Cap tulo II

Curvatura y torsin de una o curva de R3

A lo largo de todo este cap tulo, cuando digamos Sea = (t), t I, una curva . . . entenderemos que se trata de una curva en R3 , esto es, que tenemos : I R3 .

1.

Preliminares

En esta seccin vamos a recordar algunas nociones bsicas del espacio eucl o a deo tridimensional, y algunas propiedades sencillas de las funciones vectoriales de variable real que utilizaremos con frecuencia en este cap tulo y en todos los cap tulos siguientes. A lo mejor ser ms apropiado que esta seccin estuviera en un apndice al nal del a a o e cap tulo, pero la hemos puesto al principio para intentar obligar al alumno a repasar todos los conceptos bsicos que necesariamente debe conocer y debe saber utilizar. a 1.1 Sean : I R3 y : I R3 dos funciones vectoriales denidas sobre un mismo intervalo abierto; escribamos = (1 , 2 , 3 ) y = (1 , 2 , 3 ). Haciendo el producto escalar usual de R3 de dichas funciones vectoriales obtenemos la funcin real : I R, o = 1 1 + 2 2 + 3 3 . Es claro que si y son aplicaciones de clase C r (r = 0, 1, . . . ), entonces es una funcin o de clase C r . Adems, si y son diferenciables, entonces es una funcin diferenciable y a o se cumple la regla usual para la derivada de un producto ( ) = + . (comprubese como sencillo ejercicio). Tambin es claro que si f : I R es una funcin e e o diferenciable, entonces f = (f 1 , f 2 , f 3 ) es una aplicacin diferenciable y se cumple o (f ) = f + f . 1.2 Recordemos: Se dene el mdulo de un vector e R3 como el nmero real |e| := o u e e 0, y se cumple |e| = 0 si y slo si e = 0; el vector e se dice que es unitario si su o

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Cap tulo II. Curvatura y torsin de una curva de R3 o

mdulo es igual a 1, es decir, si e e = 1. Dos vectores e, v R3 se llaman ortogonales si o e v = 0. Una base {e1 , e2 , e3 } de R3 se dice que es ortogonal si sus vectores son ortogonales dos a dos, y se dice que es ortonormal si es ortogonal y est compuesta por vectores unitarios. a 3 Para la base usual del espacio eucl deo tridimensional R suele usarse la siguiente notacin o := (1, 0, 0) , i := (0, 1, 0) , j := (0, 0, 1) . k

Es claro que { , , } es una base ortonormal. i j k Dada una base {e1 , e2 , e3 } en R3 , si consideramos sus componentes (que coinciden con sus coordenadas en la base usual), e1 = a1 + a2 + a3 = (a1 , a2 , a3 ) , i j k entonces se dice que la base {e1 , e2 , e3 } es cuando a1 b1 c1 e2 = (b1 , b2 , b3 ) , e3 = (c1 , c2 , c3 ) ,

positiva ( que est positivamente orientada ) o a a1 a3 b2 b3 c2 c3

> 0,

y se dice que la base {e1 , e2 , e3 } es negativa ( que est negativamente orientada ) cuando o a a1 a1 a3 b1 b2 b3 c1 c2 c3

< 0.

Es trivial comprobar que la base usual { , , } es positiva. i j k 1.3 Hay varias formas (todas equivalentes) de denir el producto vectorial de vectores de R3 . Para abreviar, aqu daremos su expresin anal o tica respecto de las coordenadas cartesianas. Dados vectores e = (a1 , a2 , a3 ) y v = (b1 , b2 , b3 ) en R3 , se dene el producto vectorial de e por v (en ese orden) como el vector e v dado por la igualdad ev = a2 a3 i+ b2 b3 a3 a1 j+ b3 b1 a1 a2 b1 b2 = k i j k a1 a2 a3 b1 b2 b3

(1.1)

Las propiedades del producto vectorial se siguen de las propiedades de los determinantes: es bilineal (lineal en cada uno de sus dos argumentos) y anticonmutativo (v e = (e v)), y adems e v = 0 si y slo si los vectores e y v son linealmente independientes. a o 1.4 Sean ahora : I R3 y : I R3 dos funciones vectoriales denidas sobre un mismo intervalo abierto; entonces tenemos la funcin vectorial : I R3 . Es claro que si y o son aplicaciones de clase C r (r = 0, 1, . . . ), entonces es una aplicacin de clase C r . o Adems, cuando y son diferenciables, tambin lo es y se cumple la regla para la a e derivada de un producto ( ) = + .

