INSTITUTO TECNOGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES DE MONTERREY CAMPUS ESTADO DE MXICO LABORATORIO DE CONTROL AUTOMTICO Profesor: Carlos I.

Ramrez Espaa Fuentes Prctica V.3 Simulacin Analgica y Digital de Sistemas Mecnicos Integrantes: 1. Objetivos: Simular el comportamiento de sistemas mecnicos de primero y segundo orden utilizando dispositivos analgicos como lo son los Amplificadores Operacionales Analizar la respuesta de los sistemas e identificar los parmetros de los mismos. Observar la repercusin en la respuesta de los sistemas de primero y segundo orden al variar sus parmetros. 2. Marco Terico Para lograr estudiar el comportamiento de un sistema mecnico debemos de describir el mismo mediante leyes matemticas que nos ayuden a simular su respuesta, ya sean sistemas de primero o segundo orden. La ley fundamental que rige los sistemas mecnicos es la segunda ley de Newton. Esta ley puede aplicarse a cualquier sistema mecnico. Hay que hacer notar que todos los sistemas que tienen la misma funcin de transferencia, tienen la misma salida como respuesta a la misma entrada. Se puede dar una interpretacin fsica a la respuesta matemtica para cualquier sistema fsico. Los sistemas de primero y segundo orden son aquellos que son descritos por ecuaciones diferenciales de primer y segundo orden respectivamente, los cuales son ms fciles de estudiar y analizar que otros sistemas ms complejos. 2.1 Actividades previas a) Investigue la forma general de un sistema de primer orden tanto en el tiempo como en el dominio de Laplace. k b 1 k G (s) = = Donde a = ; b = s +1 s + a b) Investigue la forma general de un sistema de segundo orden tanto en el tiempo como en el dominio de Laplace.

n 2 G(s) = 2 2 s + 2 n s +n
c) En un sistema de primer orden, qu representa la constante de tiempo? Es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63% de su valor final; esto significa que representa la velocidad de respuesta del sistema. Cuando la constante de tiempo es

pequea implicar una respuesta del sistema ms rpida mientras que para una constante de tiempo grande nos dar una respuesta lenta. d) Para la siguiente funcin de transferencia, obtenga la constante de tiempo 10 G(s) = s+2 El sistema es de primer orden, lo que significa que su forma general ser de la forma b 1 k 1 k G ( s) = donde a = y b = ; entonces a = 2 = y b = 10 = , k = 5 ; s +a 1 = = 0.5 2 e) Para la siguiente funcin de transferencia, obtenga el tiempo de establecimiento, el mximo sobre impulso, el facto de amortiguamiento y la 10 frecuencia natural amortiguada G ( s ) = 2 s + s +1 El sistema es de segundo orden, por lo que la forma general implica que: n 2 n 2 = 1 G ( s) = 2 , el tiempo de 2 ; sustituyendo entonces n = 1 s + 2 n s + n 4 4 = = 8 dado que 2 = 1 y = 1 . El mximo establecimiento Ts = n ( 0.5)(1) 2 1 sobreimpulso es de dado que 2 n = 1 y = . 1 2 Mp = e = 0.163x100% = 16.3% 2 La frecuencia natural amortiguada es de d = n 1 2 = n 1 0.52 = 0.866 dado que = 1 . 2

Preguntas de reflexin Qu relacin existe entre el sobreimpulso en la respuesta al escaln de un sistema de segundo orden y el factor de amortiguamiento? En un sistema subamortiguado de segundo orden siempre habr un sobreimpulso que lo podemos observar como un sobresalto en la seal; es decir, si tenemos un factor de amortiguamiento 2 < 1 significar que tendremos un sistema subamortiguado con un sobreimpulso.

