ROBOT SCARA DE BRAZO GEMELO

Castro Espinosa Homero A., Gonzlez Prez Bertha J., Pinales Landeros Daniela, Vzquez Snchez Esteban, Velzquez Gmez Mario A.
Departamento de ingeniera Mecatrnica, Facultad de ingeniera, UNAM. Av. Universidad 3000, Ciudad Universitaria, Coyoacn, Mxico D. F. CP 04510.
mellaman_chao@hotmail.com bertha_gon@hotmail.com dani_19ca@hotmail.com e_blissfulness@hotmail.com gunblade369@hotmail.com ResumenEn este trabajo se propone un robot paralelo de 3 grados de libertad, denominado robot Scara de Brazo Gemelo, con modo de operacin automtico mediante el uso de una PC o manual a travs de un teach pendant, para realizar una tarea en especfica. Se presenta, la elaboracin de un modelo mediante un software CAD, desarrollo de una interfaz grfica para el control de la posicin, clculo de la cinemtica directa e inversa, dinmica y jacobiano. Abstract In this paper we propose a parallel robot of three degrees of freedom, Scara robot called Twin Arm with automatic mode using a PC or manually via a teach pendant, to perform a specific task. We report the development of a model using CAD software, development of a graphical interface to control the position, calculating the inverse and direct kinematics, dynamics and Jacobian.

Las aplicaciones de los robots paralelos se han incrementado en los ltimos aos, dado a las ventajas que presentan frente a los robots serie. Por esta razn se hace necesario el estudio de los robots paralelos en el mbito cientfico, para esto es indispensable crear plataformas de desarrollo tales como simuladores, prototipos, sobre los cuales experimentar y evaluar aspectos prcticos y tericos del estudio de los robots paralelos. La idea de un robot SCARA doble, proviene de la fusin de dos robots Scara en su efector final. En la literatura actual el robot SCARA doble es denominado tcnicamente como SCARA de brazo gemelo serie RP por la industria MITSUBSHI ELECTRIC, estos son sistemas de alto rendimiento especialmente desarrollados para realizar labores de micromanipulacin. Ofrecen alta precisin, velocidad y diseo, que prcticamente los hace inmejorables en el campo comparados con algn otro tipo de robot.

NOMENCLATURA Robtica: es la ciencia y la tcnica que est involucrada en el diseo, la fabricacin y la utilizacin de robots. Robot: Es una mquina de manipulacin automtica reprogramable y funcional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento. Ti[dj] - Traslacin sobre un eje i una distancia dj. Ri[j] - Rotacin respecto al eje i un ngulo j. I. INTRODUCCION La robtica es un rea de investigacin y desarrollo de aplicaciones muy diversas. Su utilizacin masiva en la industria, y actualmente su creciente uso en aplicaciones de asistencia y servicio, hacen de ella un rea de mucho inters tanto en el presente como en el futuro. Un robot paralelo es aquel cuya estructura mecnica est formada por un mecanismo de cadena cerrada, en el que el efector final se une a la base por al menos dos cadenas cinemticas independientes.

Figura 1. Robot Scara de brazo gemelo, Mitsubishi.

Este articulo esta organizado de la siguiente manera. Primero se muestra la configuracin del robot, para poder conocer el objetivo a lograr. A continuacin se expone el desarrollo de la interfaz y programacin de la misma para la comunicacin con el modelo fsico. Posteriormente se calcula la cinemtica directa por el mtodo de matrices homogneas, as como la cinemtica inversa.

II. DISEO DEL MANIPULADOR El robot esta compuesto por cuatro eslabones entrelazados los cuales forman dos cadenas cinemticas que se unen en un punto final, es decir donde se mont el efector. Cada una de las juntas que une a los eslabones es rotacional.

Figura 5. Vista lateral Robot Scara Brazo Gemelo

III. PARTE ELECTRONICA

Figura 2. Eslabones

Para fijarlo a tierra se montaron dos bases una ms larga que otra debido a que as lo demanda la disposicin de los eslabones. Para dar brindar el mejor desplazamiento entre eslabones, se disearon ejes para las juntas, de la mejor manera posible y del dimetro adecuado, para poder montar baleros y as evitar al mximo la friccin y dar rigidez a nuestra estructura.

