Teoremas de la Dinmica

Cinemtica Sistemas de Partculas Ecuaciones Cardinales de la Dinmica Dinmica del Movimiento Plano Campo de Fuerzas Oscilador Lineal Unidimensional Funcin Lagrangiana

Este cuadernillo:

02 Leyes de Newton, Fuerzas de Inercia

2011

Diego E. Garca

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Leyes de Newton, fuerzas de inercia

Presentacin
El presente texto Teoremas de la Dinmica, corresponde a una seleccin de contenidos tomados del amplio campo de la Mecnica Clsica. Est destinado a los estudiantes de diversas ramas de Ingeniera, que hayan completado los cursos de Anlisis Matemtico y de Fsica. Parte de ellos, corresponden a las clases Mecnica Analtica (Ingeniera Civil), en el Departamento de Fsica de la F. de C.E.F y N. de la UNC, a mi cargo entre 2001 y 2010. El trabajo lo desarroll a partir de una Mecnica de nivel intermedio, necesariamente limitado a un curso breve, por las restricciones de tiempo en la formacin de grado en Ingeniera. En este cuadernillo se desarrolla el planteo de la Ecuacin Diferencial de Newton para la partcla libre y vinculada en un campo de fuerzas, se analizan la naturaleza fuerzas de inercia a partir del Teorema de Coriolis y el Principio de DAlembert, con la presentacin de algunos ejemplos.

Prof. Diego Edgardo Garca Crdoba, marzo de 2008

2 Leyes de Newton, fuerzas de inercia

Contenido de este cuadernillo Planteo de la ecuacin diferencial de Newton para una partcula en un campo de fuerzas, en un sistema inercial, partcula libre y partcula vinculada Partcula con velocidad inicial en vnculo circular con rozamiento Diversos tipos de fuerzas de rozamiento Resistencia a la rodadura Fuerzas de inercia, conceptos previos Anlisis de las fuerzas de inercia, a partir del teorema de Coriolis Determinacin de las fuerzas de inercia en partcula en tubo liso en rotacin Principio de DAlembert Centro de masas de un sistema de partculas, definicin

Pgina

33 36 39 40 43 44 45 48 50

Derechos reservados. Ley 11723 ISBN 978-987-05-4041-0 Impreso en la ciudad de Crdoba, Argentina 2 edicin, marzo 2008 Reimpresiones en 2009, 2010, 2011

Teoremas de la dinmica

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Leyes de Newton, fuerzas de inercia

2 Leyes de Newton, fuerzas de inercia

Dinmica de la partcula
Con el trmino partcula, expresamos una abstraccin, que implica imaginar un punto material dotado de masa.

Leyes de Newton
Primera ley de Newton: Todo cuerpo tiende a mantener su estado de reposo, o su movimiento rectilneo uniforme, en tanto que no le sea aplicada una fuerza, que le haga variar dicho estado. La primera ley de Newton se conoce tambin como principio de inercia. Se cumple en un determinado sistema de referencia, que se llama sistema inercial. Un sistema inercial es aquel que se mueve con un movimiento de traslacin rectilneo uniforme. En sistemas de referencia acelerados, el principio de inercia no se cumple. Principio de relatividad de Galileo. Establece que: No es posible determinar el estado de reposo o de movimiento rectilneo uniforme de un sistema, mediante cualquier tipo de experiencia mecnica. Por ejemplo: si un observador que est sobre un sistema inercial, arroja verticalmente hacia arriba un cuerpo, el mismo recorre una trayectoria vertical respecto a dicho sistema, tanto en el ascenso como en el descenso, de la misma forma en que lo hara si el sistema de referencia estuviese quieto. Segunda ley de Newton. Podemos expresar la segunda ley de Newton, de la siguiente forma:

ma

F es la resultante de las fuerzas que obran sobre el cuerpo de masa m y a es su aceleracin. Si F 0 es a 0 y obtenemos la 1 ley.
Tercera ley de Newton. Si un cuerpo A, ejerce una fuerza (accin) sobre un cuerpo B, el cuerpo B ejercer sobre el cuerpo A una fuerza igual, pero de sentido contrario ( reaccin). Es importante resaltar que, accin y reaccin, actan en cuerpos diferentes. Ejemplo: sobre un satlite en rbita, acta una fuerza gravitatoria, que le es ejercida por la tierra (accin). La reaccin de esta fuerza, no est en el satlite: est en la tierra.

Planteo de la ecuacin diferencial de Newton para una partcula en un campo de fuerzas, en un sistema inercial
Analizaremos la forma en que se plantean las leyes de Newton en el movimiento de una partcula sujeta a fuerzas en un sistema inercial, en dos situaciones diferentes. En primer lugar, consideraremos el movimiento de la partcula libre, ello significa no sometida a ninguna condicin de vnculo. Por condicin de vnculo entendemos todo aquello que obliga a la partcula a seguir determinada trayectoria, por ejemplo el caso en que se mueva sobre una gua. En segundo trmino, plantearemos las ecuaciones que surgen de aplicar las leyes de Newton, siempre referido a una terna inercial, usando la terna intrnseca.

a) Ecuaciones en el movimiento de la partcula libre

En la figura 1 observamos la trayectoria que describe una partcula P de masa m no vinculada y sometida a determinadas fuerzas F j ; la resultante de dichas fuerzas la indicamos con:

R =
j

Fj

Los ejes corresponden al sistema de referencia inercial X, Y, Z.

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Leyes de Newton, fuerzas de inercia

Y
m

Fj X

Figura 1

De acuerdo con la ley de Newton, podemos escribir:

R ma
Cada uno de los miembros de la igualdad precedente es un vector. Si ahora efectuamos las proyecciones de los mismos sobre cada uno de los ejes resulta:
2 d X 2

RX RY RZ

m m m

dt 2 dY
2

(1)

dt 2 d Z
2

dt
Z t .

De esta forma, tenemos las 3 ecuaciones diferenciales (1), cuya integracin nos dar las ecuaciones paramtricas X

X t ;Y

Y t ;Z

Para poder efectuar la integracin de las ecuaciones (1), ser necesario conocer la posicin y la velocidad de la partcula en el instante inicial, ya que estas dos condiciones predeterminan la forma que tendr la trayectoria de la partcula en un determinado campo de fuerzas. Quiere decir entonces que deberemos tener como datos los valores de las coordenadas de la partcula en el instante, t 0 que son X 0 ; Y0 ; Z 0 y las componentes de la velocidad en ese mismo instante, que son

vX

; vY

; vZ

. Estos datos se conocen como condiciones iniciales.

b) Ecuaciones en el movimiento de la partcula vinculada

En este caso, la partcula est sometida a una condicin de vnculo, que la obliga a seguir una determinada trayectoria. Podemos imaginar por ejemplo, un pequeo anillo al cual se le da una velocidad inicial y que desliza, a lo largo de una gua de alambre con forma de curva no plana. En la figura 2 se muestra la trayectoria que sigue la partcula P sobre el vnculo, y se han dibujado, con origen en la propia partcula, los 3 ejes correspondientes al triedro intrnseco, con sus correspondientes versores tangente, normal y binormal: , n y b respectivamente. y El plano formado por

n , (rayado en la figura), es el plano en donde est el vector

aceleracin a y se llama plano osculador. Tambin se indican en la misma figura:

N : es la reaccin que el vnculo ejerce sobre la partcula correspondiente a vnculo liso, es decir, sin rozamiento. En el supuesto que el vnculo ejerciera una fuerza de rozamiento, a dicha fuerza no la
incluiremos dentro de N .Por tal razn, la reaccin de vnculo liso, N , estar siempre en plano perpendicular a la trayectoria, es decir, slo tendr componentes sobre la normal y sobre la binormal, pero no sobre la direccin del la tangente .