Figure 1. Sistema de segundo orden

El valor del sobre impulso se contempla en la siguiente frmula (vase que depende del valor del factor de amortiguamiento)

En un sistema de segundo orden qu diferencia existe entre la frecuencia natural amortiguada y la no amortiguada? La diferencia radica en que la frecuencia amortiguada toma en consideracin el factor de amortiguamiento , mientras que la frecuencia no amortiguada es una caracterstica de una funcin de transferencia. Qu relacin existe entre el factor de amortiguamiento, la frecuencia natural no amortiguada y el tiempo de establecimiento de la respuesta al escaln unitario en un sistema de segundo orden? Existe una relacin estrecha que se observa en la frmula del tiempo de establecimiento: el tiempo de establecimiento es dependiente del factor de amortiguamiento y la frecuencia natural del sistema. 3. Desarrollo Experimental 3.1 Material 5 Amplificadores operacionales LM741 10 Resistencias de 10K} 2 Capacitores de 100F 1 Resistencia de 22 K 1 Resistencia de 47 K 1 Fuente de voltaje bipolar +-/15 1 Osciloscopio 1 Protoboard

3.2 Actividades Alambre el circuito de la figura siguiente, polarizando los amplificadores operacionales con +-/15.

Este circuito es la simulacin de un sistema mecnico masa-resorte-amortiguador de la forma mostrada en la siguiente figura:

En donde x1(t) es la entrada del sistema x2(t) es la salida. Observe que tanto K como M se consideran unitarias y que la relacin de resistencias R2/R1 define la constante de amortiguamiento. Considere R=10 K y C=100F

Pregunta. De qu orden es el sistema de la figura? Se trata de un sistema de segundo orden debido al trmino cuadrtico que agrega la aceleracin, lo cual nos indica que tiene dos polos y puede seguir la forma general de un sistema de segundo orden. Cul es el parmetro que define el factor de amortiguamiento? El factor de amortiguamiento est definido en este caso por la ganancia resultado de R2/R1. 1. Con los siguientes valores de resistencias obtenga en el osciloscopio la respuesta del sistema utilizando como entrada una seal constante de 5V. i) R2 = 10K, R1 = 10K ii) R2 = 22K, R1 = 10K iii) R2 = 47K, R1 = 10K En la siguiente figura se muestra el diagrama de simulacin utilizado en SIMULINK para obtener la respuesta de nuestro sistema con diferentes factores de amortiguamiento.

En las siguientes figuras, se muestran graficadas las respuestas del sistema con diferente factor de amortiguamiento, la primera figura corresponde a la simulacin en SIMULINK y la segunda a la grfica de los datos obtenidos en el osciloscopio. i) R2= 10K R1= 10K

Podemos calificar al sistema por su respuesta, como un sistema subamortiguado, ya que tiene un marcado sobre impulso al inicio. ii) R2= 22K R1= 10K

En esta comparacin de grficas podemos observar una pequea diferencia, ya que en la simulacin nos aparece una grfica con nada de sobre impulso, y en los resultados del osciloscopio obtuvimos un ligero sobre tiro y un tiempo de establecimiento similar. Debido al factor de amortiguamiento mayor a 1 y a su respuesta podemos asumir a este como un sistema sobre amortiguado. iii) R2= 47K R1= 10K

En esta grfica se puede observar claramente que es un sistema totalmente sobre amortiguado, ya que no existe sobre impulso alguno. La simulacin y la grfica del osciloscopio se muestran muy parecidas. El tiempo de establecimiento se alarga y el sobreimpulso se acorta al tener un factor de amortiguamiento mayor que en los dems casos.

2. En el mismo circuito desconecte el punto A y obtenga la respuesta del sistema en el osciloscopio analgico. Anote sus comentarios.

En estas grficas podemos observar que al eliminar el factor de amortiguamiento, el sistema jams llegar a estabilizarse, toma la forma de una onda senoidal y continuar oscilando infinitamente. Tanto en la simulacin digital como en los resultados experimentales observamos la misma respuesta. Con esto podemos observar la importancia del factor de amortiguamiento dentro de los sistemas de segundo orden. Pregunta. Compare las respuestas obtenidas experimentalmente con las correspondientes al anlisis matemtico. Coinciden con una precisin razonable? Si no es as justifique las diferencias. En la mayora de las comparaciones, resultaron muy parecidas las respuestas experimentales y de simulacin, pero en el caso ii de la ganancia 4.7 para el amortiguamiento, la respuesta vario un poco, ya que idealmente el sistema no debi tener sobre impulso debido a que su amortiguamiento era mayor que 1 lo cual vimos reflejado en la simulacin, pero en el osciloscopio si tuvo un pequeo sobre tiro. Podemos adjudicar esta pequea diferencia a la naturaleza analgica de los amplificadores operacionales utilizados en el experimento, y a que el factor de amortiguamiento no era tan grande como para hacer al sistema totalmente sobre amortiguado.

