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Gu 2: Ejercicios sobre el plano z a

Alumno: Guillermo M. Tabeni Couvert Profesor: Ing. Carlos A. Espinoza J.T.P.: Ing. Daniel R. Gra Ctedra de Ingenier Industrial a a Universidad Tecnolgica Nacional, F.R.A. o 22 de diciembre de 2010
Objetivo: Realizar distintos ejercicios numricos de mano y con el uso de Matlab. e

Ejercicio 1
Una seal x(t) ha sido determinada slo por sus muestras cuando la frecuencia de muestreo es s = 104 . n o Para qu valores de se garantiza que X() sea cero? e El teorema del muestreo dice que uno puede recuperar una seal de sus muestras si la frecuencia de n muestreo (s = 2/T ) es al menos el doble de la frecuencia mas alta presente en la seal (/T ). n X() = 0 si|| > /T > s /2 > 104 /2 > 5 103 rad/seg

Ejercicio 2
Una seal continua x(t) se obtiene a la salida de un ltro pasabajo ideal con frecuencia de corte c = n 1000. Si el muestreo con tren de impulsos se realiza sobre x(t). Cul de los siguientes per a odos de muestreo garantiza que x(t) se pueda recuperar a partir de su versin muestreada usando un ltro pasabajo adecuado? o a) T = 0, 5 103 b) T = 2 103 c) T = 1 104 Para recuperar la seal original a partir de la seal muestreada, es necesario cumplir el teorema del n n muestreo; esto es, s > 2c , donde c es la frecuencia ms alta que deja pasar el ltro ideal. Numricamente, a e debe ser s > 2000, o T < 2/2000 = 13 . Luego, las opciones a) y c) son correctas.

Ejercicio 3
Determinar la funcin de transferencia discreta de la planta G(s) si la entrada es controlada por un o controlador digital v un DAC y la salida es muestreada cada T segundos. Compare el resultado con el a Matlab (comando c2d) y graque los polos y ceros dentro del plano z. Qu sucede con los polos y ceros de e la funcin si el per o odo de muestreo disminuye? G(s) = Y (s) 1 = U (s) s(s + 1)

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Discretizando la planta con un ZOH, G(z) = (1 z 1 )Z G(s) s 1 = (1 z 1 )Z 2 s (s + 1) = (1 z 1 )

[(T 1 + eT ) + (1 eT T eT )z 1 ]z 1 (1 z 1 )2 (1 eT z 1 ) [(T 1 + eT ) + (1 eT T eT )z 1 ]z 1 = (1 z 1 )(1 eT z 1 ) Calculando numricamente con T = 1seg.: e G(z) = [(e1 ) + (1 e1 e1 )z 1 ]z 1 (1 z 1 )(1 e1 z 1 ) 0, 368z + 0, 264 (0, 368 + 0, 264z 1 )z 1 = = 2 (1 z 1 )(1 0, 368z 1 ) z 1, 368z + 0, 368

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Para vericar el resultado con Matlab, ejecuto: nums=[0 0 1]; dens=[1 1 0]; Gs=tf(nums,dens); c2d(Gs,1,zoh) Transfer function: 0.3679 z + 0.2642 ---------------------z^2 - 1.368 z + 0.3679 Sampling time: 1 Con la siguiente secuencia de comandos graco el mapa de polos y ceros para distintos per odos de muestreo. T=[1 .2 .1 .01] LegendStrings=[ T=1seg; T=0.2seg; T=0.1seg; T=0.01seg] for i=1:4 Gz=c2d(Gs,T(i),zoh) [numz,denz]=tfdata(Gz,v); subplot(2,2,i),zplane(numz,denz),xlabel(),ylabel(),Title(LegendStrings(i,:)) end

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A medida que vamos disminuyendo el periodo de muestreo, vemos que el polo y el cero afectados por la funcin eat se van corriendo hacia los extremos del circulo, mientras que el polo situado en 1, al no estar o afectado por la funcin eat , permanece inalterable. o En los siguientes grcos puede verse con ms detalle que, cuanto menor es el per a a odo de muestreo, T , mayor es el valor cr tico de la ganancia, Kl , para que el sistema sea estable. Lo que signica que, cuanto m menor es el per odo de muestreo, ms estable es el sistema. De hecho, reducir mucho ms el per a a odo de muestreo hace que el sistema se comporte parecido a uno continuo.

