistema de Control

Pgina 29
Como solo nos interesa analizar el error en rgimen permanente, planteamos el teorema
de valor final para conocer el valor de dicha variable en ese estado.

c() =lim
s0
sE(s)

La funcin de transferencia del sistema planteado es:

FI =
w
m
w
m

=
K
tuc
K
p
K
ump
K
to
R
u
[ s +R
u
B +K
to
K
]cm
+K
tuc
K
p
K
ump
K
to


Relacionando las ecuaciones planteadas tenemos:

E(s) =w
m

w
m

Como:
w
m
=w
m

FI
Nos queda:
F(x) =w
m

(1 FT)

Volviendo al teorema de valor final, tenemos:

c() =lim
s0
s
w
m

s
(1
K
tuc
K
p
K
ump
K
to
R
u
[ s +R
u
B +K
to
K
]cm
+K
tuc
K
p
K
ump
K
to
) =5%

Haciendo paso al lmite:
c() =w
m

(1
K
tuc
K
p
K
ump
K
to
R
u
B +K
to
K
]cm
+K
tuc
K
p
K
ump
K
to
) =5%

De donde debemos despejar el valor de K
p
( accin de control) para el cual el error
sea del 5%.

K
p
=
[1
0,05
w
m

(R
u
B +K
to
K
]cm
+K
tuc
K
p
K
ump
K
to
)
K
tuc
K
ump
K
to
[1[1
0,05
w
m

]


K
p
=14,3




Sistema de Control

Pgina 30
Por ltimo debemos verificar si la constante de tiempo <0.5scg, la cual obtenemos
de la funcin de transferencia.

=
R
u
[
R
u
B +K
to
K
]cm
+K
tuc
K
p
K
ump
K
to



z =,219 [xeg]

Observando los resultados vemos que cumplimos con los parmetros de diseo
establecidos, con lo que procedemos a realizar la simulacin para analizar los siguientes
comportamientos:

1. La respuesta de velocidad ante una referencia escaln de 1500 rpm y una vez en
rgimen aplicar la carga- 1.De la cual se observa que para el valor lmite de las
especificaciones de constante de tiempo, ya se ha superado ampliamente el 63% del
valor final de velocidad e incluso se ha entrado en rgimen.


0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
20
40
60
80
100
120
140
160
X: 82
Y: 149.2
ti empo
v
e
l
o
c
i
d
a
d

a
n
g
u
l
a
r

(
W
m
)
X: 133
Y: 146.5
Sistema de Control

Pgina 31

2. La evolucin temporal de la velocidad de salida para el sistema sin compensador y
el sistema compensado y explicar las diferencias.

Para controlar la respuesta de velocidad, el control proporcional kp ajusta la variable
de entrada al motor, es decir, la tensin :
u
, en funcin del error
( proporcionalmente) . Entonces se entiende que nunca se alcanzar un error cero en
rgimen con este tipo de control, ya que si la diferencia de velocidades de
referencia y salida es nula, no hay seal de control ingresando a la planta, o sea,
no se aplica voltaje a los bornes del motor, lo que se traduce en error.
Analizando la figura, se observa que para el Sistema Compensado no se logra la
velocidad de referencia para rgimen, y que cuando es aplicada la carga, la
disminucin en velocidad provocada es considerablemente menor que para el Sistema
No Compensado.


Analizando la grfica anterior, se observa que para el sistema Compensado no se logra
la velocidad de referencia para rgimen, y que cuando es aplicada la carga, la
disminucin en velocidad provocada es considerablemente menor que para el sistema No
Compensado.
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
X: 3423
Y: 181.6
ti empo
X: 6222
Y: 126.3
X: 3431
Y: 149.2
X: 6012
Y: 146.5


V
e
l
o
c
i
d
a
d

A
n
g
u
l
a
r

(
W
m
)
Comensado
No Compensado
Sistema de Control

Pgina 32
Si observamos la seal del error, vemos que se produce un pequeo incremento en ella
despus de la aplicacin de la carga en el sistema compensado, debido a que la
tensin de salida disminuye con lo cual la diferencia entre la referencia ( R) y la salida
( C) , el error, aumenta.


Por ltimo comparamos los valores obtenidos sin compensador con los obtenidos con
compensador:

Valores sin compensador:

m
=126.3 j
ud
scg
[
E =8.5 j
ud
scg
[

Valores con compensador:

m
=146.5 j
ud
scg
[
E =0.6 j
ud
scg
[


0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
0
20
40
60
80
100
120
140
160
X: 2552
Y: 7.856
ti empo
V
e
l
o
c
i
d
a
d

A
n
g
u
l
a
r

(
W
m
)
X: 5641
Y: 10.62
Sistema de Control

Pgina 33
Entonces se puede decir que un control proporcional permite, mediante un aumento de
ganancia, mejorar tanto la respuesta transitoria disminuyendo el tiempo de pico y el de
establecimiento, como el error al acercar el valor final de respuesta a la referencia, pero
nunca anular el error en rgimen para este sistema.

Ejercicio 6)


El sistema de control para el servomotor de corriente continua, debe poder controlar
adems de velocidad, la posicin del eje del servomotor.
Como requisitos de respuesta del sistema de control de posicin se establece:
Sobrepaso menor al 20% del valor estacionario.
Tiempo de asentamiento de la respuesta menor a 2 [s] ( con criterio del 2%) .
En primera instancia, definiremos brevemente los conceptos de sobrepaso y tiempo de
asentamiento, a partir de una respuesta subamortiguada de una determinada variable
en funcin, por ejemplo, del tiempo. La forma de onda de dicha respuesta se
muestra ms adelante.

1) Sobrepaso ( %OS) : Cantidad que la forma de onda sobrepasa al valor en estado
estable o final, expresada en porcentaje del valor en estado estable.
Matemticamente se define como:

%0S =
c
mux
c
]nuI
c
]nuI
100


2) Tiempo de Asentamiento ( T
s
) : Tiempo necesario para que las oscilaciones
amortiguadas de la respuesta transitoria alcancen y permanezcan a no ms de
2% del valor en estado estable o final.








Sistema de Control

Pgina 34


En la figura a continuacin, se indican grficamente estos dos parmetros.


El diagrama de bloques representativo del sistema, para el cual se incluy un
integrador para obtener como salida final posicin angular, se muestra a continuacin.
Tambin se explicita la funcin de transferencia que lo rige:






Sistema de Control

Pgina 35
Analizando el diagrama de bloques, y observando la funcin de transferencia obtenida
con anterioridad, sabemos que:

0
m
0
m

=
K
p
K
pct
K
cmp
K
tcr
R
c
]
s
2
+s
R
c
B+K
tcr
K
]cm
R
c
]
+
K
p
K
pct
K
cmp
K
tcr
R
c
]


Como sabemos, el nivel o porcentaje de sobre pasamiento depende nicamente del
factor de amortiguamiento relativo ( ) . El mismo est definido matemticamente como
sigue:
%0S =100 c
-n{
_1-{
2


Dado que %OS debe ser menor que 20%, utilizando este valor despejamos el valor
mnimo de , para controlar que el sobre pasamiento sea el solicitado. El valor
obtenido fue:
=,45

Si comparamos la funcin de transferencia anterior, con una funcin prototipo de
segundo orden, observamos que:
2w
m
=
R
u
B +K
to
K
]cm
R
u
[


De aqu, despejamos
n
y obtenemos como valor:
w
m
=2,57 [
1
xeg
]

Ahora, comparamos el trmino independiente de la funcin de transferencia del
sistema, con la ecuacin prototipo y obtenemos:

w
m
2
=
K
p
K
pot
K
ump
K
to
R
u
[


Despejando de aqu la constante proporcional del compensador ( K
p
) , obtenemos que:

K
p
=
w
m
2
R
u
[
K
pot
K
ump
K
to


Sistema de Control

Pgina 36
K
p
=
2,507
2
2.6 7.1148c
-4
1 3 0.064


K
p
=,

Como sabemos, la condicin impuesta sobre el tiempo de asentamiento, era que el
mismo fuera inferior a los 2 segundos. Por lo tanto, con los parmetros calculados,
verificamos el valor de dicho tiempo:

t
x
=
4
w
m
=3,48 [xeg]

Como vemos, el tiempo de asentamiento es considerablemente mayor al solicitado,
mientras que el sobre pasamiento no supero al 20% del valor estacionario o final.
Esto nos dice que el valor encontrado del compensador proporcional, no puede
satisfacer las dos condiciones de diseo simultneamente. Esto es, si satisface la
condicin de sobre paso no puede condicionar el tiempo de asentamiento, y
viceversa.
Si prestamos atencin al procedimiento de clculo realizado anteriormente, veremos
que el clculo del compensador proporcional se realiz en base a que fijamos un
sobre paso mximo de 20%. El valor de tiempo de asentamiento fue consecuencia
de esa fijacin. Es decir, aseguramos el sobre paso.
Si calculramos un compensador proporcional para asegurar el tiempo de
asentamiento, el sobrepaso quedara fuera del margen solicitado, porque sera una
variable dependiente.
Como paso final, se procede a la simulacin del modelo del sistema, a travs de
simulink para observar la respuesta de la posicin en el tiempo, mediante el
respectivo grfico.

