Robtica La robtica es la rama de la tecnologa que se dedica al diseo, construccin, operacin, disposicin estructural, manufactura y aplicacin de los robots.

1 2 La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial, la ingeniera de control y la fsica.3 Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados. El trmino robot se populariz con el xito de la obra RUR (Robots Universales Rossum), escrita por Karel Capek en 1920. En la traduccin al ingls de dicha obra, la palabra checa robota, que significa trabajos forzados, fue traducida al ingls como robot.4 Historia de la robtica La historia nos dice que la fabricacin de mquinas que imitan al ser humano o a otros seres vivos es incluso anterior a la era cristiana. De hecho, hace unos 4000 aos, en elAntiguo Egipto existan estatuas de dioses o reyes que despedan fuego desde sus ojos, tal como la estatua de Osiris. Otros ingenios estaban dotados de brazos mecnicos que eran operados por los sacerdotes del templo. Pero quizs el automata que ms llam la atencin de los antiguos fue la estatua deMemon de Etiopa, que era capaz de emitir sonidos cuando los rayos del sol la iluminaba, causando el lgico temor y el respeto entre la poblacin. No haba nada de mgico en el autmata: al amanecer, el cambio de temperatura provocaba la evaporacin del agua almacenada en su interior, y era ese vapor el que al escapar por fisuras muy bien calculadas de la estatua produca un sonido semejante al habla. Tambin los griegos fueron grandes constructores de autmatas. Empleaban a menudo la energa hidrulica para dotar de movimiento a sus creaciones, y Hern de Alejandra (contemporneo de Cristo) escribi un libro, llamado Autmata, en el que describen mecanismos construidos con fines de entretenimiento capaces realizar variados movimientos. Entre los mencionados se destacan los que imitaban aves que gorjean, vuelan y beben; estatuas capaces de servir una copa de vino o puertas automticas. El motor de estas maquinas antiguas era el movimiento del agua, la fuerza de gravedad o bien algn sistemas de palancas. De esa poca data tambin un teatro de marionetas mecnicas capaz de representar escenas de la Guerra de Troya. Pero el libro antiguo sobre autmatas que ms se destaca es sin dudas El libro del conocimiento de los ingeniosos mecanismos, escrito por el rabe Al-Jazari en1260. En l se recopilaban muchos mecanismos ingeniosos de los siglos anteriores, a la vez que se exponan algunos creados por el autor. Al-Jazari, que nacio en la regin que actualmente ocupa Irak, fue el creador de un reloj de agua accionado por contrapesos pesos y de un autmata de forma humanoide que era capaz de servir bebidas. Ms tarde, durante la primera mitad del siglo XVI, el ingeniero Giovanni Torriani, quien fuera Matemtico Mayor de la Corte de Felipe II, construy un autmata llamado El Hombre de Palo o Patapalo. Tal era la complejidad del mecanismo creado por este ingeniero, que su autmata era capaz de cruzar una de las calles de Toledo (a la que posteriormente dio nombre) y pedir limosna para la construccin de un hospital. Siglo y medio ms tarde, Jacques de Vaucanson construa una serie de autmatas que actuaban como flautistas y tamborileros, que resultaron un gran xito. Su ltimo y ms famoso mecanismo fue el llamado Pato con Aparato Digestivo, un dispositivo dotado de ms de cuatrocientas piezas mviles capaz de batir las alas, comer, realizaba la digestin y defecar tal como lo hace un pato vivo. Una hazaa como esa, realizada con los escasos recursos tcnicos de la poca, parece casi imposible de superara. Pero durante el siglo XVIII el suizo Pierre Jaquet-Droz cre obras que causaron impresin en cada lugar que fueron exhibidas. Tres de ellas, llamadas La Pianista, El Dibujante y El Escritor pueden verse en el Museo de Arte e Historia de Neuchtel, en Suiza. Las tres tienen ms de 2000 piezas mviles, y El Escritor supera las 6000. Recin en 1920 la palabra robot se adopta para designar a estos mecanismos. Fue el escritor checo de Karel Capek , quien la menciona en su obra de teatro R.U.R. (Robots Universales de Rossum), y que bajo la forma robota significa trabajo forzado en checo. Utilizando los pocos medios mecnicos que tenan a su disposicin, sin contar con tornos de precisin o electricidad para realizar sus trabajos, estos hombres consiguieron fundar los cimientos de toda una rama de la tecnologa que an hoy nos asombra. Clasificacin de los robots Segn su cronologa La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn: 1 Generacin. Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