Ejercicio 4
En el sistema que se muestra a continuacin, determinar si existe o no funcin de transferencia discreta. o o Calcule su expresin por medio de la transformada de Laplace asterisco. o

Para el lazo interno, C(s) = M (s)G2 (s) Tomamos la transformada asterisco de M (s): M (s) = E (s)G (s) C (s) 1 La reemplazamos en la ecuacin de C(s): o C(s) = [E (s)G (s) C (s)]G2 (s) 1 Para el lazo externo: E (s) = R (s) C (s)H(s) Luego, reemplazamos en la ecuacin de C(s): o C(s) = {[R (s) C (s)H(s)]}G (s) C (s)]G2 (s) 1 C(s) = R (s)G (s)G2 (s) C (s)H(s)G (s)G2 (s) C (s)G2 (s) 1 1 Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 3/11 y M (s) = E (s)G1 (s) C(s)

Aplicamos la transformada asterisco: C (s) = R (s)G (s)G (s) C (s)G (s)G2 H (s) C (s)G (s) 1 2 1 2 Despejo para obtener la funcin transferencia asterisco: o G (s) G (s) C (s) 1 2 = R (s) 1 + G (s) + G (s) G2 H (s) 2 1 La transformada z de todo el sistema es: C(z) G1 (z) G2 (z) = R(z) 1 + G2 (z) + G1 (z) G2 H(z) Tngase en cuenta que no es lo mismo G2 H(z) que G2 (z) H(z). e (2)

Ejercicio 5
a) Dibujar el lugar de ra ces del sistema de lazo cerrado en tiempo continuo.

La ecuacin caracter o stica del sistema es: 1 + KGol (s) = 0 1+K a s+a

Luego, el lugar de ra tendr un polo en p = a y una unica rama sobre el eje real que va desde dicho ces a polo hasta . No habr puntos de escape ni as a ntotas distintas al eje real. Con la siguiente secuencia de comandos gracamos el lugar de ra ces para la planta en tiempo continuo (se han adoptado a = 1 y K = 1.) K=1; a=1; nums=[0 a]; dens=[1 a]; K=1; Gols=K*tf(nums,dens); Gcls=feedback(Gols,1) rlocus(Gcls)

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b) Se implement un controlador digital para la ganancia proporcional K. Hallar la funcin de transferencia o o discreta para la planta.

Discretizando la planta con un ZOH, Gol (z) = K(1 z 1 )Z Gol (s) s a = K(1 z 1 )Z s(s + a) (1 eaT )z 1 (1 z 1 )(1 eaT z 1 ) (1 eaT )z 1 =K 1 eaT z 1 1 eaT =K z eaT = K(1 z 1 ) Luego, la funcin transferencia de lazo cerrado de todo el sistema, es o Gcl (z) = K 1 eaT z + K (1 eaT ) eaT (3)

c) Dibujar el lugar de ra ces en el plano z para el sistema anterior. La ecuacin caracter o stica del sistema discretizado, es: 1 + Gol (z) = 0 1+K 1 eaT =0 z eaT

Observamos que el lugar de ra del sistema tendr un polo en z = eaT y una unica rama sobre el eje ces a real que va desde dicho polo hasta . No habr puntos de escape ni as a ntotas distintas al eje real. Con la siguiente secuencia de comandos gracamos el lugar de ra ces para la planta en tiempo discreto para distintos valores de K (se han adoptado a = 1 y T = 1) K=1; a=1; T=1; numz=[0 1-exp(-a*T)]; denz=[1 -exp(-a*T)]; Golz=K*tf(numz,denz,Variable,z) Gclz=feedback(Golz,1) rlocus(Gclz);zgrid

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d) Cuando la ganancia incrementa, qu sucede en el caso discreto que no es caracter e stico del caso en tiempo continuo? En los sistemas discretos, el sistema se vuelve inestable cuando el lugar de ra sale del c ces rculo unitario. En la gura anterior vemos que a medida que aumenta la ganancia, el polo de lazo cerrado se va corriendo hacia la izquierda. Si el sistema fuera continuo, el sistema tendr respuesta ms lenta, pero la estabilidad a a absoluta no se ver afectada. Sin embargo, vemos que en el sistema discreto se llega a un valor l a mite de la ganancia en la que el sistema se vuelve inestable.