Sistema de Control

Pgina 37

Si observamos al grafica de la simulacin vemos que los valores de sobrepaso y
tiempo de asentamiento coinciden con los calculados analticamente.























Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
System: r
Settling Time (s ec): 3.32
System: r
Peak ampl itude: 1.88
Over shoot (%): 20
At time (sec): 1.39
Sistema de Control

Pgina 38
Ejercicio sistema de control on/off

Sistema de Control ON/OFF
El control ON- OFF es no lineal y proporciona a su salida 2 valores fijos que
corresponden a conectado/ desconectado, segn que la seal de error sea positiva o
negativa. Inicialmente el error es positivo y el control se activa ( ON) hasta llegar al
valor deseado, el error se hace negativo y el controlador pasa a OFF. El proceso se
repite continuamente.

Disear un control de velocidad on/ off de manera que la velocidad de salida posea una
brecha de diferencial de 5j
ud
scg
[ para una velocidad de referencia de 100j
ud
scg
[.se
deber utilizar un bloque relay con histresis configurado para que la accin on( si)
corresponda a una tensin de + 12[V] y la accin off( no) corresponda a una tensin
de - 12[V].



Sistema de Control

Pgina 39
GRAFICA DEL ERROR

Grafica de la evolucion del error se ve que en el punto de arranque cuando pasamos de 0 a
100j
ud
scg
[ se ve un incremento brusco del error hasta que se vuelve a estabilizar a la brecha
diferencial de valores fijados como limite superior e limite inferior.





GRAFICA DE VELOCIDAD


En la grfica de velocidad se puede apreciar como el sistema va controlando el valor
de velocidad alrededor del valor de referencia en una brecha diferencia de 5[rad/ seg].
si observamos entre el tiempo 0 y el tiempo 1 donde si arranca el servomotor vemos
que la velocidad tambin oscila a pesar de tener un valor de 0 [V] esto se debe a
que el sistema controla para que se tenga ese valor 0[rad/ seg] y por eso oscila entre
5 [rad/ seg] ( brecha diferencial) .
Como se puede apreciar la pendiente y la frecuencia de la respuesta al sistema cambia
en el instante que conectamos la carga esto es debido a que al momento de agregarle
dicha carga aumenta la inercia del sistema que produce un aumenta en tiempo de
respuesta, esto se puede ver analizando la derivada de la respuesta si aumenta el
tiempo de respuesta nos va aumentar la pendiente de dicha respuesta.



Sistema de Control

Pgina 40

















OBTENCION DE LA DERIVADA DE LA RESPUESTA DE PRIMER ORDEN

















Sistema de Control

Pgina 41
COMPARATIVO DE LA VELOCIDAD CON EL CONTROL PROPORCIONAL Y EL
CONTROL ON/OFF

Grafica velocidad control proporcional

Grafica velocidad control on/off





























Sistema de Control

Pgina 42
Obtencin de parmetros mediante el laboratorio:

Lo que realizo fue la medicin directa de Los parmetros que componen al servomotor
de continua para poder contrastar las mismas con los datos ya previamente obtenidos
por la ctedra.

Para obtener la inductancia de armadura, La, se utiliz un medidor LCR, se realizaron
doce mediciones en cuatro posiciones distintas del rotor para minimizar la influencia de
las posiciones que toman las escobillas, y adems cada una de las tres mediciones en
su posicin respectiva se hicieron a distintas frecuencias ( 1 [KHz], 10[KHz], 100[Hz]) ,
con todos estos valores se tom un valor medio, para as disminuir cualquier error que
pudiera existir.

Medidor LCR.
Posicin. Frecuencia. Medicin.
1 [KHz] 2.735[mH]
1 10[KHz] 1.765[mH]
100[Hz] 3.82[mH]
1 [KHz] 2.683[mH]
2 10[KHz] 1.706[mH]
100[Hz] 3.806[mH]
1 [KHz] 2.730[mH]
3 10[KHz] 1.765[mH]
100[Hz] 3.81[mH]
1 [KHz] 2.674[mH]
4 10[KHz] 1.723[mH]
100[Hz] 3.77[mH]
Promedio 2.749[mH]

El valor de la resistencia de armadura, R
a
, en un principio se midi con el mismo
medidor LCR, pero al poder cometer el error de tomar la medicin con distintas
frecuencias y as obtener valores equvocos debido al efecto skin, se decidi tomar las
mediciones de resistencia con un multmetro Fluke. Estos valores fueron tomados en
cuatro posiciones distintas del rotor debido a que el valor cambia segn el lugar de
contacto de las escobillas, con los valores obtenidos se calcul un promedio.



3.88[]
Valores medidos. 3.012[]
2da experiencia 2.540[]
2.868[]
Promedio. 3.075[]
5.180[]
Valores medidos. 4.889[]
1er experiencia 7.012[]
6.091[]
Promedio. 5.793[]
Sistema de Control

Pgina 43
Anteriormente se muestran dos tablas con sus respectivos valores de resistencia de
armadura para cada posicin. Se puede observar que dicho parmetro presenta una
abrupta discrepancia de las mediciones obtenidas entre la primera experiencia y la
segunda. Tales mediciones fueron realizadas en das diferentes por lo que sus valores
se pueden ver influenciados por desgaste de carbones, temperatura ambiental y de
trabajo de la mquina, etc.


Para obtener los valores de la constante de fem, K
fem
, lo primero que se realizo fue
concentrarse en la frmula matemtica que la describe:

K
]cm
=
AI
b
w
m


Como se observa, se necesita la tensin a bornes de la mquina y la velocidad de
giro de la misma.
Lo que se hizo fue a travs de Matlab excitar al servomotor con tres valores de
tensiones distintas, luego se midi con un multmetro la tensin generada a bornes del
mismo obteniendo tres distintos valores V
b.

Tensin de
alimentacin.[V]
V
b.
[V] [rad/seg]
5 3.86 49
8 6.8 81
12 10.5 125

Como existe una relacin lineal entre la tensin generada y la velocidad, se puede
decir:

Vb=*

Donde =K
]cm
=
Av
b
Aw
m


K
]cm
=
AI
b
w
m
=
10.5 6.8
125 81
=0.084 (Pendiente de la recta)
K
]cm
=0.084 =Ktor


Sistema de Control

Pgina 44
Para el clculo del rozamiento, B, se muestra a continuacin el desarrollo matemtico
para obtener su valor.

Del subsistema mecnico se obtiene:

I
m
= B
m

m
+[
m





Como el ensayo se realiza a velocidad constante el trmino [
m
=0.
Por lo tanto,

I
m
= B
m0

m


Adems,

I
m
=I
c
I
L


El trmino I
L
=0 debido a que no se aplica carga.
Por lo tanto resulta:

I
m
= I
c
=K
to
I
u


Reemplazando y despejando B
m
se obtiene:

B
m
=
K
tor
I
a

m


Dnde:
La corriente de armadura se midi con un osciloscopio, la pinza transductora
utilizada se utiliz en la escala 100[mV]. 1[A].
La velocidad se midi directamente desde Simulink.