1. Preliminares

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1.5 Dados vectores e, v, u R3 , se llama producto mixto de e, v y u (por ese orden) al escalar [e, v, u] = e (v u) . Si denotamos e = (a1 , a2 , a3 ) , entonces [e, v, u] = (a1 , a2 , a3 ) es decir, [e, v, u] = a1 a1 a3 b 1 b2 b3 c1 c2 c3 . (1.2) v = (b1 , b2 , b3 ) , ( u = (c1 , c2 , c3 ) , ) ,

b 2 b3 c2 c3

b3 b1 , c3 c1

b1 b2 , c1 c2

Las propiedades del producto mixto se siguen de las propiedades de los determinantes. Por ejemplo: [e, v, u + u] = [e, v, u] + [e, v, u] , [e, v, u] = [v, e, u] = [v, u, e] , [e, v, u] = [e, v, u] = [e, v, u] , [e, v, u] = 0 {e, v, u} es un sistema linealmente dependiente .

o a 1.6 Recordemos la denicin de ngulo formado por dos vectores no nulos e y v de R3 . Como |e| |v| = 0, de la conocida desigualdad de Schwarz (segn la cual cumple |e v| |e| |v|) u obtenemos ev 1; 1 |e| |v| por lo tanto, como la funcin coseno establece una biyeccin del intervalo cerrado [0, ] con el o o intervalo cerrado [1, 1], tenemos que existe un unico [0, ] cumpliendo cos = ev . |e| |v|

El valor lo denotaremos (e, v), y se llama medida en radianes del ngulo ( simplemente a o ev ngulo ) formado por los vectores e y v : (e, v) = arc cos |e| |v| [0, ] . De la denicin se a o sigue la igualdad e v = |e| |v| cos (e, v) . 1.7 Dados vectores e, v R3 , recordemos tres importantes propiedades del vector e v. (a) Los vectores e y v son ortogonales a e v. Esta propiedad es clara, ya que e (e v) = [e, e, v] = 0 y v (e v) = [v, e, v] = 0. (b) Si e v = 0 (lo que es equivalente a que los vectores e y v sean linealmente independientes), entonces {e, v, e v} es una base positiva. En efecto, cuando e v = 0 tenemos [e, v, e v] = [e v, e, v] = (e v) (e v) = |e v|2 > 0 .

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Cap tulo II. Curvatura y torsin de una curva de R3 o (c) Si los vectores e y v son no nulos, entonces el mdulo de e v cumple la igualdad o |e v| = |e| |v| sen (e, v) .

En efecto, expresando los vectores en coordenadas y utilizando la denicin que hemos dado o del producto vectorial llegamos a la expresin o |e v|2 = |e|2 |v|2 (e v)2 , es decir, ( ) |e v|2 = |e|2 |v|2 1 cos2 (e, v) = |e|2 |v|2 sen2 (e, v) ;

para obtener la igualdad que queremos basta observar que el nmero real sen (e, v) es no u negativo porque el ngulo (e, v) valora en el intervalo [0, ]. a 1.8 Las propiedades del punto anterior caracterizan al producto vectorial porque se cumple: Dados vectores e, v R3 , si e y v son linealmente dependientes, entonces e v = 0, y si e y v son linealmente independientes, entonces e v es el unico vector que cumple las propieddes (a), (b) y (c) de 1.7. o Ejercicios 1.9 (a) De la denicin del producto vectorial se obtiene de modo inmediato que se cumplen = . = , = , i j k j k i k i j Lo dicho en el punto 1.8 permite generalizar las anteriores igualdades en el siguiente sentido : Si {e1 , e2 , e3 } es una base ortonormal de R3 , entonces e1 e2 = e3 , si la base es directa, y e1 e2 = e3 , e2 e3 = e1 , e3 e1 = e2 e2 e3 = e1 , e3 e1 = e2

