Tema 6: Ecuaciones diferenciales lineales.

Una ecuacin diferencial lineal de orden n es una ecuacin que se puede escribir de la o o siguiente forma: an (x)y (n) (x) + an1 (x)y (n1) (x) + + a0 (x)y(x) = g(x) donde an (x), an1 (x), . . . , a0 (x) y g(x) son funciones que slo dependen de la variable indepeno diente x . Si en la ecuacin anterior la funcin g(x) = 0 decimos que la ecuacin es homognea. En o o o e caso contario se dice que la ecuacin es completa. o Ejemplo 1 La ecuacin dy + (3x2 y x2 )dx = 0 es lineal de primer orden, ya que puede o expresarse de la forma y + 3x2 y = x2 . Las ecuaciones diferenciales lineales poseen una propiedad bsica que facilita enormemente a la construccin de tcnicas para su resolucin, como nos muestra el siguiente teorema. o e o Teorema 1 Solucin General de la ecuacin lineal completa o o Si yP (x) es una solucin particular de la ecuacin lineal completa o o an (x)y (n) + an1 (x)y (n1) + + a0 (x)y = g(x) e yH (x) es la solucin general de ecuacin homognea asociada o o e an (x)y (n) + an1 (x)y (n1) + + a0 (x)y = 0 entonces y(x) = yH (x) + yP (x) es la solucin general de la ecuacin completa. o o El teorema anterior nos dice que podemos dividir el proceso de resolucin de una ecuacin o o lineal completa en dos tareas: determinar la solucin general de la ecuacin homognea asociada o o e y encontrar una solucin particular de la ecuacin completa. o o

1.

Ecuaciones lineales de primer orden.

Son de la forma a(x)y + b(x)y = g(x)

. Solucin general de la homognea: o e Las ecuaciones lineales homogneas de primer orden a(x)y + b(x)y = 0 son siempre ecuae ciones de variables separables, cuya resolucin ya ha sido estudiada en el tema anterior. o 1

Solucin particular de la completa: o Para hallar una solucin particular de la completa se puede seguir el mtodo de variacin o e o de la constante que consiste en buscar la solucin particular de la completa de la misma forma o que la solucin general de la homognea, pero reemplazando la constante por una funcin. En o e o concreto: Mtodo de variacin de la constante: e o (1o ) Supongamos que yH = yH (x; c) es la solucin general de la ecuacin homognea asociao o e da a(x)y + b(x)y = 0. Entonces, reemplazamos la constante c por una funcin c(x) y o buscamos una solucin particular de la ecuacin completa de esa forma: o o Si yH = yH (x; c) = Buscamos yP = yH (x; c(x)) (2o ) Determinamos c (x) sustituyendo yP = yH (x; c(x)) y su derivada en la ecuacin completa. o (3o ) Integramos para obtener c(x) y la sustituimos en yP . 1 dy 2y Ejemplo 2 Resolver la ecuacion diferencial = x cos(x). x dx x2 1 dy 2y Solucin general de la homognea: o e = 0. x dx x2 1 dy 2y dy 1 1 = 2; = dx; ln(y) = ln(x) + ln(k); ln(y 1/2 ) = ln(kx) x dx x 2y x 2 y 1/2 = kx; yH (x) = k 2 x2 = [llamamos c = k 2 ] = cx2 . Solucin particular de la completa: o Buscamos una solucin de la forma y = c(x)x2 as que imponemos que verique la ecuacin o o completa: 1 2c(x)x2 2 (c (x)x + 2xc(x)) = x cos(x) x x2 c (x)x + 2c(x) 2c(x) = x cos(x); Por lo tanto: yP (x) = x2 sen(x) Solucin general de la completa: o y(x) = yH (x) + yP (x) = cx2 + x2 sen(x) . Ejemplo 3 Hallar la solucin particular de la ecuacin diferencial o o dy 3y + + 2 = 3x que pasa dx x c (x) = cos(x); c(x) = sen(x)

por el punto (1, 1). Solucin general de la homognea: o e dy 3y dy 3y dy 3 + = 0; = ; = dx; ln y = 3 ln x + ln k; dx x dx x y x ln y = ln(x3 ) + ln k; yH (x) = cx3 . Solucin particular de la completa: o Buscamos una solucin de la forma y = c(x)x3 as que imponemos que verique la ecuacin o o completa: 3 c (x)x3 3c(x)x4 + c(x)x3 + 2 = 3x; x c (x) 3c(x) 3c(x) + + 2 = 3x; x3 x4 x4

3x5 x4 c (x) = 3x 2x ; c(x) = . 5 2 5 4 2 x 1 3x x 3x Por lo tanto yP (x) = 3 = . 5 2 x 5 2 Solucin general de la completa: o c (x) = 3x 2; x3
4 3

c 3x2 x + x3 5 2 Solucin particular de la completa que pasa por el punto (1, 1): o 3 1 9 Como y(1) = 1 = 1 = c + = c = . 5 2 10 9 3x2 x Por lo tanto, la solucin buscada es: y(x) = o + . 10x3 5 2 y(x) = yH (x) + yP (x) =

2.

