FS-0619. Mec anica te orica II. Tarea no.

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3 de setiembre del 2013 La tarea debe ser entregada durante la lecci on del 10 de setiembre. Todos los problemas valen 10 puntos. 1. Rotaciones en tres dimensiones Considere la rotaci on parametrizada por los angulos de Euler (, , ), expresada como una matriz U de 3 3: cos cos cos sin sin sin cos cos sin cos sin sin U = cos sin + cos cos sin sin sin + cos cos cos sin cos . sin sin sin cos cos (1) (a) (3 puntos) Demuestre que U es una matriz ortogonal (o sea, una matriz real tal que que U1 = UT , donde el T superescrito indica transposici on). Consejo: No es necesario usar directamente la forma de la ec. (1). Todo lo que necesita saber es que las rotaciones preservan las longitudes de los vectores |r |2 = r r = r T r . (b) (3 puntos) Demuestre que U debe tener un valor propio igual a 1. Esto implica que U se puede expresar como una rotaci on en torno al vector propio correspondiente. (c) (4 puntos) Si aplicamos un cambio de base S, tal que cos sin 0 U = SUS1 = sin cos 0 0 0 1 demuestre que cos 2 = cos + 2 cos 2 .

Consejo: Aplique identidades trigonom etricas a la traza de U. 2. Velocidad angular En clase comentamos que la velocidad angular no es la derivada total de ninguna funci on de las coordenadas generalizadas y que esto implica que la condici on de rodamiento no es, en general, una restricci on hol onoma. En este problema se le pide que lo demuestre por contradicci on. 1

(a) (3 puntos) Calcule los componentes i de la velocidad angular en al marco del espacio, en t erminos de los angulos de Euler y sus velocidades. Consejo: En clase encontramos los componentes i en el marco del cuerpo. Ahora suponga que d (, , ) , dt donde (, , ) son los a ngulos de Euler. = , , (b) (2 puntos) Use la regla de la cadena para expresar i en t erminos de y las derivadas de los componentes i con respecto a los a ngulos de Euler. (c) (2 puntos) A partir de (a) y (b), encuentre las primeras derivadas de los i con respecto a los a ngulos de Euler. (d) (3 puntos) A partir de (c), demuestre que las segundas derivadas cruzadas no concuerdan. Por ejemplo, 2 1 2 1 = . Explique por qu e esto implica que no puede haber sido una derivada total.

3. Cilindro rodante Un cilindro de radio R y masa total rueda sobre una supercie plana. Uno de los ejes principales es paralelo el eje del cilindro (perpendicular al plano de la p agina en la ilustraci on) y pasa por el centro de masa que est a desplazado una distancia a respecto al eje central. Sea I el momento de inercia correspondiente a ese eje.

eje del cilindro

centro de masa

Este sistema tiene un solo grado de libertad, que expresamos como el angulo entre la vertical y el centro de masa. Instant aneamente podemos considerar que el cilindro gira en torno a la l nea de contacto con el plano. (a) (2 puntos) Demuestre que la energ a cin etica del desplazamiento del centro de masa es 2 2 . a + R2 2aR cos 2 ). (b) (2 puntos) Encuentre la energ a cin etica total T (, (c) (3 puntos) Encuentre el lagrangiano y la frecuencia para oscilaciones peque nas en torno a la conguraci on de equilibrio. (d) (3 puntos) Si a 0, el centro de masa queda sobre el eje del cilindro. Qu e espera que ocurra con la frecuencia de las oscilaciones peque nas en ese caso? Concuerda la respuesta general a la parte (c) con este l mite? Explique. 4. Trompo durmiente Considere un trompo sim etrico pesado cuyo eje de giro es inicialmente vertical ( = 0). (a) (2 puntos) Encuentre el valor del potencial efectivo Uef ( = 0). Consejo: Recuerde que para = 0, los a ngulos y se degeneran y M3 = Mz . (b) (3 puntos) Encuentre una expresi on para Uef () v alida para 0. (c) (3 puntos) Determine la condici on para que = 0 sea un equilibrio estable, y que por lo tanto el trompo pueda dormir. (d) (2 puntos) Explique claramente lo que ocurre si el trompo comienza girando con suciente velocidad angular para que = 0 sea un equilibrio estable, pero con una peque na inclinaci on inicial. Qu e sucede, desde que el trompo comienza a girar hasta que cae, si tomamos en cuenta las fuerzas disipativas? 5. Precesiones lenta y r apida Sean I1 = I2 e I3 los momentos de inercia de un trompo sim etrico en torno a su punto de apoyo. La masa total del trompo es , mientras que es la distancia entre el centro de masa y el punto de apoyo. Sea M3 = I3 3 el componente del mom entum angular de un trompo sim etrico sobre su eje de simetr a. , Supongamos que el trompo precesa con velocidad angular constante pr = pr z corresponde a la direcci donde z on vertical en el marco del espacio. 3

(a) (2 puntos) Encuentre el componente M1 del mom entum angular en torno a 1 que sea perpendicular al eje de simetr un eje principal x a x3 y a la velocidad angular de precesi on pr . Demuestre que el mom entum angular total puede expresarse como M = M1 x1 + M3 x3 y que tiene magnitud constante. (b) (3 puntos) Utilice la ecuaci on = pr M M y el torque gravitacional para plantear una ecuaci on cuadr atica en pr . (c) (3 puntos) Encuentre la condici on para que la ecuaci on de la parte (b) tenga soluciones reales. Interprete f sicamente el resultado. (d) (2 puntos) En el caso en que la energ a cin etica de rotaci on sea mucho mayor que la energ a potencial gravitacional, encuentre valores aproximados para las dos soluciones de (b) y muestre que corresponden a lo que vimos en clase como la precesi on r apida y lenta del trompo sim etrico pesado. (2)