Para obtener la precisin requerida en los movimientos del robot, se utilizaron dos servomotores colocados cada uno al inicio de las dos cadenas, debido a la demanda de corriente que stos provocan, se alimentan de manera independiente desde una fuente de 5[V]. Para la etapa de control se decidi utilizar un microcontrolador Arduino, debido a las ventajas que brinda para trabajar con servomotores, como son: librera especializada, programacin en C, comunicacin I 2C (para el teach pendant), etc.

Figura 6. Arduino, servomotor.

Figura 3. Eje entre eslabones.

Se dise un controlador digital bsico para posicionar, en un rango de 0, 45,90 y 179 a cada uno de los servomotores.

Por ultimo se utilizaron ajustes por roscado para la union de los elementos, de esta manera podriamos tener un ajuste facilmente variable.

Figura 4. Vista frontal Robot Scara Brazo Gemelo

Figura 7. Diagrama elctrico.

IV. INTERFAZ GRAFICA Si se desea que un usuario pueda interactuar con el robot, es indispensable que se cuente con una interfaz, lo ms entendible y manipulable posible, para que cualquier persona sea capaz de operarlo. Para el desarrollo de dicha interfaz es necesario un software de programacin el cual cuente con las caractersticas necesarias de comunicacin, implementacin, etc. El software seleccionado fue LabView debido a su compatibilidad con el microcontrolador y el dispositivo utilizado como teach pendant. La interfaz muestra dos modos de operacin manual y automtico. En el modo manual el operador ser capaz de mover el robot por medio de un joystick conocido como nunchuck el cual se puede comunicar a la tarjeta Arduino por medio del protocolo I2C.

V. CINEMTICA La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. As la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. A. Cinemtica Directa Consiste en determinar cual es la orientacin y posicin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas, que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot. El mtodo utilizado para resolver este problema se denomina Matrices de transformacin homognea y nos permite hacerlo de manera mas entendible y fcil. Podemos dividir el anlisis en dos secciones una para cada cadena cinemtica, como ambas tienen las mismas caractersticas (largo, ancho, volumen, etc.), basta con analizar una de ellas. Ver las siguientes figuras.

Figura 8. Control manual nunchuck

En el modo automtico, se podr ingresar la posicin deseada para el efector final por medio de la PC, sta mandara los ngulos necesarios para cada uno de los servomotores.

Figura 10. Configuracion de los eslabones del robot (frontal)

Figura 9. Interfaz en LabView

Tomando una posicin aleatoria del robot debemos colocar un sistema de referencia en cualquier punto del espacio de trabajo. El punto donde se coloque dicho sistema deber facilitar el desarrollo del mtodo. En este caso el sistema de referencia se coloc en la parte inferior, del manipulador, tal y como se muestra en la Figura 10. Esto beneficiar nuestro anlisis.

Cabe mencionar que en la interfaz independientemente del modo seleccionado se podr visualizar el valor de los ngulos para cada uno de los servomotores. Se tiene una barra para seleccionar el puerto USB donde se tendr conectada la tarjeta Arduino. Por ltimo cuenta con un botn de stop, para detener la ejecucin del programa.

Cada uno de estos movimientos (rotacin y traslacin) tienen una representacin matricial. Por lo tanto lo que tenemos es una suma de matrices. Resolviendo dicha suma con ayuda del software Mathematica 8.0 para cada una de las cadenas, quedara. Primera cadena.

Segunda cadena.

Figura 11. Configuracion de los eslabones del robot (superior)

Para poder llevar a cabo el analisis fijamos ciertos puntos, los cuales nos sirven para indicar las ubicaciones de las diferentes articulaciones y las diferentes dimensiones de los elementos del robot. Posteriormente se mover el sistema de referencia hacia los distintos puntos indicados anteriormente, estos movimientos estan dados por rotaciones y traslaciones respecto a un eje, desde el inicio de la cadena cinematica hasta el final de ella, es decir hasta la localizacion del efector final. Estas rotaciones y traslaciones se pueden expresar por medio de una suma la cual se denomina ecuacion de lazo. Primera cadena cinemtica

Con estas dos matrices queda representada la cinemtica directa, y con ayuda de las mismas y el software podemos hacer una simulacin de nuestra estructura.

