NotasControl 5 LugarRaices

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Tcnicas de diseo mediante el lugar
geomtrico de las races
5.1 Introduccin al lugar geomtrico de las races
El lugar geomtrico de las races, que es una presentacin graca de los polos en lazo cerrado cuando vara
un parmetro de un sistema, es un poderoso mtodo de anlisis y diseo para estabilidad y respuesta transi-
toria. Los sistemas de control realimentados son difciles de comprender desde el punto de vista cualitativo,
por lo tanto, para su comprensin se recurre a las matemticas. El lugar geomtrico de las races, que se
estudia en este captulo, es una tcnica graca que nos da la descripcin cualitativa de la operacin de un
sistema de control que estamos buscando, y tambin sirve como una til herramienta cuantitativa que da
ms informacin que los mtodos ya estudiados. El lugar geomtrico de las races se puede describir cual-
itativamente la operacin de un sistema cuando se cambian varios parmetros. Por ejemplo, el efecto de
variar la ganancia en el sobrepaso en porcentaje, tiempo de asentamiento y tiempo pico, se puede mostrar de
manera muy clara. La descripcin cualitativa se puede vericar entonces con el anlisis cuantitativo. Adems
de la respuesta transitoria, el lugar geomtrico de las races tambin da una representacin geogrca de la
estabilidad de un sistema. El problema del sistema de control. Ya hemos encontrado el problema del sistema
de control : siempre que los polos de la funcin de transferencia en lazo abierto se encuentren fcilmente, los
polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado son ms difciles de hallar y adems, los polos en lazo
cerrado cambian con modicaciones en la ganancia de un sistema. En la gura 5.1 (a) se ilustra un sistema
tpico de control realimentado en lazo cerrado. La funcin de transferencia en lazo abierto se deni en el
captulo anterior como KG(s)H(s). En general, es posible determinar los polos de KG(s)H(s), puesto que
estos polos aparecen de subsistemas en cascada de primero y segundo ordenes. Adems, las variaciones en K
no afectan la ubicacin de ningn polo de estad funcin. Por otra parte, no es posible determinar los polos
de T(s)=KG(s)/[1+KG(s)H(s)] a menos que factoricemos el denominador. Del mismo modo, los polos de
T(s) cambian con K. Demostremos lo dicho en estas lneas. Si hacemos
G(:) =

c
(:)
1
c
(:)
(5.1)
y
H(:) =

1
(:)
1
1
(:)
(5.2)
entonces
T(:) =
1
c
(:)1
1
(:)
1
c
(:)1
1
(:) + 1
c
(:)
1
(:)
(5.3)
donde N y D son los polinomios factorizados y representan los trminos del numerador y denominador,
respectivamente. Observamos los siguientes: en general conocemos los factores de los numeradores y denom-
inadores de G(s) y H(s). Del mismo modo, los ceros de T(s) estn formados por ceros de G(s) y polos de
136 TCNICAS DE DISEO ... . . .
H(s). Los polos de T(s) no se conocen de inmediato y, de hecho, pueden cambiar con K.El lugar geomtrico
de las races se utilizara para darnos una clara imagen de los polos de T(s) cuando vara K.
FIGURE 5.1. a) sistema en lazo cerrado; b) funcin de transferencia equivalente
Representacin vectorial de nmeros complejos. Cualquier nmero complejo, o + ,n, descrito en
coordenadas cartesianas, se puede representar grcamente por medio de un vector, como se ve en la gura 5.2
(a). El nmero complejo tambin se puede describir en forma polar con magnitud M y ngulo 0, como M0. Si
el nmero complejo se sustituye en una funcin compleja, F(s), resultara otro nmero complejo. Por ejemplo,
si F(s)=(s+a), entonces al sustituir el numero complejo s= o + ,n da por resultado 1(:) = (o + a) + ,n,
otro numero complejo.
Este nmero se ilustra en la gura 5.2 (b). Ntese que F(s) tiene un cero en a. si trasladamos el vector a
unidades a la izquierda, como en la gura 5.2 (c), tenemos una representacin alterna del numero complejo
que se origina en el cero de F(s) y termina en el punto : = o + ,n. Concluimos que (s+a) es un numero
complejo y puede ser representado por un vector trazado desde cero de la funcin al punto s. Por ejemplo,
(: + 7)|
s5+2
es un numero complejo trazado del cero de la funcin, -7, al punto s, que es 5+j2, como se
muestra en la gura 5.2(d). Ahora, apliquemos estos conceptos a una funcin complicada. Supongamos una
funcin
1(:) =
.1actorc:.co:j|c,o:.dc|.:u:crador
.1actorc:.co:j|c,o:.dc|.dc:o:ii:ador
(5.4)
Donde el smbolo signica producto, m=numero de ceros y n= numero de polos. Cada factor del
numerador y denominador es un nmero complejo que puede representarse como un vector. La funcin
dene la aritmtica compleja a realizar para evaluar F(s) en cualquier punto, s. como cada factor complejo
se puede considerar como un vector, la magnitud, M, de F(s) en cualquier punto, s, es
' =
.|o:qitndc:.dc.|o:.ccro:
.|o:qitndc:.dc.|o:.jo|o:
=
|(: + .
I
)|
|(: + j
|
(5.5)
Donde la longitud de un cero, |(:+.
I
)|, es la magnitud del vector trazado del cero de F(s) en .
I
al punto
s, y una longitud de polo,|(: +j
)|, es la magnitud del vector trazado del polo de F(s) en 1
al punto s. El
TCNICAS DE DISEO ... . . . 137
FIGURE 5.2. Representacin vectorial de nmeros complejos.
ngulo, 0, de F(s) en cualquier punto, s, es
0 =
X
a:qn|o:.dc.|o:.ccro:
X
a:qn|o:.dc.|o:.jo|o:
=
I=1
(: + .
I
)
n
X
=1
(: + j
) (5.6)
Donde un ngulo e cero es el ngulo, medido desde la prolongacin positiva del eje real, de un vector trazado
desde el cero de F(s) en 7
I
al punto s, y un ngulo de polo es el ngulo, medido desde la prolongacin
positiva del eje real, del vector trazado desde el polo de F(s) en 1
al punto s. Como una demostracin del

concepto anterior, consideremos el siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.1 Evaluacin de una funcin compleja por medio de vectores. Problema Dada
1(:) =
(: + 1)
:(: + 2)
(5.7)
encuentre F(s) en el punto s=-3+j4.
Solucin El problema esta descrito grcamente en la gura 5.3, donde cada vector, (:+c), de la funcin
se muestra terminando en el punto seleccionado s=-3+j4. El vector que se origina en el cero en -1 es
20116.6
(5.8)
El vector que se origina en el polo en el origen es
5126.9
(5.9)
FIGURE 5.3. Representacin vectorial de la ecuacin (8.7)
El vector que se origina en el polo en -2 es
17104.0
(5.10)
Al sustituir las ecuaciones (5.8) a la (5.10) en las ecuaciones (5.5) y (5.6) resulta
'0 =
20
5
17
116.6
126.9
104.0
= 0.217 114.3
(5.11)
como el resultado por evaluar F(s) en el punto -3 + j4
5.1.1 Propiedades del lugar geomtrico de las races
Estamos por examinar las propiedades del lugar geomtrico de las races. A partir de estas propiedades,
estaremos en aptitud de hacer un rpido bosquejo del lugar geomtrico de las races para sistemas de
orden superior sin tener que factorizar el denominador de la funcin de transferencia en lazo cerrado. Las
propiedades del lugar geomtrico de las races se pueden deducir a partir del sistema de control general de
la gura 5.1 (a). La funcin de transferencia en lazo cerrado para el sistema es
T(:) =
1G(:)
1 + 1G(:)H(:)
(5.12)
De la ecuacin (5.12), un polo, s, existe cuando el polinomio caracterstico del denominador se hace cero,
o sea
1G(:)H(:) = 1 = 1(2/ + 1)180
/ = 0, 1, 2, 3... (5.13)
Donde -1 est representado en forma polar como 1 (2k+1)180
. Alternativamente, un valor de s es un
polo en lazo cerrado si
|1G(:)H(:)| = 1 (5.14)
Y
1G(:)H(:) = (2/ + 1)180
(5.15)
La ecuacin (5.13) implica que si un valor de s es sustituido en la funcin KG(s)H(s), resulta un nmero
complejo. Si el ngulo del numero complejo es un mltiplo impar de 180
, ese valor de s es un polo de sistema