Observando la ecuacin de Bm se deduce que el nico dato desconocido es K
to
pero
como se demostr, las constantes K
to
y K
]cm
son iguales en valor, pero con distintas
dimensiones.

Sistema de Control

Pgina 45
B
m
=
0.084j
Nm
A
[ 0.75[A]
123.6[rad/ seg]
=5.097x10
-4
jNm.
seg
rad
[

A continuacin se realiz la determinacin del parmetro J m:

Con la grfica de velocidad en funcin del tiempo representada por Simulink, con la
forma de la figura, se midi la constante de tiempo, este es, el tiempo que tarda la
seal de respuesta al escaln en ascender al 63% de su valor final. Se observ en
la grfica que la Velocidad de rgimen fue de 121.5 [rad/ seg]

El 63 % de la velocidad de rgimen es 76.55 [rad/ seg]

Restando el tiempo en donde se obtuvo el 63% con el tiempo en el que se aplica
el escaln de tensin, se calcula la constante de tiempo que resulto ser:

=0.9[scg]


Con la siguiente ecuacin se puede determinar el valor de inercia:

[
m
=0.9[scg] 5.097x10
-4
jNm.
scg
roJ
[ =4.58x10
-4
_Nm.
scg
2
roJ
_
















Sistema de Control

Pgina 46
Ejercicio 7)

Diagrama en bloques del sistema:

Basndonos en las especificaciones de diseo fijadas en el ejercicio 6, en base al
porcentaje de sobrepaso 20% y tiempo de asentamiento 2seg, determinamos los
valores de y m.
OS%=100 e
-
{
_1-{
2


t
s
=
4

m


=
ln(os%)

2
+(ln (os%))
2
=0.456

m=
4
ts
=4.386[seg
-1
]
Ahora con estos valores, para poder analizar el comportamiento del sistema de control
con cada tipo de compensador, debemos determinar el primero el lugar donde se ubica
el punto de prueba Sx en el plano complejo de la siguiente manera:

Sx=mjm1
2


Sx =2j3.9

Recordando la funcin de transferencia estudiada, con la simplificacin de orden realizada
en el ejercicio 4, y agregando en cascada las ganancias Kpot y Kamp, tenemos que:

FT =
Ktor Kamp Kpot
SRaj +RaB+Ktor Kfem


Sistema de Control

Pgina 47

Y la funcin de transferencia de lazo abierto ser:

FTla=Gc(s)
Ktor Kamp Kpot
SRaj +RaB+Ktor Kfem

1
S


G( s) = ganancia del compensador
1/ s= entrada del escaln unitario
Normalizando la expresin y reemplazando por los valores obtenemos:

F
TLA
=G
c(s)
103.8
S (S+2.286)


Implementando los diferentes compensadores, analizaremos las respuestas de los sistemas
a lazo cerrado:

Compensador integrador

Expresin general: G
c(s)
=
KI
s


Como sabemos, a lazo cerrado, la funcin de transferencia toma la forma de:

F
TLC
=
G
1+GH


Entonces la FT analizando la posicin del servomotor a lazo cerrado, queda:

m

=
Ki 103.8
S
3
+S
2
2.3+Ki 103.8


Tomando como valor de Ki=1, y analizando los polos de la funcin de transferencia para
ese valor, tenemos que:
S
3
+S
2
2.3+103.8=0

Al ser un polinomio de tercer grado, se obtienen 3 polos

S
1
=5,6 S
2,3
=1,65J3,97

Sistema de Control

Pgina 48
Luego se puede decir que para cualquier valor de ganancia Ki, siempre habr polos en
la parte real positiva del plano complejo, tornando de esta manera inestable al sistema,
como se ver en las simulaciones.
Con estos valores de polos, simulamos el sistema con MatLab- Sisotool obteniendo el
lugar de races, y la respuesta del sistema para un escaln unitario de entrada. La
intencin de esta simulacin, es poder analizar cmo influye este controlador en el
sistema, y verificar si se cumplen las condiciones de diseo. A continuacin se muestran
las grficas obtenidas.
Se observa que la ventaja de que este compensador aumente el tipo del sistema para
anular el error en rgimen estable, se pierde en la inestabilidad que se provoca al
agregar un polo al origen.

Sistema de Control

Pgina 49



Compensador derivativo:
G
c(s)
=Kd S

La funcin de transferencia a lazo abierto nos queda

F
TLA
=
Kd 103.8
(S+2.3)


Planteando la funcin de transferencia a lazo cerrado obtenemos:

m

=
Kd 103.8
(S+2.3) +Kd 103.8


Analizando el denominador de la funcin anterior, el polo nunca podr situarse a la
derecha del eje J w, independientemente del valor de ganancia, por lo que se garantiza
la estabilidad del sistema.
Sistema de Control

Pgina 50
Tambin se observa que el polinomio del denominador es de primer orden, por lo que
la respuesta tendera a su valor estable en forma exponencial sobre amortiguada, no
existiendo de esta manera sobrepaso alguno. Por ende, se cumple con la condicin de
diseo referente al sobrepaso menor al 20%.
Se tiene entonces que se cumplirn las especificaciones de diseo, sin embargo como
desventaja se tiene que al disminuir el tipo del sistema se aumenta el error en estado
estacionario del mismo. Por lo tanto se debera tener una ganancia muy grande para
hacer tender a cero el error.
Otra desventaja del compensador derivativo es que presenta variaciones de sus
parmetros con la temperatura en los componentes del sistema, lo que puede causar un
desplazamiento del cero y quede un polo dominante de baja frecuencia que cause una
respuesta ms lenta.

Grfico del lugar geomtrico de races del sistema:



En la prxima figura se puede ver cmo reacciona el sistema cuando es excitado
por una entrada escaln de 90. La carga se aplica a los 5 segundos. Aqu est
claro que el sistema tiene error, por la cancelacin del polo de la planta, con el
cero del compensador.

Sistema de Control

Pgina 51


Compensador ( PI) :
G
c(S)
=Kp+
Ki
s
=
Kp (s+
KI
Kp
)
S


El compensador agrega un polo en el origen y un cero en
KI
Kp
.

FT
LA
=
103,8 Kp (s+
KI
Kp
)
s
2
(s+2,3)


Utilizando la funcin
FT
LC
=
G
1+GH

m

=
s kp 103,8+Ki 103,8
S
2
(s+2,3) +Kp 103,8 (s+
KI
Kp
)

m

=
s kp 103,8+Ki 103,8
s
3
+s
2
2,3+s Kp 103,8+Ki 103,8



La ubicacin del cero
KI
Kp
la podemos ajustar a nuestra conveniencia, teniendo 3
alternativas:

Primero: No podr estar sobre el semiplano positivo por cuestin de estabilidad.
Segundo: Podr situarse entre los polos en el origen y el polo en - 2,3.
Tercero: Podr situarse a la izquierda del polo - 2,3.
Sistema de Control

Pgina 52

Si se elige la segunda alternativa el cero generara mayor aporte de ngulo positivo y el
sistema nunca sera inestable. De la misma manera si se elige la tercera alternativa el
sistema sera ( para todo valor de ganancia) estable, pero al ser menor el aporte
angular positivo, las ramas del lugar geomtrico de las races estaran ms cercanas al
eje imaginario consiguiendo de esta manera que estas nunca pasen por el punto de
prueba.
Eligiendo entonces la segunda opcin para la obtencin de los valores de kp y ki se
utiliza el mtodo de condicin de mdulo y ngulo:

Nuestro punto de prueba es:
sx =2 j 3.9

Y tenemos 3 polos, dos de ellos en el origen y otro en - 2.3.

0
1
=0
3
=180 tan
-1
3,9
2
=117,15

Aplicando la condicin de ngulo, calcularemos el aporte de ngulo que dar el cero:

0
2
=tan
-1
3,9
0,286
=85,5

=180+(0
1
+0
2
+0
3
)

=139,9 140

Lo que necesitamos es conocer la posicin del cero sobre el eje real, entonces:

Z
ccro
=
3,9
tan140
2 =2,63

Sistema de Control

Pgina 53

El cero estar ubicado en el semieje positivo real.

