UNIVERSIDAD NACIONAL TEGNOLOGICA DEL CONO SUR DE LIMA

Especialidad: ING. ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

Curso:

CONTROL I

Alumno: SENZ MONTALVN DAVID ENRIQUE

Ciclo: VIII

2013

USO DE MATLAB EN CONTROL I

PRACTICA 3 CONTROL I GRAFICA DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES CON MATLAB. CONDICIONES DE ANGULO Y MAGNITUD: Considrese el sistema de la figura 1. La funcin de transferencia de lazo cerrado es:

C(s) _______ R(s)

G(s) ________ 1+G(s)H(s)

R(s) G(s)

C(s)

H(s)

FIGURA 1 La ecuacin caracterstica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo que el denominador sea igual a cero. 1+G(s) H(s)=0 .(1)

Como G(s)H(s) es un cantidad compleja, la ecuacin 1 se divide en 2 ecuaciones igualando respectivamente, los ngulos y magnitudes de ambos lados para obtener: Condiciones de ngulo: G(s) H(s) = 180(2K+1) Condiciones de magnitud: G(s) H(s) =1 (K=0,1,3,)

Control I

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La ecuacin 1 se vuelve a escribir para que el parmetro de inters aparezca como el factor multiplicativo, en la forma: K(s+z1) (s+z2). (s+zm) ----------------------------- = 0.. (2) (s+p1)(s+p2)..(s+pn)

1+

En este anlisis, se supone que el parmetro de inters es la ganancia K, donde K>0. En MATLAB, la ecuacin (2) se escribe como:

num 1 + K ----- = 0.. (2) den Donde nm. es el polinomio del numerador y den es el polinomio del denominador. Es decir: num= (s+z1)(s+z2).(s+zm) = sm + (z1+z2+.+zm)sm-1 + +z1z2zm den =(s+p1)(s+p2).(s+pn) = sn+(p1+p2+.+pn)sn-1+.+p1p2pn Ambos vectores (num y den), deben escribirse en potencias decrecientes de s. Un orden de MATLAB que se usa con frecuencia para dibujar los lugares de las race es: rlocus(num,den) Con esta orden, se dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races. El vector de ganancias K sale automticamente.( El vector K contiene todos los valores de ganancias para los cuales se van a calcular los polos en lazo cerrado. Para los sistemas definidos en el espacio de estados rlocus(A, B, C, D) dibuja el lugar de ls races del sistema con el vector ganancia automticamente determinado. Obsrvense que las ordenes rlocus(num,den,K) y rlocus(A,B,C,D,K) Utilizan el vector de ganancia K proporcionado por el usuario. Si se invoca con los argumentos del lado izquierdo: [r,k] = rlocus(num, den) [r,k]=rlocus(num,den,k) [r,k] =rlocus(A,B,C,D) [r,k]= rlocus(A,B,C,D,k) [r,k]=rlocus(sys) La pantalla mostrara la matriz r y el vector de ganancias k. ( r tiene una longitud de k filas y den una longitud de -1 columnas que contienn las ubicaciones de la races complejas. Cada fila de la matriz corresponde a una ganancia del vector k). La orden plot plot(r,-) Dibuja los lugares de las races. Control I Pgina 2

Si se quiere dibujar los lugares de las races con las marcas o o bien x, es necesario usar la orden siguiente: rlocus(num,den) plot(r,o) o plot(r,x)

EJEMPLO 1 Considrese el sistema de control d la figura 2. Dibuje el diagrama del lugar de las races con una razn de aspecto cuadrada para que una lnea con una pendiente de 1 sea una lnea realmente d 45. Para dibujar el lugar de las races escoja la siguiente regin: -6x6, -6y6

Donde x e y son coordenadas del eje real y del eje imaginario respectivamente + K(s+3) s(s+1)(s2+4s+16) -