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Leyes de Newton, fuerzas de inercia

act. Fj
Trayectoria vinculada

Y
s

m
a
n N

d 2s dt 2

v2

Z
R act. j

X
Figura 2

act. F j : es la resultante de las fuerzas activas que obran sobre la partcula. Por fuerzas

activas entendemos aquellas que no son reacciones de vnculo, es decir. en el caso que estamos analizando, se excluye la reaccin de vnculo liso N . Dentro de estas fuerzas activas incluiremos la fuerza de rozamiento que ejerce el vnculo, si la hubiere.

a : es la aceleracin de la partcula; se encuentra en el plano formado por la tangente y por la normal, por eso no tiene componente en la direccin de la binormal. De acuerdo con la expresin de las componentes intrnsecas de la aceleracin (ver expresin (9) de cinemtica, definiciones) es:
a d 2s dt 2 v2 n

A continuacin, plantearemos las ecuaciones que surgen de aplicar la segunda ley de Newton, en cada una de las direcciones correspondientes a los tres ejes intrnsecos. Sobre la direccin de la tangente, escribimos, en forma escalar:

act.

d 2s dt 2

(2)

El corchete con el subndice representa el valor escalar de la proyeccin de la fuerza resultante en la direccin de la tangente. La letra s es la longitud medida sobre la trayectoria; obsrvese que en el primer miembro no se ha incluido la reaccin de vnculo liso, ya que la misma, como ya se dijo, est en el plano perpendicular a la trayectoria y por lo tanto no tiene componente en la direccin de la tangente. Sobre la direccin de la normal, escribimos, en forma escalar:

act. n

v2

(3)

Los corchetes con el subndice representan los valores escalares de las proyecciones de las fuerzas consideradas en la direccin de la normal. En el primer miembro, como se ve, adems de la componente de las fuerzas activas, se ha agregado la componente normal de la reaccin de vnculo liso;
2

el segundo miembro, v es el mdulo de la componente normal del vector aceleracin ( expresin (9) de cinemtica). Finalmente, sobre la direccin de la binormal, podemos plantear, en forma escalar:

act. b

(4)

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Leyes de Newton, fuerzas de inercia

en el primer miembro de la (4) se tienen las componentes de la resultante de las fuerzas activas y de la reaccin de vnculo liso, sobre la binormal; el segundo miembro es cero porque no hay componente del vector aceleracin en dicha direccin. La integracin de la ecuacin

2 permite encontrar la velocidad y la longitud de trayectoria en

funcin del tiempo, para lo cual habr que conocer, la componente tangencial de la resultante de las fuerzas activas, la que, en el caso mas general podr depender de las coordenadas de la partcula y del tiempo. Ser necesario tambin, tener como dato las condiciones iniciales del movimiento, es decir, la velocidad inicial v 0 de la partcula y su posicin inicial s0 , que en este caso es un determinado valor de recorrido inicial, medido sobre la trayectoria. Si hubiese fuerza de rozamiento, sta deber agregarse en el planteo de la (2). La fuerza de rozamiento por deslizamiento seco ( o sea sin lubricacin), a su vez, depende la reaccin normal N que ejerce el vnculo, en cuyo caso tambin deben intervenir las ecuaciones (3) y (4), porque en stas aparece la reaccin N . ( consultar la nota 1 sobre diversos tipos de fuerzas de rozamiento) Tambin puede tratarse de un vnculo liso, (es decir, sin la aparicin de una fuerza de rozamiento entre el vnculo y la partcula, dependiente de la reaccin normal), pero igualmente existir una fuerza de rozamiento dependiente de la velocidad del cuerpo, por ejemplo el rozamiento con el medio, cuando ste es un fluido viscoso. ( Ver la citada nota 1) Las ecuaciones (3) y (4), permiten encontrar las componentes de la reaccin de vnculo liso, sobre la normal y sobre la binormal; para ello es necesario conocer el radio instantneo de curvatura ( ), el mdulo de la velocidad en funcin del tiempo, y el valor de las componentes instantneas de las fuerzas activas en las direcciones de la normal y de la binormal. Finalmente y como ya se expres, el planteo de las ecuaciones que se ha formulado, corresponde a un sistema de referencia inercial y las fuerzas que intervienen son fuerzas de interaccin. Es importante, en este aspecto precisar que, si el sistema de referencia fuese no inercial, es decir, acelerado, habra que agregar, a las fuerzas de interaccin, las fuerzas de inercia, cuyo anlisis se desarrollar en prrafos posteriores.

Ejemplo, planteo de la ley de Newton en el movimiento de una partcula vinculada

Una partcula de masa m est sometida a una condicin de vnculo que la obliga a seguir una trayectoria circular de radio R en un plano horizontal (figura 3). La partcula tiene en un punto O de la gua, una velocidad inicial

v 0 . El coeficiente de rozamiento cintico entre la masa y la gua circular es

N b
c

f
Figura 3

mg

Plantearemos las ecuaciones que surgen de aplicar la ley de Newton en cada una de las direcciones correspondientes a las coordenadas intrnsecas dadas por

, n, b .

Las fuerzas activas sobre la partcula son su peso mg y la fuerza de rozamiento cintico f , que si bien proviene de una interaccin con el vnculo, la incluimos como fuerza activa. Entonces, la resultante de las fuerzas activas es:

R
o bien:

act

mg mgb f

f
(a)

act

La fuerza reactiva es la reaccin de vnculo N , que es la fuerza que le es ejercida a la partcula por el vnculo, supuesto ste liso, ya que la fuerza de rozamiento la hemos incluido como fuerza activa.