Ecuaciones lineales de segundo orden.

Son de la forma a(x)y + b(x)y + c(x)y = g(x)

. En virtud del Teorema 1, la solucin general de la ecuacion anterior se obtiene como suma o de la solucin general de la homognea y una solucin particular de la completa. o e o Para hallar la solucin general de la ecuacin homognea necesitamos el concepto de Sistema o o e Fundamental de Soluciones. Se llama Sistema Fundamental de Soluciones (SF) de la ecuacin homognea o e a(x)y + b(x)y + c(x)y = 0 a cualquier par de soluciones de la misma, y1 (x) e y2 (x), que no son mltiplos la una de la otra. u Ejemplo 4 Comprobar que las funciones {ex ; x2 + 2x + 2} son un sistema fundamental de la ecuacin diferencial xy (x + 2)y + 2y = 0. o Es evidente que no son mltiplos una de la otra. Veamos ahora que ambas satisfacen la u ecuacin diferencial: o Denotemos f (x) = ex . Entonces f (x) = f (x) = ex . Sustituyendo en la ecuacin: o xex (x + 2)ex + 2ex = xex xex 2ex + 2ex = 0 . Denotemos g(x) = x2 + 2x + 2. Entonces g (x) = 2x + 2 y g (x) = 2. Sustituyendo en la ecuacin: o

2x (x + 2)(2x + 2) + 2(x2 + 2x + 2) = 2x 2x2 2x 4x 4 + 2x2 + 4x + 4 = 0 . El siguiente resultado nos muestra cmo encontrar la solucin general de una ecuacin lineal o o o de segundo orden homognea a partir de un sistema fundamental de soluciones. e

Teorema 2 Si {y1 (x), y2 (x)} es un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin hoo mognea e a(x)y + b(x)y + c(x)y = 0 entonces la solucin general de dicha ecuacin es o o yH (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) donde C1 , C2 son constantes arbitrarias. Ejemplo 5 Comprobar que yH (x) = C1 ex +C2 (x2 +2x+2) es la solucin general de la ecuacin o o diferencial xy (x + 2)y + 2y = 0 (ver Ejemplo 4). Por tanto, resolver una ecuacin homognea de segundo orden se reduce a encontrar un o e sistema fundamental de soluciones de la misma. En general, puede ser dif encontrar un cil sistema fundamental de soluciones de una ecuacin arbitraria, pero en el caso particular de las o ecuaciones de coecientes constantes esta tarea resulta sencilla.

2.1.

Ecuaciones lineales de segundo orden de coecientes constantes.

Una ecuacin lineal de segundo orden de coecientes constantes es una ecuacin de la forma o o ay + by + cy = g(x) con a, b, c R. Solucin general de la homognea: o e Se llama ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial lineal homognea de coecientes o o e constantes ay + by + cy = 0 a la ecuacin o az 2 + bz + c = 0 que se obtiene reemplazando y por z 0 = 1, y por z 1 = z e y por z 2 . Ejemplo 6 Dada la ecuacin diferencial y + 5y + 6y = 0, su ecuacin caracter o o stica es 2 z + 5z + 6 = 0. Teorema 3 Sean m1 y m2 las dos races en C de la ecuacin caracter o stica az 2 + bz + c = 0 de la EDO homognea ay + by + cy = 0. Entonces: e Caso 1: m1 , m2 R: a) Si m1 = m2 = {em1 x , em2 x } es un SF de la EDO homognea. e e b) Si m1 = m2 = m = {emx , xemx } es un SF de la EDO homognea. Caso 2: m1 , m2 C \ R: Entonces, {ex cos(x), ex sen(x)} es un SF de la EDO homognea, siendo m1 = + i e y m2 = i. o o Ejemplo 7 Las soluciones de la ecuacin caracterstica z 2 +5z+6 = 0 de la ecuacin diferencial y + 5y + 6y = 0 del Ejemplo 6 son m1 = 2 y m2 = 3, ambas reales y distintas, por lo que {e2x ; e3x } es un SF de la ecuacin. o