si la base es inversa. (b) Las frmulas (1.1) y (1.2) son vlidas si se expresan los vectores en una base ortonormal o a positiva cualquiera: Dados vectores e, v, u R3 , si sus coordenadas respecto de una base ortonormal positiva {e1 , e2 , e3 } de R3 son e = (a1 , a2 , a3 ) , entonces ev = y [e, v, u] = a1 a1 a3 b1 b2 b 3 c1 c2 c3 . a2 a3 b2 b3 e1 + a3 a1 b3 b1 e2 + a1 a2 b 1 b2 e3 = e1 e2 e3 a1 a2 a3 b1 b2 b 3 v = (b1 , b2 , b3 ) , u = (c1 , c2 , c3 ) ,

2. Curvatura, torsin y triedro de Frenet o

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2.

Curvatura, torsin y triedro de Frenet o

a Denicin 2.1 Sea = (t), t I, una curva regular, que podemos suponer que est parao metrizada por su longitud de arco (vase el lema I.3.4). Dado t I, se dene el vector tangente e unitario a la curva en el punto (t) como el vector (t). Lo denotaremos T , de modo que dado t I pondremos Tt = (t). Si escribimos = (1 , 2 , 3 ), entonces es T = = (1 , 2 , 3 ). tenemos Por denicin del vector derivado o Tt = (t) = l m
t0

(t + t) (t) ; t

por lo tanto, con los argumentos habituales (los utilizados en el bachillerato) podemos interpretar geomtricamente el vector Tt como la direccin de la recta que es tangente a la curva en e o el punto (t) . Independientemente de la interpretacin que se haga, a continuacin denimos o o formalmente dicha recta. Deniciones 2.2 Sea = (t), t I, una curva regular parametrizada por su longitud de arco, y jemos en ella un punto (t0 ), t0 I. Se llama recta tangente a la curva en el punto (t0 ), a la recta de R3 que pasa por dicho punto con la direccin del vector tangente unitario o Tt0 . Dicha recta es el siguiente conjunto de puntos de R3 : (t0 ) + Tt0 = {(t0 ) + Tt0 : R} . Se dene el plano normal a la curva en el punto (t0 ), como el plano de R3 que pasa por (t0 ) y es perpendicular a la recta tangente a la curva en dicho punto. Es decir, el plano normal a la curva en el punto (t0 ) pasa por dicho punto y tiene como direccin normal la del vector o Tt0 ; luego, si X = (x, y, z) denota un punto genrico de R3 , entonces la ecuacin del plano es e o ( ) X (t0 ) Tt0 = 0 . Denicin 2.3 Sea : I R3 , = (1 , 2 , 3 ), una curva regular parametrizada por la o longitud de arco. Supongamos que la curva es de clase C 2 , de modo podemos derivar otra vez y tenemos el vector T = = (1 , 2 , 3 ). Se dene la curvatura de la curva como la funcin o , es decir, := T ( ) ( )2 ( )2 2 1 + 2 + 3 . = o Ejercicio 2.4 Una curva (regular de clase C 2 ) es una recta si y slo si tiene curvatura nula en todos sus puntos. Ejercicio 2.5 Prubese que una circunferencia de radio R > 0 del plano R2 tiene curvatura e constante = 1/R. (Para hacer los clculo podemos ver R2 dentro de R3 como el plano z = 0.) a Deniciones 2.6 Supongamos de nuevo que = (t) es una curva regular de clase C 2 parametrizada por su longitud de arco. Si t I es tal que (t) = 0, entonces el vector Tt es no nulo y por lo tanto podemos normalizarlo, Tt /|Tt | = Tt /(t). Este vector unitario se denota Nt y se llama vector normal principal a la curva en el punto (t), Nt := Tt . (t)

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Cap tulo II. Curvatura y torsin de una curva de R3 o