Ejercicio 6
Para realizar el sistema de control en lazo cerrado de una planta continua G(s) se disea, en primer lugar, n un PI continuo. 10 1 y P I(s) = 2 + s+2 s Se desea implementar dicho controlador sobre un dispositivo digital, para lo cual se insertan los conversores necesarios. El per odo de muestreo utilizado es T = 0, 5seg. Se pide: G(s) = a) Obtener la funcin de transferencia del controlador digital P I(z), aproximando el trmino integral meo e diante la sumatoria trapezoidal. En el mtodo de trapezoidal (bilineal o de tustin), el integrador de la seal de error toma el rea del e n a trapecio entre las muestras k 1 y k, espaciadas un tiempo igual al per odo de muestreo, T . Luego, es vlida la siguiente equivalencia: a P I(z) = P I(s) s= 2 (z1)
T (z+1)

Reemplazando y despejando, P I(z) = 2 + 10T (z + 1) 2(z 1) 4(z 1) + 10T (z + 1) = 2(z 1) (2 + 5T )z + (5T 4) = z1

Para una frecuencia de muestreo T = 0, 5seg, obtendr amos P I(z) = 4, 5z + 0, 5 z + 0, 11 1 + 0, 11z 1 = 4, 5 = 4, 5 z1 z1 1 z 1 (4)

En Matlab, podemos llegar al mismo resultado de la siguiente manera: Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 6/11

numPIs=[2 10]; denPIs=[1 0]; PIs=tf(numPIs,denPIs); PIz=c2d(PIs,.5,tustin) Transfer function: 4.5 z + 0.5 ----------z - 1 Sampling time: 0.5 b) Escribir las ecuaciones en diferencias que permiten implementar dicho controlador. Nuestro controlador tiene la forma: P I(z) = Luego, U (z)(1 z 1 ) = E(z)(4, 5 + 0, 5z 1 ) Antitransformando, u(k) u(k 1) = 4, 5e(k) + 0, 5e(k 1) La ecuacin que deber implementar el controlador, resulta: o a u(k) = 4, 5e(k) + 0, 5e(k 1) + u(k 1) c) Obtener el valor de las 5 primeras muestras de la salida del sistema ante una entrada escaln. o El equivalente discreto de la planta con ZOH, donde a = 2 y T = 0, 5, es G(z) = Z De la tabla de transformadas, Z Luego, G(z) = (1 eaT )z 1 0, 3161z 1 = aT z 1 ) 2(1 e 1 0, 3679z 1 a (1 esT )z 1 = s(s + a) (1 z 1 )(1 esT z 1 ) 1 esT 1 2 1 z 1 2 = Z s s+22 2 s(s + 2) (5) U (z) U (z)z 1 = 4, 5E(z) + 0, 5E(z)z 1 1 + 0, 11z 1 U (z) = 4, 5 E(z) 1 z 1

La funcin transferencia del sistema completo ser: o a 4, 5 + 0, 5z 1 0, 3161z 1 P I(z)G(z) 1 z 1 1 0, 3679z 1 Gcl (z) = = 1 + P I(z)G(z) 4, 5 + 0, 5z 1 0, 3161z 1 1+ 1 z 1 1 0, 3679z 1 1 1, 4225z + 0, 1581z 2 1, 4225z 1 + 0, 1581z 2 = = (1 z 1 )(1 0, 3679z 1 ) + 1, 4225z 1 + 0, 1581z 2 1 + 0, 0546z 1 + 0, 5260z 2 Para una entrada escaln, la salida del sistema ser: o a U (z) = 1 1, 4225z 1 + 0, 1581z 2 Gcl (z) = 1 z 1 1 0, 9454z 1 + 0, 4714z 2 + 0, 5260z 3

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Con Matlab, podr implementar el siguiente programa: a