Como consecuencia de los Teoremas 2 y 3, obtenemos el siguiente corolario que nos proporciona la forma de encontrar la solucin general de la ecuacin homognea de segundo orden de o o e coecientes constantes. Corolario 1 Sean m1 y m2 las dos races en C de la ecuacin caracter o stica az 2 + bz + c = 0 de la EDO ay + by + cy = 0. Entonces, la solucin general, yH (x), de dicha ecuacin es: o o (a) Si m1 = m2 R = yH (x) = C1 em1 x + C2 em2 x (b) Si m1 = m2 = m R = yH (x) = C1 emx + C2 xemx (c) Si m1 , m2 C \ R con m1 = + i y m2 = i = yH (x) = C1 ex cos(x) + C2 ex sen(x) siendo en todos los casos C1 y C2 constantes arbitrarias. Ejemplo 8 En virtud del corolario anterior, la solucin general de la ecuacin diferencial que o o 2x 3x aparece en los Ejemplos 6 y 7 es y(x) = C1 e + C2 e . o o Ejemplo 9 Hallar la solucin general de la ecuacin y 2y + y = 0. Su ecuacin caracterstica es z 2 2z + 1 = 0, cuya solucin es m = 1 (solucin doble). Por o o o x x lo tanto, {e ; xe } es un SF de la ecuacin y su solucin general es y(x) = C1 ex + C2 xex . o o Ejemplo 10 Hallar la solucin general de la ecuacin y + 4y + 6y = 0. o o Su ecuacin caracterstica es z 2 + 4z 6 = 0, cuyas o + soluciones son m1 = 2 + 2i y m2 = 2 2i. Por lo tanto, {e2x cos( 2x); e2x sen( 2x)} es un SF de la ecuacin y su o 2x 2x solucin general es y(x) = C1 e o cos( 2x) + C2 sen( 2x). Solucin particular de la completa: o Para encontrar una solucin particular de la ecuacin lineal completa ay + by + cy = g(x) o o utilizaremos el Mtodo de los coecientes indeterminados que consiste en buscar dicha solucin e o de la misma forma que tenga la funcin g(x), pero con unos coecientes que habremos de o determinar. Mtodo de los coecientes indeterminados. e Denotemos por yP a la solucin particular de la ecuacin ay + by + cy = g(x) que queremos o o determinar. Entonces: Si g(x) = Pn (x) (polinomio de grado n), entonces buscamos yP = An xn + An1 xn1 + + A0 . Si g(x) = emx , entonces buscamos yP = Aemx . Si g(x) = sen (rx) o bien g(x) = cos (rx), entonces buscamos yP = A cos (rx)+B sen (rx). En el caso en que g(x) sea la suma de dos funciones de los tipos anteriores, buscaremos yP como la suma de las correspondientes soluciones particulares mostradas anteriormente. En el caso en que g(x) sea el producto de dos funciones de los tipos anteriores, procederemos a buscar yP del siguiente modo: Si g(x) = emx sen (rx) o bien g(x) = emx cos (rx), entonces buscamos yP = emx (A cos (rx)+ B sen (rx)).

Si g(x) = Pn (x)emx , entonces buscamos yP = (An xn + An1 xn1 + + A0 )emx Si g(x) = p(x) sen (rx) o bien g(x) = p(x) cos (rx), entonces buscamos yP = (An xn + + A0 ) cos (rx) + (Bn xn + + B0 ) sen (rx). NOTA: El mtodo anterior funciona salvo cuando la solucion particular yP buscada sea a su e vez solucin de la ecuacin homognea asociada. En tal caso, sta debe buscarse multiplicada o o e e k k por x donde k es el menor natural que hace que x yP ya no sea solucin de la ecuacin o o homognea asociada. e Ejemplo 11 Hallar la solucin general de la ecuacin y 2y 3y = 3x2 5. o o Solucin general de la homognea: y 2y 3y = 0. o e La ecuacin caracter o stica es z 2 2z 3 = 0, cuyas soluciones son m1 = 1, m2 = 3, por lo que {e3x , ex } es un SF y la solucin buscada es yH (x) = C1 e3x + C2 ex . o Solucin particular de la completa: o Como g(x) es un polinomio de segundo grado, buscamos yP = A0 + A1 x + A2 x2 , donde A0 , A1 y A2 son constantes a determinar. yP = A1 + 2A2 x; yP = 2A2 . Imponemos ahora que yP , yP e yP veriquen la ecuacin o diferencial: 2A2 2A1 4A2 x 3A0 3A1 x 3A2 x2 = 3x2 5 . Agrupando trminos en el primer miembro: e 3A2 x2 + (4A2 3A1 )x + (2A2 2A1 3A0 ) = 3x2 5 . Y ahora, igualando los coecientes de los trminos del mismo grado: e 3A2 = 3 4A2 3A1 = 0 2A2 2A1 3A0 = 5 1 4 de donde A0 = 1/9, A1 = 4/3, A2 = 1 e yP (x) = + x x2 . 9 3 1 4 3x Solucin general de la completa: y(x) = C1 e + C2 ex + + x x2 . o 9 3 Ejemplo 12 Hallar la solucin general de la ecuacin diferencial y 3y = x2 ex . o o Solucin general de la homognea: y 3y = 0. o e La ecuaci caracter on stica es z 2 3 = 0, cuyas soluciones son m1 = 3 y m2 = 3 por lo que {e 3x , e 3x } es un SF y la solucin buscada es yH (x) = C1 e 3x + C2 e 3x . o Solucin particular de la completa: o Como g(x) es suma de un polinomio de segundo grado y una exponencial, buscamos yP = a + bx + cx2 + dex , donde a, b, c y d son constantes a determinar. y = b + 2cx + dex ; y = 2c + dex . Sustituyendo en la ecuacin diferencial: o 2c + dex 3a 3bx 3cx2 3dex = x2 ex . Igualando ahora coecientes:

 3c = 1 3b = 0 2c 3a = 0 2d = 1 2 1 1 de donde a = 2/9, b = 0, c = 1/3, d = 1/2 e yP (x) = x2 + ex . 9 3 2 Solucin general de la completa: o 2 1 1 y(x) = C1 e 3x + C2 e 3x x2 + ex . 9 3 2 Ejemplo 13 Hallar la solucin general de la ecuacin diferencial y 4y + 4y = x sen(x). o o Solucin general de la homognea: y 4y + 4y = 0. o e La ecuacin caracter o stica es z 2 4z + 4 = 0, cuya solucin es m = 2 (doble) por lo que o 2x 2x 2x {e , xe } es un SF y la solucin buscada es yH (x) = C1 e + C2 xe2x . o Solucin particular de la completa: o Como g(x) es producto de un polinomio de primer grado y una trigonomtrica, buscamos e yP = (a + bx) cos(x) + (c + dx) sen(x), donde a, b, c y d son constantes a determinar. y (x) = (b + c + dx) cos(x) (d a bx) sen(x) y (x) = (2d a bx) cos(x) + (2b c dx) sen(x) Sustituyendo en la ecuacin diferencial y agrupando trminos: o e (4a 2b + 3c 4d) sen(x) + (3d + 4b)x sen(x) + (3a 4b 4c + 2d) cos(x) + (3b 4d)x cos(x) = x sen(x). Igualando ahora coecientes: 4a 2b + 3c 4d = 0 3d + 4b = 1 3a 4b 4c + 2d = 0 3b 4d = 0 de donde a = 22/125, b = 4/25, c = 4/125, d = 3/25 e 22 4 4 3 yP (x) = + x cos(x) + + x sen(x). 125 25 125 25 Solucin general de la completa: o 22 4 4 3 y(x) = C1 e2x + C2 xe2x + + x cos(x) + + x sen(x). 125 25 125 25 Ejemplo 14 Hallar la solucin general de la ecuacin diferencial y 4y = e2x . o o Solucin general de la homognea: y 4y = 0. o e La ecuacin caracterstica es z 2 4 = 0, cuyas soluciones son m1 = 2 y m2 = 2 por lo o 2x 2x que {e , e } es un SF y la solucin buscada es yH (x) = C1 e2x + C2 xe2x . o Solucin particular de la completa: o No podemos buscar la solucin particular de la forma yP = Ae2x ya que entonces tambin o e sera solucin de la ecuacin homognea (para C1 = A, C2 = 0), por lo que buscamos yP = o o e Axe2x (de esta forma ya no es solucin de la homognea). o e 2x 2x 2x 2x y (x) = Ae + 2Axe ; y (x) = 2Ae + 2Ae + 4Axe2x = 4Ae2x + 4Axe2x . Sustitumos ahora en la ecuacin diferencial: o 2x 2x 2x 2x 4Ae + 4Axe 4Ax = e . Igualando coecientes, 4A = 1 de donde A = 1/4. 1 La solucin particular es yP (x) = xe2x . o 4 Solucin general de la completa: o 1 y(x) = C1 e2x + C2 xe2x + xe2x . 4