Analizando un poco este resultado, vemos que como la posicin del cero corresponde al
semiplano real positivo, el valor de la relacin Ki/ Kp, deber forzosamente ser negativa.
Para que esto sea posible, alguna de las ganancias debe ser negativa, lo cual es
imposible, por lo que el uso de este compensador es imposible para nuestro caso.

En cuanto a la condicin de modulo, se obtuvo el valor de Kp:

K
p
=
1
|G||H||
S=Sx
=
1

103,8(s-2,63
s
2
+s2,286
_
S=Sx


K
p
=0,0273

K
I
K
p
=2,63 K
I
=0,0718
Para estos valores de ganancias se obtuvo el siguiente lugar geomtrico de races:


Sistema de Control

Pgina 54

Se concluye que el sistema siempre ser inestable, debido a que para cualquier valor
de ganancia siempre habr un polo en el semiplano derecho, debido a la accin del
cero.


Ante un escaln la respuesta del sistema es la siguiente:




Compensador PD
La ganancia de este controlador es PD=K
p
+sK
d
=K
d
( s+K
p
/ K
d
)
Este controlador introduce un cero en K
p
/ K
d
mediante la condicin de ngulos
determinamos la posicin del cero

-
1
-
2
+ =-180 = 21.67 La ubicacin del cero ser -11.79

0
1
=180 tan
-1
3,9
2
=117,15

0
2
=tan
-1
3,9
0,3
=85,5
Sistema de Control

Pgina 55


Sabiendo que el cero aportara un ngulo:

=180+(0
1
+0
2
)

=22,65
Calculando la ubicacin del cero

Z
cco
=
3,9
tan23
2=11.28

Por medio de la condicin de modulo calculamos el valor de la ganancia del
compensador.

K
d
=_
1
103,8(s+11,28)
s
2
+s2,3
__
s=sx


K
d
=0,0164

Como
Kp
Kd
=11,28 despejando obtengo que Kp =0,186

Lugar de races

Sistema de Control

Pgina 56
Respuesta


Como puede verse en la grfica, no alcanzamos a cumplir con la condicin de
sobrepaso.
Una posible solucin es modificar la ganancia hasta cumplir con la condicin de
diseo. El tiempo de asentamiento se logr cumplir.

Se corrigio la ganancia a un valor Kd=0,098 y se obtuvo:

El ajuste de Kd provoco un cambio en Kp a un valor de 1,095, para lograr mantener
el cero en la posicin que se determin anteriormente.
Sistema de Control

Pgina 57
La simulacin del sistema aplicando la carga, una vez que el mismo est en rgimen,
se muestra a continuacin:





Compensador ( PID) :

0
c(s)
=Kp +
Ki
s
+KJs =
KJ(s
2
+
Kp
Kd
s +
K
Kd
)
s


Otra forma de poder expresar la funcin de transferencia de este compensador, dado
que agrega dos ceros y un polo al sistema global es:

0
C(S)
=
K
PI
(s +o)(s +b)
s





Sistema de Control

Pgina 58
La funcin de transferencia a lazo abierto es la siguiente:

FI
LA
=
103,8
s +2,286

K
PI
(s +o)(s +b)
s

1
s


FI
LA
=
K
PI
(s +o)(s +b)103,8
s
2
(s +2,3)


Si buscamos la funcin de transferencia a lazo cerrado

FI
LC
=
K
PI
(s +o)(s +b)103,8
s
2
(s +2,3) +K
PI
(s +o)(s +b)103,8


Nuevamente para conocer la ubicacin de los polos y los ceros del sistema, haremos
uso de las condiciones de modulo y ngulo.

Tenemos 3 polos, 2 de ellos se encuentran en el origen y el restante en - 2,3.


0
1
=0
3
=180 tan
-1
3,9
2
=117,15

0
2
=tan
-1
3,9
0,3
=85,5

Con este compensador aportamos un polo ms al sistema global, lo cual puede
observarse en la funcin de transferencia del compensador, por lo que habr un aporte
extra de ngulo negativo debido a ese polo. Esto puede causar inestabilidad o un
empeoramiento del sistema en periodo transitorio. Para corregir este problema, se coloca
un cero lo ms cercano posible al origen, para realizar un aporte de ngulo positivo y
as compensar el efecto del polo.
Para ello se utiliza el siguiente criterio:

0
1

u
<2

u
=0
1
2 =115,15
Ahora se busca la posicin del cero a

Z
u
=
3,9
tan115,15
2 =0,1689
Sistema de Control

Pgina 59
El ngulo del cero ser:

u
+
b
(0
1
+0
2
+0
3
) =180

b
=24,65

Repitiendo el procedimiento, encontramos la posicin del cero b:

Z
b
=
3,9
tan24,65
2 =10,4987
Aplicando la condicin de modulo obtenemos el valor de Kpid:

K
PI
=
1

(s+0,1689)(s+10,4987)103,8
s
2
(s+2,286)
_
S=sx


K
PI
=0,018

Con las expresiones planteadas al inicio obtenemos:

K

=K
PI
(0,1689 10,4987) =0,0319

K
d
=K
PI
=0,018

K
P
=K
PI
(0,1689+10,4987) =0,192

















Sistema de Control

Pgina 60
Lugar geomtrico de races:


Respuesta al escaln


Sistema de Control

Pgina 61
El valor de KPID = 0,018 no responde a las especificaciones de diseo. Nuevamente,
mediante la herramienta Sisotool, recurrimos a la modificacin de la ganancia del
compensador ( se aumenta el mismo) a un valor de 0,094.
Nuevamente se obtienen las grficas, verificando que este valor de ganancia cumple con
las especificaciones de diseo:



Sistema de Control

Pgina 62
Grfico de simulacin con la aplicacin de la carga luego del transitorio



















Sistema de Control

Pgina 63

Ejercicio 8)

Diagrama en bloques del sistema



Partiendo desde la funcin de transferencia del motor de c.c., incluida la constante del
amplificador:
FI =
k
ump
k
to
sR
u
.[ +R
u
.B +k
to
k
]cm


Ahora si ( s) =FI1 y E( s) =K:Ktoc, la funcin de transferencia a lazo abierto es:

FI
LA
=k
p
._
0
N
.E

0
N
.E

+0

.E

_ .
1
s


Reemplazando G y H y los valores numricos de las constantes conocidas se tiene:

FI
LA
=k
p
._
103.8
(s +2.3) +103.8.k

.k
tuc
_ .
1
s


Luego como: FI
LC
=
u
1+uH


La funcin de transferencia a lazo cerrado es:

0
m
0
m

=
k
p
.103.8
s
2
+s.(2.3+103.8.k

.k
tuc
) +k
p
.103.8

Sistema de Control

Pgina 64
Como es de segundo orden, se pueden igualar trminos semejantes respecto de la
ecuacin prototipo de segundo orden y de esta manera junto a las especificaciones de
diseo definir los valores de kp y k:.

Las especificaciones de diseo son:

sobrepaso menor al 20%; lo cual nos da un =0.456.
tiempo de asentamiento ( criterio del 2%) menor a 2s; lo cual nos da un

n
=4.386 [scg
-1
]

n2=103.8kp =0.186

2=2.3+103.8k:ktoc =0.574

Se observa en las siguientes figuras obtenidas a partir de simular con la ayuda de
Matlab y Sisotool para la obtencin del lugar de las races que el valor de %OS y el
tiempo de asentamiento son los requeridos.

Sistema de Control

Pgina 65

En la figura siguiente se observa cmo reacciona el sistema ante una carga aplicada.
La misma se aplica en un tiempo igual a 5 segundos.





Sistema de Control

Pgina 66

Lugar de races con compensador PD



La principal ventaja de la realimentacin taquimtrica es que no se agregan polos ni
ceros al sistema, dejando en este caso a un sistema de segundo orden al cual se le
puede modificar la posicin de los polos a LA mediante el ajuste de las ganancias kp y
k: para que el LGR pase exactamente por el punto que cumple las especificaciones y
pudindose emplear las ecuaciones modelo de los parmetros que definen a un sistema
de segundo orden sin error alguno.