Ntese que N est denido slo en los puntos de la curva de curvatura no nula. Adems, o a o a donde N est denido es ortogonal a T , ya que T y T siempre son ortogonales: como T T = 1 a tenemos 0 = (T T ) = T T + T T = 2(T T ) , por lo que debe ser T T = 0. En un punto (t) de curvatura no nula, se dene el vector binormal a la curva como el unico vector Bt que cumple que {Tt , Nt , Bt } es una base ortonormal positivamente orientada, esto es, Bt := Tt Nt . Ejercicio 2.7 (Hlices circulares) Dadas constantes a > 0 y b = 0, la curva : R R3 , e (t) = (a cos t, a sen t, bt), se llama hlice circular. Esta curva se encuentra sobre el cilindro de e 3 2 + y 2 = a (esto es, el cilindro circular de radio a centrado en el eje z). La R de ecuacin x o ecuacin z = bt mueve los puntos de la curva con movimiento uniforme en la direccin del o o eje z; cuando el parmetro t crece en 2 las coordenadas x e y vuelven a sus valores iniciales, a mientras que la coordenada z crece (si b > 0) decrece (si b < 0) la cantidad 2|b|, la cual se o conoce como paso de la hlice. e Parametr cese esta hlice por su longitud de arco. Calclense a lo largo de ella el vector e u tangente unitario y la curvatura. Concretamente, prubese que la curvatura es constante = e a/(a2 + b2 ) > 0. Calclense el vector normal principal y el vector binormal. u Denicin 2.8 Sea = (t) una curva regular parametrizada por su longitud de arco. o Supongamos que la curva es de clase C 3 y que su curvatura es no nula, de modo que el vector normal unitario N est denido y es de clase C 1 . Se dene la torsin de la curva como la a o funcin o := N B . Ejercicios 2.9 (a) Prubese que una circunferencia de R2 tiene torsin constante = 0. e o (b) Prubese que la hlice circular del ejercicio 2.7 tiene torsin constante = b/(a2 + b2 ). e e o 2.10 Dada un curva regular, su vector tangente unitario, su curvatura, . . . , han sido denidos partiendo de una parametrizacin natural suya. Veamos que dichas deniciones no var o an esencialmente si se cambia la parametrizacin por otra que tambin sea natural. o e Sea : I R3 , = (t), una parametrizacin de la curva por su longitud de arco, y sean T o y el vector tangente unitario y la curvatura de dicha curva calculados con esa parametrizacin. o Consideremos otra parametrizacin natural : I R3 , = (s), de la misma curva, y sean o T y el vector tangente unitario y la curvatura calculados con esta otra parametrizacin. o Sabemos que existe R tal que s = t + , de modo que (t) = (s(t)) y por lo tanto T = Adems tenemos a d2 d = 2 dt dt ( d dt ) d = dt ( d ds ) d = ds ( d ds ) ds d2 d2 = (1)2 2 = 2 , dt ds ds d d ds d = = = T . dt ds dt ds

3. Clculos a

21

y por lo tanto = d2 d2 = = . 2 ds ds2

En particular tenemos que los puntos de la curva donde las funciones y no se anulan son los mismos, y en dichos puntos se cumplen N = normalizacin del vector o ( = ) B = ( d2 d2 = normalizacin del vector o =N, 2 dt ds2

dN dt

B = T N = (T ) N = B , ) ( ) ( ) dN ds dN = (1)2 dN B = . B = (B) ds dt ds ds

Denicin 2.11 Dada una curva regular de clase C 3 , sobre sus puntos de curvatura no o nula tenemos la base ortonormal positiva {T, N, B}, la cual se conoce como triedro de Frenet ( triedro mvil ) de la curva. o o o 2.12 Hemos visto en el punto 2.10 que las funciones curvatura y torsin de una curva regular (de clase sucientemente alta) estn totalmente determinadas; tambin hemos visto que, salvo a e el signo del vector tangente unitario (esto es, salvo el sentido de recorrido de la curva), el triedro mvil est totalmente determinado sobre la curva. o a

3.