para algn valor particular de K. Qu valor de K? Como el criterio de ngulo de la ecuacin (5.15) est
satisfecho, todo lo que resta es satisfacer el criterio de magnitud, ecuacin (5.14). Entonces,
1 =
1
|G(:)||H(:)|
(5.16)
Acabamos de encontrar que un polo del sistema en lazo cerrado hace que el ngulo de KG(s)H(s), o
simplemente G(s)H(s), puesto que K es un escalar, sea un mltiplo impar de 180
. Adems, la magnitud de
KG(s) H(s) debe ser unitaria, lo que implica que el valor de K es el reciproco de la magnitud de G(s)H(s)
cuando el valor de polo se sustituye por s. Demostremos a continuacin esta relacin para el sistema de
segundo orden de la gura 5.4. El hecho de que existen los polos en lazo cerrado en -9.47 y -0.53 cuando la
ganancia es 5, ya se ha establecido en la tabla de la gura 5.5.Para este sistema,
1G(:)H(:) =
1
:(: + 10)
(5.17)
Al sustituir el polo en -9.47 por s y 5 por K resulta KG(s)H(s)= -1.
Es til visualizar grcamente el signicado de la ecuacin (5.15). Apliquemos los conceptos de nmeros
complejos, que repasamos en la seccin 8.1, al lugar geomtrico de las races del sistema que se muestran en
la gura 5.6. Para este sistema, la funcin de transferencia en lazo abierto es
1G(:)H(:) =
1(: + 3)(: + 4)
(: + 1)(: + 2)
(5.18)
La funcin de transferencia en lazo cerrado, T(s), es
T(:) =
1(: + 3)(: + 4)
(1 + 1):
2
+ (3 + 71): + (2 + 121)
(5.19)
Si el punto s es un polo de sistema en lazo cerrado para algn valor de ganancia, K, entonces s debe satisfacer
las ecuaciones (5.14) y (5.15).Considere el punto -2 + j3. Si este punto es un polo en lazo cerrado para algn
FIGURE 5.4.
valor de ganancia, entonces los ngulos de los ceros menos los ngulos de los polos debe ser igual a un
mltiplo impar de 180
. De la gura 5.7,
0
1
+ 0
2
0
3
0
4
= 56.31
+ 71.57
90
108.43
(5.20)
= 70.55
Por lo tanto, -2+j3 no es un punto sobre el lugar geomtrico de las races o, alternativamente, -2+j3 no es
un polo en lazo cerrado para ninguna ganancia. Si estos clculos se repiten para el punto 2 +,(
2,2), los
ngulos suman hasta 180
. Esto es, 2 + ,(
2,2) es un pinto sobre el lugar geomtrico de las races para

algn valor de ganancia. A continuacin proseguimos a evaluar ese valor de ganancia.De las ecuaciones (5.5)
y (5.16),
1 =
1
|G(:)H(:)|
=
1
'
=
.|o:qitndc:.dc.|o:.jo|o:
.|o:qitndc:.dc.|o:.ccro:
(5.21)
Si se observa la gura 5.7 con el punto 2 +,3 sustituido por 2 +,(
2,2, la ganancia, K, se calcula como

1 =
1
3
1
4
1
1
1
2
=
2
2
(1.22)
(2.12)(1.22)
= 0.33 (5.22)
Entonces, el punto 2 + ,(
2,2), es un punto sobre el lugar geomtrico de las races para una ganancia de
0.33. Resumimos lo que hemos hallado como sigue: dados los polos y ceros de la funcin de transferencia
en lazo abierto, KG(s) H(s), un punto del plano s esta sobre el lugar geomtrico de las races para un valor
particular de ganancia, K, si los ngulos de los ceros menos los ngulos de los polos, todos trazados al punto
FIGURE 5.5. Localizacin de los polos como una funcin de ganancia para el sistema de la gura 8.4
seleccionado sobre el plano s, suman hasta (2k+1) 180
. Adems, la ganancia k en ese punto para el cual

los ngulos suman hasta (2k+1) 180
se encuentra al dividir el producto de las longitudes de polo entre el

producto de las longitudes de cero.
5.2 Reglas generales para construir el lugar geomtrico de las races
El concepto puede emplearse para crear reglas que se puedan usar para trazar el lugar geomtrico de las races
sin el esfuerzo necesario para determinar el lugar geomtrico de las races. Una vez obtenido el trazado, es
posible determinar con precisin los puntos que son de inters para nosotros para un problema en particular.
Las siguientes cinco reglas nos permiten trazar el lugar geomtrico de las races usando un mnimo de
clculos. Las reglas producen un bosquejo que da un conocimiento intuitivo del comportamiento de un
sistema de control. En la siguiente seccin, renamos el bosquejo al hallar puntos o ngulos reales sobre el
lugar geomtrico de las races. Estos renamientos, sin embargo, requieren de algn clculo, o del uso de
programas de computadora como MATLAB.
1. Nmero de ramas. Cada polo en lazo cerrado se mueve cuando vara la ganancia. Si denimos
una rama como la trayectoria que recorre un polo, entonces habr una rama para cada polo en lazo cerrado.
Nuestra primera regla, entonces, dene el nmero de ramas del lugar geomtrico de las races. El nmero de
ramas del lugar geomtrico de las races es igual al nmero de polos en lazo cerrado. Como ejemplo, vea la
gura 5.8(b), donde se muestran las dos ramas. Una se origina en el origen; la otra, en -10.2. Simetra.
Si no existen polos complejos en lazo cerrado en pares conjugados, el polinomio resultante, formado al
multiplicar los factores que contienen los polos en lazo cerrado, tendran coecientes complejos. Los sistemas
que se pueden realizar fsicamente no pueden tener coecientes complejos en sus funciones de transferencia.
Entonces, concluimos:El lugar geomtrico de las races es simtrico alrededor del eje real; en la gura 5.8 (b)
se ilustra el ejemplo de simetra alrededor del eje real
3. Segmentos del eje real. Hagamos uso de la propiedad de ngulos, ecuacin (5.15), de los puntos
sobre el lugar geomtrico de las races para determinar en donde existen los segmentos del eje real del lugar
FIGURE 5.6. a) Sistema de ejemplo; b) graca de polo y cero de G(s).
geomtrico de las races. La gura 5.9 muestra los polos y ceros en cada punto, 1
1
, 1
2
, 1
3
j1
4
, a lo largo
del eje real, observamos lo siguiente: 1) en cada punto, la aportacin angular de un par de polos o ceros
complejos en lazo abierto es cero, y 2) la aportacin de los polos en lazo abierto y ceros complejos en lazo
abierto a la izquierda del punto respectivo es cero. La conclusin es que la nica aportacin del ngulo en
cualquiera de los puntos proviene de los polos y ceros del eje real, en lazo abierto, que existen a la derecha
del punto respectivo. Si calculamos el ngulo en cada punto usando solo los polos y ceros del eje real, en
lazo abierto, a la derecha de cada punto, observamos lo siguiente: 1) los ngulos sobre el eje real se alternan
entre 0
y 180
y 2) el ngulo es de 180
para regiones del eje real que existen a la izquierda de un nmero

