Respuesta

RESPUESTA TEMPORAL
DE SISTEMAS DIN
AMICOS LTI
DE TIEMPO CONTINUO
CATEDRA DE SE
NALES Y SISTEMAS
A
NO 2004
Apunte de Catedra CATEDRA DE SE
NALES Y SISTEMAS
Departamento de Electrotecnia
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL COMAHUE
1 INTRODUCCI
ON 1
1. Introducci on
Hasta ahora hemos planteado las ecuaciones diferenciales de distintos sistemas, y si bien
hemos mostrado el comportamiento del modelo propuesto a traves de su respuesta temporal, no
hemos dicho nada respecto de como se obtiene esa respuesta o solucion del sistema de ecuaciones
diferenciales. Tanto la respuesta del sistema a excitaciones forzadas desde la entrada, como la
de tipo libre, (sin entrada y con condiciones iniciales no nulas), puede obtenerse de diferentes
maneras. En este captulo trataremos el problema de obtener la solucion de las ecuaciones
diferenciales que describen un sistema dado.
Una division fundamental entre sistemas lineales y no lineales permite la utilizacion de dis-
tintas tecnicas para obtener la solucion del sistema. Basicamente hay dos procedimientos a
seguir: la solucion analtica y la simulacion por computadora digital. La solucion analtica es
practicamente imposible en sistemas no lineales debido a la complejidad que signica encontrar
la solucion de un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales. Para este caso la simulacion
por computadora digital es el camino mas apropiado. En cambio, si el sistema es lineal, existen
soluciones analticas relativamente sencillas. Un camino alternativo para los sistemas no lineales
es el de linealizar alrededor de alg un punto de trabajo y aplicar al sistema linealizado la solu-
cion de sistemas lineales. Los sistemas lineales tambien pueden ser resueltos va simulacion (o
solucion numerica). En la gura (1) puede verse un esquema sobre las posibles vas de solucion
del problema. En aquellos casos en que un sistema lineal esta sujeto a perturbaciones de tipo
aleatoria, la solucion analtica es imposible, por lo que se debe recurrir a una solucion numerica
por computadora. Sin embargo debemos hacer notar que la solucion analtica posee un valor
didactico valioso, ya que permite desarrollar una base conceptual sobre el comportamiento de
los sistemas dinamicos lineales muy util para la comprension de la problematica del control de
procesos. En el transcurso de este captulo veremos ejemplos sobre la respuesta de un sistema
dinamico cuando aplicamos a la entrada una se nal tan sencilla como un escalon. Esto que parece
un caso didactico, no es tal, ya que en la mayora de los procesos industriales, se utiliza este
tipo de excitacion en forma muy frecuente como lo son por ejemplo los cambios de un punto de
operacion a otro, o perturbaciones como una variacion abrupta de ingreso o salida de producto.
En la seccion 2.2 veremos la solucion analtica por el metodo de la diagonalizacion, tambien
veremos otro forma de solucion analtica utilizando la transformada de Laplace en la seccion
2.3. En la seccion 2.4 veremos la denicion de la funcion de transferencia. En la seccion 2.5 se
explica como llevar una funcion de transferencia a la forma de la ecuacion de estados y en la
seccion 2.6 veremos las respuestas temporales de funciones de transferencia tpicas. Finalmente
en la seccion 2.7 se presentan las conclusiones.
2. Soluci on analtica de sistemas lineales
Veremos en esta seccion la solucion analtica de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales
que representan dinamicamente a un sistema. Para aquellos sistemas no lineales, es posible
utilizar la misma solucion si a traves de la linealizacion se lo convierte en un sistema lineal. Por
supuesto que, como se vio en el captulo anterior, la solucion encontrada tendra validez solo en
un entorno alrededor del punto en que el sistema fue linealizado. La amplitud de este entorno
2 SOLUCI
ON ANAL
ITICA DE SISTEMAS LINEALES 2

Figura 1: Esquema de solucion de un sistema dinamico
dependera del tipo de no linealidad de que se trate.
Para tratar el problema de la solucion de sistemas lineales, reescribiremos la forma normaliza-
da o ecuacion de estado (1.10) de un sistema dinamico lineal, cuya representacion en diagramas
en bloque se puede ver en la gura (2).
x(t) = Ax(t) +Bu(t)
y = Cx(t) +Du(t)
Figura 2: Diagrama en bloques de la ecuacion de estados
La solucion general consiste en obtener x(t) cuando el sistema posee una entrada forzante
u(t) y tambien un estado inicial del vector de estado x
0
. La solucion puede obtenerse facilmente
2 SOLUCI
ON ANAL

si denimos la exponencial de una matriz como una suma innita equivalente a la expansion en
serie de la exponencial de un escalar, es decir:
e
At
= I +At +
1
2!
A
2
t
2
+ +
1
n!
A
n
t
n
+ (1)
Note que la exponencial de una matriz solo tiene realizacion si la matriz es cuadrada, dando
como resultado otra matriz cuadrada. En base a la denicion anterior, y utilizando la propiedad
(de
At
/dt) = Ae
At
= e
At
A podemos establecer la siguiente igualdad:
d(e
At
x)
dt
= e
At
(
dx
dt
Ax) = e
At
Bu (2)
integrando en ambos lados respecto del tiempo se tiene que:
e
At
x(t) = x
0
+
_
t
0
e
A
Bu()d (3)
Donde es una variable de integracion. Por u ultimo, multiplicando por e
At
ambos miembros
tenemos la solucion buscada:
x(t) = e
At
x
0
+
_
t
0
e
A(t)
Bu()d (4)
El primer termino de la ecuacion es la respuesta libre del sistema, y se da cuando los estados
poseen una condicion inicial no nula. El segundo termino es una integral de convolucion y
representa la respuesta forzada del sistema cuando aplicamos una entrada arbitraria u(t). Note
que la solucion esta escrita de forma tal que la entrada es un vector de entradas, un caso mas
sencillo es aquel en que la entrada es escalar, es decir entrada unica. La solucion x(t) presenta
el problema de resolver la exponencial e
At
llamada matriz de transicion. Un error corriente es
resolver la exponencial e
At
, haciendo la exponencial de cada elemento de la matriz A. Esto es
erroneo, ya que la exponencial esta denida por el desarrollo mostrado en la ecuacion (2.1). Si
bien el calculo de la exponencial puede hacerse aplicando la expansion denida en la ecuacion
(2.1), resulta practicamente imposible usarla a menos que el sistema no supere un segundo o
tercer orden debido a los errores numericos que se cometen. Un truco consiste en observar que
si la matriz A es diagonal, de la forma:
A = =
_
1
0 0
0
2
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
n
_
_
(5)
la exponencial puede obtenerse muy facilmente como:
e
t
=
_
_
e
1
t
0 0
0 e
2
t
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 e
nt
_
_
(6)
2 SOLUCI
ON ANAL