FIGURA 2 PROGRAMA 1
%LUGAR DE LAS RAICES %a=s(s+1) : a=[1 1 0] %b=s^2+4s+16 : b=1 4 16]

c= 1 5 20 16 0

%Por tanto el polinomio denominador es den=[1 5 20 16 0] r=roots(b)%encuentra los polos complejos de b(lazo abierto)

r= -2.0000 + 3.4641i -2.0000 - 3.4641i

% Por lo tanto el sistema tiene: %CEROS en lazo abierto: s= -3

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Pgina 3

%POLOS en lazo abierto: s=0, s=-1 s=-2+-j3.4641 %el programa MATLAB dibujara el lugar de las raices num=[0 0 0 1 3]; den=[1 5 20 16 0]; rlocus(num,den) rlocus(num,den) rlocus(num,den); v=[-6 6 -6 6]; axis(v); grid title('Lugar de las raices de G(s)=k(s+3)/[s(s+1)(s^2+4s+16)]')

EJEMPLO 2 Considerar el sistema cuya funcin d transferencia en lazo abierto G(s)H(s) es: K k G(s)H(s) = _________________ = ________________ S(s+0.5)(s2+0.6s+10) s4+1.1s3+10.3s2+5s No hay ceros en lazo abierto. Los polos en lazo abierto se localizan en S= -0.3 + j3.1480 PROGRAMA 2 % LUGAR DE LAS RAICES 2 >> num=[0 0 0 0 1]; >> den=[1 1.1 10.3 5 0]; >> r=rlocus(num,den); >> plot(r,'o') >> v=[-6 6 -6 6];axis(v) >> grid >> title('Lugar de las races de G(s)=k/[s(s+0.5)(s^2+0.6s+10)]') >> xlabel('Eje real') Control I Pgina 4 s=-0.3-j3.1480. s=-0.5 y s=0.

>> ylabel('Eje Imag')

EJEMPLO 3 En el grafico del ejemplo 2, las regiones cerca de x=-0.3, y=2.3 y x=-0.3, y=-2.3, dos lugares tienden uno al otro. Estas ramas se tocarn? Para explorar esta situacin se explorara para pequeos incrementos de k. PROGRAMA 3 % LUGAR DE LAS RAICES. num=[0 0 0 01]; den=[1 1.1 10.3 5 0]; K1=0:0.2:20; K2=20:0.1:30; K3=30:5:100; K=[K1 K2 K3]; r=rlocus(num,den,K); plot(r,'o') v=[-4 4 -4 4];axis(v) grid title('Lugar de las raices de G(s)=K/[s(s+0.5)(s^2+0.6s+10)]') xlabel('Eje real') ylabel('Eje Imag')

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Pgina 5

EJEMPLO 4 Considrese el sistema de la figura 3 Las ecuaciones del sistema son: X=Ax+Bu Y=Cx+Du u= r-y Por ejemplo se considera el caso donde las matrices A,B, C,D, son: 0 A= 0 -160 1 0 -56 0 1 -14 B = 0 1 -14

C=

1 0 0

D=

El lugar de las races se obtiene con MATLAB mediante la siguiente orden: Rlocus(A, B, C, D) Esta orden producir la misma grfica del lugar de las races que se obtiene mediante l a orden rlocus(num,den), donde num y den se obtienen de [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) Control I Pgina 6

Del modo siguiente num=[0 0 1 0] den=[1 14 56 160] PROGRAMA 4 %LUGAR DE LAS RAICES %Sistema definido en el espacio de estados >> A=[0 1 0;0 0 1;-160 -56 -14]; >> B=[0;1;-14]; >> c=[1 0 0]; >> C=[1 0 0]; >> D=[0]; >> K=0:0.1:400; >> rlocus(A,B,C,D,K); >> v=[-20 20 -20 20];axis(v) >> grid >> title('lugar de las raices de sistemas definido en el espacio de estados')

EJEMPLO 5 LUGAR DE LAS RAICES CON constante y n constante. En el plano complejo la razn de amortiguamiento de un par de polos complejos conjugados se puede expresar en funcin del ngulo , el cual se mide desde el eje real negativo, como se muestra en la figura Control I Pgina 7