Se puede concluir que el compensador PD se puede llegar a utilizar cuando no hay
variacin brusca de la seal.
Para nuestro caso que si hay una variacin brusca de la seal representada por una
entrada escaln ( arranque) , en el cual el sistema pasa de un valor nulo a un valor
finito en tiempo cero, el compensador PD no sera conveniente debido a que la funcin
de transferencia de este es PD=K
p
+sK
d
=K
d
( s+K
p
/ K
d
) lo que significa que en la seal
de error est introduciendo impulsos ( delta de Dirac) debido a la derivada adems si
la seal es del tipo y=Asin( t) su derivada ser y=Acos( t) por lo tanto la seal
se amplific veces A, y esto como consecuencia es ruido.
Como contrapartida la realimentacin taquimtrica es ms cara debido a que se deben
utilizar dos sensores una para velocidad y otro para posicin.
Sistema de Control

Pgina 67
Debido a lo expuesto anteriormente si estamos seguros que no hay ruidos de alta
frecuencia, o si se utilizan filtros, se podr usar un PD de otra forma no tendremos
otra alternativa ms que usar un CRT, con el respectivo encarecimiento del sistema.

sta ltima figura intenta mostrar cmo responde el sistema con compensacin PD luego
de la carga aplicada a los 5 seg.
















Sistema de Control

Pgina 68
Ejercicio 9)

El sistema original, representado mediante simulink, es el que sigue:



Para verificar que se anule el efecto del par de carga, debemos analizar qu sucede
con el error del sistema en estado estacionario para cada tipo de compensador. Para
ello, debemos encontrar una expresin que defina al error en funcin de la ganancia del
compensador, y luego estudiar cada caso. A continuacin haremos el desarrollo para
encontrar dicha expresin.



Para analizar el efecto del par de perturbacin se considera como la entrada al sistema
el par Il, por lo tanto la posicin de referencia ser cero. Aplicaremos a continuacin
el concepto de algebra de bloques:


Sistema de Control

Pgina 69




De esta ltima simplificacin del diagrama de bloques, sabemos que:



Luego, los dos lazos y la planta se pueden simplificar, obteniendo como diagrama de
bloques:

Sistema de Control

Pgina 70


Haciendo:



Obtenemos un nuevo diagrama de bloques con la funcin de transferencia auxiliar
anterior:



Entonces la funcin de transferencia que relaciona la posicin de salida con la carga
perturbacin ser:







Sistema de Control

Pgina 71
Como se mencion al inicio, lo que debemos analizar es el error en estado estable o
estacionario, por lo que hacemos uso del teorema del valor final:



Reemplazando en la ecuacin, por la expresin de error definida anteriormente, nos
queda:



Haciendo paso al Lmite, obtenemos:



De dicha expresin, analizaremos el error para cada tipo de compensador, cuyas
ganancias estn representadas en la expresin, por el trmino G
c
( s) .


Compensador proporcional ( P) :

0
c
(S) =Kp


c() =lim
s0
IlRo
KompKtorKp
=
1,218
Kp
, =Constontc
Vemos que mientras ms grande es la constante de proporcin Kp ms chico ser el
error en estado de rgimen, lo cual para llevar el error sea cero este tiene que tender
a infinito.

Sistema de Control

Pgina 72

Compensador proporcional integrador ( PI) :


0
c
(S) =Kp +
Ki
S


c() =lim
s0
IlRo
KompKtor
Kp(S+
Ki
Kp
)
S
=0

Los valores de Kp y Ki no influyen en la determinacin del error, porque el error no
depende de los mismos, entonces cualquiera sea estos valores el error en estado de
rgimen es cero. Pero Kp y Ki no pueden valer cualquier porque el polo agregado
puede estar del lado derecho de J W por lo cual el sistema se torna inestable.

Sistema de Control

Pgina 73


Compensador proporcional derivativo ( PD) :

0
c
(S) =KJ _S +
Kp
KJ
]

c() =lim
s0
IlRo
KompKtorKJ [S +
Kp
Kd

=1,218/ Kp =Constontc


En este caso sucede lo mismo que cuando analizamos para el compensador
proporcional, pero tambin tenemos tener en cuenta que el polo que agregamos limita
los valores que pueden valer Kp y Kd, para que el sistema no sea inestable.

Sistema de Control

Pgina 74

Compensador integrador derivador ( PID) :

0
c
(S) =Kp +
Ki
S
+KJ

c() =lim
s0
IlRo
KompKtor
Kpd(S+u)(S+b)
S
=0


Al igual que para el compensador proporcional integrador Kp, Ki y Kd pueden variar
mucho en el valor pero no pueden alterar que el error en estado de rgimen sea cero,
pero tambin tenemos la limitante de Kp, Ki y Kd no pueden ser cualquier valor ya que
pueden que para cierto valores pueden tornar el sistema inestable.

Sistema de Control

Pgina 75


En conclusin vemos que los proporcionales donde se implementa un integrador son los
ms convenientes porque hace que los errores de rgimen permanente tiendan a cero.
















Sistema de Control

Pgina 76
Ejercicio 10)


Una vez ms nos basamos en el ejercicio 6, lo cual se desarrolla el siguiente sistema:


Mediante las especificaciones dadas en el encabezado de este ejercicio solo se
plantea las siguientes formulas ya conocidas:

e =
In(
%0S
100
)
_n
2
+In
2
(
%0S
100
)


e =0,591

2en =
RoB +KtorKcm
Ro[


n =6,76

Determinacin del punto de prueba x
x
que ser el que deber cumplir con las
especificaciones de diseo:
s
x
=w
n
]w
n
1
2


x
x
=4 j5.45





Sistema de Control

Pgina 77
Las funciones de transferencia de los compensadores adelanto y atraso tiene la forma:

Adelanto Atraso
0
A
=K
A
s +
1
1
AD
s +
1
[1
AD
0
A1
=K
A1
s +
1
1
AT
s +
1
u1
AT

0<<1 >1

Como 0<<1en el AD el polo estar a la izquierda del cero, mientras que en el AT,
al ser >1 el cero estar a la izquierda del polo.


Por lo tanto, los aportes de ngulo de cada compensador sern:

A =
A
0
A
(positi:o)
A =
A1
0
A1
(ncgoti:o)


Se puede ver entonces las aplicaciones de cada compensador; el AD ser apropiado
para correcciones en rgimen transitorio gracias al mayor aporte de ngulo positivo,
mientras que el AT es apropiado para la correccin de error en rgimen estacionario.
Como observacin, ninguno de los compensadores en cuestin aumenta el Tipo del
sistema, ya que los polos no son agregados al origen; sin embargo la proximidad a
este puede ser tan pequea como lo permita el sistema, pudindose disminuir
apreciablemente el error.







Sistema de Control

Pgina 78
Compensador proporcional en adelanto.

La accin de control mediante un compensador proporcional en adelanto la planteamos
de la siguiente manera:

0oJ =
KoJ(S +
1
1ud
)
(S +
1
[1ud
)


01 02+0oJ =180

0oJ =0z 0p



Sita el polo al izquierda del cero cuando es agregado por esta accin de control.
Donde puede tomar valores desde 0 hasta 1, si planteamos el teorema del ltimo
valor, podemos ver el comportamiento del error del estado de rgimen:


c() =lim
s0
IlRo
KompKtor0oJ(0)
0oJ(0) =KoJ[


Mientras ms alejados se sita el nuevo polo y cero agregados por el
compensador, el se hace ms pequeo.

Sistema de Control

Pgina 79

Para la seleccin del compensador, se parte de las especificaciones dadas, las cuales
estn referidas al rgimen transitorio, por lo tanto como primera opcin se selecciona
slo un compensador en adelanto:
0
A
=K
A
s +
1
1
AD
s +
1
[1
AD

Seleccin de la ubicacin del compensador:

De la condicin de ngulo, podemos calcular el ngulo entre el polo y cero del
compensador en adelanto que agregamos al sistema:

0
1
0
2
=180

0
1
=tan
-1
4
5.4
+90 =126.53

0
2
=tan
-1
42.3
5.4
+90 =107.5
Entonces:
=180+126.53+107.5

A =54

Una vez conocido el ngulo entre ellos, procedemos a calcular la ubicacin de los
mismos por medio del mtodo la bisectriz establecido en el libro Ogata; el cual plantea
una lnea que pasa por el punto s
x
paralela al eje x, luego traza una lnea desde el
punto s
x
hasta el origen y el ngulo formado entre estas dos lneas lo denomina .
Una vez establecido se traza una bisectriz quedando / 2 de cada lado. Desde esta
bisectriz se mide / 2 para la derecha y la izquierda, y en forma trigonomtrica se
calcula la posicin.
Con los cual nos queda:
u =12.53

Sistema de Control

Pgina 80
=
o
2
+

2
=90

(ngulo Jcl ccro rcspccto o s

x
)
0 =
o
2

2
=36.26

(ngulo Jcl polo rcspccto o s

x
)

Como el ngulo del cero nos dio 90

el valor de este es de - 4.