Compruebe como un ejercicio, que la ecuacion (2.6) es correcta. Como en general la matriz A
no es diagonal, un metodo para encontrar la solucion usando este procedimiento consiste en su
diagonalizacion. Esto se puede realizar a traves de una transformacion lineal de las variables de
estado del sistema utilizando una matriz cuadrada de transformacion T. Basicamente el metodo
consiste en encontrar otras variables de estado x
(realizando un cambio de coordenadas), tales

que la matriz A de la nueva representacion del sistema sea diagonal. Veamos esto con ecuaciones.
denamos un nuevo vector de estados x
(t) tal que:

x(t) = Tx
(t) x
(t) = T
1
x(t) (7)
donde la matriz de transformacion T es:
T =
_
_
T
11
T
12
T
1n
T
21
T
22
T
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
T
n1
T
n2
T
nn
_
_
(8)
Mostraremos el procedimiento para un sistema libre, es decir cuando las entradas forzantes
u(t) en la ecuacion (1.10)son nulas. En este caso la ecuacion para los estados queda dada por:
dx
dt
= Ax
Luego generalizamos al caso en que existen entradas forzantes. Reemplazando x(t) por x
(t)
en la ecuacion diferencial obtenemos:
d(Tx
)
dt
= ATx
(9)
o sea :
d(x
)
dt
= T
1
ATx
(10)
T
1
AT debe ser diagonal, de la forma = T
1
AT, (ecuacion (2.5)). Escribiendo a T en una
forma mas conveniente, tenemos:
T = [v
1
v
n
]; donde v
i
= [T
1i
T
ni
]
T
(11)
Donde [ ]
T
signica transpuesta. Entonces para que sea diagonal (ecuacion (2.5))se debe
cumplir (esto debido a las reglas de multiplicacion matricial), que:
Av
i
=
i
v
i
; o sea que (
i
I A)v
i
= 0 (12)
Es decir que estamos interesados en encontrar los
i
y los v
i
que cumplan con la condicion
dada por la ecuacion (2.12). Para ello, debemos encontrar la solucion no trivial de (2.12). Seg un
las propiedades de matrices, la solucion no trivial solo se da si se cumple la siguiente condicion
para el determinante:
2 SOLUCI
ON ANAL

|
i
I A| = 0 (13)
A esta altura podemos decir que los
i
se llaman autovalores y los v
i
autovectores de la
matriz A, y que existen tantos autovalores y autovectores como orden del sistema. Una vez
hallada la matriz T es posible diagonalizar a la matriz A. Finalmente la solucion libre de x(t)
queda expresada como:
x
(t) = e
t
x
0
==
_
_
e
1
t
0 0
0 e
2
t
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 e
nt
_
_
_
_
x
1
(0)
x
2
(0)
.
.
.
x
n
(0)
_
_
=
_
_
e
1
t
x
1
(0)
e
2
t
x
2
(0)
.
.
.
e
nt
x
n
(0)
_
_
(14)
donde el vector de estados inicial en las nuevas coordenadas se obtiene a partir del vector de
estados inicial en las coordenadas originales a traves de la transformacion(2.7):
x
0
== T
1
x
0
Entonces la solucion para el verdadero vector de estados es:
x(t) = Tx
(t) = Te
t
x
0
o sea, efectuando la multiplicacion de T por e
t
x
0
, tenemos la respuesta temporal de los
estados dada por:
x
1
= T
11
e
1
t
x
1
(0) + +T
1n
e
nt
x
n
(0)
.
.
.
x
n
= T
n1
e
1
t
x
1
(0) + +T
nn
e
nt
x
n
(0)
(15)
Puede verse claramente que la solucion x(t) del sistema esta dada por una suma de expo-
nenciales, cada una relativa a un autovalor de la matriz A, pesadas con los coecientes de la
matriz T. Cada exponencial es un modo del sistema caracterizado por los autovalores
i
. Estos
autovalores de la matriz A son los mismos que los de la matriz y constituyen la caracterstica
dinamica del sistema, es decir que indican la forma en que evoluciona el sistema en el tiempo.
Debemos observar que los autovalores surgen como solucion de una ecuacion polinomial (la 2.13),
es decir son las races de un polinomio en potencias de con coecientes reales, entonces, los
autovalores pueden ser o reales puros o complejos conjugados. Si los autovalores son con parte
real negativa, los modos son estables (esto debido a que la exponencial e
i
t
es decreciente), en
tanto que si poseen parte real positiva daran modos inestables. Los autovalores complejos con-
jugados (como se vera mas adelante) dan modos de tipo oscilatorios o sinusoidales, crecientes
o decrecientes dependiendo del signo de la parte real. Podemos decir en consecuencia, que los
autovalores poseen la informacion de la estabilidad del sistema. Veremos en un ejemplo como se
halla la solucion del sistema diagonalizando la matriz A.
Ejemplo 2.1
2 SOLUCI
ON ANAL

Hallar la solucion del siguiente sistema, cuando se lo libera desde las condiciones iniciales x
0
de los estados.
_
x
1
x
2
_
=
_
3/2 3/2
1/6 3/2
_ _
x
1
x
2
_
;
_
x
1
(0)
x
2
(0)
_
=
_
1
1
_
1. Calculo de los autovalores de A:
|I A| =
_
0
0
_
_
3/2 3/2
1/6 3/2
_
=
2
+ 3 + 2 = 0
Lo cual se cumple para
1
= 1 y
2
= 2
2. Calculo de la matriz T
Para hallar la matriz T debemos encontrar los autovectores de A resolviendo la ecuacion
(2.12). Para el primer autovalor se tiene:
(
1
I A)v
1
=
__
1 0
0 1
_
_
3/2 3/2
1/6 3/2
___
v
1
1
v
1
2
_
= 0
lo cual se cumple para todo v
1
1
= 3v
1
2
. Podemos elegir arbitrariamente el siguiente autovec-
tor:
v
1
=
_
v
1
1
v
1
2
_
=
_
3
1
_
Si hacemos lo mismo para v
2
obtenemos, usando el segundo autovalor:
v
2
=
_
v
2
1
v
2
2
_
=
_
3
1
_
Entonces la matriz T queda formada como:
T =
_
3 3
1 1
_
; T
1
=
1
6
_
1 3
1 3
_
3. Diagonalizacion de la matriz A:
= T
1
AT =
_
1 0
0 2
_
Observese que los elementos diagonales son los autovalores de la matrz A.
2 SOLUCI
ON ANAL

4. Transformacion de los valores iniciales
Transformamos el valor de las condiciones iniciales haciendo uso de la ecuacion (2.7).
_
x
1
(0)
x
2
(0)
_
=
1
6
_
1 3
1 3
_ _
1
1
_
=
_
2/3
1/3
_
5. Respuesta temporal de los estados:
Hallamos la solucion x(t) del sistema utilizando la ecuacion (2.15), la cual da el siguiente
resultado:
x
1
(t) = 2e
t
e
2t
x
2
(t) = (2/3)e
t
+ (1/3)e
2t
En la gura 2.3 se muestra la respuesta libre de este sistema.
Figura 3: Graca de la respuesta temporal del ejemplo 2.1
-
Hemos visto como encontrar la solucion x(t) por medio de la diagonalizacion cuando el
sistema responde libremente a condiciones iniciales. Al considerar el caso general de tener una
entrada forzante u(t), la ecuacion de estado transformada queda dada por:
x
(t) = T
1
ATx
(t) +T
1
Bu(t)
y(t) = CTx
(t) +Du(t)
(16)
Luego la solucion puede hallarse resolviendo la integral de convolucion dada por la ecuacion
(2.4).
3 SOLUCI
ON POR LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 8

3. Soluci on por la transformada de Laplace
La misma solucion que obtuvimos en la seccion precedente puede hallarse por otro metodo
que utiliza la transformada de Laplace. Antes de introducirnos en esta solucion daremos un
breve repaso de las propiedades fundamentales de la transformada de Laplace.
3.1. Transformada de Laplace
La transformada de Laplace de una funcion del tiempo f(t), escrita como L{f(t)} = F(s),
tiene la propiedad de convertir una ecuacion diferencial en una algebraica, con las consecuentes
ventajas de calculo que de ello se derivan. La transformada de Laplace de una funcion arbitraria
f(t) esta denida como:
F(s) =
_

0
f(t)e
st
dt (17)
donde se asume que f(t) existe solo para t > 0 y donde s = +j es una variable compleja.
Por ejemplo para una funcion tipo escalon, tenemos:
f(t) =
_
1 t 0
0 t < 0
F(s) =
_