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Ts=0.5; numPIs=[2 10]; denPIs=[1 0]; PIs=tf(numPIs,denPIs) PIz=c2d(PIs,Ts,tustin) numGs=[0 1]; denGs=[1 2]; Gs=tf(numGs,denGs) Gz=c2d(Gs,Ts,zoh) Golz=PIz*Gz; Gclz=feedback(Golz,1,-1) Uz=step(Gclz); Uz=Uz(1:5) Uz = 0 1.4223 1.5029 0.7506 0.7491 d) Aplicando un escaln unitario, qu diferencia se observan entre las respuestas del sistema continuo y el o e sistema discreto? Con los siguientes comandos, muestro la respuesta temporal del sistema para una entrada escaln unitario: o numPIs=[2 10]; denPIs=[1 0]; PIs=tf(numPIs,denPIs); numGs=[0 1]; denGs=[1 2]; Gs=tf(numGs,denGs); Gols=Gs*PIs; Gcls=feedback(Gols,1) PIz=c2d(PIs,.5,tustin); Gz=c2d(Gs,.5,zoh); Golz=PIz*Gz; Gclz=feedback(Golz,1); step(Gcls,Gclz)

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Dos diferencias fundamentales son: El sobreerror es mayor en el sistema discreto. Es decir, empeor la estabilidad relativa. o Existe un defasaje de la seal discreta, dado por T /2 n e) Proponga dos formas distintas de conseguir que las respuestas de ambos sistemas sean ms parecidas. a Se puede mejorar la respuesta transitoria, eligiendo un per odo de muestreo mucho menor. Las recomendaciones segn distintos autores son: u Autor Franklin, Powell, Workman, Digital Control of Dynamic Systems (1994) Kuo, Digital Control Systems (1992) Williamson, Digital Control and Implementation (1991) Dorf & Bishop, Modern Control Systems (1994) Astrom & Wittenmark, Computer-Controlled Systems (1984) Dutton, Tompson & Barraclough, The Art of Control Engineering (1997) s /B 20 15-20 10-20 10 20 10

Puede lograrse un desempeo superior a frecuencias de muestreo inferiores si se utiliza el mtodo de n e diseo directo, en vez del diseo por emulacin. n n o

Ejercicio 7
Usar la funcin de transferencia pulso para obtener C(z). Mostrar la respuestas considerando un per o odo de muestreo de un segundo y una constante de tiempo de un segundo.

Del diagrama de bloques, C(s) = F (s) 1 s + 1

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Lo que da como resultado: C(z) 1/ = F (z) 1 eT / z 1 Numricamente, con = T = 1seg, e C(z) 1 = F (z) 1 e1 z 1 Luego, C(z) = F (z)G(z) = (z 1 + 2z 2 + z 3 ) Antitransformando: c(k) = f (k) + 0, 3679 c(k 1) Lo implementamos en Matlab mediante la siguiente secuencia de comandos: f=[0 1 2 1 0 0 0 0 0 0] c(1)=0 for k=2:9 c(k)=f(k)+0.3679*c(k-1) end k=0:8 stem(k,c) 1 (1 eT / z 1 ) = z 2 + 2z + 1 (z 3 eT / z 2 )

Ejercicio 8
Dibujar la respuesta frecuencial representada en forma de diagrama de Bode de un sistema continuo y su equivalente discretizado con retenedor de orden cero (ZOH). El per odo de muestreo es de 0, 4 segundos. Sacar conclusiones. 1 G(s) = 2 s + 1, 4s + 1 Para dibujar la respuesta en frecuencia de los sistemas continuo y discretizado en escala utilizo la siguiente secuencia de instrucciones: nums=[0 0 1]; dens=[1 1.4 1] w=0.01:0.01:40; Gs=tf(nums,dens); Gz=c2d(Gs,0.4,zoh); bode(Gs,Gz,w); grid En escala logar tmica:

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En escala lineal:

Se puede apreciar que la curva de magnitud comienza a discrepar para frecuencias prximas a s /2, o mientras que la fase comienza a discrepar bastante antes: para 0, 1s /2 ya existe una diferencia apreciable.

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