impar de polos y/o ceros.
La siguiente regla resume lo que encontramos: Sobre el eje real, para K0, el lugar geomtrico de las races
existe a la izquierda de un nmero impar de polos nitos en lazo abierto, sobre el eje real, y/o ceros nitos
en lazo abierto. Examinemos la gura 5.6 (b). De acuerdo con la regla que acabamos de crear, los segmentos
del eje real del lugar geomtrico de las races estn entre -1 y -2 y entre -3 y -4, como se ve en la gura 5.10
4. Puntos de inicio y n. En dnde empieza (ganancia cero) y termina (ganancia innita) el lugar
geomtrico de las races? La respuesta a esta pregunta har posible expandir el bosquejo del lugar geomtrico
de las races ms all de los segmentos del eje real. Considere la funcin de transferencia en lazo cerrado,
T(s), descrita por la ecuacin (5.3). T(s) se puede evaluar ahora para ganancias grandes y pequeas, K.
Cuando K se aproxima a cero (ganancia pequea),
T(:)
1
c
(:)1
1
(:)
1
c
(:)1
1
(:) + c
(5.23)
FIGURE 5.7. Representacin vectorial de G(s) a partir de la gura 8.6(a) en -2+j3
De la ecuacin (5.23), vemos que los polos del sistema en lazo cerrado a ganancias pequeas se aproximan
a los polos combinados de G(s) y H(s). Concluimos que el lugar geomtrico de la races comienza en los polos
de G(s) y H(s), la funcin de transferencia en lazo abierto. A ganancias altas, donde K tiende al innito,
T(:)
1
c
(:)1
1
(:)
c + 1
c
(:)
1
(:)
(5.24)
De la ecuacin (5.24), vemos que los polos del sistema en lazo cerrado a grandes ganancias se aproximan
a los ceros combinados de G(s) y H(s). Ahora concluimos que el lugar geomtrico de las races termina en
los ceros de G(s) y H(s), la funcin de transferencia en lazo abierto.
Resumiendo lo que hemos hallado: El lugar geomtrico de las races empieza en los polos nitos e innitos
de G(s) H(s) y termina en los ceros nitos e innitos de G(s) H(s). Recordemos que estos polos y ceros
son los polos y ceros en lazo abierto. Para demostrar esta regla, vea el sistema de la gura 5.6(a), cuyos
segmentos del eje real se han trazado en la gura 5.10. Si se usa la regla que acabamos de deducir, hallamos
que el lugar geomtrico de las races empieza en los polos en -1 y -2 y termina en los ceros en -3 y -4 (vea
la gura 5.11). As, los polos empiezan en -1 y -2 y se mueven por el espacio del eje real entre los polos.
Se encuentran en algn punto entre los dos polos y entran al plano complejo, movindose como complejos
conjugados. Los polos regresan al eje real en algn punto entre los ceros en -3 y -4, donde su trayectoria se
completa cuan do se alejan entre si y terminan respectivamente en los dos ceros del sistema en lazo abierto
en -3 y -4.
5. Comportamiento en el innito. Considere la aplicacin de la regla 4 a la siguiente funcin de
FIGURE 5.8. Evolucin de los polos formando el lugar de las races. [4]
transferencia en lazo abierto:
1G(:)H(:) =
1
:(: + 1)(: + 2)
(5.25)
Hay tres polos innitos en s=0-1, y -2, y no existen ceros nitos. Una funcin tambin puede tener polos
y ceros innitos. Si la funcin se aproxima al innito cuando s se aproxima al innito, entonces la funcin
tiene un polo en el innito. Si la funcin se aproxima a cero cuando s se aproxima al innito, entonces la
funcin tiene un cero en el innito. Por ejemplo, la funcin G(s)= s tiene polo en el innito porque G(s) se
aproxima al innito cuando s se aproxima al innito. Por otra parte, G(s)=1/s tiene un cero en el innito
porque G (s) se aproxima a cero cuando s se aproxima al innito. Toda funcin de s tiene un nmero igual
de polos y ceros si incluimos los polos y ceros innitos, as como los polos y ceros nitos. En este ejemplo,
la ecuacin (5.25) contiene tres polos nitos y tres ceros innitos. Para ilustrar, hagamos que s se aproxime
al innito. La funcin de transferencia en lazo abierto se convierte en
1G(:)
1
:
3
=
1
: : :
(5.26)
Cada s del denominador ocasiona que la funcin en lazo abierto, KG(s)H(s), se haga cero cuando esa s se
aproxima al innito. En consecuencia, la ecuacin (5.26) tiene tres ceros en el innito. Entonces, para la
ecuacin (5.25), el lugar geomtrico de las races empieza en los polos nitos de KG(s)H(s) y termina en los
FIGURE 5.9. Polos y ceros de un sistema general en lazo abierto con puntos de prueba, Pi, sobre el eje real. [4]
ceros innitos. La pregunta persiste: en donde estn los ceros innitos? Debemos saber donde estn estos
ceros para demostrar el lugar geomtrico que se mueve de los tres polos innitos a los tres ceros innitos.
La regla 5 nos ayuda a localizar estos ceros en el innito. La regla 5 tambin nos ayuda a localizar polos
en el innito para funciones que contengan ms ceros nitos que polos nitos. A continuacin expresamos
la regla 5, que nos dir que aspecto tiene el lugar geomtrico de las races cuando se aproxima a ceros en
el innito o cuando se mueve de los polos al innito. El lugar geomtrico de las races se aproxima a lneas
rectas como asntotas cuando el lugar geomtrico de las races se aproxima al innito. Adems, la ecuacin
de las asntotas est dada por la interseccin del eje real,
o
, y el ngulo,
o
, como sigue:
o
o
=
P
jo|o:.)i:ito:
P
ccro:.)i:ito:
#jo|o:.)i:ito: #ccro:.)i:ito:
(5.27)
0
o
=
(2/ + 1)
(5.28)
Donde / = 0, 1, 2, 3, y el ngulo esta dado en radianes con respecto a la porcin positiva del eje real.
Ejemplo 5.2 Trazado del lugar geomtrico de las races con asntotas. Problema Trazar el lugar
geomtrico de las races opera el sistema que se muestra en la gura 5.12.
Solucin Empecemos por calcular las asntotas. Con el uso de la ecuacin (2.38), la interseccin del eje
real se evala como
o
o
=
(1 2 4) (3)
4 1
=
4
3
(5.29)
Los ngulos de las lneas que se cruzan en -4/3, dados por la ecuacin (5.28), son
0
o
=
(2/ + 1)
(5.30)
= ,3 para / = 0 (5.31)
FIGURE 5.10. Segmentos del eje real de lugar geomtrico de las races para el sistema [4]
= para / = 1 (5.32)
= 5,3 para / = 2 (5.33)
Si el valor de k continuara en aumento, los ngulos empezaran a repetirse. El nmero de lneas obtenidas
es igual a la diferencia entre el nmero de polos nitos y el nmero de ceros nitos. La regla 4 expresa que
el lugar geomtrico de las races empieza en los polos en lazo abierto y termina en los ceros en lazo abierto.
Para el ejemplo, hay ms polos en lazo abierto que ceros en lazo abierto. Entonces, debe haber ceros en el
innito. Las asntotas nos dice como obtenemos estos ceros en el innito. La gura 5.13 muestra el lugar
geomtrico de las races completo, as como las asntotas que acaban de calcularse. Ntese que hemos hecho
uso de todas las reglas aprendidas hasta este punto. Los segmentos del eje real se encuentran a la izquierda
de un nmero impar de polos y/o ceros. El lugar geomtrico de las races empieza en los polos en lazo abierto
y termina en los ceros en lazo abierto. Para el ejemplo hay solo un cero nito en lazo abierto y tres ceros
innitos. La regla 5, entonces, nos dice que los tres ceros en el innito estn en el extremo de las asntotas.
5.3 Grcas del lugar geomtrico de las races
A continuacin veremos cmo renar nuestro esquema del lugar geomtrico de las races al calcular puntos
de entrada y de salida del eje real, cruces en el eje ,n, ngulos de salida desde polos complejos, y ngulos de
llegada a ceros complejos. Concluimos con una demostracin de cmo hallar con precisin cualquier punto
sobre el lugar geomtrico de las races y calculamos la ganancia.
Puntos de puntos silla entrada y salida en el eje real. Numerosos lugares geomtricos de las races
parecen salir del eje real cuando los polos del sistema se mueven del eje real al plano complejo. En otras
ocasiones, los lugares geomtricos parecen regresar al eje real cuando un par de polos complejos se hacen
reales. Ilustremos esto en la gura 5.14. Este lugar geomtrico se traza usando las primeras cuatro reglas:
1) numero de ramas, 2) simetra, 3) segmentos del eje real, 4) puntos iniciales y nales. La gura muestra
un lugar geomtrico de las races saliendo del eje real entre -1 y -2 y regresando al eje real entre +3 y +5.
FIGURE 5.11. Lugar geomtrico de las races para el sistema [4]
FIGURE 5.12. Sistema para el ejemplo 5.2. [4]
El punto donde el lugar geomtrico sale del eje real, o
1
, se llama punto silla de salida, y el punto donde el
lugar geomtrico regresa al eje real, o
2
, se llama punto silla de entrada. En el punto silla de salida o en el
punto silla de entrada, las ramas del lugar geomtrico de las races forman un ngulo de 180
/n con el eje
real, donde n es el numero de polos en lazo cerrado que llegan o salen del punto silla individual de salida o
de entrada sobre el eje real. En esta forma, para los dos polos que se ilustran en la gura 5.14, las ramas
en el punto silla de salida forman ngulos de 90
con el eje real. A continuacin mostramos como hallar los