0
e
st
dt =
1
s
La transformada de Laplace convierte una funcion del dominio del tiempo al dominio de la
variable s. Algunas de las propiedades mas importantes de la transformada de Laplace son:
1. La Transformada de Laplace de un producto de una constante A y una funcion del tiem-
po f(t) es la constante A multiplicado por la transformada de Laplace de f(t), esto es:
L{Af(t)} = AL{f(t)}.
2. La transformada de Laplace de una suma (o diferencia) de dos funciones en el tiempo es
la suma (o diferencia ) de las transformadas de cada funcion, esto es: L{f
1
(t) + f
2
(t)} =
L{f
1
(t)} +L{f
2
(t)}.
3. La transformada de Laplace de la derivada de una funcion f(t) es s veces la transformada
de f(t) menos el lmite de f(t) para t 0
+
, esto es:
L
_
d(f(t))
dt
_
= sF(s) lm
t0
+
f(t) = sF(s) f(0)
y en general:
L
_
d
n
(f(t))
dt
n
_
= s
n
F(s) s
n1
f(0) s
n2
df(t)
dt
|
t=0

d
n1
f(t)
dt
n1
|
t=0
4. La transformada de la integral de una funcion f(t) con respecto al tiempo es la transfor-
mada de f(t) dividido s:
3 SOLUCI

L
__
t
0
f()d
_
=
F(s)
s
+
_
_
t
f()d
_
t0
s
=
F(s)
s
+
f
1
(0)
s
y en general:
L
__
t
n1
0

_
t
1
0
_
t
0
f()dd
1
d
n1
_
=
F(s)
s
n
+
n
k=1
f
k
(0)
s
nk+1
5. La transformada de una funcion f(t) demorada en un tiempo L es la transformada de f(t)
multiplicada por e
Ls
, esto es: L{f(t L)} = e
sL
F(s)
6. Teorema de valor nal: El valor que adopta la funcion f(t) cuando el tiempo tiende a
innito es el mismo de sF(s) cuando s tiende a cero:
lm
t
f(t) = lm
s0
sF(s)
7. Teorema de valor inicial: El valor que adopta la funcion f(t) cuando el tiempo tiende a
cero es el mismo que el de sF(s) cuando s tiende a innito:
lm
t0
f(t) = lm
s
sF(s)
As como se dene la transformada de Laplace, tambien puede denirse la antitransformada
de Laplace. La antitransformada de Laplace permite obtener la funcion en el tiempo f(t) a partir
de la funcion transformada F(s). La antitransformada esta dada por:
f(t) = L
1
{F(s)} =
1
2
_
c+j
cj
F(s)e
st
ds (18)
donde c es una constante real mas grande que la parte real de cualquier singularidad de
F(s). Las singularidades de la funcion F(s) son todos los puntos en el plano s donde la funcion
o sus derivadas no existen. La evaluacion de la antitransformada es muy tediosa por lo que la
transformada inversa se obtiene normalmente a traves de tablas de transformadas de Laplace. En
la gura (2.4) se muestra una tabla de transformada de Laplace util para resolver los ejercicios
propuestos en este apunte.
Veremos un ejemplo de aplicacion de la transformada de Laplace para resolver ecuaciones
diferenciales.
Ejemplo 2.2
Dada la siguiente ecuacion diferencial, hallar la solucion.
d
2
x
dt
+ 3
dx
dt
+ 2x = 5u(t); x(0) = 2; x(0) = 1
3 SOLUCI

donde u(t) es una funcion escalon, que se dene en la ecuacion (2.35) y cuya transformada de
Laplace esta dada por el par 1 de la tabla(gura 2.4) y es U(s) = 1/s. Aplicando las propiedades
1 y 3 de la transformada de Laplace a la ecuacion diferencial, tenemos:
s
2
X(s) sx(0) x(0) + 3sX(s) 3x(0) + 2X(s) = 5/s
reemplazando y despejando:
X(s) =
s
2
s + 5
s(s + 1)(s + 2)
=
5
2s

5
s + 1
+
3/2
s + 2
El termino a la derecha de la ultima ecuacion se denomina expansion en fracciones parciales
y sirve para poner a un cociente de polinomios en una suma de funciones simples de modo que
pueda utilizarse facilmente la tabla de transformadas de Laplace para obtener la transformacion
inversa.
Aplicando la transformacion inversa,tenemos
x(t) =
5
2
5e
t
+
3
2
e
2t
3.2. Soluci on de la ecuaci on de estados
Despues de haber repasado algunas de las propiedades mas importantes de la transformada
de Laplace, veremos como podemos obtener la solucion, o respuesta temporal de un sistema
dinamico utilizando esta transformada. Sabemos que una propiedad importante de la transfor-
macion de Laplace es convertir a una ecuacion diferencial en una ecuacion algebraica. De esta
manera la solucion en el campo transformado es simplemente algebraica. Para ello aplicamos la
transformada de Laplace a la ecuacion de estado, lo cual da:
sx(s) x
0
= Ax(s) +Bu(s)
x(s) = (sI A)
1
x(0) + (sI A)
1
Bu(s)
(19)
luego la solucion esta dada por la transformacion inversa de Laplace:
x(t) = L
1
[(sI A)
1
]x(0) +L
1
[(sI A)
1
Bu(s)] (20)
Comparando esta ecuacion con la (2.4) tenemos que
e
At
= L
1
[(sI A)
1
]
_
t
0
e
A(t)
Bu()d = L
1
[(sI A)
1
Bu(s)]
siendo esta una forma alternativa, generalmente mas simple , de calcular la matriz de tran-
sicion y la integral de convolucion.
De estas ecuaciones podemos deducir que
3 SOLUCI