El polo lo calculamos de la siguiente manera:

x =
y
tan0
+4 =11.36 11.4

Con lo cual el polo nos queda en - 11.4.

De la condicin de mdulo obtenemos el valor de k
A
:

K
ud
=
1
|0||E||
s=sx
=
1

(S+4)103,8
(S+11,4)S(S+2,3)
_
s=sx


Entonces la accin de control nos queda:

KoJ =0,6001


Por lo tanto el compensador en adelanto ( diseo) ser:

6
AD
=.
x +4
x +11.4



El compensador en adelanto ser apropiado para correcciones en rgimen transitorio
gracias al mayor aporte de ngulo positivo, debido a que tiene un aporte de ngulo
positivo.






Sistema de Control

Pgina 81
Diagrama en bloques para el sistema con compensador en adelanto:


Diagrama en bloques del servomotor:


Utilizando Matlab y Sisotool, para los valores calculados se obtuvieron las siguientes
grficas.








Sistema de Control

Pgina 82
Lugar geomtrico de las races (LGR):




En la grfica siguiente podemos apreciar la respuesta del sistema a un escaln unitario:

Como se observa en la figura anterior solo se cumple con el tiempo de asentamiento
Ts=0.898seg. Pero no podemos cumplir con el porcentaje de sobrepaso debido a que
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Closed Loop r to y
I/O: r toy
Peakamplitude: 1.2
Overshoot (%): 19.6
At time (sec): 0.517
System: ClosedLoop r toy
I/O: r to y
Settling Time(sec): 0.898
Sistema de Control

Pgina 83
se supuso que el sistema respondera como un sistema prototipo de segundo orden pero
en realidad no es as, el sistema analizado es de tercer orden. Para corregir esto lo
que se realiza es un movimiento de los polos en el LGR resultando esto en un aporte
de ngulo mas positivo.

K
ud
=
1
|0||E||
s=sx
=
1

(S+4)103,8
(S+11,4)S(S+2,3)
_
s=sx


K
ud
=
1

s+2.97
s+11.1

103.8
s(s+2.3)
|
sx
=0.59

El cual se encontr ingresando en SISOTOOL con G( s) sin compensar y mediante la
herramienta Compensator Editor se agregaron Pc y Zc en - 11.4 y - 4, luego se fue
moviendo hasta que el LGR ingres a la zona de cumplimiento de ambos requerimientos
y se observ en que valores se encuentra el valor C, que sera el K
AD
y en qu valor
quedo el cero.


Lugar geomtrico de las races



Sistema de Control

Pgina 84
Respuesta en el tiempo




el diagrama de bloques del sistema compensado y muestra su respuesta al aplicarle la
carga:








A
m
p
litu
d
e
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: ClosedLoop r to y
I/O: r toy
Peakamplitude: 1.1
Overshoot (%): 9.81
At time(sec): 0.589 System: ClosedLoopr to y
I/O: r to y
Settling Time(sec): 1
Sistema de Control

Pgina 85
Respuesta con carga:

Salida del sistema:



Error del sistema:



El error en estado estable obtenido es de 7.8 [rad] el cual deber corregir con un
compensador en atraso.
Sistema de Control

Pgina 86
Se necesita disear el compensador para reducir dicho error 10 veces.

Error requerido en estado estable : 0. 774 [rad]
Para corregir el error en estado estable ahora se empleara este tipo de compensador.
0
A
=K
A1
s +zc
s +pc
=K
A1
s +
1
1
AT
s +
1
u1
AT
con o >1

Constante de error esttico del sistema no compensado: K
v0
=K
z
1
z
2

p
1
p
2

Contaste de error esttico del sistema compensado: K
N0
=K
z
1
z
2

p
1
p
2

La nueva ganancia del sistema ser: K
vN
=K
v0

z
c
pc

La mejora en la K
v
es igual al cociente entre la magnitud del cero del compensador y
el polo del compensador.

z
c
pc
=10

La nica forma en que el cociente entre Z
c
y P
c
puede ser grande para obtener una
mejora en error estable, y adems tener el polo y el cero del compensador cercanos
entre s para minimizar el aporte de angular, es poner el par de polo y cero del
compensador cercano al origen.

Error de rgimen permanente y rediseo:

Para satisfacer la condicin de que el error sea 10 veces menor, agregamos al sistema
un compensador en atraso.

Las condiciones que ste debe cumplir, son:

0
A1
(0) =K
A1
o ; con K
A1
=1 para mantener el valor de ganancia que tena
el compensador en adelanto.
El cero debe estar al menos 10 veces del valor de s
x
para no perturbar la parte
transitoria del sistema.
0
A1
<2 ; para no modificar el lugar de races.
Diseando el compensador en atraso situndolo 10 veces del punto s
x
, nos queda;

Sistema de Control

Pgina 87
0
A1
=1
s +0.4
s +0.04


Agregando este compensador al sistema, vemos que afecta al transitorio:


Con lo cual no se cumplen las condiciones de rgimen transitorio ( sobrepaso y tiempo
de asentamiento) .

Debido a esto se decide llevar el compensador ms cerca del origen, para que este no
afecte el transitorio, y se debe retocar el valor de ganancia, con lo cual se llega al
siguiente valor:

6
AT
=.97
x +.1
x +.1






A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Syst em: Closed Loop r t o y
I/O: r t o y
Set t ling Time (sec): 2.21
Syst em: Closed Loop r t o y
I/O: r t o y
Peak amplit ude: 1.14
Over shoot (%): 14.3
At t ime (sec): 0.395
Sistema de Control

Pgina 88
La respuesta del sistema con este compensador nos queda:


Por ltimo verificamos que cumplen las condiciones de diseo del sistema compensado:











A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Cl osed Loop r to y
I/O: r to y
Peak ampl i tude: 1.1
Overshoot (%): 9.97
At ti me (sec): 0.384
System: Cl osed Loop r to y
I/O: r to y
Settl i ng Ti me (sec): 0.757
Sistema de Control

Pgina 89
Cuya respuesta es la siguiente:


Y el error nos queda:

A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 50 100 150 200 250 300 350
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
X: 277
Y: 0.87
Ti empo [seg]
P
o
s
i
c
i

n


[
r
a
d
]
X: 89
Y: -4.639
0 50 100 150 200 250 300 350
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
X: 282
Y: 0.6997
Ti empo [seg]
E
r
r
o
r

[
r
a
d
]
Sistema de Control

Pgina 90
Podemos observar que el valor del error ese de:

E =0.6999

El cual es muy prximo al valor buscado que era de:

E =0.6947

Con lo cual podemos concluir que los compensadores en adelanto y atraso, agregados
al sistema, permiten que el sistema cumpla con las condiciones de diseo.





























Sistema de Control

Pgina 91
Ejercicio 11)

Resolver el ejercicio N6 utilizando el mtodo de la respuesta en frecuencia. Mostrar en
una misma grfica las trazas de bode del sistema sin compensar con el sistema
compensado y explicar sus diferencias.

Solucin:

Las especificaciones de diseo son:

Sobrepaso 20%, lo cual implica =0.456
Tiempo de asentamiento (criterio del 2%) 2 s. Lo cual implica n =4.386 [scg1]

Sistema:




Las trazas de Bode se obtienen para lazo abierto y a partir de esta informacin se
disea el compensador ( aunque tambin pueden obtenerse a lazo cerrado) .