puntos silla de salida y de entrada. Cuando los dos polos en lazo cerrado, que estn en -1 y -2 cuando K=0,
se mueven uno hacia el otro, la ganancia aumenta desde un valor de cero. Concluimos que la ganancia debe
ser mxima a lo largo del eje real en el punto donde ocurre el encuentro, entre -1 y -2. Naturalmente, la
ganancia aumenta arriba de este valor cuando los polos se mueven en el plano complejo. Concluimos que
el punto de salida ocurre en un punto de mxima ganancia sobre el eje real entre los polos en lazo abierto.
Ahora llevemos nuestra atencin al punto silla de entrada, entre +3 y +5 sobre el eje real. Cuando el par
complejo en lazo cerrado regresa al eje real, la ganancia continuara aumentando hasta el innito cuando los
polos en lazo cerrado se mueven hacia los ceros en lazo abierto. Debe ser cierto, entonces, que la ganancia
FIGURE 5.13. Lugar geomtrico de las races y asntotas [4]
en el punto silla de entrada es la ganancia mnima hallado a lo largo del eje real entre los dos ceros.
El trazo de la gura 5.15 muestra la variacin de ganancia del eje real. El punto silla de salida se encuentra
en la ganancia mxima entre -1 y -2, y el punto de entrada se encuentra en la ganancia mnima entre +3 y
+5. Hay tres mtodos para hallar los puntos silla en los que el lugar geomtrico de las races sale del eje real
y entra en el eje real. El primer mtodo consiste en maximizar y minimizar la ganancia, K, usando clculo
diferencial. Para todos los puntos silla sobre el lugar geomtrico de las races, la ecuacin (5.13) da
1 =
1
G(:)H(:)
(5.34)
Para puntos silla a lo largo del segmento del eje real del lugar geomtrico de las races donde los puntos de
salida y entrada podran existir, : = o. Por lo tanto, a lo largo del eje real, la ecuacin (5.34) se convierte en
1 =
1
G(o)H(o)
(5.35)
Esta ecuacin representa una ecuacin de K contra o semejante a la que se ilustra en la gura 5.15. Por lo
tanto, si derivamos la ecuacin (5.35) con respecto a o y hacemos igual a cero la derivada, podemos hallar
la ganancia mxima y mnima, y de aqu los puntos silla de salida y de entrada.
Cruces con el eje jw. La importancia de los cruces con eje ,n debe ser fcilmente evidente. En la gura
5.13 se ve que los polos del sistema estn en el semiplano izquierdo hasta un valor particular de ganancia.
Arriba de este valor de ganancia, dos de los polos en lazo cerrado del sistema entran en el semiplano derecho,
FIGURE 5.14. Ejemplo de lugar geomtrico de las races mostrando puntos de silla salida del eje real (-1) y de
entrada (
2
). [4]
lo que signica que el sistema es estable. El cruce con el eje ,n es un punto sobre el lugar geomtrico de
las races que separa la operacin estable del sistema respecto a la operacin inestable. El valor de n en el
cruce del eje produce la frecuencia de oscilacin, mientras que la ganancia en el cruce con el eje ,n produce,
para este ejemplo, la mxima ganancia positiva para la estabilidad del sistema. Deberamos observar aqu
que otros ejemplos ilustran la inestabilidad a pequeos valores de ganancia y la estabilidad a grandes valores
de ganancia. Estos sistemas tienen un lugar geomtrico de las races que se inicia en el semiplano derecho
(inestable a pequeos valores de ganancia). Para hallar el cruce con el eje, ,n, podemos usar el criterio de
Routh-Hurwitz que estudio en el captulo 4, como sigue: forzar un rengln de ceros en la tabla de Routh
producir la ganancia; regresando un rengln a la ecuacin de polinomio par y despejando las races, resulta
la frecuencia en el cruce del eje imaginario.
Ejemplo 5.3 Frecuencia y ganancia en el cruce con el eje imaginario . Problema Para el sistema
de la gura 5.12, encuentre la frecuencia y la ganancia, K, para las que el lugar geomtrico de las races
cruza el eje imaginario. Para qu intervalo de K es estable este sistema?
Solucin La funcin de transferencia en lazo cerrado para el sistema de la gura 5.12 es
T(:) =
1(: + 3)
:
4
+ 7:
3
+ 14:
2
+ (8 + 1): + 31
(5.36)
Al usar el denominador y simplicar algunos de los trminos al multiplicar cualquier rengln por unas
constantes, obtenemos la distribucin de Routh que se ve en la tabla de la gura 5.16. Un rengln completo
FIGURE 5.15. Variacin de ganancia a lo largo del eje real para el lugar geomtrico de las races [4]
de ceros produce la posibilidad para races del eje imaginario. Para valores positivos de ganancia, aquellos
para los que el lugar geomtrico de las races se determina, solo el rengln s ala 1 se puede producir un
rengln de ceros. Entonces,
1
2
651 + 720 = 0 (5.37)
De esta ecuacin, K se evala como
1 = 9.65 (5.38)
FIGURE 5.16. Arreglo de Routh para la ecuacin (536) [4]
Al formar el polinomio par mediante el uso del rengln :
2
con K= 9.65, obtenemos
(90 1):
2
+ 211 = 80.35:
2
+ 202.7 = 0 (5.39)
Y : se encuentra que es igual a ,1.59. As, el lugar geomtrico de las races cruce el eje ,n en ,1.59 a una
ganancia de 9.65. Concluimos que el sistema es estable para 0 1 < 9.65.
ngulos de salida y de llegada. Considere la gura 5.17, que muestra los polos y ceros en lazo abierto,
algunos de los cuales son complejos. El lugar geomtrico de las races inicia en los polos en lazo abierto y
termina en los ceros en lazo abierto. Para trazar el lugar geomtrico de las races con ms precisin, debemos
calcular el ngulo de salida del lugar geomtrico de las races a partir de los polos complejos y el ngulo
de llegada a los ceros complejos. Si suponemos un punto sobre el lugar geomtrico de las races c cercano a
un polo complejo, la suma de los ngulos trazados desde todos los polos y ceros nitos a este punto es un
mltiplo impar de 180
. Excepto para el polo que es c cerca del punto, suponemos que todos los ngulos
trazados desde todos los otros polos y ceros se trazan directamente al polo que est cerca del punto. En esta
forma, el nico ngulo desconocido en la suma es el ngulo trazado desde el polo que es c cerca. Podemos
despejar este ngulo desconocido, que tambin es el ngulo de salida desde este polo complejo. Por lo tanto,
de la gura 5.17(a),
0
1
+ 0
2
+ 0
3
0
4
0
5
+ 0
6
= (2/ + 1)180
(5.40)
O bien,
0
1
= 0
2
+ 0
3
0
4
0
5
+ 0
6
(2/ + 1)180
(5.41)
FIGURE 5.17. Polos y ceros en lazo abierto y calculo de: a) ngulo de salida; b) ngulo de llegada. [4]
Si suponemos un punto sobre el lugar geomtrico de las races E cercano a un cero complejo, la suma de
los ngulos trazados desde todos los polos y ceros nitos a este punto es un mltiplo impar de 180