Figura 12. Simulacin del Robot en Mathematica (a)

Segunda cadena cinemtica

Figura 13. Simulacin del robot en Mathematica (b)

B. Cinemtica Inversa Resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas. Para la resolucin de este problema, al igual que la cinemtica directa se utilizo Mathematica, ya que resulta mucho mas sencillo, existen varios mtodos para la realizacin de la cinemtica inversa, uno de ellos es la aplicacin de un mtodo numrico conocido como Newton-Rapson, el cual consiste en una serie de iteraciones, hasta que el error sea lo mas cercano a cero. Para la resolucin es necesario tener los valores para x, y, z del final de las cadenas cinemticas, aplicar el mtodo y obtener los valores para los diferentes ngulos de las articulaciones. Otro mtodo utilizado y mucho ms efectivo, es el analtico, ya que nos permite dejar expresada la cinemtica inversa en forma de ecuaciones, lista para introducir los valores de x, y, z finales deseados, sustituirlos en dichas ecuaciones y obtener las configuraciones de los eslabones necesarias para alcanzar el punto deseado. Igualmente, para mayor comodidad, este mtodo puede ser resuelto por Mathematica. Lo primero es obtener las ecuaciones de lazo definidas en la seccin anterior para cada una de las cadenas cinemticas, realizar una serie de sustituciones y despejes indicadas en [2]. Primer cadena

Segunda cadena

Esta es una parte importante para el desarrollo del proyecto, ya que, las ecuaciones obtenidas se utilizaran para el desarrollo del control automtico del robot, por medio de ellas nuestra programacin ser capaz de resolver el posicionamiento de los motores para alcanzar el punto deseado por el usuario. VI. DINAMICA DEL ROBOT El modelo dinmico del robot, tiene por objetivo conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. Este modelo relaciona matemticamente: La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por los coordenadas de localizacin de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleracin. Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en extremo del robot). Los parmetros dimensionales del robot, como longitud, masa e inercias de sus elementos. Para la resolucin de este mtodo se utiliz Mathematica, debido a que conforme aumenta el nmero de grados de libertad el problema crece en magnitud y complejidad, y el mtodo conocido como Euler-Lagrange descrito en [2]. En trminos generales el anlisis que se debe realizar para la resolucin del problema por este mtodo es el siguiente: Matrices Denavit-H.

Matrices de velocidad. Matrices de aceleracin. Matrices de pseudoinercia. Matrices de inercia. Vectores de fuerza de Coriolis y centrfuga. Vectores de fuerza de carga gravitatoria.

Por ltimo se obtiene la Ecuacin dinmica del sistema.

Figura 16. Perfil quintico (velocidad).

VII. GENERACION DE TRAYECTORIAS El objetivo fundamental del modelo cinemtico y dinmico de un robot es le poder establecer las adecuadas estrategias de control del robot que redunden en una mayor calidad de sus movimientos. El control cinemtico establece cuales son las trayectorias que debe seguir cada articulacin del robot a lo largo del tiempo para lograr los objetivos fijados por el usuario (punto de destino, trayectoria cartesiana del efector final del robot, tiempo invertido por el usuario, etc.). Estas trayectorias se seleccionan atendiendo a las restricciones fsicas propias de los accionamientos y a ciertos criterios de calidad de trayectoria, como suavidad o precisin de la misma. Para el anlisis de nuestro robot se utiliz un perfil de velocidades de quinto orden. Y las condiciones antes mencionadas en el programa Mathematica, los resultados para los movimientos de las articulaciones (dos por cada cadena cinemtica) en el tiempo fueron las siguientes. Primer cadena

Figura 17. Perfil quintico (aceleracin).

Al introducir estas coordenadas para el efector final:

Consideraciones El estado inicial y final son de reposo. Los movimientos se deben realizar en el menor tiempo posible. Salvaguardar la integridad del objeto manipulado. Evitar generar fuerzas de impacto durante la ejecucin de los movimientos.

Figura 18. Angulo 1

Figura 14. Perfil quintico (posicin).