Clculos a

En esta seccin vamos a ver cmo calcular la curvatura, la torsin y el triedro de Frenet o o o de una curva regular, sin necesidad de obtener previamente una parametrizacin suya por la o longitud de arco. Fijemos para toda la seccin una curva regular = (t), t I, de clase C 2 no necesariao mente parametrizada por su longitud de arco. Lema 3.1 En todos los puntos de la curva se cumple = | | . | |3 . | |

Adems, un vector tangente unitario a la curva es T = a

Demostracin. Fijemos un valor t0 I y consideremos el cambio de parmetro s = s(t) = o a t | (u)|du , para el cual se cumple s = | | ; de este modo obtenemos una parametrizacin o t0 natural de la curva que tambin denotaremos por , = (s). La parametrizacin dada e o inicialmente se obtiene de sta nueva por la frmula (t) = (s(t)). Para simplicar la notacin, e o o cuando derivemos respecto del parmetro s lo indicaremos con un punto . En particular a tenemos d d2 T = = | | = |T | . = , = ds ds2

22

Cap tulo II. Curvatura y torsin de una curva de R3 o d d ds = = s , y por lo tanto dt ds dt

Aplicando la regla de la cadena obtenemos = T == Ahora, por una parte tenemos

= . s | |

( ) ( )2 d d( ) d d = = s =s +s =s +s s = s + s , dt dt dt ds ( ) ( ( )2 ) ( ) ( )3 ( ) = s s + s = s s + s , ( ) = | |3 .

y por tanto

es decir,

Por otra parte, T es ortogonal a T = porque T = es unitario (vanse las deniciones 2.6), e de modo que (T, T ) = 2 y por lo tanto | | = |T T | = |T | |T | sen (T, T ) = 1 | | 1 = . De todo lo anterior obtenemos | | = | |3 | | = | |3 que es lo que quer amos probar. Corolario 3.2 Los puntos de la curva de curvatura no nula son aquellos en los que los vectores y son linealmente independientes, esto es, donde | | = 0. Lema 3.3 Supuesto que la curva es de clase C 3 , en los puntos donde la curvatura no es nula se cumplen: [ ] , , = . , B= 2 a o Demostracin. Utilizando el parmetro natural s = s(t) introducido en la demostracin del o lema 3.1, se cumplen ( )2 ( )3 ( ) = s , = s + s , = s . Donde la curvatura es no nula tenemos N=
3

| | , | |3

B =T N =

) =

) ) 1( 1 ( = ( )3 , s

( )3 y como s = es decir,

> 0, el vector unitario B debe ser la normalizacin del vector , o B= .

3. Clculos a

23

Por otra parte tenemos

( ( )2 ) ( )3 ... = s + s = s + s s + 2s s + s

( )3 ... = s + 3s s + s , ( ( )2 ) ( ( )3 ...) = s + s s + 3s s + s ( ( )2 ( ( )3 ( ... = s s ) + 3s s ) + s s ) ( )2 ( ( )3 ( ( )5 ( ... + s s ) + 3 s s ) + s ) ( ( ( )5 ( ... ... = (algo) ) + (algo) ) + s ) , y por lo tanto ( ( )5 ( [ ] ( ) ( ( ... ... ) , , = = (s ) (algo) ) + (algo) ) + s ) [ ] [ ( )6 [ ...] ...] = s (algo) , , + s (algo) , , + s , , ( )6 [ ...] = s , , . [ ] [ , , ...] , , = . (3.3) 6 ... Ahora, de la igualdad = N se sigue = N + N , y teniendo en cuenta la denicin de o B, obtenemos torsin de la curva, = N o [ ] ...] [ , , = T, N, N + N [ ] [ ] = T, N, N + T, N, N [ ] [ ] = 2 T, N, N = 2 N , T, N ( ) ( ) = 2 N (T N ) = 2 N B = 2 . Despejando y teniendo en cuenta la frmula (3.3) llegamos a la igualdad o [ ] , , = , 2 | |6 de modo que basta tener en cuenta que segn el lema 3.1 se cumple 2 | |6 = | |2 para u obtener [ ] , , = , | |2 que es lo que quer amos demostrar. Ejercicios 3.4 (a) Calclense, con las frmulas probadas en esta seccin, la curvatura, la u o o torsin y el triedro de Frenet de la hlice circular del ejercicio 2.7. o e (b) Hllense la curvatura, la torsin y el triedro de Frenet a lo largo de la curva : R R3 , a o 3 , 3t2 , 3t + t3 ). (t) = (3t t Hemos obtenido la igualdad

24

Cap tulo II. Curvatura y torsin de una curva de R3 o

4.