Figura 4: Tabla de transformada de Laplace
4 FUNCI
ON DE TRANSFERENCIA 12
L
__
t
0
e
A(t)
Bu()d
_
= L{e
At
B}L{u(t)}
Esta es una propiedad importante de la integral de convolucion y establece que la trans-
formada de Laplace de la integral de convolucion de dos funciones es igual al producto de las
transformadas de Laplace de cada una de estas funciones.
Ejemplo 2.3
Tomemos el mismo caso del ejemplo 2.1
_
x
1
x
2
_
= L
1
[(sI A)
1
]x(0) = L
1
_
_
_
_
s + 3/2 3/2
1/6 s + 3/2
_
1
_
_
_
_
1
1
_
_
x
1
x
2
_
= L
1
__
s + 3/2 3/2
1/6 s + 3/2
_
1
(s + 1)(s + 2)
__
1
1
_
_
x
1
x
2
_
= L
1
__
2
s+1
+
1
s+2
2/3
s+1
+
1/3
s+2
__
Aplicando ahora la antitransformada de Laplace tenemos:
x
1
(t) = 2e
t
e
2t
x
2
(t) = (2/3)e
t
+ (1/3)e
2t
Que seg un puede observarse, coincide con la solucion hallada en el ejemplo 2.1
4. Funci on de transferencia
A traves de la transformacion de Laplace, es posible denir una relacion funcional entre una
salida y una entrada del sistema. Como se ha visto, la transformada de Laplace de la ecuacion
de estado queda denida por la ecuacion (2.19), a la cual debemos agregarle la transformada de
la ecuacion de salida. Reescribiremos estas ecuaciones considerando x(0) = 0:
x(s) = (sI A)
1
Bu(s)
y(s) = Cx(s) +Du(s)
(21)
La relacion funcional entre las salidas transformadas y(s) y las entradas u(s) queda denida
cuando consideramos estados iniciales nulos , y se llama funcion de transferencia para el caso
4 FUNCI
de una entrada y una salida, o matriz de funciones de transferencia si se trata de un caso mul-
tivariable, es decir varias entradas y salidas para estado inicial nulo. Despejando de la ecuacion
(2.21), tenemos:
y(s) = G(s)u(s)
G(s) = C(sI A)
1
B +D
(22)
Como vemos, en el dominio de la transformada de Laplace, la salida queda expresada como
el producto de la entrada por una funcion que indica como se transforma esta entrada en el
sistema. Esta funcion depende de los parametros del sistema y de su dinamica pero no depende
de la entrada. El hecho de que la salida quede como un producto de dos funciones se debe a la
propiedad de la transformada de Laplace de la integral de convolucion que vimos anteriormente.
G(s) es una matriz funcion de transferencia de m x r que relaciona las m salidas con las
r entradas. Cada elemento de la matriz G(s) representa una componente que relaciona cada
entrada con cada salida. Desde ya que si hubiera una sola entrada y una sola salida, la matriz
G(s) tendra un solo elemento. En forma general cada elemento de G(s) lo podemos escribir
como:
g
ij
=
gn
ij
(s)
gd
ij
(s)
(23)
con:
gn
ij
(s) = polinomio numerador en s
gd
ij
(s) = polinomio denominador en s
Dado que el determinante |sI A| aparece en el denominador de todos los g
ij
(s), el polinomio
|sI A| es llamado polinomio caracterstico del sistema. En tanto que la ecuacion |sI A| = 0
es llamada ecuacion caracterstica Las races del polinomio |sI A| se llaman polos del sistema
y coinciden con los autovalores de A. Notemos que los autovalores de A se calculan obteniendo
las races justamente de este determinante. Por otro lado, las races del numerador de g
ij
(s) se
denominan ceros del sistema, ya que para esos valores de s, la funcion se hace cero.
Ganancia estatica o de estado estacionario: Esta denida por el valor de la respuesta del
sistema en estado estacionario (despues de que se han extinguido los transitorios)cuando se
aplica a la entrada un escalon unitario.
Dada una funcion de transferencia G(s) si le aplicamos un escalon a su entrada, la salida del
sistema sera: Y (s) = G(s)U(s) = G(s)1/s. En estado estacionario tenemos que la salida sera,
aplicando el teorema del valor nal:
lm
t
y(t) = lm
s0
sY (s) = lm
s0
G(s) = G(0)
Vemos entonces que la ganancia estatica de un sistema es la funcion de transferencia valuada
en s = 0.
Veamos algunos ejemplos en donde se muestra la forma de obtener una funcion de transfer-
encia.
4 FUNCI
Ejemplo 2.4 Sistema de primer orden
Tomemos el caso presentado en el ejemplo 1.1 sobre un tanque con escape. Las ecuaciones
(1.3) que representan a este sistema pueden ser linealizadas alrededor de un valor dado de caudal
de salida. La expresion linealizada para el caudal de salida en funcion de la altura tiene la forma:
Q
salida
(t) = h(t)/R. Donde h(t) es la variable de estado que deniremos como la salida y(t) del
sistema. La entrada al sistema es Q
entrada
(t). Poniendo a esta ecuacion en la forma normalizada
de la ecuacion(1.10), tenemos:
h(t) = (1/(RA))h(t) +Q
entrada
(t)/A
y(t) = h(t)
La funcion de transferencia puede obtenerse aplicando la transformada de Laplace en forma
directa al conjunto de ecuaciones diferenciales seg un las ecuaciones (2.21 y 2.22). Despues de
simples manipulaciones algebraicas, la funcion de transferencia entre la salida Y (s), y la entrada
Q
entrada
(s) queda:
G(s) =
Y (s)
Q
entrada
(s)
=
1/A
s+(1/RA)
=
R
(RAs+1)
=
K
Ts+1
Donde K es la ganancia estatica, y T la constante de tiempo del sistema. La constante
K es llamada ganancia estatica debido a que si aplicamos una entrada escalon a la funcion de
transferencia de primer orden, y obtenemos el valor de la salida cuando se extingue el transitorio,
es decir en estado estacionario, podremos observar que el valor de la salida es justamente K.
Compruebe esto aplicando el teorema de valor nal. Por otro lado, la constante de tiempo T, es
la inversa del autovalor y tiene unidades de tiempo. La constante de tiempo es el tiempo en que la
respuesta al escalon alcanza el 63 % del estado nal (ver gura 2.16). La funcion de transferencia
anteriormente descrita, posee un polo en s = 1/RA, es decir que da un modo estable. Notar
que si R = (no hay escape de lquido), la funcion de transferencia queda expresada como:
G(s) =
1
As
es decir la transformada de Laplace de un integrador puro (propiedad 4 de las transformadas
de Laplace). Esto es as dado que al no haber escape todo lo que ingresa se acumula tal cual un
integrador.
Ejemplo 2.5 Sistema de segundo orden

Veamos como obtener la funcion de transferencia de un sistema de segundo orden. Para ello
tomemos el ejemplo 1.3 de un intercambiador de calor. Supongamos que los caudales w
1
y w
2
son constantes, lo cual convierte al sistema en lineal. Tomando a la variable x
1
como salida,
tendremos una funcion de transferencia entre la salida y cada una de las entradas, es decir que
tendremos dos funciones de transferencia, a saber:
4 FUNCI
Y (s) = G
1
(s)u
1
(s) +G
2
(s)u
2
Donde las funciones de transferencia se obtienen aplicando la ecuacion 2.2 y estan dadas por:
G
1
(s) =
w
1
R(1 +w
2
R +RC
2
s)
; G
2
(s) =
w
2
R
donde
= (C
1
C
2
R
2
)s
2
+ [(C
1
+C
2
)R + (C
1
w
2
+C
2
w
1
)R
2
]s + (w
1
R +w
2
R +w
1
w
2
R
2
)
Compruebe que este resultado es correcto.
Observemos que en el caso de sistemas de segundo orden o mayores, pueden darse una de
las siguientes posibilidades para los polos del sistema (o races de la funcion de transferencia)(o
autovalores de la matriz A): el caso de dos polos reales o el caso de dos polos complejos con-
jugados. Para el caso de polos reales, estos daran modos exponenciales (ver la ecuacion (2.15))
crecientes o decrecientes seg un el signo del polo. Para el caso de polos complejos conjugados
j, los modos son de la forma: ae
(+j)t
+be
(j)t
con a = b
, donde signica complejo

conjugado. Es decir que si a = a
r
+ja
i
b es b = a
rja
i
.
Figura 5: Respuesta oscilatoria
Estos modos dan respuestas de tipo oscilatorias, ya que:
(a
r
+ja
i
)e
(+j)t
+ (a
r
ja
i
)e
(j)t
=
e
t
[a
r
(e
jt
+e
jt
) +ja
i
(e
jt
e
jt
)] =
= e
t
[2a
r
cos(t) + 2a
i
sin(t)]
4 FUNCI
y la ultima expresion puede escribirse como:
e
t
M cos(t +)
con :
M = 2
2
_
a
2
r
+a
2
i
; = arctan(a
i
/a
r
)
La parte oscilatoria se debe al termino cos(t +) y el termino e
t
determina la envolvente de
la respuesta como se muestra en la gura 2.5.
Ejemplo 2.6 Caso de una demora