3.3 Actividades complementarias a) Obtenga la funcin de transferencia del sistema mecnico que se muestra en la siguiente figura. Considere que x2(s) es la salida del sistema y F(s) es la entrada. La constante de rigidez del resorte viene expresada por K, B es el coeficiente de friccin del amortiguador y F(t) es una fuerza aplicada directamente en el punto p1 Sumatoria de fuerzas en p11 F = k (x1 x2) Sumatoria de fuerzas en p22 k (x1 x2 ) = De donde obtenemos F = F(s) = s x2(s)

b) Realizar la simulacin digital del sistema del punto anterior considerando que F (t) es una seal escaln unitario. Considere K = 1 y B= 1, 3 y 6

c) Arme el circuito con amplificadores operacionales que simula el mismo sistema mecnico de primer orden d) En el circuito armado considere una seal de entrada escaln unitario, obtenga la respuesta y comprela con la obtenida en la simulacin digital. e) Modifique el circuito para que B tome los valores de 1,3 y 6 compare las respuestas.

En las siguientes imgenes se muestra la simulacin digital y la grfica obtenida en el osciloscopio para su comparacin. Tomar en cuenta que las escalas de tiempo no son las mismas por lo cual pueden lucir diferente las grficas. B= 1

Podemos ver como en ambos casos la lnea recta que nos trae la integracin del escaln tiene una pendiente pronunciada y crece rpidamente. La nica diferencia radica en que con la simulacin no existe un tope y la lnea se prolonga al infinito, mientras que con los Amplificadores operacionales se llega al tope que es el voltaje de alimentacin. B=3

En este caso la recta tiene una pendiente menor que la pasada debido a que el factor B se increment y la ganancia del sistema disminuy, por lo cual ste responde ms lentamente.

B=6

Por ltimo podemos observar como la pendiente disminuy drsticamente al incrementar el coeficiente de friccin del amortiguador B. f) A partir de las comparaciones podemos observar que las respuestas son iguales en la simulacin y en circuito analgico g) Cul es la constante de tiempo de cada uno de los sistemas? Dnde estn ubicados los polos correspondientes a cada simulacin? Cmo son las velocidades de respuesta? La constante de tiempo es el coeficiente de friccin del amortiguador B. Los polos de los sistemas se ubican en el origen. Mientras menor la ganancia del sistema la pendiente de la respuesta disminuye, por lo cual podemos decir que su velocidad de respuesta disminuye, al aumentar la constante de tiempo del sistema, este se hace ms lento ya que tarda ms en responder. f) Qu relacin existe entre la constante de tiempo de un sistema de primer orden y la ubicacin del polo en el plano complejo s? 1 s=

4. Conclusiones Utilizando los conceptos tericos de sistemas de primer y segundo orden, modelado matemtico, constante de tiempo y transformada de Laplace, concluya sobre: El significado fsico de la constante de tiempo en un sistema de primer orden La importancia que tiene la constante de tiempo de un sistema de primer orden Las diferencias observadas al desconectar el punto A en la simulacin analgica como en la simulacin digital. Justifique el porqu de estas diferencias La importancia del factor de amortiguamiento en los sistemas de segundo orden.

5. Fuentes de Informacin Bibliogrficas Ogata, K,. Ingeniera de control moderna, 2. Ed., Prentice Hall, 1993. Electrnicas Respuestas dinmicas de sistemas de segundo orden www.upcnet.es/~jmg2/sistemas/0606e.htm Sistemas de Segundo orden es.wikipedia.org/wiki/Sistemas_de_segundo_orden