. Excepto
para el cero que es E cercano al punto, podemos suponer que todos los ngulos trazados desde todos los otros
polos y ceros estn trazados directamente al cero que est cerca del punto. En esta forma, el nico ngulo
desconocido en la suma es el ngulo trazado desde el cero que esta E cercano. Podemos despejar este ngulo
desconocido, que tambin es el ngulo de llegada a este cero complejo. En consecuencia, de la gura 5.17(b),
0
1
+ 0
2
+ 0
3
0
4
0
5
+ 0
6
= (2/ + 1)180
(5.42)
O bien,
0
2
= 0
1
0
3
+ 0
4
+ 0
5
0
6
+ (2/ + 1)180
(5.43)
Veamos un ejemplo.
Ejemplo 5.4 ngulo de salida a partir de un polo complejo. Problema Dado el sistema con reali-
mentacin unitaria de la gura 5.18, encentre el ngulo de salida desde los polos complejos y trace el lugar
geomtrico de las races.
FIGURE 5.18. Sistema con realimentacin unitaria con polos complejos [4]
Solucin Con el uso de los polos y ceros de G(s)=(s+2)/[(s+3)(s
2
+2s+2)] como se ve en la gura 5.19,
calculamos la suma de ngulos trazados a un punto c cercano al polo complejo, -1+ j1, en el segundo
cuadrante. Entonces,
0
1
0
2
+ 0
3
0
4
= 0
1
90
+ tan
1
(1,1) tan
1
(1,2) = 180
(5.44)
de donde 0
1
= 251.6
= 108.4
. En la gura 5.19 se ve un esquema del lugar geomtrico de las races.

Ntese la forma en que el ngulo de salida de los polos complejos nos ayuda a renar la forma.
Gracacin y calibracin del lugar geomtrico de las races. Una vez trazado el lugar geomtrico
de las races usando las reglas de la seccin 8.4, podemos localizar con precisin los puntos sobre el lugar
geomtrico de las races, asi como hallar la ganancia asociada de los mismos. Por ejemplo, podramos necesitar
saber las coordenadas exactas del lugar geomtrico de las races cuando cruza la lnea radial que representa
20% de sobrepaso. Adems, tambin podramos necesitar el valor de ganancia en ese punto. Considere el
lugar geomtrico de las races que muestra en la gura 5.13. Supongamos que es necesario hallar el punto
exacto en el que el lugar geomtrico cruza la lnea de factor de amortiguamiento relativo de 0.45 y la ganancia
en ese punto. La gura 5.20 muestra los polos y ceros en lazo abierto del sistema junto con la lnea de =0.45.
Si se seleccionan unos cuantos puntos de prueba a lo largo de la lnea de =0.45, podemos evaluar su suma
angular y localizar ese punto donde los ngulos suman hasta un mltiplo impar de 180
. En este punto que

existe el lugar geomtrico de las races. La ecuacin (5.21) se puede usar entonces para evaluar la ganancia,
FIGURE 5.19. Lugar geomtrico de las races para el sistema de la gura 91, mostrando ngulo de salida. [4]
K, en ese punto. Al seleccionar el punto en el radio 2(r=2) sobre la lnea = 0.45, sumamos los ngulos de
los ceros y restamos los ngulos de los polos, obteniendo
0
2
0
1
0
3
0
4
0
5
= 251.5
(5.45)
Como la suma no es igual a un mltiplo impar de 180
, el punto en el radio=2 no est sobre el lugar

geomtrico de las races. Si procedemos de modo similar para los puntos en el radio=1.5, 1, 0.747 y 0.5,
obtenemos la tabla que ilustra en la gura 5.20. Esta tabla es una lista de los puntos, que da su radio, r, y la
suma de ngulos indicada por el smbolo . De la tabla, vemos que el punto en el radio 0.747 esta sobre el
lugar geomtrico de las races, ya que los ngulos suman hasta -180
. Al usar la ecuacin (5.21), la ganancia,