Los procesos de transporte de materia pueden ser modelados como un sistema cuya salida
(el producto al nal de un mecanismo de transporte) es la entrada a ese sistema demorada un
tiempo L. Es decir que y(t) = u(t L) donde y(t) es la salida y u(t) la entrada al sistema. La
funcion de transferencia de este sistema esta dada por la propiedad n umero 5 de la transformada
de Laplace, y resulta ser Y (s) = e
Ls
U(s). En la gura 2.22 se muestra una respuesta de un
sistema con demora para una entrada tipo escalon.
4.1. Relaci on entre la variable s y el operador derivada
En el ejemplo 2.2 tenemos la ecuacion diferencial:
d
2
x
dt
2
+ 3
dx
dt
+ 2x = 5u
la cual en el campo transformado, considerando condiciones iniciales nulas, es:
s
2
X(s) + 3sX(s) + 2X(s) = 5U(s)
Comparando estas dos ecuaciones vemos que la variable s en el campo transformado cumple la
funcion de lo que en el campo temporal es el operador derivada. Es decir:
s
d
dt
s
2
d
2
dt
2
.
.
.
1
s

_
dt
.
.
.
4 FUNCI
4.2. Forma general de una funci on de transferencia
Las funciones de transferencia de sistemas de una entrada una salida pueden ser representadas
en forma general como un cociente de polinomios de la forma N(s)/D(s). Consideremos que estos
polinomios poseen grado m y n respectivamente, entonces la funcion de transferencia puede
escribirse como:
G(s) =
N(s)
D(s)
=
n
m
s
m
+ +n
0
s
n
+d
n1
s
n1
+ +d
0
(24)
donde los n
i
y los d
i
son constantes reales. El orden del sistema es igual al orden del polinomio
denominador D(s). El grado de N(s) es siempre menor o igual que el grado de D(s). El caso
lmite para un sistema fsicamente realizable es cuando el orden del numerador es igual al del
denominador, y corresponde al caso en que la matriz D de la ecuacion de estados es distinta
de cero. Esto signica que hay una inuencia directa de la entrada sobre la salida del sistema.
El hecho que el orden del numerador sea mayor que el orden del denominador implica, como se
vera inmediatamente, que para obtener la respuesta del sistema en el tiempo t es necesario
conocer el valor de la entrada en tiempos futuros, lo que contradice el principio de la causalidad
de los sistemas fsicos. Para obtener la transformacion inversa de esta funcion, es posible expandir
a G(s) en una suma de fracciones parciales de la forma:
G(s) =
N1
i=1
A
i
s +s
i
+
N2
i=1
B
i
s +C
i
(s +
i
)
2
+
2
i
)
+K (25)
donde N1 son el n umero de polos reales y N2 son el n umero de pares de polos complejos
conjugados. Los n valores de s que hacen que la funcion de transferencia valga (races
del denominador de la ecuacion (2.24)), los llamamos polos del sistema, en tanto que las races
de N(s) hacen que la funcion valga cero, y los llamamos ceros del sistema. Como la antitrans-
formada de una suma es la suma de las antitransformadas, podemos decir que hallando la
antitransformada de cada fraccion en la ecuacion (2.25), y sumandolas obtenemos el resultado
buscado. Debe notarse que la antitransformada de cada sumando corresponde a un modo del
sistema, estos modos coinciden con los obtenidos en la solucion analtica del sistema dinamico,
es decir con las exponenciales de los autovalores del sistema(ecuacion 2.15).
La constante K tiene un valor distinto de cero si el grado del numerador es igual al del
denominador, esto es m = n. Puede verse que si el grado del numerador es mayor que el
del denominador m > n entonces en el desarrollo de fracciones parciales quedara un termino
conformado por un polinomio numerador solamente, lo que indica una combinacion de derivadas
de la entrada, debido a los terminos en potencias de s en el polinomio numerador y a que, como
se vio en la seccion 2.4.1 estos terminos indican la existencia de derivadas en el dominio temporal.
Como la solucion de una derivada temporal requiere el conocimiento de valores futuros de la
se nal, un sistema causal no puede tener una funcion de transferencia con un polinomio numerador
de orden mayor que el del denominador.
Observe que en la funcion de transferencia generalizada 2.24, la ganancia de estado esta-
cionario es n
0
/d
0
.
4 FUNCI
4.3. Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacion graca de las funciones real-
izadas por cada componente y del ujo de las se nales. En un diagrama de bloques todas las
variables del sistema son enlazadas entre s a traves de bloques funcionales. El bloque es un
smbolo de operacion matematica que el bloque produce a la salida, sobre la se nal que tiene a
la entrada. Las funciones de transferencia de los componentes generalmente se colocan en los
bloques correspondientes que estan conectados por echas para indicar la direccion del ujo de
se nles. La se nal puede pasar solamente en el sentido de las echas. En la gura (2.6) se muestra
un elemento del diagrama en bloques.
Figura 6: Elemento de un diagrama de bloques
La echa que apunta hacia el bloque indica la entrada y la echa que se aleja del bloque
indica la salida. A estas echas se las denomina se nales. La magnitud de la se nal de salida del
bloque es la magnitud de la se nal de entrada multiplicada por la funcion de transferencia del
bloque: Y (s) = G(s)U(s)
En sistemas mas complejos, se forma un diagrama en bloques global de todo el sistema
colocando los bloques de sus componentes de acuerdo con el ujo de se nales. Ademas de los
bloques propiamente dichos, en un diagrama de bloques tenemos otros elementos: sumadores
como se muestra en la gura 2.7 y puntos de bifurcacion como se muestra en la gura 2.8.
Figura 7: Elementos sumadores
4.4. Algebra de diagramas de bloques
Es posible simplicar un diagrama de bloques muy complejo con muchos lazos por una
modicacion paso a paso utilizando reglas de algebra de diagramas de bloques.
4 FUNCI
Figura 8: Elementos sumadores
Bloques en serie: si la salida de un bloque con funcion de transferencia G1 es la entrada de
un bloque con funcion de transferencia G2 como en la gura 2.9, la salida sera Y = G1G2U,
como se puede ver sencillamente del hecho que la salida del bloque G1 es G1U y esta es la
entrada al bloque G2.
Figura 9: Puntos de bifurcacion
Bloques en paralelo: este caso tambien es muy simple y la salida es Y = (G1 +G2)Ucomo se
muestra en la gura 2.10.
Diagrama mas complejos: en el caso de diagramas mas complejos se procede a nombrar todas
las se nales del diagrama y se lo simplica por medio de sustituciones. Veamos un ejemplo muy
corriente en los sistemas de control como es la realimentacion negativa que sera objeto de estudio
de los captulos siguientes. En la parte izquierda de la gura 2.11 tenemos que:
a = u b (a)
4 FUNCI
b = G
2
y (b)
y = G
1
a (c)
reemplazando (b) en (a):
a = u G
2
y (d)
reemplazando (d) en (c) y operando:
y =
G
1
1 +G
1
G
2
u (e)
tenemos entonces el bloque equivalente como se muestra en la gura 2.11.
La realimentacion negativa, como se dijo, es muy com un en los sistemas de control y conviene
recordar la siguiente regla:
La funcion de transferencia del lazo cerrado es igual al camino directo sobre 1+ el camino
del lazo
entendiendo por:
Funcion de transferencia de lazo cerrado: es la funcion de transferencia entre la entrada u y
la salida y.
Camino directo: es la funcion de transferencia que encontramos en el camino directo entre
la entrada u y la salida y (en este caso G1).
Camino del lazo: es la funcion de transferencia que resulta de recorrer todo el lazo cerrado
(en este caso G1G2).
Para otros diagramas en bloques mas complicados se procede a simplicarlos de la manera
descrita.
5 ECUACI
ON DE ESTADO A PARTIR DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 21