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Leyes de Newton, fuerzas de inercia

La fuerza de vnculo liso N , de acuerdo con la forma en que la hemos definido, no tiene componente en la direccin y como ya se indic anteriormente, est en un plano perpendicular a dicha direccin. La expresamos como: (ver en la figura 3):

N
En la direccin de , aplicamos la (2):

N n n N b b (b)

Plantearemos seguidamente la ley de Newton de acuerdo con las expresiones (2) (3) y (4).

f
En la direccin de n , aplicamos la (3):

d 2s m 2 dt mv 2 R

(c)

Nn
En la direccin de b , aplicamos la (4):

(d)

mg

Nb

(e)

Las expresiones (d) y (e), nos permiten encontrar las componentes de la reaccin de vnculo N , que la expresamos de la siguiente forma:

mv 2 n mgb (f) R

El primer trmino de la (f) es la fuerza centrpeta que la gua ejerce sobre la masa y el segundo trmino es la reaccin de vnculo debida al peso de la partcula. En cuanto a la (c), sta nos permitir plantear la ecuacin diferencial para la funcin que representa la longitud de trayectoria s . Pero para ello, es necesario determinar previamente el valor de la fuerza de rozamiento, que est dado por: f N. El mdulo de la fuerza de vnculo surge de la (f) y vale:

N
entonces:

mg

mv 2 R

m g2

v4 R2

m g2

v4 R2

(g)

Como se ve, la fuerza de rozamiento, en este caso, es funcin de la velocidad, porque cuando vara la velocidad, tambin vara la fuerza centrpeta que la gua ejerce sobre la masa y por lo tanto vara el mdulo de N . Si reemplazamos el valor de f dado por (g) en (c), resulta:

d 2s dt 2
y tambin:

g2

v4 R2

(h)

v4 (h) R2 La integracin de la (h), conduce a la funcin v f t y a partir de all, por una segunda dv dt g2
integracin se puede llegar a s

f t . No desarrollaremos ese clculo.

No obstante, puede plantearse un artificio para encontrar la longitud de trayectoria recorrida en funcin de la velocidad, con una sola integracin. El artificio consiste en expresar:

dv dt

dv ds ds dt

dv dt

dv v ds

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si reemplazamos

dv en (h) queda: dt
g 2 R2 v4 R2
v 2
2

v
pero: vdv

dv ds
d

dv ds

g 2 R2 v4

vdv

g 2 R 2 v 4 ds

. Entonces, si reemplazamos este valor en la expresin anterior queda:

v2 2 R

g 2 R2 v4

ds (j)

Integramos ahora ambos miembros de la (j): el primer miembro entre la velocidad inicial v 0 y la velocidad v y el segundo miembro, entre la longitud de recorrido inicial (que vale cero) y la longitud s :
v v0

d v2 g 2 R2 v4

2 R

s 0

ds (k)

El primer miembro de la (k), es una integral de la forma:

dx x
2

en donde x

v 2 , dx

d v2 y a2

g 2 R 2 (m)

el resultado de esta integral es conocido y resulta ser:

dx x
2

ln x

a2

x2

Por comparacin de la (k) con las (m) podemos escribir ahora el resultado de la integral del primer miembro de la (k):
v v0

d v2 g R
2 2

ln v 2

g 2 R2 v4

ln v0

g 2 R 2 v0

(n)

Si llevamos el resultado dado por (n), a la (k), se tendr:

2 s R

ln v 2

g 2 R2 v4

ln v0

g 2 R 2 v0

y por propiedades de los logaritmos, resulta, finalmente, la siguiente expresin para la longitud de recorrido en funcin de la velocidad del anillo:

s
v

R v0 ln 2 v2

g 2 R 2 v0

g 2 R2 v4

Para encontrar la longitud del camino que habr recorrido la partcula hasta detenerse, hacemos 0 en la expresin anterior, obteniendo entonces:

s1

R v0 ln 2

g 2 R 2 v0 gR

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Diversos tipos de fuerzas de rozamiento

a) El rozamiento por deslizamiento o por resbalamiento seco, se produce cuando un cuerpo se desliza
sobre la superficie de otro. Rozamiento seco se denomina a cuando la fuerza de friccin se debe principalmente a la interaccin entre las rugosidades propias de las superficies de los cuerpos que rozan. En clculos aproximados, se puede considerar que el mdulo de la fuerza de rozamiento por deslizamiento seco, es directamente proporcional al mdulo de la fuerza normal y a un coeficiente ( adimensional) de rozamiento cintico, que depende de la naturaleza de los cuerpos en contacto y no depende del tamao de la superficie de contacto: Froz cin N . El trmino cintico se refiere a que hay deslizamiento. Este resultado suele designarse como ley de Coulomb del rozamiento seco y a este tipo de rozamiento se lo designa como rozamiento de Coulomb. Se origina en las experiencias llevadas a cabo por Coulomb y Morin en 1781. En alguna bibliografa suele designrsela tambin como ley de Amontons. El rozamiento seco subsiste an cuando los cuerpos en contacto dejan de deslizar uno sobre otro, en cuyo caso se llama rozamiento de adherencia o rozamiento esttico. Esta fuerza de rozamiento de adherencia, es siempre menor ( o a lo sumo igual), que un cierto valor de fuerza de rozamiento esttico mxima:

Froz

est

est

N . Podemos citar como ejemplo un bloque que desciende sobre un

plano inclinado rugoso, con velocidad decreciente, hasta detenerse: una vez en reposo, sobre el bloque acta una fuerza de rozamiento (esttica), que equilibra a la componente del peso del bloque en la direccin del plano inclinado. Otro ejemplo en el mismo sentido es el siguiente: si tenemos un bloque unido a un resorte ideal, todo sobre un plano horizontal rugoso y damos al bloque una elongacin inicial para luego soltarlo, el bloque se pondr a oscilar con una fuerza de amortiguamiento coulombiana. Cuando la oscilacin finalice y la masa se detenga, no lo har en la posicin de equilibrio (correspondiente a fuerza cero), sino que lo har en otra posicin a una cierta distancia de aquella. Esto significa que hay una fuerza de rozamiento (esttica), que equilibra a la fuerza de restitucin del resorte. En cambio si repetimos la experiencia con el mismo resorte, pero esta vez con una fuerza de amortiguamiento no coulombiana, sino dependiente de la velocidad, al finalizar las oscilaciones, la masa se detendr en la posicin de equilibrio. b) Rozamiento por deslizamiento o por resbalamiento lquido: se refiere a que hay una capa o lmina de lubricante de un cierto espesor, entre las superficies que deslizan. En este caso la fuerza est dada por la ley de rozamiento viscoso de Newton: lubricante, en

Froz

liq

Av ; e

es la viscosidad

dinmica del

N s , A es el rea de la superficie de contacto, v es la velocidad y e es el espesor m2

de la capa de lubricante. A su vez, dicho espesor depende de la fuerza normal, a mayor fuerza normal, menor espesor de modo que el rozamiento por deslizamiento lquido tambin depende, en definitiva, de aquella. c) La resistencia por rodadura, ocurre cuando un cuerpo, de forma cilndrica o esfrica de radio R rueda sobre una superficie. El efecto de frenado proveniente de la resistencia a la rodadura que el suelo ejerce sobre el cuerpo rodante, se puede representar de 2 formas simplificadas: una de ellas, mediante

Ne , aplicada en G y con momento de frenado R por rodadura nulo, 0 . N es el mdulo de la reaccin normal y "e " es un coeficiente que rod G depende del tipo de materiales en contacto y que se mide en cm . Podemos designarlo como distancia de momento de rodadura. La otra con un momento de frenado por rodadura Ne y con rod G
una fuerza de frenado por rodadura de valor

Frod

fuerza de frenado por rodadura nulo,

F rod

0 . Ambas formas de representar la resistencia a la

rodadura son equivalentes y se analizan con mayor detalle en el artculo siguiente.