K, en este punto es
1 =
|||C||1||1|
|1|
= 1.71 (5.46)
5.4 Casos especiales del Lugar Geomtrico de las Races
El procedimiento de diseo para sistemas de orden superior, llegamos a lo siguiente:
1. Trace el lugar geomtrico de las races para el sistema dado.
2. Suponga que el sistema es un sistema de segundo orden sin ningn cero y luego encuentre la
ganancia, para satisfacer la especicacin de la respuesta transitoria.
FIGURE 5.20. Bsqueda y calibracin de puntos exactos sobre el lugar geomtrico de las races de la gura 5.18 [4]
3. Justique la suposicin de segundo orden al hallar la ubicacin de todos los polos de orden superior
y evaluar el hecho de que estn mucho ms lejos del eje ,n que el par dominante de segundo orden. Como
regla practica, este texto supone un factor de cinco veces ms lejos. Tambin, verique que los ceros en
lazo cerrado sean cancelados aproximadamente por polos de orden superior. Si los ceros en lazo cerrado no
son cancelados por polos en lazo cerrado de orden superior, asegrese que el cero est lejos del par de polo
dominado de segundo orden, para dar aproximadamente la misma respuesta obtenida sin el cero nito.
4. Si las suposiciones no se pueden justicar, la solucin del estudiante tendr que ser simulada para
estar seguro que satisface la especicacin de la respuesta transitoria. Es buena idea simular, de todos modos,
todas las soluciones.
5.4.1 Lugar geomtrico de las races para sistemas con realimentacin positiva
FIGURE 5.21. Sistema con realimentacion positiva. [4]
Las propiedades del lugar geomtrico de las races se dedujeron del sistema de la gura 5.1. Este es un
sistema con realimentacin negativa de la suma negativa de la seal con realimentacin a la seal de entrada.
Las propiedades del lugar geomtrico de las races cambian considerablemente si la seal con realimentacin
se suma a la entrada en lugar de restarla. Un sistema con realimentacin positiva se puede considerar como
un sistema con realimentacin negativa con un valor negativo de H(s). Si se usa este concepto, encontramos
que la funcin de transferencia para el sistema con realimentacin positiva que se muestra en la gura 5.21
es
T(:) =
1G(:)
1 1G(:)H(:)
(5.47)
A continuacin volvemos a trazar el desarrollo del lugar geomtrico de las races para el denominador de
la ecuacin (5.47). Obviamente, existe un polo s cuando
1G(:)H(:) = 1 = 1/360
/ = 0, 1, 2, 3, ... (5.48)
Por lo tanto, el lugar geomtrico de las races para sistemas con realimentacin positiva est formado por
todos los puntos sobre el plano s donde el ngulo KG(s)H(s)=k360
. Cmo es que esta relacin cambia las

reglas para trazar el lugar geomtrico de las races?
1. Numero de ramas. Los mismos argumentos para la realimentacin negativa aplican a esta regla.
No hay cambio.
2. Simetra. Los mismos argumentos para la realimentacin negativa aplican a esta regla. No hay
cambio.
3. Segmentos del eje real. El desarrollo de la seccin 8.4, para los segmentos del eje real, llevaron
al hecho de que sus ngulos de G(s)H(s) a lo largo del eje real sumaron hasta un mltiplo impar de 180
o un mltiplo de 360
. Entonces, para sistemas con realimentacin positiva, existe el lugar geomtrico de

las races sobre el eje real a lo largo de secciones donde no existe el lugar geomtrico para sistemas con
realimentacin negativa. La regla sigue. Segmentos del eje real: sobre el eje real, el lugar geomtrico de las
races para sistemas con realimentacin positiva existe a la izquierda de un nmero par del eje real, polos
nitos en lazo abierto y/o ceros nitos en lazo abierto.
El cambio en la regla es la palabra par; para sistemas con realimentacin negativa, existi el lugar ge-
omtrico a la izquierda de un nmero impar del eje real, polos nitos en lazo abierto y/o ceros.
4. Punto de inicio y n. El estudiante no encontrara cambio en el desarrollo en la seccin 8.4 si
la ecuacin (5.47) se usa en lugar de la ecuacin (5.12). Por lo tanto, tenemos la siguiente regla: Puntos de
inicio y n: el lugar geomtrico de las races para sistemas con realimentacin positiva empieza en los polos
nitos e innitos de G(s)H(s) y termina en los ceros nitos e innitos de G(s)H(s).
5. Comportamiento en el innito. Los sistemas con realimentacin positiva siguen la relacin de
la ecuacin (5.48). Ese cambio produce una pendiente diferente para las asntotas. El valor del punto de cruce
con el eje real para las asntotas permanece sin cambio. El estudiante debe repasar en detalla el desarrollo y
demostrar que el comportamiento en el innito, para sistemas con realimentacin positiva, esta dado por la
siguiente regla: El lugar geomtrico de las races se aproxima a lneas rectas como asntotas cuando el lugar
geomtrico se aproxima al innito. Adems, la ecuacin de las asntotas para sistemas con realimentacin
positiva est dada por el punto de interseccin del eje real, o
o
y el ngulo, 0
o
, como sigue:
o
o
=
P
jo|o:.)i:ito:
P
ccro:.)i:ito:
(5.49)
0
o
=
(2/ + 1)
(5.50)
Donde / = 0, 1, 2, 3, y el ngulo esta dado en radianes con respecto a la porcin positiva del eje real.
El cambio que vemos es que el numerador de la ecuacin (5.50) es /2 en lugar de (2/ + 1).7.6
5.5 Anlisis de Sistemas de Control mediante el Lugar de las Races
Una de las principales razones para la utilizacin de realimentacin negativa en los sistemas de control es
reducir el efecto de las variaciones de los parmetros. Este efecto puede describirse midiendo la sensibil-
idad del comportamiento del sistema a los cambios del parmetro especco. Se deni la sensibilidad
logartmica originalmente sugerida por Bode como
o
T
|
=
d lnT
d ln1
=
0T,T
01,1
0
(5.51)
donde la funcin de transferencia del sistema es T(:) y el parmetro de inters es 1.
En aos recientes, con la mayor utilizacin del mtodo de los polos y ceros ( plano :), ha resultado til
denir una medida de la sensibilidad en funcin de las posiciones de las races para la ecuacin caracterstica.
Como las races de la ecuacin caracterstica representan los modos dominantes de la respuesta transitoria,
el efecto de las variaciones de los parmetros en la posicin de las races es una medida importante y til de
la sensibilidad. La sensibilidad de las races de un sistema T(:) puede denirse como
o
:
|
=
0r
I
0 ln1
=
0r
I
01,1
0
(5.52)
donde r
I
es igual a la raz i-sima del sistema, de forma que
T(:) =
1
1
1
=1
(: + .
n
=1
(: + r
I
)
(5.53)
y 1 es el parmetro. La sensibilidad de la raz relaciona el cambio en la localizacin de las races en el plano
: con el cambio en el parmetro. Esta sensibilidad se relaciona con la sensibilidad logartmica de Bode por
la relacin
o
T
1
=
0 ln1
1
0 ln1

n
X
I=1
0r
I
0 ln1

1
(: + r
I
)
(5.54)
cuando los ceros de T(:) son independientes del parmetro 1, de forma que
0.
0 ln1
= 0
Esta sensibilidad logartmica puede obtenerse fcilmente determinando la derivada de T(:), Ecuacion 5.53,
con respecto a 1. Para el caso particular en que la ganacia del sistema es independiente del parmetro 1,
se tiene
o
T
1
=
n
X
I=1
o
:
1