Para la implementacin del robot se utilizaron los siguientes materiales: MDF (6 mm). Baleros 5/16 dimetro interno. Barra y solera de aluminio. Tuercas y rondanas. Escuadras. Tornillos varios. Servomotores MG995

Proceso de fabricacin:
Figura 19. Angulo 2

Segunda cadena

1. Se dibujaron las piezas del robot en un programa de diseo por computadora (SolidEdge). 2. Se realizo el corte de las piezas en una cortadora lser. 3. Se ajustaron las medidas de las piezas. 4. Se maquinaron los ejes, a partir de las barras de aluminio, por torneado. 5. Se colocaron los baleros en los barrenos. 6. Se ensamblaron los eslabones utilizando los ejes, rondanas y tuercas. 7. Se arm la base y se colocaron los servomotores. 8. Sobre los servomotores se coloc la estructura de los eslabones. 9. Se realizaron pruebas del funcionamiento del mecanismo del robot. 10. Rediseo y reacomodo de algunas piezas.

Figura 20. Angulo 3

Figura 15. Primera configuracin del robot

Figura 21. Angulo 4

La primera configuracin del robot (Figura 14) caus algunos problemas tales como inestabilidad, friccin, poco ajuste, etc. para corregirlos, se analizaron diferentes alternativas, y se eligi la que mejor se ajustaba a nuestra demanda de costo, tiempo y rendimiento. IX. CONCLUSIONES Hoy en da la robtica es una de las herramientas mas utilizadas en la industria, para automatizar desde pequeos procesos, hasta una planta completa. Puede ser aprovechada para la realizacin de - Actividades montonas y repetitivas.

VIII. MODELO FISICO Una vez hechos los clculos necesarios, y verificado el correcto desempeo de las simulaciones virtuales, se procedi a armar el modelo fsico para ensamblarlo con la parte electrnica mencionada anteriormente y comprobar los resultados tericos obtenidos.

- Trabajos en ambientes peligrosos (txicos, explosivos, temperaturas extremas, etc.) o limpios para evitar la contaminacin de un producto. - Mejorar el tiempo de respuesta. - Cuando se excede la capacidad humana (grandes pesos, alta precisin, etc.). - Consideraciones econmicas (reducir costos produccin, incrementar el rendimiento). de

Por todo esto y ms el desarrollo en el campo de la robtica tiene un gran porvenir. Los robots paralelos aun se encuentran en una etapa en la cual se debe de investigar ms a fondo. Se sabe que estos robots ofrecen grandes ventajas y muchas aplicaciones interesantes, por eso se hace necesario un estudio mas profundo sobre ellos, en reas tales como: el modelado cinemtico, modelado dinmico, singularidades y control. El hecho de poder interactuar con un modelo fsico nos permite comprobar de manera efectiva el comportamiento estudiado en las etapas de diseo y obtener resultados experimentales que en un futuro servirn para desarrollar otros prototipos o mejorar el actual pero sobre todo para poder comprobar aspectos tericos. REFERENCIAS
[1] Lung-Wen Tsai, Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulator, A Wiley-Interscience Publication, 1999. [2] Antonio Barrientos et all, Fundamentos de Robtica, Mc Graw Hill, Espaa 2007 2a Edicin. [3] Van Helvoort, Jeroen et all, Analytical and experimenral modeling for Gain-Scheduling o Double Scara Robot, Eindhoven University of Technology, Eindhoven, The Netherlands [4] Mitsubishi Electrical Factory Automation, MELFA, Robots Industriales, Calidad consistente-Control de Precisin. Disponible en: http://download.mitsubishiautomation.com/resources/brochures/206648.pdf?f orm_submit=Ver+ahora. Consultado el 16 de agosto de 2012. [5] RIVIN, E. Mechanical design of robots. U.S.A. Mc-Graw Hill, 1988.

[6] MURRAY L, Ly, Z. S, mathematical introduction to robotic manipulation. U.S.A. CRC Press, 1993. [7] PARKIN, R. Applied robotics analysis. U.S.A. Prentice Hall, 1991.

[8] SPONG, M, M, Vidyasagar Robot dynamics and control. Singapur. John Wiley and sons, 1989.