d) Rozamiento con el medio, o resistencia del medio: se refiere al movimiento del cuerpo en un medio
viscoso. Para velocidades relativamente bajas, la resistencia que opone un fluido a un cuerpo que se mueve lentamente en l, est dado por la frmula de Stokes:

Fvisc.
donde es la viscosidad dinmica del fluido en

Rv

N s , R es el radio en m del cuerpo (que se lo m2 m supone esfrico) y v es el mdulo de su velocidad en . Suele llamarse rozamiento viscoso al caso s

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Leyes de Newton, fuerzas de inercia

en que el mdulo de la fuerza de frenado es directamente proporcional a la velocidad. Para velocidades mayores la resistencia del medio depende del cuadrado de la velocidad. Si retomemos el ejemplo de la oscilacin elstica de una masa visto en a) de esta nota, en el caso de estar sometida solamente a una fuerza viscosa: como dijimos, al finalizar la oscilacin, la masa se detendr en la posicin de equilibrio; es fcil convencerse de ello si pensamos que, la fuerza de restitucin del resorte, no permitira que la masa quede en reposo, fuera de la posicin de equilibrio, porque hemos supuesto rozamiento de Coulomb cero. Este hecho marca una diferencia esencial entre la fuerza de rozamiento de Coulomb y la fuerza de rozamiento viscosa.

Resistencia a la rodadura
1) Rodadura en condiciones ideales En forma previa a definir la resistencia a la rodadura, es conveniente describir la rodadura en condiciones ideales. Consideremos un cuerpo rodante, que puede ser un cilindro, un disco, o una esfera rgida, de masa M y radio R que, inicialmente, se encuentra apoyada sobre un plano y en reposo. A partir de esta condicin inicial, suponemos que aplicamos en el centro de la esfera una fuerza F paralela a una recta del plano y que el vnculo es tal que la esfera se pone a rodar sobre dicha recta. Para que pueda ocurrir la rodadura de la esfera sobre la recta del plano, es necesario que en el punto de apoyo exista rozamiento de adherencia o esttico (ver el punto a) de la Nota 1): en ese caso la esfera comenzar a rodar y si el rozamiento de adherencia es suficientemente grande, la rodadura se producir sin deslizamiento en el punto de contacto que, en estas condiciones ser centro de rotacin de la esfera (punto de velocidad nula). El centro del disco adquiere un movimiento acelerado y en el punto de contacto de la esfera, aparece una fuerza horizontal de interaccin f , (adems de la reaccin normal N ), que depende del coeficiente de rozamiento de adherencia o esttico. En cambio, si el rozamiento de adherencia no es suficiente para impedir el deslizamiento, habr rodadura con deslizamiento y la fuerza de interaccin f , en esta situacin, es la fuerza de rozamiento por deslizamiento o resbalamiento seco o de Coulomb, que depende del coeficiente de rozamiento cintico. Cuando ocurre la rodadura con deslizamiento el centro de rotacin de la esfera, ya no est en el punto de contacto. Si no existe rozamiento (hiptesis de vnculo liso), la esfera, con F aplicado en su centro, simplemente deslizar sobre el plano con un movimiento de traslacin puro, es decir, sin rotacin y sin fuerza de interaccin f en el punto de contacto. Supongamos ahora que, en un determinado instante y cuando la esfera est rodando sin deslizar con un cierto valor de velocidad angular , desaparece la fuerza F : en el caso ideal que la esfera y el plano fuesen perfectamente rgidos e indeformables, la esfera seguira rodando sin deslizar por inercia, manteniendo constantes su velocidad angular y la velocidad de su centro. Esto es as, porque a partir del momento en que desaparece F , la resultante de las fuerzas actuantes sobre la esfera es cero ( Mg N 0 ). Adems Mg y N estn sobre la misma recta de accin, lo que significa que el momento resultante sobre el cuerpo tambin es cero. En esta situacin de movimiento por inercia es igualmente cero la fuerza horizontal de interaccin en el punto de contacto f 0 . 2) Fuerza de resistencia a la rodadura El supuesto que hemos planteado, de esfera y plano rgidos, indeformables, es ideal. Cuando ocurre la rodadura real, existe deformacin y el contacto entre el cuerpo rodante y el plano, ya no es un punto, sino que es una superficie. En la figura 3 siguiente, se presenta una forma simplificada de representar la fuerza que aparece sobre la esfera en la rodadura real.

F
Y X
F rod

F rod
b

F rod

F rod

C
a

(a )

e
Figura 3

(b )

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Leyes de Newton, fuerzas de inercia

Se supone un cuerpo rodante indeformable, que apoya sobre un plano que se deforma, de manera tal que la parte del plano en el sentido de avance, sube (ver en la figura 3). A lo largo del arco a b de contacto entre el suelo y el cuerpo rodante, el suelo ejerce una presin sobre la esfera y por lo tanto una fuerza a la que llamaremos fuerza de reaccin por rodadura. Esta fuerza pasa por el centro O de la esfera, la indicamos con F rod (ver en la figura 3 a) y los vectores

F rod

y
Y

F rod

son sus componentes vertical y horizontal. La componente vertical est

X

desplazada en el sentido de avance una distancia e y coincide con la reaccin normal, F rod

N.
X

Esta forma de representar la resistencia a la rodadura es equivalente a las fuerzas N y F rod aplicadas en el centro de masa G y con definitiva, equivale a una nica fuerza F rod
X
rod G

0 , tal como se muestra en la figura 3 (b). En

en G , porque N se equilibra con el peso. , cuyo sentido se opone al

X

Calcularemos seguidamente el valor de la componente F rod

avance de la esfera y que la podemos considerar como fuerza de resistencia a la rodadura. Para ello, si tenemos en cuenta que el vector F rod pasa por el centro O , podemos igualar a cero el momento de las fuerzas actuantes con respecto a ese punto. Escribimos entonces:

Frod

R K

Ne K

de donde resulta que el mdulo de la fuerza de resistencia a la rodadura vale:

Frod

Ne R

(a)

Su sentido es siempre opuesto el sentido de avance de la esfera. El momento de la fuerza de rodadura con respecto al centro de masa es, como dijimos, cero, pero con respecto al centro de rotacin vale:
rod C

NeK con F rod

o bien, en forma escalar:

rod C

Ne (b)

El sentido de

rod C

se opone al sentido de la rotacin.