1
(: + r
I
)
(5.55)
FIGURE 5.22. Sistemas de control con realimentacin
y se relacionan directamente las dos medidas de la sensibilidad.
El clculo de la sensibilidad de la raz para un sistema de control puede hacerse fcilmente utilizando los
mtodos del lugar de las races de la seccin anterior. La sensibilidad de la raz o
:I
|
puede calcularse en
la raz ri examinando los contornos de la raz para el parmetro 1. Se puede variar 1 en una cantidad
nita pequea 1 y calcular la nueva raz modicada (r
I
+r
I
) en 1 +1. De este modo, utilizando la
Ecuacin 5.52, se tiene
o
:
1
'
r
I
1,1
(5.56)
La Ecuacin 5.56 es una aproximacin para el valor real de la sensibilidad cuando 1 0. Un ejemplo
ilustrar el proceso para calcular la sensibilidad de la raz.
Ejemplo 5.5. Sensibilidad de las races de un sistema de control. La ecuacin caracterstica del sistema de
control con realimentacin mostrado en la Figura 5.22 es
1 +
1
: (: + ,)
= 0
o bien
:
2
+ ,: + 1 = 0 (5.57)
Se considerar que el parmetro c es la ganancia 1. Entonces el efecto de un cambio en cada parmetro
puede determinarse utilizando las relaciones
c = c
0
c j , = ,
0
,
donde c
0
y ,
0
son los valores nominales o deseados para los parmetros c y ,, respectivamente. Se considerar
el caso cuando el valor nominal del polo es ,
0
= 1 y la gananca deseada es c
0
= 1 = 0.5. Entonces el lugar
de las races en funcin de c = 1 puede obtenerse utilizando la ecuacin del lugar de las races
1 +
1
: (: + ,
0
)
= 1 +
1
: (: + 1)
= 0 (5.58)
como se muestra en la Figura 5.23. El valor nominal de la ganancia 1 = c
0
= 0.5 da como resultado dos
races complejas, r
I
= 0.5 + ,0.5 y r
2
= r
1
, como se muestra en la Figura 5.23. Para calcular el efecto de
cambios inevitables en la ganancia, la ecuacin caracterstica con c = c
0
+c viene a ser
:
2
+ : + c
0
c = :
2
+ : + 0.5 c
o
1 +
c
:
2
+ : + 0.5
= 1 +
c
(: + r
I
) (: + r
I
)
= 0 (5.59)
Por tanto, el efecto de los cambios en la ganancia puede calcularse a partir del lugar de las races de la Figura
5.23. Para un cambio del 20% en c, se tiene c = 0.1. Las localizaciones de las races para una ganancia
c = 0.4 y c = 0.6, se determinan fcilmente por los mtodos del lugar de las races; en la Figura 5.23 se
muestran las localizaciones de las races para c = 0.1. Cuando c = 1 = 0.6, la raz en el segundo
cuadrante del plano : es
r
1
+r
1
= 0.5 + ,0.59,
y el cambio en la raz es r
1
= +,0.09. Cuando c = 1 = 0.4, la raz en el segundo cuadrante es
FIGURE 5.23. Lugar de las races para K
r
1
+r
1
= 0.5 + ,0.387,
y el cambio en la raz es r = ,0.11. As pues, la sensibilidad de la raz para r
1
es
o
:
1
+1
= o
:
1
1+
=
r
1
1,1
=
+,0.09
+0.2
= ,0.45 = 0.45 + 90
(5.60)
para cambios positivos de la ganancia. Para incrementos negativos de la ganancia, la sensibilidad es
o
:
1
1
= o
:
1
1
=
r
1
1,1
=
+,0.11
+0.2
= ,0.55 = 0.55 90

Por supuesto, para pequeos cambios innitesimales en el parmetro 01, la sensibilidad ser igual para
incrementos positivos o negativos en 1. El ngulo de la sensibilidad de la raz indica la direccin en que se
mover la raz a medida que vara el parmetro. El ngulo del movimiento para +c siempre es de 180
menos el ngulo del movimiento para c en el punto c = c

0
.
El polo , vara debido a cambios medioambientales y puede representarse por , = ,
0
+,, donde ,
0
= 1.
Entonces el efecto de la variacin de los polos se representa por la ecuacin caracterstica
:
2
+ : +,: + 1 = 0,
o, en la forma del lugar de las races,
1 +
,:
:
2
+ : + 1
= 0 (5.61)
Nuevamente, el denominador del segundo trmino es la ecuacin caracterstica sin cambios, cuando , = 0.
En la Figura 5.23 se muestra el lugar de las races para el sistema sin cambio (, = 0) en funcin de 1.
Para una especicacin de diseo que requiere = 0.707, las races complejas estn en
r
1
= 0.5 + ,0.5j r
2
= r
1
= 0.5 ,0.5
Entonces, como las races son complejas conjugadas, la sensibilidad de la raz para r
1
, es el conjugado de
esta sensibilidad para r
1
= r
2
. Usando las tcnicas del lugar de las races del parmetro estudiadas en la
seccin anterior, se obtiene el lugar de las races para , como se muestra en la Figura 7_25. Normalmente,
el inters se centra en el efecto de una variacin del parmetro de forma que , = ,
0
,, para lo cual el
lugar de las races, a medida que disminuye ,, se obtiene a partir de la ecuacin del lugar de las races
1 +
(,) :
:
2
+ : + 1
= 0 (5.62)
Examinando la Ecuacin 5.62, se observa que la ecuacin es de la forma
1 ,1 (:) = 0
Comparando esta ecuacin se observa que en este caso el signo que precede a la ganancia , es negativo.
De manera anloga al desarrollo del mtodo del lugar de las races, se necesita que el lugar de las races
satisfaga las ecuaciones
| ,1 (:) |= 1 y 1 (:) = 0
360
, (5.63)
donde = 0, 1, 2, ... El lugar de las races sigue a uno de cero grados (Ecuacin 5.63) en contraste con el
de 180
considerado anteriormente. Sin embargo, las reglas del lugar de las races pueden alterarse para
considerar el requisito del ngulo de fase de cero grados, y entonces puede obtenerse el lugar de las races
como en las secciones anteriores. Por tanto, para obtener el efecto de la reduccin de ,, se determina el lugar
de las races de cero grados, en contraste con el de 180
, como se muestra mediante un lugar de las races

punteado en la Figura 5.24. Por tanto, para encontrar el efecto de un cambio del 20% en el parmetro ,, se
calculan las nuevas races para , = 0.20 como se muestra en la Figura 5.24. La sensibilidad de la raz
se calcula fcilmente de forma grca; para un cambio positivo en ,, es
o
:
1
o+
=
r
1
(,,,)
=
0.16131
0.20
= 0.80 131
(5.64)
FIGURE 5.24. Lugar de las races para el parmetro
La sensibilidad de la raz para un cambio negativo en , es
o
:
1
o
=
r
1
(,,,)
=
0.12538
0.20
= 0.625 + 38
(5.65)
A medida que disminuye el cambio porcentual (,,,), las medidas de la sensibilidad, o
:1
o+
y o
:1
o
, tendern
a igualarse en magnitud y a tener una diferencia en ngulo de 180
. Por esto, para cambios pequeos cuando