2 Generacin. Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza. 3 Generacin. Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los movimientos necesarios. 4 Generacin. Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real. Segn su arquitectura La arquitectura, es definida por el tipo de configuracin general del Robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a travs del cambio de su configuracin por el propio Robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal), hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: poli articulados, mviles, androides, zoomrficos e hbridos. 1. Poli articulados En este grupo se encuentran los Robots de muy diversa forma y configuracin, cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas, y con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo, se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo. 2. Mviles Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia. 3. Androides Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente, los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del Robot. 4. Zoomrficos Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Los experimentos efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. Los Robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numerosos y estn siendo objeto de experimentos en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteados o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots sern interesantes en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes. 5. Hbridos Corresponden a aquellos de difcil clasificacin, cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo, uno de los atributos de los Robots mviles y de los Robots zoomrficos. Fsico y matemtico griego que vivi en Alejandra en una poca no exactamente determinada de los siglos I y II d. de C. Como matemtico, aport modestas contribuciones a la ciencia pura; sin embargo, como cultivador de las ciencias aplicadas fue, en la poca tolemaica, el cientfico ms ilustre despus de Claudio Tolomeo. Ha sido difcil determinar cules de los numerosos textos llegados hasta nosotros bajo su nombre pertenecen, en realidad, al Hern alejandrino de quien nos habla Pappo; los que hoy se consideran suyos estn reunidos en

una edicin crtica de cinco tomos, en griego o en la versin rabe, y con la traduccin alemana (Leipzig, 18991914). La mayor parte de sus obras estn dedicadas a la fsica aplicada y a la geometra prctica. La Mecnica, en tres libros, estudia las mquinas simples y la composicin de los movimientos. El texto original en griego se perdi, y qued de l slo una traduccin rabe, descubierta por Carra de Vaux, quien la public en 1893 con el ttulo de La Mecanique ou l'Elevateur de Hron d'Alexandrie. Hern parte de los principios de la mecnica aristotlica y de la ciencia de Arqumedes. Desarrolla la teora de las cinco mquinas simples: palanca, tornillo, cua, polea y plano inclinado, deducindola del estudio del movimiento de un cuerpo pesado sobre un plano inclinado, y la acompaa de numerosos problemas prcticos. Es notable en el tercero de los tres libros la definicin de la hlice cilndrica y de sus propiedades, que Hern verosmilmente saca de una obra perdida de Apolonio Pergeo, mientras que la teora de los centros de gravedad, segn confesin del propio Hern, est tomada de Arqumedes. Parte de lo que se contiene en los dos libros de laPneumtica es sustancialmente obra de estudiosos anteriores y especialmente de Ctesibio, Filn y Arqumedes. La obra comienza con una disertacin terica sobre el "vaco", en la que se repite la errnea hiptesis por medio de la cual los antiguos explicaban todos aquellos fenmenos (accin de las bombas, de las jeringas) que slo mucho ms tarde haban de encontrar una exacta interpretacin gracias al descubrimiento de la presin atmosfrica por obra de Torricelli. Sigue despus la descripcin de numerossimos aparatos en gran parte movidos por la accin del aire, del agua o del fuego. Algunos de estos aparatos estaban destinados a suscitar en el vulgo ignorante un sentimiento de reverente estupor durante las funciones del culto: as el dispositivo (por medio de la dilatacin del aire) que abra las puertas del templo cuando se encenda el fuego del altar. Entre esta clase de aparatos se encuentran tambin la clebre "fuente de Hern" y la "eolpila" en la que est contenido el germen de la primera mquina o, mejor dicho, de la primera "turbina" de vapor. Se describen asimismo otros muchos mecanismos, como el odmetro, el distribuidor automtico, el molinillo de vapor o mquinas que funcionan con monedas. El libro Sobre los autmatas describe la maquinaria de los teatros y es un interesante documento acerca de la escenografa y la tramoya griegas. La Diptricahabla de un aparato empleado entonces por los topgrafos y astrnomos, anlogo al moderno teodolito. La Mtrica, por ltimo, es una obra en tres libros donde aparecen tratadas cuestiones de geodesia y de geometra prctica. Se enumeran las diferentes maneras de hallar las reas de tringulos, cuadrilteros, polgonos regulares de tres a doce lados, crculos y elipses, as como el volumen de cilindros, conos y esferas, con procedimientos rigurosos y clculos aproximados; se trata tambin la divisin de las figuras planas y slidas en partes relacionadas entre s y con la figura entera. En el primer libro de la Mtrica hallamos la conocida frmula que permite calcular el rea de un tringulo a partir de la longitud de los lados, y un mtodo aproximado para hallar la raz cuadrada de un nmero, usado hoy da por los modernos ordenadores. Segn Proclo (tal noticia fue confirmada luego por el rabe Anaricio), pertenece a Hern un comentario de orden prctico a los Elementos deEuclides, que enriquece el vocabulario geomtrico y contiene diversas observaciones, entre ellas una concerniente a la demostracin euclidiana del teorema de Pitgoras.