5. Ecuaci on de estado a partir de funciones de transferencia
En la seccion anterior hemos derivado la funcion de transferencia a partir de la ecuacion de
estados. En esta seccion veremos el problema inverso, es decir dada la funcion de transferencia
obtener la ecuacion de estados. Para ello tomemos el caso de un sencillo sistema de primer orden:
Y (s)
U(s)
= G(s) =
n
0
s +d
0
(26)
operando obtenemos:
sY (s) +Y (s)d
0
= n
0
U(s)
llevando al dominio temporal, como se explico en la seccion 2.4.1:
dy
dt
+d
0
y = n
0
u
tomando a y como estado del sistema: y = x tenemos:
x = d
0
x +n
0
u
y = x
(27)
En la gura 2.12 se muestra un diagrama en bloques de este sistema.
Figura 12: Diagrama en bloques de un sistema de primer orden
La funcion de transferencia de un primer orden puede tener, tambien, un termino de primer
orden en el numerador:
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
n
1
s +n
0
s +d
0
(28)
operando obtenemos:
sY (s) +Y (s)d
0
= n
1
sU(s) +n
0
U(s)
5 ECUACI

llevando al dominio temporal, como se explico en la seccion 2.4.1:
d(y n
1
u)
dt
= n
0
u d
0
y
tomando a y n
1
u = x como estado del sistema tenemos:
x = d
0
x +n
0
u
y = x +n
1
u
(29)
En la gura 2.13 se muestra un diagrama en bloques de este sistema.
Figura 13: Diagrama en bloques de un sistema de primer orden con la entrada inuyendo direc-
tamente en la salida
Para el caso de sistema de segundo orden, la construccion del vector de estados se realiza de
forma muy similar. Consideremos un sistema simple de segundo orden, esto es con una constante
en el numerador:
Y (s)
U(s)
= G(s) =
n
0
s
2
+d
1
s +d
0
(30)
Para esta funcion de transferencia, podemos realizar dos diagramas en bloques posibles, que
se muestran en la gura 2.14. Las ecuaciones para cada caso, g 2.14a- y 2.14b- son respectiva-
mente:
_
x
1
x
2
_
=
_
d
1
1
d
0
0
_ _
x
1
x
2
_
+
_
0
n
0
_
u; y = [1 0]
_
x
1
x
2
_
(31)
y
5 ECUACI

_
x
1
x
2
_
=
_
0 1
d
0
d
1
_ _
x
1
x
2
_
+
_
0
1
_
u; y = [n
0
0]
_
x
1
x
2
_
(32)
Por ejemplo la representacion de la ecuacion (2.31) se obtiene haciendo:
d
dt
_
dy
dt
+d
1
y
_
+d
0
y = n
0
u
y tomando
dy
dt
+d
1
y = x
2
e y = x
1
.
Finalmente veamos que ocurre cuando tenemos una funcion de transferencia de orden arbi-
trario tanto en el denominador como en el numerador seg un la ecuacion (2.24). Podemos obtener
dos representaciones normalizadas, una de ellas de la forma:
Figura 14: Diagramas en bloques de un sistema de segundo orden
6 RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS T
IPICOS 24
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_ =
_
_
0 1 0 0
0 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
d
0
d
1
d
n2
d
n1
_
_
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_ +
_
_
0
0
.
.
.
0
1
_
_
u;
y = [n
0
n
m
n
n1
]
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_
(33)
y otra posible de la forma:
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_ =
_
_
d
n1
1 0 0
d
n2
0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
d
1
0 0 1
d
0
0 0 0
_
_
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_ +
_
_
n
n1
.
.
.
n
m
.
.
.
n
0
_
_
u;
y = [1 0 0]
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_
(34)
De esta manera es posible obtener la ecuacion de estados a partir de la funcion de transfer-
encia. Notemos que las variables de estado son seguramente diferentes a las postuladas cuando
se plantean los balances y se obtiene la ecuacion de estado desde el sistema fsico.
6. Respuesta temporal de sistemas tpicos
En esta seccion veremos la respuesta temporal de diversos procesos que muestran caractersti-
cas, y por lo tanto funciones de transferencia, tpicas. Veremos la respuesta de estos sistemas
cuando aplicamos una excitacion de entrada tipo escalon, la cual esta denida como:
u(t) =
_
0 t < 0
1 t 0
(35)
y su transformada de Laplace es la n umero 1 que se muestra en la tabla de la gura 2.4, es
decir U(s) = 1/s. Veremos las respuestas a sistemas caractersticos de primer y segundo orden.
6.1. Sistemas de primer orden
Dentro de los sistemas de primer orden veremos al integrador, y al sistema polo-cero.
Integrador puro: La funcion de transferencia del integrador puro esta dada por la propiedad
4 de la transformada de Laplace, esto es G(s) = 1/s. Dentro de este tipo de sistemas podemos
citar a todo sistema que se presenta como un acumulador de todo lo que entra, por ejemplo un
IPICOS 25
recipiente sin oricio de salida al cual le ingresa un caudal. La respuesta al escalon esta dada
por:
Y (s) = G(s)U(s) =
1
s
1
s
y(t) = L
1
{(1/s
2
)} = t
(36)
Las gracas correspondientes se muestran en la gura 2.15
Figura 15: Respuesta de un integrador puro para una entrada escalon
Sistemas polo cero
La funcion de transferencia de este tipo de sistemas expresada en forma de constantes de
tiempo es de la forma:
G(s) = k
T
1
s + 1
T
2
s + 1
= (kT
1
/T
2
) +
(1 (T
1
/T
2
))(k/T
2
)
s + (1/T
2
)
(37)
La gura 2.13 muestra un diagrama en bloques de este sistema. Los sistemas que poseen este
tipo de caracterstica dinamica son diversos, por lo que podramos dividirlos seg un los valores
que adoptan las constantes de tiempo. Veamos la respuesta al escalon de este tipo de sistemas.
La respuesta al escalon esta dada por el n umero 7 de la tabla de la gura 2.4, esto es:
y(t) = (T
1
k/T
2
) + (1 (T
1
/T
2
))k(1 e
t/T
2
) (38)
Veremos los cuatro casos posibles de patrones de respuesta:
Caso en que: T
1
= 0. En este caso tenemos un sistema de primer orden tpico de sistemas
con una sola acumulacion y perdidas como por ejemplo un tanque con escape, o la tem-
peratura en un horno. La respuesta se muestra en la gura 2.16. Notemos que la constante
de tiempo puede ser obtenida por inspeccion directa de la respuesta.
Caso en que T
1
< T
2
. En este caso puede verse que debido al camino directo de la entrada
sobre la salida, el salto inicial de la respuesta es mayor que en el caso anterior. La gura
2.17 muestra esta respuesta temporal
IPICOS 26
Figura 16: Respuesta temporal de un sistema de primer orden con T
1
= 0 para una entrada
escalon
1
< T
2
para una entrada
escalon
Caso en que T
1
> T
2
. En este caso, la inuencia directa de la entrada sobre la salida
se reeja en un valor inicial mayor a un que en el caso anterior. Notemos que la evolucion
temporal siempre es una exponencial de constante de tiempo T
2
, ligada al polo del sistema.
En la gura 2.18 se muestra esta respuesta.
Caso en que T
1
< 0. En este caso vemos que la inuencia directa de la entrada sobre
la salida hace que, para la respuesta al escalon, inicialmente, la respuesta sea de sentido
inverso al valor de estado estacionario nal. A este efecto se lo denomina de respuesta
inversa y se corresponde a sistemas con un cero real positivo. Casos tpicos de sistemas
que poseen respuesta inversa son el nivel de agua en calderas, quema de bagazo en hornos,
potencia de una turbina hidraulica. En la gura 2.19 se muestra la respuesta de este tipo
de sistemas.
6.2. Sistemas de segundo orden
Dentro de los sistemas de segundo orden veremos funciones de transferencia del tipo 11 y 20
de la tabla de transformadas de la gura 2.4. Puede verse claramente que, de los posibles sistemas
de segundo orden, podremos obtener dos tipos de respuestas posibles: la que corresponde a polos
reales (11), y las que poseen polos complejos conjugados (20).
IPICOS 27
1
> T
2
para una entrada
escalon
1
< 0 para una entrada
escalon
Si el sistema posee polos reales, tiene una respuesta subamortiguada, es decir no presentan
valor de sobrepico. En la gura 2.20 se muestra la respuesta tpica de este tipo de sistemas cuando
lo excitamos con una entrada escalon (n umero 13 de la tabla de transformadas). Podemos citar
ejemplos como dos tanques en cascada(la salida del primero es la entrada del segundo), un horno
con dos etapas de acumulacion de calor, etc. Por otro lado, los sistemas de segundo orden que
poseen polos complejos conjugados, poseen una respuesta de tipo oscilatoria como se muestra
en la gura 2.21 para una entrada escalon. La solucion se obtiene haciendo descomposicion en
fracciones parciales de G(s)U(s) = G(s)/s y utilizando la tabla de transformadas de la gura
2.4. Sistemas que poseen este tipo de patron de respuesta son los sistemas inter-actuantes, como
por ejemplo dos tanques inter conectados, una masa con resorte, etc.
6.3. Sistemas de orden mayor que dos
Para sistemas de orden mayor que dos, el procedimiento es realizar una descomposicion
en fracciones parciales para obtener la antitransformada de cada sumando. Luego la solucion
sera la suma de las soluciones individuales de cada sumando. Cada sumando tendra algunas de
IPICOS 28
Figura 20: Respuesta temporal de un sistema de segundo orden con polos reales, para una
entrada escalon
Figura 21: Respuesta temporal de un sistema de segundo orden con polos complejos conjugados,
para una entrada escalon
las formas vistas en los distintos casos analizados en esta seccion.
6.4. Demora
Los sistemas que presentan una demora son aquellos relacionados con los fenomenos de
transporte. Ejemplo de ellos puede ser una cinta transportadora, un ducto por el que uye un
caudal, etc. La transformada de Laplace de estos sistemas esta dada por la propiedad n umero 5
de la seccion 2.3.1. La gura 2.22 muestra el tipo de respuesta para una entrada escalon.
Figura 22: Respuesta temporal al escalon de un sistema con demora
7 CONVOLUCI
ON 29
7. Convoluci on
7.1. Soluci on analtica para sistemas discretos
Sea el sistema LTI en tiempo discreto denido en el captulo anterior
x(k + 1) = x(k) + u(k)
y = Cx(k) +Du(k)
(39)
La solucion general se encuentra reemplazando en forma recursiva de la siguiente manera
x(1) = x(0) + u(0)
x(2) = x(1) + u(1)
=
2
x(0) + u(0) + u(1)
.
.
.
x(k) =
k
x(0) +
k1
u(0) +. . . + u(k 1)
=
k
x(0) +
k1
j=0