Plano osculador y circunferencia osculatriz

Fijemos en esta seccin una curva regular : I R3 , = (t), de clase C 2 , y consideo remos un punto (t0 ), t0 I, tal que (t0 ) = 0. En esas condiciones, si tomamos t1 , t2 I sucientemente prximos a t0 (con t0 , t1 , t2 distintos), entonces (t0 ), (t1 ), (t2 ) son puntos o no alineados y por lo tanto denen un plano (tngase en cuenta el ejercicio 2.4). e Denicin 4.1 Llamaremos plano osculador a la curva en el punto (t0 ), al plano l o mite cuando t1 , t2 t0 del plano que pasa por los puntos (t0 ), (t1 ), (t2 ). Puede decirse que el plano osculador es aquel que pasa por tres puntos innitesimalmente prximos de la curva. o 4.2 Calculemos el plano osculador a la curva en (t0 ). Un vector normal unitario al plano determinado por (t0 ), (t1 ), (t2 ) es ( ) ( ) (t1 ) (t0 ) (t2 ) (t0 ) Dt1 ,t2 = ( ) ( ) ; (t1 ) (t0 ) (t2 ) (t0 ) es claro que Dt1 ,t2 depende diferenciablemente de (t1 , t2 ). La ecuacin del plano que pasa por o los tres puntos (t0 ), (t1 ), (t2 ) es Dt1 ,t2 X = Ct1 ,t2 , donde Ct1 ,t2 es un escalar que depende de (t1 , t2 ) y X = (x, y, z) denota un punto genrico de e R3 . El vector normal al plano osculador ser el vector l a mite Dt0 ,t0 =
t1 ,t2 t0

l m Dt1 ,t2 .

Fijados t1 , t2 consideremos la funcin f (t) = Dt1 ,t2 (t). Como f (ti ) = Ct1 ,t2 para i = 0, 1, 2, o del teorema de Rolle se sigue que existen s1 y s2 tales que (supongamos por ejemplo que es t0 < t1 < t 2 ) t0 < s 1 < t 1 < s 2 < t 2 , f (s1 ) = f (s2 ) = 0 , y aplicando de nuevo dicho teorema tenemos que existe s3 tal que s1 < s3 < s2 , Calculando las derivadas de f (t) obtenemos 0 = f (si ) = Dt1 ,t2 (si ) , 0 = f (s3 ) = Dt1 ,t2 (s3 ) . Tomando l mite para t1 , t2 t0 (lo que implica s1 , s2 , s3 t0 ) resulta que 0 = Dt0 ,t0 (t0 ) , 0 = Dt0 ,t0 (t0 ) . (4.4) i = 1, 2 , f (s3 ) = 0 .

Nuestra hiptesis es que la curvatura de la curva es no nula en el punto (t0 ), de modo que o aplicando el corolario 3.2 y el lema 3.3, de las igualdades (4.4) obtenemos Dt0 ,t0 (t0 ), (t0 ) = (t0 ) (t0 ) = Bt0 ;

4. Plano osculador y circunferencia osculatriz

25

por lo tanto debe ser Dt0 ,t0 = Bt0 . Hemos llegado a que la direccin del plano osculador a la o curva en el punto (t0 ) es el subespacio de R3 generado por los vectores Tt0 y Nt0 , es decir, el plano (t0 ) + Tt0 , Nt0 , cuya ecuacin es o Bt0 X = Bt0 (t0 ) . Equivalentemente, el plano osculador a la curva en el punto (t0 ) de curvatura no nula es (t0 ) + (t0 ), (t0 ) , que tiene por ecuacin o ( ) ( ) (t0 ) (t0 ) X = (t0 ) (t0 ) (t0 ) .