La funcin de transferencia del sistema es:

6
x
=
k
p
13.8
x (x +2.3)


Como se trabaja con seales senoidales que no se atenan con el tiempo = 0:

s =o ]w

x =jw
Por lo tanto, para la planta:
0
s
=
103.8
]w(]w +2.3)

Sistema de Control

Pgina 92
Normalizando nos queda:

0
s
=
45.13
]w[
]w
2.3
+1


Utilizando Matlab, se obtienen las trazas de Bode para la planta o lo que es lo mismo,
para el sistema con una ganancia de compensador k
p
=1.


De estas trazas se puede ver que el sistema es estable, ya que ambos margen de
ganancia MG y margen de fase MP son mayores a cero; sus valores son dados en las
mismas y son:

H0 =
HP =12.9

A continuacin determinamos el punto de prueba s
x
, a partir del margen de fase y del
ancho de banda (
AB
), el cual deber cumplir con las especificaciones de diseo:

Margen de fase:
HP =tan
-1
2
_
2
2
+1+4
4



-40
-20
0
20
40
60
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-150
-120
-90
System: G
Phase Margin (deg): 12.9
Delay Margin (sec): 0.0223
At frequency (rad/sec): 10.1
Closed Loop Stable? Yes
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Sistema de Control

Pgina 93
Valuando en =0.456, nos queda:

MP =48.15

Ancho de banda:

AB
=
4
I
s

_
1 2
2
+4
4
4
2
+2


Valuando en =0.456 y I
s
=2 scg, nos queda:

m
AB
=5.78 [
rad
xeg
]

Analizando el punto s
x
vemos que no se cumple con el sobrepaso ( MP) que se pide
en las especificaciones de diseo, por lo tanto debemos desplazar dicho punto para
poder cumplirlas.

Ubicando sobre la grfica el valor de MP, vemos que valor de le corresponde, y ese
valor lo tomamos como valor de ancho de banda.

=180 HP

=180 48.15

Para una frecuencia de:
m =2 [
rad
xeg
]

De la grfica obtenemos el margen de ganancia para dicho valor de frecuencia:

M
1
=24.7 [dB]

Luego con dicho valor, calculamos el valor de k
p
de la siguiente manera:

20log
10
(k
p
) =H
1


Entonces:

k
p
=.
Sistema de Control

Pgina 94
Por ltimo simulamos y comparamos los dos sistemas, el sistema sin compensar y el
compensado. Para ello se los grafico en un mismo grfico:

Ahora para tener una mayor apreciacin comparamos los resultados del sistema sin
compensar con el compensado.

Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-150
-120
-90
System: G
Phase Margin(deg): 48.6
Delay Margin(sec): 0.418
At frequency (rad/sec): 2.03
Closed LoopStable? Yes
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
System: G
Frequency (rad/sec): 2.01
Magnitude (dB): 0.0958
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)


10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)


Bode Diagr am
Fr equency (rad/sec)
Sistema Sin Compensar
Sistema Compensado
Sistema Sin Compensar
Sistema Compensado
Sistema de Control

Pgina 95

Debido a que con este tipo de compensador ( proporcional) solo podemos cumplir con
una sola especificacin de diseo, se logra cumplir la condicin de sobrepaso pero no
la de tiempo de asentamiento.



Comparando el resultado obtenido con el diseo por frecuencia y el control proporcional
del ejercicio n6 obtuvimos el mismo valor de la constante proporcional

k
p
=.













A
m
p
litu
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: ClosedLoop r to y
I/O: r toy
Peakamplitude: 1.19
Overshoot (%): 19.5
At time(sec): 1.41
System: Closed Loopr toy
I/O: r toy
SettlingTime(sec): 3.34
Sistema de Control

Pgina 96
Ejercicio 12)


Resolver el ejercicio N10 utilizando el mtodo de la respuesta en frecuencia. Mostrar en
una misma grfica las trazas de Bode del sistema sin compensar con el sistema
compensado y explicar sus diferencias.

Solucin:

Para encarar el problema, primero se analiza el comportamiento en frecuencia del
Compensador para luego disear segn las especificaciones.
Se parte de un compensador en adelanto AD.

Las especificaciones de diseo son:

Sobrepaso 10% ; = 0.5912
Tiempo de asentamiento (criterio del 2%) 1 s. n =6.766 [scg1]
Sistema:

La funcin de transferencia del compensador AD tiene la forma:

0
A
=K
A
s +
1
1
AD
s +
1
[1
AD

Con:

0<<1



Trabajando con sisotool de Matlab, se generaron las trazas de Bode que se muestran a
continuacin para un compensador en adelanto genrico a fin de entender su efecto
sobre el comportamiento del sistema.

Sistema de Control

Pgina 97
De la traza de fase puede verse que el compensador AD aporta ngulo positivo, ya
que la fase se mantiene positiva, lo que produce un incremento en el margen de fase
HP que se refleja en una disminucin del porcentaje en sobrepaso.
Diagrama de bode del compensador



Tambin puede verse que la seal no ser amplificada a baja frecuencia, y que la
amplificacin a alta frecuencia ser limitada. Esto presenta una ventaja frente al
compensador PD, donde la amplificacin es siempre creciente a altas frecuencias,
generando inconvenientes frente la presencia de ruido.

La funcin de transferencia a LA del sistema, sin considerar la ganancia del
compensador es:

0
s
=
s +
1
1
AD
s +
1
[1
AD

103.8
s (s +2.3)


Que puede transformarse y normalizarse como:
0
]w
=
]w I
A
+1
]w[I
A
+1

1
]w

103.8
2.3
[
]w
2.3
+1

Y se define una ganancia neta:
k =k
A
[

Que surge de la normalizacin de la funcin de transferencia.
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)


-10
-5
0
Bode del compensador en Adelanto
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)


Sistema de Control

Pgina 98

Con Matlab se obtienen las trazas de Bode para la planta:

De las especificaciones de diseo:

=0.5912

n
=6.766 [scg
-1
]

Y haciendo una aproximacin para la frecuencia de fase mxima
AB
del compensador:

AB
=
4
t
s

_(12
2
) +4
4
4
2
+2

m
AB
=7.8 [xeg
-1
]

De la relacin entre el margen de fase y el factor de amortiguamiento, se calcula el
valor necesario para cumplir con las especificaciones:

HP =tan
1

2
_
2
2
+1+4
4

MP =58.

BodeDiagram
Frequency (rad/sec)
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
System: G
Frequency (rad/sec): 7.8
Magnitude (dB): 4.28
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-150
-120
-90
System: G
Frequency (rad/sec): 7.8
Phase (deg): -164
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Sistema de Control

Pgina 99
Ahora, de las trazas de Bode anteriores para la planta puede medirse la fase
1
y la
magnitud M
1
para la frecuencia
AB
:

1
=1

M
1
=4.28 [dB]

Entonces, de la relacin entre fases de la planta
1
, el necesario MP, y la de aporte
mximo del compensador, se encuentra esta ltima:

max
=MP
1

max
=42.5

Y puede encontrarse ahora la ubicacin del cero y polo del compensador, mediante las
relaciones:

mux
=sin
1
_
1 [
1+[
]

AB
=
1
I
A
[


Despejando:

[ =
1 sin
mux
1+sin
mux


=.195

I
A
=
1

AB
[



T
AD
=.287

Entonces el cero estar en:

z
A
=
1
I
A
=3.47

Sistema de Control

Pgina 100
Y el polo estar en:

p
A
=
1
[I
A
=17.82

Para el valor de la ganancia:

H
1
+20log
10
_
1
[
_ +20log
10
(k
A
[) =0
Despejando:

k
A
1.383

El compensador de diseo ser:

0
A
=1.383
s +3.47
s +17.82


Para verificar los resultados, se utiliza sisotool y simulink de Matlab, Las nuevas trazas de Bode para el
sistema compensado son:


Sistema de Control

Pgina 101
La simulacin ante un escaln unitario de referencia arroj:


Puede verse que la condicin de sobrepaso no es satisfecha, por lo que realizando un
ajuste de ganancia desde sisotool, se llega al valor que cumple con ambas
especificaciones:

k
A
=1

Entonces el compensador de real ser:

0
A
=1
s +3.47
s +17.82














A
m
p
lit
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Closed Loop r to y
I/O: r to y
Peak amplitude: 1.13
Overshoot(%): 12.7
At time (sec): 0.376
System: Closed Loop r to y
I/O: r to y
Settling Time (sec): 0.715
Sistema de Control

Pgina 102
Y la respuesta a una referencia de posicin unitaria es:

Que cumple con ambas especificaciones de diseo establecidas.