La distancia e se llama distancia de momento de rodadura y tambin podramos llamarle coeficiente de resistencia a la rodadura. Los siguientes, son algunos valores medios experimentales para la distancia e (Manual de la academia Hutte del Ingeniero, tomo I, 2 edicin en espaol, editorial Labor 1956): Rueda y piso de madera: e

0, 05 cm

Rueda y piso de hierro pulido: e

0, 005 cm e Podramos comparar el cociente de la (a) con el coeficiente R

cin

de Froz

cin

N . Para el

caso de una rueda de R mientras que es

5 cm de hierro pulido sobre un riel del mismo material, es

e R

0, 001 ,
cin

cin

0,15 , como vemos,

e es, para ese valor de radio, mucho menor que R

Si la esfera se impulsa con una fuerza adecuada hasta alcanzar una velocidad inicial y luego se suprime esa fuerza, terminar detenindose por efecto de la fuerza de rodadura (a diferencia del caso ideal en que rodaba indefinidamente por inercia). Si pretendemos que la esfera mantenga su velocidad constante, tenemos 2 alternativas:

a) Podemos aplicar en el centro de la misma, una fuerza F de igual mdulo y de sentido contrario que

F rod

: en ese caso la fuerza y el momento resultante con respecto a cualquier punto, sern cero y el
X

mismo se mover con velocidad de rotacin constante y aG

0 . Si llamamos f a la fuerza horizontal

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Leyes de Newton, fuerzas de inercia

que aparece (o que puede aparecer) en el centro C por causa de la interaccin con el suelo, podemos plantear

e R

e R

MaG

0 y por lo tanto, en este caso particular es f

0.

b)

Otra alternativa para tener velocidad constante, es aplicar un par de fuerzas (resultante nula), cuyo momento sea de valor Ne : en esta situacin el momento resultante con respecto a C ( y en consecuencia con respecto a cualquier otro punto) ser cero y la velocidad de rotacin tambin se mantendr constante. Pero, en esta situacin, en el apoyo aparecer una fuerza de interaccin de valor

Ne e en el sentido positivo de X , que surge de la siguiente ecuacin: f N MaG 0 lo cual R R e implica que f N . El momento resultante con respecto a cualquier punto del plano, tambin es R
cero. Algunos autores llaman a la expresin (a) ley de Coulomb para el rozamiento por rodadura. El trmino rozamiento est, en general asociado al deslizamiento de un cuerpo sobre otro. En la fuerza de resistencia por rodadura, ese trmino no sera demasiado representativo, ya que

F rod

aparece en la
X

rodadura, con o sin deslizamiento: cuando, adems de la rodadura, hay deslizamiento, hay que sumar a la fuerza de resistencia a la rodadura, la fuerza de rozamiento cintico. En rigor, cuando hay deformacin de ambos cuerpos, el tramo de la rueda en contacto con el piso se acorta y el tramo de piso de alarga y al proyectar sobre la horizontal esas diferentes variaciones de longitud, aparece un deslizamiento relativo (Manual Hutte, tomo I), pero no es el deslizamiento al que se hace referencia en la fuerza de rozamiento cintico. No obstante ley de Coulomb para la rodadura se podra usar por analoga, porque el factor de la (a) puede tomarse como anlogo al coeficiente
cin

e R

de la frmula Froz

cin

N.

3) Momento de resistencia a la rodadura Otra forma de representar en forma simplificada la resistencia a la rodadura, consiste en suponer que el plano no se deforma y que, en cambio, s lo hace el cuerpo rodante, como se muestra en la siguiente figura 4:

N
rod G

N
a

(a

Figura 4

(b )

Con esta representacin, la parte de la esfera que apoya es plana. Una forma de interpretar cmo aparece la reaccin N desplazada en el sentido de avance, es la siguiente : los puntos del permetro de la esfera correspondientes al tramo C b (figura 4 a), son puntos que, al avanzar la rueda, van incrementando su deformacin, en cambio los puntos del tramo a C van diminuyendo su deformacin, es decir, estn en una etapa de restitucin elstica de su forma original, aunque esa restitucin ocurre con algn atraso en el tiempo con respecto a la desaparicin de la causa que provoc dicha deformacin. De esta forma, las presiones en el tramo C b son mayores que las correspondientes al tramo a C . Esa distribucin no uniforme de presiones, provoca que su resultante N se ubique desplazada, con respecto a la vertical de G y en el sentido de avance, a una distancia e , ver en la figura 4(a). " e " es la distancia de momento de rodadura, algunos de cuyos valores experimentales se indicaron en el prrafo 2). Con este modelo, la reaccin del piso que aparece en la rodadura, no tiene componente horizontal y coincide con N , slo que desplazada. La reaccin representada en la figura 4 (a) es

Teoremas de la dinmica

43

Leyes de Newton, fuerzas de inercia

equivalente a aplicar en el centro de masa G una fuerza N (aqu es resistencia por rodadura, cuyo valor es (ver en la figura 4 b):
rod G

F rod

0 ) y un momento de

Ne

(c)

En definitiva, esta forma de describir la resistencia a la rodadura, equivale a un nico momento

rod G

Ne , porque N se equilibra con el peso.

Podemos imaginar el momento de rodadura como un par de fuerzas (resultante nula) aplicado en el cuerpo y de valor Ne Mge . El sentido de este momento, se opone al sentido de la rodadura. Si la esfera se impulsa con una fuerza adecuada hasta alcanzar una velocidad inicial y luego se suprime esa fuerza, terminar detenindose por efecto del momento de resistencia a la rodadura. Si pretendemos que la esfera mantenga su velocidad constante, tenemos 2 alternativas: a) Aplicamos a la esfera un par de fuerzas (resultante cero) y de momento Ne . En este caso el momento resultante y en consecuencia la aceleracin angular, sern cero. La esfera rodar con velocidad constante. En esta situacin particular, no aparecer una fuerza de interaccin horizontal f en el apoyo, porque no existe ninguna fuerza en la direccin de X .

b) Aplicamos en G una fuerza F de valor

Ne . En este caso, el momento resultante con respecto al R

centro de rotacin C ser cero, entonces tambin ser cero la aceleracin angular y la esfera rodar con velocidad constante. En esta situacin particular, aparecer una fuerza de interaccin horizontal f

Ne , es decir, en el sentido negativo del eje X (su valor surge de R considerar que la fuerza resultante en la direccin X debe ser cero). El momento de las fuerzas actuantes con respecto a G tambin es cero.
en el apoyo, cuyo valor ser

4) Conclusiones En resumen, hemos presentado 2 formas simplificadas de representar la resistencia por rodadura, tomando como polo al centro de masa G : una de ellas con figura 3 (b) (prrafo 2) y la otra con
rod G

Frod

Ne y R

rod G

0,

Ne y F rod

0 , figura 4 (b), (prrafo 3).

Es importante tener presente que cualquiera de las dos formas que se presentaron de describir la resistencia a la rodadura, produce la misma aceleracin angular y la misma aceleracin del centro de masa, ambas de frenado. En el artculo Teorema del Momento Cintico en el cuerpo plano, ejemplo 2, se confirma esta afirmacin y calculan sus valores.

Fuerzas de inercia, conceptos previos

Cuando el sistema de referencia no tiene un movimiento de traslacin rectilneo uniforme, sino que tiene aceleracin, como consecuencia de ella, aparecen las fuerzas de inercia. Estas fuerzas obran sobre las masas del sistema acelerado y son percibidas por un observador que viaja junto con dicho sistema. Un observador fijo, o sea, que no viaje con el sistema no inercial, no percibe dichas fuerzas, no se percata de ellas. (ver Nota 1). Como prueba de ello podemos imaginar la siguiente situacin: un observador A, est ubicado en una plataforma con ruedas sobre un piso plano horizontal, y frente a l (digamos, a 1 metro), apoyado sobre el piso del mvil, hay un cubo de masa m. El cubo puede, idealmente, deslizar sobre el plano mvil del observador A, con rozamiento cero. Un segundo observador, B, observa desde fuera, en el sistema fijo. Inicialmente, el carro est quieto, pero en un determinado momento, arranca hacia adelante con una cierta aceleracin a . A la pregunta, qu fuerza acta sobre el bloque?, cada uno de los observadores dar una respuesta diferente, a saber: Para el observador fijo, B, sobre el cubo no acta ninguna fuerza, porque, visto desde su sistema, el cubo estaba, y sigue estando quieto despus que arranc el carro (recordar la ausencia absoluta de rozamiento entre el piso del carro y el bloque). Visto desde el sistema fijo, la aceleracin del cubo es cero, entonces,

F ma 0 .