,,, 6 0.10, las medidas de la sensibilidad se relacionan segn
| o
:
1
o+
|=| o
:
1
o
| (5.66)
y
o
:
1
o+
= 180
+o
:
1
o
(5.67)
Frecuentemente, la medida deseada de la sensibilidad de la raz corresponde a cambios pequeos en el
parmetro. Cuando el cambio relativo en el parmetro es tal que ,,, = 0.10, es satisfactoria una aprox-
imacin del lugar de las races. El lugar del races para la Ecuacin 5.63 cuando , vara, deja al polo en
, = 0 con un ngulo de salida 0
J
. Como 0
J
se calcula fcilmente, se puede estimar el incremento en el
cambo de la raz por la aproximacin del lugar de las races con la lnea en 0
J
. Esta aproximacin se muestra
en la Figura 5.24 y es exacta nicamente para cambios relativamente pequeos en ,. Sin embargo, el uso
de esta aproximacin evita al analista dibujar todo el diagrama del lugar de las races. Por tanto, para la
Figura 5.24, puede calcularse la sensibilidad de la raz para ,,, = 0.10 a lo largo de la lnea de salida, y
se obtiene
o
:
1
o+
=
0.74 136
0.10
= 0.74 135
(5.68)
La medida de la sensibilidad de la raz ante una variacin de parmetro es til para comparar la sensibilidad
en diversos parmetros del diseo y en diferentes locaizaciones de las races. Comparando la Ecuacin 5.68
para , con la 5.60 para c, se observa
(a) que la sensibilidad para , es aproximadamente un 50% ms grande en magnitud, y
(b) que el ngulo para o
:
1
o
indica que el mtodo de la raz hacia el eje ,. es ms sensible para los
cambios en ,. Por tanto, sern ms estrictos los requisitos de tolerancia para , que para c. Esta informacin
proporciona al diseador una medida comparativa de las tolerancias requeridas para cada parmetro.
Ejemplo 5.6. Sensibilidad de las races a un parmetro. Un sistema de control con realimentacin unitaria
tiene una funcin de transferencia directa
G(:) =
20.7(: + 3)
:(: + 2)(: + ,)
(5.69)
donde , = ,
0
+, y ,
0
= 8. La ecuacin caracterstica en funcin de , es
: (: + 2) (: + 8 +,) + 20.7 (: + 3) = 0
o
: (: + 2) (: + 8) +,: (: + 2) + 20.7 (: + 3) = 0 (5.70)
cuando , = 0,las races son
r
1
= 2.36 + ,2.48, r
2
= r
1
j r
3
= 5.27
El lugar de las races para , se determina usando la ecuacin del lugar de las races
1 +
,: (: + 2)
(: + r
1
) (: + r
1
) (: + r
3
)
= 0 (5.71)
En la Figura 5.25 se muestran los polos y ceros de la Ecuacin 5.71. El ngulo de salida en r
1
se calcula a
partir de los ngulos como sigue:
180
= (0
J
+ 90
+ 0
3
) + (0
:1
+ 0
:2
) (5.72)
= (0
J
+ 90
+ 40
) + (133
+ 98
)
Por tanto, 0
J
= 80 y el lugar de las races se aproxima cerca de r
1
por la recta en un ngulo de 0
J
. Para un
cambio de r
1
= 0.280
a lo largo de la lnea de salida, se calcula el +, determinando las longitudes

del vector desde los polos y ceros. Entonces se tiene
+, =
4.8 (3.75) (0.2)
(3.25) (2.3)
= 0.48 (5.73)
por tanto, la sensibilidad en r
1
es
o
:
1
o
=
r
1
,,,
=
0.2 80
0.48,8
= 3.34 80
(5.74)
FIGURE 5.25. Diagrama de polos y ceros para el parmetro
lo cual indica que la raz es bastante sensible a este cambio del 6% en el parmetro ,. En comparacin,
vale la pena determinar la sensibilidad de la raz, r
1
, a un cambio en el cero, : = 3. Entonces la ecuacin
caracterstica es
: (: + 2) (: + 8) + 20.7 (: + 3 +) = 0
o
1 +
20.7
(: + r
1
) (: + r
1
) (: + r
3
)
= 0 (5.75)
En la Figura 5.26 se muestra el diagrama de polos y ceros para la Ecuacin 5.75. El ngulo de salida en la
raz r
1
es de 180
= (0
J
+ 90
+ 40
) o
0
J
= +50
(5.76)
Para un cambio de r
1
= 0.2 + 50
, es positivo. Obteniendo las longitudes del vector, se observa que

|| =
5.22(4.18)(0.2)
20.7
= 0.21 (5.77)
Por tanto, la sensibilidad en r
1
para + es
o
:1
~
=
r
1
,
=
0.2 + 50
0.21,3
= 2.84 + 50
(5.78)
As, se observa que la magnitud de la sensibilidad de la raz para el polo , y el cero es aproximadamente
igual. Sin embargo, puede considerarse que la sensibilidad del sistema al polo es menor que la correspondiente
FIGURE 5.26. Diagrama de polos y ceros para el parmetro
al cero, pues el ngulo de la sensibilidad, o
:1
~
, es igual a + 50
y la direccin del cambio de la raz est dirigida

hacia el eje ,..
Calculando la sensibilidad de la raz de igual forma que en los prrafos anteriores, se obtiene que para el
polo : = c
0
= 2 la sensibilidad es
o
:
1
o
= 2.1 + 27
(5.79)
Por esto, para el parmetro c, la magnitud de la sensibilidad es menor que para los otros parmetros pero
la direccin del cambio de la raz es ms importante que para , y .
Para utilizar la medida de la sensibilidad de la raz en el anlisis y diseo de sistemas de control, debe
hacerse una serie de clculos para diversas elecciones de posibles conguraciones de las races y los ceros y
polos de la funcin de transferencia de lazo abierto. Por tanto, el uso de la medida de la sensibilidad de la
raz como tcnica de diseo est un poco limitado por el nmero relativamente grande de clculos requeridos
y por la falta de una direccin obvia para el ajuste de los parmetros, con el objeto de proporcionar una
sensibilidad minimizada o reducida. Sin embargo, la medida de la sensibilidad de la raz puede utilizarse
como una medida del anlisis que permite al diseador comparar la sensibilidad para varios diseos de
sistema basados en un mtodo adecuado de diseo. La medida de la sensibilidad de la raz es un ndice til
de la sensibilidad de un sistema a las variaciones del parmetro expresadas en el plano :. La debilidad de la
medida de la sensibilidad es que descansa en la capacidad de las localzaciones de las races para representar
el comportamiento del sistema. Como se ha visto en los captulos anteriores, la localizacin de las races
representa de forma bastante adecuada el comportamiento de muchos sistemas; no obstante, debe darse la
consideracin debida a la localizacin de los ceros de la funcin de transferencia de lazo cerrado y al dominio
de las races pertinentes. La medida de la sensibilidad de la raz es muy adecuada para la sensibilidad del
comportamiento y puede usarse con abilidad para el diseo y anlisis.

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)|, es la magnitud del vector trazado del polo de F(s) en 1

al punto s. Como una demostracin del

, ese valor de s es un polo de sistema

2,2) es un pinto sobre el lugar geomtrico de las races para

2,2, la ganancia, K, se calcula como

. Adems, la ganancia k en ese punto para el cual

se encuentra al dividir el producto de las longitudes de polo entre el

para regiones del eje real que existen a la izquierda de un nmero

con el eje real. A continuacin mostramos como hallar los

. En la gura 5.19 se ve un esquema del lugar geomtrico de las races.

. En este punto que

, el punto en el radio=2 no est sobre el lugar

. Al usar la ecuacin (5.21), la ganancia,

. Cmo es que esta relacin cambia las

. Entonces, para sistemas con realimentacin positiva, existe el lugar geomtrico de

TCNICAS DE DISEO ... . . . 159

menos el ngulo del movimiento para c en el punto c = c

, como se muestra mediante un lugar de las races

. Por esto, para cambios pequeos cuando

a lo largo de la lnea de salida, se calcula el +, determinando las longitudes

, es positivo. Obteniendo las longitudes del vector, se observa que

y la direccin del cambio de la raz est dirigida

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