Respuesta al escaln y referencia

A
m
p
lit
u
d
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Closed Loop r to y
I/O: r to y
Settling Time (sec): 0.916
System: Closed Loop r to y
I/O: r to y
Peak amplitude: 1.1
Overshoot(%): 10
At time (sec): 0.492
Sistema de Control

Pgina 103
Las trazas de Bode definitivas para el sistema con compensador 0
A
son:

Sin embargo, al aplicar la carga una vez que se ha alcanzado el rgimen se obtiene la
siguiente respuesta, donde el error es inaceptable:


Sistema de Control

Pgina 104
El error es:


Por lo que ser necesario agregar un compensador en atraso para corregir este error.
Para encarar el problema, primero se analiza el comportamiento en frecuencia del
compensador.



















Sistema de Control

Pgina 105
Se generaron las trazas de Bode que se muestran a continuacin para un compensador
en atraso genrico a fin de entender su efecto sobre el comportamiento del sistema.

La funcin de transferencia del compensador 0
A1
tiene la forma:

0
A1
=k
A1
s +
1
1
AT
s +
1
u1
AT

Con:

o >1

Trazas de bode del compensador

Se observa que este compensador 0
A1
amplifica la seal a baja frecuencia y no lo
hace a alta. Como por definicin el error queda determinado a baja frecuencia
( Teorema del Valor Final) para corregirlo es necesario incrementar la ganancia en este
mismo rango, es decir, slo se sectoriza la curva de magnitud en baja frecuencia.

Adems, hay que posicionar el pico de fase de modo que no modifique lo anterior
conseguido con el compensador 0
A
.
Sistema de Control

Pgina 106

Entonces, este pico no debe estar cerca de la frecuencia de cruce porque disminuira el
margen de fase, HP.

El criterio es poner el cero del compensador 0
A1
al menos entre 1 y 2 dcadas antes
a la frecuencia de cruce de ganancia.

Entonces, de las trazas de Bode para el sistema con compensador AD, la frecuencia de
cruce es de:

m
cruceAD
=7.7 [xeg
-1
]

Entonces, con dos dcadas antes para la ubicacin del cero:
z
A1
=
1
I
A1
=0.077

T
AT
=12.98

Para calcular la ubicacin del polo, planteamos el error como:

c() =lim
s0
_
R
u
I
L
k
to
k
ump
0
A
_

c() 4.48

Para una reduccin de 10 veces:

c() =lim
s0
_
R
u
I
L
k
to
k
ump
0
A
0
A1
_ =0.448


c() =lim
s0
_
R
u
I
L
k
to
k
ump
0
A
o k
A1
_ =0.448

A fin de no modificar la posicin de los polos a LC, se fija:

k
AT
=1


Sistema de Control

Pgina 107
Entonces:

u =1
Por lo tanto, la ubicacin del polo ser:

p
AT
=
1
uT
AT
=.778

El compensador de diseo ser:

6
AT
=1
x +.77
x +.77


Simulando con sisotool para una referencia unitaria:



Observamos que se obtienen valores muy cercanos a los requeridos, por lo que se
realiza un pequeo ajuste de ganancia desde sisotool.



Sistema de Control

Pgina 108
Se obtiene la siguiente respuesta a escaln y el nuevo diagrama de Bode para el
sistema con compensador AD AT:






Sistema de Control

Pgina 109
Para un compensador AD AT:

6
AD
6
AT
=1
x +3.49
x +17.8

x +.778
x +.778


Entonces simulando para la aplicacin de la carga una vez en rgimen se obtuvo
Para posicin

Para el error


Sistema de Control

Pgina 110
Valor muy cercano al requerido para el error. Si se deseara mejorar este
comportamiento en rgimen estacionario, se optara por un rediseo en cuanto a la
ubicacin de cero y polo del compensador AT, a fin de no modificar la ganancia de
lazo del sistema y desmejorar el desempeo en rgimen transitorio.


































Sistema de Control

Pgina 111
Ejercicio 13)

Resolver el ejercicio anterior con compensador PID utilizando el mtodo de la respuesta
en frecuencia.
Mostrar en una misma grfica las trazas de bode del sistema sin compensar con el
sistema compensado y explicar sus diferencias.

Especificaciones de diseo:
%0S =10%
t
s
=1 [scg]
El compensador a utilizar va a ser un PID:

PI =k
PI
(s +o)(s +b)
s


Normalizando y valuando s =], nos queda:

PI =k
PI
o b
[
]o
u
+1 [
]o
b
+1
]


De las condiciones de diseo tenemos:

=0.5912

Con el cual podemos calcular el margen de fase y la frecuencia de ancho de banda:

HP =tan
-1

2
_
2
2
+1+4
4

MP =58.

AB
=
4
t
s

_(12
2
) +4
4
4
2
+2

m
AB
=7.85 _
rad
xeg
_
Sistema de Control

Pgina 112
Ahora, de las trazas de Bode anteriores para la planta puede medirse la fase
1
y la
magnitud H
1
para la frecuencia
AB
:

1
=1

M
1
=4.28 [dB]

Entonces, de la relacin entre fases de la planta
1
, el necesario HP, y la de aporte
mximo del compensador, se encuentra esta ltima:

mux
=HP
1

max
=42.5

EL compensador PID en frecuencia tiene la siguiente forma:


Como el compensador tiene un aporte de fase hasta 90 y nuestro valor de MP=58.6
para un
AB
=7.85 j
ud
scg
[, este valor de
AB
caen en la recta donde se encuentran a
y b, por lo tanto obtenemos el valor del cero b a travs de una regla de tres simple.
El valor de fase para la frecuencia b es de 45, una dcada antes es de 0 y una
dcada despus es de 90, con lo que crece 45/ dec.
Sistema de Control

Pgina 113

b =
45
58

AB
=
45
58
7.85

h =.1 _
rad
xeg
_

El valor del cero en a lo ubicamos una dcada antes que
AB
para que no influya en
la parte transitoria del sistema, entonces:

a =.785 [
rad
xeg
]

Ya definida la ubicacin de los ceros, procedemos al clculo de la ganancia k
PI
:

H
1
[JB] +k
PI
o b [JB] +|PI|
o=o
AB
| =0

k
PI
=0.333 [JB]

k
PID
=1.4

Con lo cual el compensador PID nos queda de la siguiente manera:

PID =1.4
(x +.785)(x +.1)
x


Ahora simulamos mediante sisotool para ver si se cumplen con las especificaciones de
diseo con este tipo de compensador:











Sistema de Control

Pgina 114
El diagrama de bode del sistema compensado es el siguiente:

La respuesta del sistema ante una entrada escaln es:

10
-8
10
-6
10
-4
10
-2
10
0
10
2
-180
-150
-120
-90
P.M.: 87.6 deg
Fr eq: 108 r ad/sec
Fr equency (r ad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
0
50
100
150
200
250
300
350
G.M.: -342 dB
Fr eq: 4.15e-008 r ad/sec
St able loop
Open-Loop Bode Edit or f or Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Time (sec)
System: Closed Loop r to y
I/O: r to y
Peak amplitude: 1.03
Overshoot (%): 3.21
At time (sec): 0.0616
System: Closed Loop r to y
I/O: r to y
Settling Time (sec): 0.152
Sistema de Control

Pgina 115
Con lo cual vemos que el sistema compensado con el PID cumple con las condiciones
de diseo.
A continuacin vemos el comportamiento del sistema a travs de la simulacin por
simulink:
Repuesta del sistema:

Error:



0 500 1000 1500 2000 2500
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
X: 1064
Y: 1.571
Tiempo [segundos]
P
o
s
i
c
i

n

[
r
a
d
]
0 500 1000 1500 2000 2500
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
X: 1116
Y: 3.852e-007
Ti empo [seg]
P
o
s
i
c
i

n

[
r
a
d
]