=cos Con otra palabras, las lneas con razn de amortiguamiento constantes son radiales que pasan por el origen. Para dibujar las lneas con constante y los crculos con constante n en el lugar de las races con MATLAB se utiliza la orden sgrid. La orden sgrid superpone lneas de razn de amortiguamiento constante (=0 a 1 con incrementos 0.1) y crculos de n constante en el dibujo del lugar de las races. Si solo se desea lneas para algn constante en particular ( por ejemplo, las lneas para =0.5 y =0.707) y crculos para algn n constante en particular ( por ejemplo para n=0.5, n=1 y n=2), se utiliza la siguiente orden: sgrid([0.5, 0.707],[0.5, 1, 2]) Programa 5 Sgrid v=[-2 2 -2 2]; axis(v);axis(square) title(lineas\zeta constant y circulos omega\constante_n) xlabel(Eje Real) ylabel(Eje imag) gtext(\zeta=0.9) gtext(0.8) gtext(0.7) gtext(0.6) gtext(0.5) gtext(0.4) gtext(0.3) gtext(0.2) gtext(0.1) gtext(\omega_n=1) gtext(\omega_n=2)

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programa 6 % Sistema con num=[0 0 0 1] y den=[1 4 5 0] % Superponer lneas de yn num=[0 0 0 1]; den=[1 4 5 0]; rlocus(num, den); v=[-3 1 -2 2]; axis(v);axis(square) sgrid([0.5, 0.707], [0.5,1,2]) title(Lugar de las races con lneas zeta=0.5 y 0.707 y\Circulos omega_n=0.5,1 y 2) gtext(\zeta=0.5) gtext(\zeta=0.707) gtext(\omega_n=2) gtext(\omega_n=1) gtext(\omega_n=0.5)

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PROGRAMA 6 %eliminacin de todas ls lneas de o de n num =[0 0 0 1]; den=[1 4 5 0]; rlocus(num,den); V=[-3 1 -2 2]; axis(v); axis(square) sgrid(0.5,[]) title(Lugar de las races y\Lnea=0.5 zeta) gtext(\zeta=0.5)

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EJEMPLO 7 La orden rlocfind, debe seguir a la orden rlocus, superpone unas coordenadas x-y mviles sobre la pantalla. Mediante el ratn, se localiza el origen de coordenadas x-y sobre el punto deseado del lugar de las races, y se pulsa el botn del ratn. A continuacin MATLAB visualiza por pantalla las coordenadas de ese punto, el valor de la ganancia en ese punto y los polos en lazo cerrado correspondiente a ese valor de la ganancia. Considrese el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia: k G(s) = _________________ S(s2+4s+5) Determnese el lugar de las races con MATLAB. Determnese los polos en lazo cerrado que tienen una razn de amortiguamiento de 0.5. Halle el valor de la ganancia k en ese punto El grfico muestra los polos en lazo cerrado mediante un signo de sumar(+). Los tres polos en lazo cerrado que se obtienen son: S=-2.7474 s=-0.6263+j1.0800 s=-0.6263-j1.0800 PROGRAMA 8 %localizacin del valor de la ganancia k en un punto arbitrario en el lugar de las races. % Se utiliza la orden [k,r]=rlocfind(num,den) Num=[0 0 0 1]; Den=[1 4 5 0]; Rlocus(num,den); V=[-3 1 -2 2]; axis(v);axis(square) Control I Pgina 11

Sgrid(0.5,[]) [k,r]=rlocfind(num,den) %(seleccionar el punto indicado en el programa

CONCLUSIONES: Al disear un sistema de control lineal, encontramos que el mtodo del lugar geomtrico de las races resulta muy til, dado que indica la forma en la que deben modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que respuesta cumpla las especificaciones del desempeo del sistema. Los mtodos de anlisis y diseo de sistemas basados en la respuesta de frecuencia han sido la facilidad de Obtencin de la respuesta y estabilidad de los sistemas por mtodos grficos supona una ventaja, dada la escasa disponibilidad de los computadores digitales, sobre los complicados clculos con nmeros complejos exigidos por los mtodos de respuesta temporal y del lugar de las races.

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