Diego E. Garca

44

Leyes de Newton, fuerzas de inercia

El observador acelerado A, en cambio, ve al bloque acercarse hacia l con una aceleracin igual a

a . Entonces, sobre dicho bloque, (y sobre cualquier masa del sistema acelerado), aparece una fuerza

m a . Esta es, precisamente, la fuerza de inercia. que vale: F in Veamos algunos ejemplos:
En un ascensor, que baja con una aceleracin a , una persona se ve sometida a una fuerza de inercia ma , en sentido contrario a su peso m g . En una cpsula que orbita con una trayectoria supuestamente circular alrededor de la tierra, todos los puntos de la cabina estn sometidos a una aceleracin centrpeta que vale: g

v2 ; R es el radio R h

de la tierra, h la altura de orbitacin, v la velocidad. Entonces, los tripulantes estarn sometidos a una fuerza de inercia, en este caso centrfuga, que vale gravitatoria

m g . Esta fuerza de inercia, sumada a la fuerza

m g produce el llamado efecto de ingravidez. Para un observador en la tierra, en cambio,

la nica fuerza que acta sobre los tripulantes, es su peso m g . Hay una fuerza de inercia en particular, que proviene de la denominada aceleracin complementaria, o de Coriolis (Gustavo Coriolis, 1792- 1861), que aparece sobre una masa que se mueve en un sistema en rotacin. Es posible demostrar que esta aceleracin vale:

ac 2

vr

es la velocidad angular del sistema no inercial y v r es la velocidad relativa de una partcula de masa m

m a cor . Sobre los con respecto a dicho sistema. La fuerza de inercia de Coriolis vale F iner .cor . cuerpos que se mueven sobre la superficie de la tierra, y como consecuencia de la rotacin de sta, aparece una fuerza de Coriolis. En el hemisferio sur, esta fuerza hace que los cuerpos que se mueven en la superficie, tiendan a desviarse hacia la izquierda, con respecto a su sentido de avance. Por esta razn, se desgaste ms la orilla izquierda de un ro, o de un canal. Por la misma causa, los ciclones giran en sentido horario en el hemisferio sur. En los prrafos siguientes, se desarrolla una explicacin de las fuerzas de inercia con un mayor nivel de generalizacin, para lo cual ser necesario usar el teorema de Coriolis.
Nota 1: El trmino fijo, se ha usado por simplicidad de lenguaje, pero, en realidad, queremos referirnos a un sistema inercial que, puede estar en reposo, o bien moverse con un movimiento de traslacin rectilneo uniforme. Adems, el trmino reposo tambin es relativo ya que, por ejemplo, si nos referimos como tal a un sistema de referencia solidario a la tierra, sta, en realidad, tampoco est en reposo. Podra usarse como sistema en reposo de referencia, aquel que fuese solidario a las estrellas fijas.

Anlisis de las fuerzas de inercia, a partir del teorema de Coriolis. (Gustavo Coriolis, 17921861).
Ya hemos visto, en el captulo de cinemtica, el teorema de Coriolis dada por la (14) de Cinemtica, que repetimos seguidamente

aO

P-O
aceleracin de arrastre

P-O

a rel

v rel (14)

aceleracion decoriolis

Teorema de Coriolis

En lo que sigue, haremos referencia a una partcula de masa m , cuyo movimiento est referido a un sistema con movimiento rototraslatorio, como se muestra en la figura (13) del captulo de Cinemtica. A partir del teorema de Coriolis, podemos encontrar una expresin para calcular las fuerzas de inercia que actan sobre una partcula, en tal sistema. Para ello, multiplicamos por la masa m de la partcula ambos miembros de la (14) y llamamos

a arr a la suma de los 3 primeros trminos de dicha expresin, con lo cual queda: ma a ma arr ma rel ma cor (5)
Sobre la partcula actan fuerzas de interaccin, con lo cual queremos decir que son fuerzas que otros cuerpos ejercen sobre dicha partcula, interactuando con ella. Con estas fuerzas de interaccin, se cumple el principio de accin y reaccin. Por ejemplo, si la partcula se mueve sobre una trayectoria

Teoremas de la dinmica

45

Leyes de Newton, fuerzas de inercia

vinculada, la fuerza que el vnculo ejerce sobre la masa, es una fuerza de interaccin, a la que le corresponde una reaccin, que es la fuerza que la masa ejerce sobre el vnculo. Llamaremos

F i a la resultante de estas fuerzas de interaccin que obran sobre la partcula. Fi ma a

(6)

Entonces podemos escribir:

Ahora reemplazamos el 1 miembro de la (5) por su igual de la (6) y despejamos ma rel , de lo que resulta:

ma rel
Interpretemos ahora la expresin (7):

Fi

ma arr

ma cor (7)

El 1 miembro, ma rel , es la fuerza que acta sobre la partcula, vista por un observador situado en el sistema mvil. El 1 trmino es la ya vista fuerza de interaccin. El 2 trmino se llama fuerza de inercia de arrastre. El 3 trmino es la fuerza de inercia de Coriolis. Si Llamamos fuerza de inercia, F in a:

F in
podemos escribir:

ma arr Fi

ma cor F in

(8)

ma rel

(9)

La (9), nos permite expresar la siguiente conclusin: En un sistema no inercial y en particular, en un sistema con movimiento rototraslatorio, adems de las fuerzas de interaccin, aparecen las fuerzas de inercia. Estas fuerzas (segundo trmino de la (9)), se presentan solamente en el sistema no inercial y no existen para un observador que est situado en el sistema fijo o inercial. El principio de accin reaccin, no se cumple para estas fuerzas de inercia, porque no son fuerzas de interaccin con otros cuerpos. Retomemos el caso ya explicado del cubo apoyado sin rozamiento sobre un carro con aceleracin

a J arr : La fuerza de inercia mJ arr , no tiene otra fuerza que sea la reaccin, porque no proviene de la interaccin con otros cuerpos. Algunos autores llaman fuerzas ficticias, o pseudofuerzas, a estas fuerzas de inercia.
Ejemplo, determinacin de las fuerzas de inercia en partcula en tubo liso en rotacin
Consideremos una partcula de masa m que se encuentra en el interior de un tubo liso de masa M , que se mantiene en un plano horizontal, como se muestra en la figura 5. Las condiciones en el instante inicial, son las siguientes: El tubo tiene una cierta velocidad de rotacin, en sentido antihorario, alrededor de un eje vertical que pasa por O (ver en la figura 5). La partcula se encuentra sostenida en reposo, a una cierta distancia del eje de rotacin. x, y , z es el sistema de referencia no inercial solidario al tubo y que rota alrededor del eje z (figura 5). A partir de ese instante inicial, la partcula se suelta y por efecto de la fuerza centrfuga, viaja en el sentido positivo del eje x , con velocidad relativa al sistema rotante x tubo es

dx . La velocidad angular del dt

d y va cambiando a medida que la masa se va alejando del origen. En un artculo posterior dt

no es constante. La derivada de la velocidad

(conservacin del momento cintico), veremos que la velocidad angular disminuye a medida que la masa se aleja, pero para esta aplicacin, basta saber que angular es

d . dt 2

Encontraremos seguidamente, las fuerzas de inercia que actan sobre la partcula. De acuerdo con la expresin (8), la fuerza de inercia resultante que acta sobre la masa es:

Diego E. Garca

46

Leyes de Newton, fuerzas de inercia

M
y

m
P O
Figura 5

F in arr

ma arr

ma cor (a) es la fuerza de inercia de arrastre y F in cor ma cor es la fuerza de inercia de Coriolis.

F iner

ma arr

La aceleracin de arrastre, de acuerdo con la (14) de teorema de Coriolis, vale:

a arr

aO

P O

P O

(b)

El primer trmino de la (b) vale cero a O

0 porque el punto O (ver en la figura 5), no se mueve.

El segundo trmino de la (b) es la aceleracin de arrastre centrpeta. Si efectuamos el doble producto vectorial indicado y tenemos en cuenta que
2

y que

P O
(c)

x , resulta:

P O

x i

De acuerdo con la (c), el vector aceleracin de arrastre centrpeta, apunta siempre hacia el eje de rotacin. En cuanto al tercer trmino de la (b), es la aceleracin de arrastre transversal y si efectuamos el producto vectorial indicado, resulta:

P O

x j (d)

0 , o sea velocidad angular en disminucin, el vector aceleracin de arrastre transversal apuntar en el sentido negativo de j .
En la expresin (d), debe tenerse en cuenta que si es De acuerdo con la definicin de fuerza de inercia de arrastre de la (a) y con las (c) y (d), podemos expresar ahora la fuerza de inercia de arrastre que acta sobre la partcula: (ver en la figura 6)
2
2

F in arr

xi

m xj

F in arr

x i m x j (e)

z
y
F iner trans m xj

m
O
F iner coriolis

xi

x
2

F iner centrfuga 2m x j

xi

Figura 6 El primer trmino de la (e) es la fuerza de inercia centrfuga, F in centrif

2

x i . En la figura 6

se ha dibujado este vector en el sentido positivo del eje x porque

0y x

0.

Teoremas de la dinmica

47

Leyes de Newton, fuerzas de inercia

El segundo trmino de la (e) es la fuerza de inercia transversal, F in trans

m x j . En la figura 6

se ha dibujado este vector en el sentido positivo del eje y porque la aceleracin angular es

0 y

0.
Volvamos a la expresin (a): su segundo trmino es la fuerza de inercia de Coriolis:

F in cor

ma cor

La aceleracin de Coriolis, de acuerdo con la (14), de teorema de Coriolis vale a cor si efectuamos el producto vectorial indicado, resulta que la fuerza de inercia de Coriolis vale:

v rel y

F in cor

2m x j

(f)

En la figura (4) se ha dibujado el vector F in cor en el sentido negativo del eje y , porque la velocidad angular es 0 ( en el sentido positivo del eje z ) y es x 0 . Escribamos, finalmente, la resultante de las fuerzas de inercia que actan sobre la partcula, de acuerdo con las (a), (e) y (f):
2

x i m x j 2m x j (g) Formularemos las siguientes consideraciones con respecto a las fuerzas de inercia obrantes sobre la masa: Los vectores correspondientes segundo y tercer trmino de la (g) actan sobre la partcula en la direccin normal al tubo y en sentidos opuestos (ver en la figura 6). Con respecto a su resultante, podemos decir que: Ejerce una fuerza sobre el tubo en forma tal que, si consideramos a ste como cuerpo aislado, tiene aplicada una fuerza transversal en la direccin del eje y " . A su vez, el tubo ejerce sobre la partcula
una reaccin N , en forma tal que:

F in

N j m x j 2m x j

Nj

m x 2m x j .

La fuerza aplicada en el tubo produce un momento con respecto al eje de rotacin, en forma tal que hace variar la velocidad de rotacin. Tal como se dijo en la presentacin de este problema, en un artculo posterior (conservacin del momento cintico), veremos que la velocidad angular disminuye a medida que la masa se aleja. Entonces, el sentido del momento de la fuerza transversal, debe ser de frenado, es decir, el sentido de la fuerza resultante transversal debe ser en la direccin negativa del eje y . Si pretendisemos que la velocidad angular se mantuviese constante, en ese caso se hara necesario aplicar en el tubo un momento de igual mdulo y de sentido opuesto al momento de frenado. En ese caso, como no habra aceleracin angular, la nica fuerza que producira el momento de frenado, sera la fuerza de Coriolis. Con respecto al primer trmino de la (g) que, como dijimos, es la fuerza de inercia centrfuga, le confiere a la masa una velocidad en el sentido positivo de x . Para un observador en el sistema no inercial x, y , de acuerdo con la (9), las fuerzas que actan sobre la partcula son: la fuerza de interaccin F i

N y la fuerza de inercia dada por la g . En

cambio, para un observador en un sistema fijo, la nica fuerza sobre la partcula es la de interaccin N . La ecuacin diferencial de Newton, en el sistema rotante y en la direccin x , resulta expresada de la siguiente forma:
2 2

F in centrif
o bien:

m xi
2

xi

mx

x x 0 (h) En la ecuacin diferencial ( h) hay 2 funciones del tiempo que no conocemos, que son y x , de manera que sera necesaria una segunda ecuacin diferencial. En cambio si se mantuviese constante la
2

velocidad angular del tubo mediante la aplicacin de un momento externo, sera supuesto), la solucin sera de la forma:

cte y (slo en ese

Acosh t Bsenh t

Diego E. Garca

48

Leyes de Newton, fuerzas de inercia

Si las condiciones iniciales fuesen x

x0 y x
t

0 , se llegara a A

x0 y B

0 , entonces sera:

x0 cosh t

donde cosh t

e 2

y la partcula se ira alejando del origen con velocidad

creciente. El vector velocidad de la partcula relativa al sistema x, y es sistema fijo es v

x i , en cambio, con respecto al

xi

x j.

Principio de DAlembert
En la figura 7 se tiene una masa m sobre la cual actan las siguientes fuerzas:
FR

z
m

Fa
y

x
reaccin que el vnculo ejerce sobre ella.

Figura 7

F a : fuerza activa. Es la resultante de todas las fuerzas que obran sobre la partcula, con excepcin de la
F R : fuerza reactiva. Es la fuerza que el vnculo ejerce sobre la partcula.
De acuerdo con la segunda ley de Newton:

Fa

FR

ma

a es la aceleracin de la masa m con respecto al sistema inercial (no acelerado) X, Y, Z.