kj1
u(j)
Se observa que los modulos de los autovalores de la matriz deben ser menores a la unidad
para que el sistema sea estable.
La solucion consta de dos partes: una depende de las condiciones iniciales y la otra es una
suma ponderada de las se nales de entrada llamada suma de convolucion de dos se nales discretas.
Para obtener la salida del sistema se reemplaza el estado en la ecuacion 39, considerando,
sin perder la generalidad, D = 0:
y(k) = C
k
x(0) +
k1
j=0
C
kj1
u(j) k 1 (40)
7.1.1. Respuesta al impulso
Para calcularla se reemplaza en la ecuacion 40 la entrada u(k) por el impulso discreto,
obteniendose:
h(k) = C
k
x(0) +
k1
j=0
C
kj1
(j)
h(k) = C
k
x(0) +C
k1
Se considerara el caso particular en que las condiciones iniciales son nulas, de manera que la
respuesta al impulso queda:
h(k) = C
k1
Desplazando la respuesta al impulso j unidades queda

h(k j) = C
kj1
7 CONVOLUCI
ON 30
que se puede reemplazar en la ecuacion 40 para obtener
y(k) = C
k
x(0) +
k1
j=0
h(k j)u(j) (41)
En esta ultima ecuacion se puede observar que la salida de un sistema depende de las condi-
ciones iniciales mas la convolucion entre la respuesta al impulso y la entrada.
Si se considera tambien condiciones iniciales nulas la expresion anterior queda
y(k) =
k1
j=0
h(k j)u(j) = h(k) u(k)
que es la llamada convolucion discreta.
7.2. Soluci on analtica para sistemas continuos
Sea el sistema LTI en tiempo continuo denido
x(t) = Ax(t) +Bu(t)
y = Cx(t) +Du(t)
La solucion general se encuentra seg un el procedimiento de la seccion 2 siendo
x(t) = e
At
x
0
+
_
t
0
e
A(t)
Bu()d
y la salida estara dada por
y(t) = Ce
At
x
0
+
_
t
0
Ce
A(t)
Bu()d (42)
considerando D = 0.
7.2.1. Respuesta al impulso
Para calcularla se reemplaza en la ecuacion 42 la entrada u(t) por el impulso continuo,
obteniendose:
y(t) = Ce
At
x
0
+
_
t
0
Ce
A(t)
B()d
y(t) = Ce
At
x
0
+Ce
At
B
Se considerara el caso particular en que las condiciones iniciales son nulas, de manera que la
respuesta al impulso queda:
h(t) = Ce
At
B
Desplazando la respuesta al impulso unidades queda
8 SOLUCI
ON POR TRANSFORMADA Z 31
h(t ) = Ce
A(t)
B
que se puede reemplazar en la ecuacion 42 para obtener
y(t) = Ce
At
x
0
+
_
t
0
h(t )u()d
Analogamente con el caso discreto se puede observar que la salida del sistema depende de
las condiciones iniciales mas la convolucion entre la respuesta al impulso y la entrada.
Considerando nuevamente condiciones iniciales nulas la expresion queda
y(t) =
_
t
0
h(t )u()d = h(t) u(t)
que se conoce con el nombre de convolucion continua.
8. Soluci on por transformada z
La misma solucion obtenida en la seccion 7.1 puede hallarse por otro metodo que utiliza la
transformada z. Deniremos dicha transformada y enunciaremos algunas de sus propiedades.
8.1. Transformada z
La transformada z de una se nal discreta x(k) se dene como
X(z) =
+
k=
x(k)z
k
(43)
donde z es una variable compleja.
La transformada z de x(k) se denota como Z{x(k)} y la relacion entre ellas se indica como
x(k) Z X(z)
En general, la transforma z de una secuencia lleva asociado un rango de valores de z para el
cual X(z) converge que se conoce como region de convergencia (ROC).
Esta transformada, al igual que la de Laplace, posee la propiedad de linealidad. Otra impor-
tante propiedad es la de desplazamiento en tiempo
x(k k
0
) z
k
0
X(z)
Para obtener la secuencia discreta a partir de su transformada se dene la siguiente ecuacion
x(k) =
1
2j
_
X(z)z
k1
dz (44)
9 CONCLUSIONES 32
8.2. Soluci on de la ecuaci on de estados
Aplicando la transformada z a la ecuacion de estados del sistema discreto queda
X(z) = (zI )
1
U(z)
Y(z) = CX(z) +DU(z)
(45)
entonces, la salida queda, reemplazando el estado transformado
Y(z) = C(zI )
1
U(z) +DU(z)
Denimos a la funcion de transferencia discreta como
H(z) =
Y(z)
U(z)
= C(zI )
1
+D
Antitransformando H(z)U(z) obtenemos y(k) lo cual comparando con la ecuacion 41 muestra
que el producto en el dominio z equivale a la suma de convolucion en el dominio k. Analogamente
a lo que sucede en tiempo continuo, la transformada z convierte ecuaciones de diferencias en
ecuaciones algebraicas.
9. Conclusiones
Hemos visto en este captulo la solucion a los sistemas dinamicos lineales e invariantes en el
tiempo. En el caso continuo se han visto dos formas de obtener la solucion, una en el dominio
del tiempo a traves de la diagonalizacion y otra a traves del uso de la transformada de Laplace.
En ambos casos la solucion es la misma y esta dada como una sumatoria de modos pesados con
coecientes de la forma T
ij
e
i
t
. Cada modo es de tipo exponencial en el tiempo si el autovalor
es real. Si el autovalor es complejo, entonces habra otro que es su conjugado, de manera que en
la respuesta ambos estan presentes dando en su conjunto un modo oscilatorio.
En tiempo discreto tambien se ha obtenido la solucion en forma analtica y utilizando el
enfoque de la transformada z.
Hemos denido la relacion funcional entre la entrada y la salida llamada funcion de trans-
ferencia y se han expuesto patrones de funciones de transferencia de diferentes procesos con su
respuesta temporal.
Se han dado las herramientas basicas para introducirnos a partir del proximo captulo en el
problema del control de los sistemas dinamicos.
10. Problemas
1. Pruebese que la tangente a una respuesta exponencial en cualquier instante intersecta el
valor nal asintotico de la respuesta T unidades de tiempo despues del punto de tangencia,
donde T es la constante de tiempo.
2. Probar que la matriz = T
1
AT tiene los mismos autovalores que la matriz A.
10 PROBLEMAS 33
3. La matriz A de un sistema lineal de segundo orden es:
A =
_
1,6 0,2
1,2 1,4
_
Obtengase la ecuacion caracterstica, los modos, los autovectores. Es estable este sistema?
4. En el sistema del problema 1.7 los parametros son:
A
1
= 1 , A
2
= 1 , R
1
= 1 , R
2
=
1
2
Determine la matriz de funciones de transferencia para las entradas y salidas mostradas
en la gura P-1.7.
5. Sea un sistema descrito por las ecuaciones de estado y salida siguientes:
x(t) = Ax(t) +Bu(t)
y(t) = Cx(t) +Du(t)
(46)
A las variables de estado de este sistema se les aplica una transformacion lineal x(t) =
Tx
(t). El sistema queda descrito entonces por la ecuacion de estado transformada:

x
(t) = T
1
ATx
(t) +T
1
Bu(t)
y(t) = CTx
(t) +Du(t)
(47)
Demostrar que la funcion de transferencia que relaciona u(t) con y(t) en las ecuaciones
(2.39) y (2.40) es la misma. Explicar porque.
6. Un sistema de segundo orden, descrito por la ecuacion de estado
d
dt
_
x
1
x
2
_
=
_
p 1
0 p
_ _
x
1
x
2
_
esta caracterizado por un autovalor doble p (vericarlo) y consiste de un sistema libre de
primer orden
dx
2
dt
= px
2
y de otro sistema de primer orden para el cual x
2
act ua como entrada
dx
1
dt
= px
1
+bu(t) , u(t) = x
2
(t) , b = 1
Aplicando la ecuacion (2.4) a la ultima ecuacion para x
1
obtengase la matriz solucion
e
At
del sistema de segundo orden. Aplquese una tecnica similar para obtener la matriz
solucion para un sistema de tercer orden descrito por
10 PROBLEMAS 34
d
dt
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_ =
_
_
p 1 0
0 p 1
0 0 p
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
7. Un sistema lineal esta descrito por
d
dt
_
x
1
x
2
_
=
_
2 0
5 3
_ _
x
1
x
2
_
+
_
1
2
_
u(t)
Utilizando el enfoque de la transformada de Laplace, obtengase
a) La matriz solucion e
At
b) x(t) para x(0) =
_
2
3
_
y u(t) = 0
c) x(t) para un estado inicial cero y una entrada paso unidad.
8. En el problema anterior, hagase x(0) =
_
0
0
_
y u(t) una entrada paso unidad.
a) Encuentre la respuesta forzada por convolucion. Grafquela para cada variable de estado.
b) Cuales son los valores de estado estacionario de x
1
(t) y x
2
(t), es decir a medida que
t ? Como se comparan estos valores con los valores de equilibrio de x
1
(t) y x
2
(t)
hallados al establecer x
1
(t) y x
2
(t) iguales a cero en las ecuaciones de estado?
9. En la gura P2.9 se muestra un sistema termico donde: w= producto de caudal y calor
especco del uido que entra (que se toma igual que el del uido que sale); C
1
y C
2
=
capacidad calorca del uido en los tanques; x
1
y x
2
= desviaciones de temperatura y u
= entrada de calor. No hay perdida de calor, la capacidad termica de la pared del tanque
es despreciable, en el tanque ocurre mezclado perfecto y la desviacion de temperatura de
la boca-toma del uido es cero. La desviacion de temperatura en el primer tanque se toma
como una salida, y = x
1
. Obtengase la funcion de transferencia del sistema.
Figura P-2.9
10 PROBLEMAS 35
10. Para la funcion de transferencia de tercer orden
G(s) =
n
2
s
2
+n
1
s +n
0
s
3
+d
2
s
2
+d
1
s +d
0
(48)
Obtener las matrices A, B, C y D para el modelo de estados seg un la ecuacion (2.33).
Dibujar el diagrama en bloques.
11. Considerar la siguiente funcion de transferencia:
G(s) =
n
2
s
2
+n
1
s +n
0
s
2
+d
1
s +d
0
(49)
a) Siguiendo las instrucciones que se dan en el apendice, simular esta funcion de transfer-
encia para una entrada escalon, dando valores a los coecientes n
2
, n
1
, n
0
, d
1
y d
0
para
los siguientes casos:
(a.1) Integrador simple. (a.5) Dos polos reales.
(a.2) Integrador doble. (a.6) Dos polos complejos conjugados.
(a.3) Un polo. (a.7) Dos polos imaginarios conjugados.
(a.4) Un polo y un cero. (a.8) Dos polos y un cero con
respuesta inversa.
b) Investigar la estabilidad para diferentes valores de los coecientes y comprobar por
simulacion.
c) Comprobar en (a.1) a (a.8) los teoremas del valor inicial y nal.
d) Extraer conclusiones.
12. En el problema 2.8, encuentre la matriz de funciones de transferencia que relaciona la
entrada u(t) a los estados x
1
(t) y x
2
(t):
_
X
1
(s)
X
2
(s)
_
=
_
G
1
(s)
G
2
(s)
_
U(s)
Usando la simulacion del problema 2.11 sim ule estas dos funciones de transferencia cuando
se aplica un escalon unitario a U(s). Comparar con los resultados del problema 2.8a.

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ITICA DE SISTEMAS LINEALES 2

ITICA DE SISTEMAS LINEALES 3

ITICA DE SISTEMAS LINEALES 4

(realizando un cambio de coordenadas), tales

(t) tal que:

ITICA DE SISTEMAS LINEALES 5

ITICA DE SISTEMAS LINEALES 6

ITICA DE SISTEMAS LINEALES 7

ON POR LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 8

ON POR LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 9

ON POR LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 10

ON POR LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 11

Ejemplo 2.5 Sistema de segundo orden

, donde signica complejo

Ejemplo 2.6 Caso de una demora

ON DE ESTADO A PARTIR DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 21

ON DE ESTADO A PARTIR DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 22

ON DE ESTADO A PARTIR DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 23

Desplazando la respuesta al impulso j unidades queda

(t). El sistema queda descrito entonces por la ecuacion de estado transformada:

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