El principio de DAlembert expresa lo siguiente: Si agregamos a las fuerzas actuantes un vector encuentra en equilibrio bajo la accin de las fuerzas fuerza de DAlembert (ver figura 8)
a

ma , podemos considerar que dicha masa se R y F y del vector ma , al que llamaremos

FR

z
m

ma

Fa
y

Figura 8

El equilibrio que postula DAlembert, se expresa entonces como:

Fa
Ver nota 2 Nota 2:

FR

ma

(10)

En algunos textos se suele designar como fuerza de inercia al vector ma y como equilibrio dinmico al planteado en (10). En realidad, las fuerzas de inercia como tales, aparecen solamente en los sistemas acelerados (no inerciales) y estn dadas por la (8) del tema fuerzas de inercia:

F in

ma arr

ma cor

. La aceleracin

que

se indica en la figura (8) y en el equilibrio de fuerzas planteado en (10), es una aceleracin absoluta, que se refiere a una terna inercial. Por lo tanto, el trmino ma no es, en rigor, una fuerza de inercia

Teoremas de la dinmica

49

Leyes de Newton, fuerzas de inercia

La (10) es una ecuacin vectorial que, si expresamos sus proyecciones sobre los ejes, obtenemos tres ecuaciones escalares de equilibrio (o eventualmente, dos o una si se trata de un movimiento plano). Cuando no se trate de una sola partcula, sino de un sistema de n partculas mi , ser necesario plantear una ecuacin vectorial de equilibrio de fuerzas y otra ecuacin vectorial de equilibrio de momentos, con respecto a un punto O del espacio o del plano. De manera, entonces, que en el caso de un sistema, se plantean las siguientes ecuaciones de equilibrio de DAlembert:
n n n

Fi a
i 1 i 1

Fi R
i 1

mai
n

(11)

Pi -O
i 1

Fi a

Fi R
i 1

Pi -O

mai

(12)

Las fuerzas interiores al sistema de partculas, no las hemos tomado en consideracin porque son un sistema con fuerza y momento resultante nulos. Si se trata de un cuerpo con movimiento plano ( ver definicin de movimiento plano en el captulo de cinemtica), para poder plantear las ecuaciones de equilibrio de DAlembert dadas por las (11) y (12) deberemos usar dos expresiones, que se vern ms adelante y que se presentan a continuacin: La primera expresin, es el teorema de la cantidad de movimiento, que se escribe como:

Re

MaG

lo cual nos permite plantear la ecuacin de equilibrio de fuerzas de DAlembert para una placa con movimiento plano, de la siguiente forma:

Re

MaG

0 (13)

El primer miembro de la (13) es la resultante de las fuerzas exteriores, y equivale a los dos primeros trminos de la (11). El segundo trmino de la (13) corresponde al ltimo trmino de la (11), donde

MaG es la fuerza equilibrante de DAlembert o fuerza auxiliar de DAlembert

La segunda expresin que usaremos es el teorema del momento cintico para una placa con movimiento bidimensional, que es el siguiente (mas adelante se har la demostracin):
e o e O

IG

(G-O) MaG

es el momento de las fuerzas actuantes sobre la placa con respecto a un punto O; aG es la

aceleracin del centro de masa de la misma y es su aceleracin angular. Hemos usado la letra cursiva para indicar el vector momento, para diferenciarla de la letra M de imprenta, que est reservada para la masa. I G es el momento de inercia de las masas del cuerpo, con respecto a la direccin perpendicular al plano del movimiento que pasa por G (es la sumatoria de los elementos de masa del cuerpo por los cuadrados de sus respectivas distancias al eje y sus unidades son kg m
2

A partir de aqu, podemos escribir la ecuacin de equilibrio de momentos de DAlembert para una placa con movimiento plano, de la siguiente manera:
e O

(G-O) MaG

IG

0 (14)

El primer trmino de la (14), es el momento resultante de las fuerzas que actan sobre la placa y equivale al primer trmino de la (12). Los dos ltimos trminos de la (14), corresponden al segundo trmino de la (12) y la suma de estos dos trminos es el momento equilibrante de DAlembert. Podemos plantear el siguiente ejemplo de aplicacin del principio de DAlembert para una partcula: Se deja caer una masa m, la que desliza sin rozamiento sobre un tubo de gua de radio R, y que alcanza su velocidad mxima en el punto ms bajo. Plantearemos la ecuacin de equilibrio de fuerzas de DAlembert, para despus encontrar la reaccin que el vnculo ejerce sobre la masa (ver figura 9). Si usamos las coordenadas intrnsecas Pero: y n podemos expresar:

an n

Diego E. Garca

50

Leyes de Newton, fuerzas de inercia

a n
vmax
mg

Figura 9

d 2s dt 2 an n

porque

ds dt
vmax R
2

vmax

entonces:

con: an

La ecuacin de equilibrio de DAlembert (10), resulta, entonces, para este caso, en forma vectorial:

mg
escalar:

N ma

(7)

Todos los vectores de la (7) tienen la direccin del eje n , por lo que podemos escribir, en forma
2 vmax 0 R el ltimo trmino lleva signo menos porque el vector ma es hacia abajo.

mg

Por lo tanto, la reaccin del vnculo sobre la partcula resulta:

m g

2 vmax R

Centro de masa de un sistema de partculas, definicin

Consideremos un sistema de partculas, m1 , m2 ,..., mi ,... cuyas coordenadas, en el sistema

X ,Y , Z , son Xi , Yi , Zi .
Definimos el centro de masa, de un sistema de partculas, a partir de la siguiente ecuacin: (ver figura 10)

z
m1

.G
mi m3

O x
m2
Figura 10

M G-O
i 1

mi Pi -O
n

(15)

donde:

M
i 1

mi

Teoremas de la dinmica

51

Leyes de Newton, fuerzas de inercia

El centro de masa tambin se designa como centro de masas, como baricentro y tambin como centro de inercia. El trmino centro de masas, hace referencia a las distintas masas del sistema. El trmino centro de inercia se refiere a que cuando el cuerpo tiene una aceleracin de traslacin, la fuerza de inercia est en G( ver fuerzas de inercia). Baricentro viene del griego, baros, peso. Si el campo gravitatorio es uniforme, el centro de masa coincide con el centro de gravedad. Los vectores mi Pi -O son los momentos estticos de cada una de las partculas mi con respecto al origen O. Si X i , Yi , Z i son las coordenadas del vector

Pi -O , de la expresin vectorial

(15) obtenemos las coordenadas del centro de masas, proyectando ambos miembros sobre cada uno de los ejes:
n

mi X i XG
n i 1

M miYi
i 1

YG

M
n

(16)

mi Z i ZG
Momento esttico baricntrico: Se llama as al momento esttico con respecto al centro de masas. Por definicin de centro de masas, el valor del momento esttico baricntrico es nulo, porque:
n
i 1

mi Pi -O
i 1

M G-O

y como G coincide con O, resulta:

n

mi Pi -G
i 1

0 (17)

Diego E. Garca

52

Leyes de Newton, fuerzas de inercia

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