a Nota 4.3 En los puntos de la curva de curvatura nula no est denido el plano osculador (porque no est denido el triedro de Frenet). Pinsese en el caso de una recta. a e Deniciones 4.4 En las condiciones anteriores (es decir, (t0 ) es un punto de la curva en el que la curvatura es no nula), tenemos plano normal a la curva en el punto (t0 ) = (t0 ) + Nt0 , Bt0 , plano recticante de la curva en el punto (t0 ) = (t0 ) + Tt0 , Bt0 , recta tangente a la curva en el punto (t0 ) = (t0 ) + Tt0 , recta normal principal a la curva en el punto (t0 ) = (t0 ) + Nt0 , recta binormal de la curva en el punto (t0 ) = (t0 ) + Bt0 . 4.5 Si nuestra curva = (t) es plana (todos sus puntos estn sobre un mismo plano de R3 ) a y tiene curvatura no nula en todos sus puntos, entonces, de la denicin de plano osculador se o sigue inmediatamente que el plano sobre el que yace la curva es el plano osculador en todos sus puntos. En particular, T y N son vectores de la direccin de dicho plano a lo largo de toda la o curva. 4.6 En el ejercicio 2.5 se pide probar que una circunferencia de R2 cuyo radio es R > 0 tiene curvatura constante igual a 1/R. Veamos que esto es cierto para toda circunferencia de R3 . Supongamos que = (t), t I, es una parametrizacin de una circunferencia de R3 ; o podemos suponer para simplicar que la parametrizacin es natural. Sean R > 0 el radio y o C R3 el centro de la circunferencia, de modo que para todo t I se cumple ( ) ( ) (t) C (t) C = R2 . Derivando tenemos y derivando de nuevo ( ) Tt (t) C = 0 , ( ) Tt (t) C + Tt Tt = 0 . (4.5) (4.6)

26

Cap tulo II. Curvatura y torsin de una curva de R3 o

( ) Como Tt Tt = 1, de la anterior igualdad se sigue que Tt (t) C = 1 = 0 y por lo tanto el vector Tt es no nulo, es decir la curvatura = |T | es no nula en todos los puntos de la circunferencia. Ahora, jado t I,segn dicho en el punto 4.5 tenemos que la circunferencia est conteu lo a nida en el plano (t) + Tt , Nt y por lo tanto (t) C Tt , Nt ; como los vectores Tt y Nt son ortogonales, de la igualdad (4.5) se sigue que existe R tal que (t) C = Nt . Sustituyendo el vector (t)C en la igualdad (4.6) llegamos a (t)(Nt Nt )+Tt Tt = 0, es decir, (t) = 1/ . Como la curvatura es positiva y el valor absoluto de es R, || = |Nt | = (t) C = R, debe ser = R y concluimos que 1 (t) = , R esto es, la circunferencia tiene curvatura constante igual a 1/R.
.. ................... .......... . .............. . ...... .... .... ..... .... .... t . ... .. . .... . ... ... . ... ... ... . ... ... ... . . ... . ... ... ... . ... . .. . .. .. . .. t .. . .. .. . .. .. . .. .. . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. . .. .. . .. .. .. .. .. .. ... ... .. .. .. ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. .... ... .... .... ..... .... ..... ........... ............... ........... .............. .

(t)

-T

N ?

La igualdad probada es lo que nos dice la intuicin: o cuanto ms grande es el radio ms pequea es la a a n curvatura. El que sea negativo signica que los vectores (t) C y Nt tienen sentidos opuestos, esto es, que le vector Nt en el punto (t) de la circunferencia apunta hacia el centro C.

o a Denicin 4.7 Volviendo a las condiciones de la denicin 4.1, si t1 , t2 I estn sucienteo mente prximos a t0 , entonces los puntos (t0 ), (t1 ), (t2 ) no estn alineados y por lo tanto o a denen una circunferencia. Dicha circunferencia es la interseccin del plano que pasa por tales o puntos con la esfera de ecuacin o ( ) ( ) 2 X Ct1 ,t2 X Ct1 ,t2 = Rt1 ,t2 ,

siendo Ct1 ,t2 y Rt1 ,t2 el centro y el radio de la circunferencia. El l mite de estas circunferencias para t1 , t2 t0 se denomina circunferencia osculatriz de la curva en el punto (t0 ); es pues la circunferencia que para por tres puntos innitesimalmente prximos de la curva. Ntese que, por denicin, la circunferencia osculatriz est contenida en o o o a el plano osculador. 4.8 Calculemos la circunferencia osculatriz a la curva en (t0 ), cuyo centro y radio sern a Ct0 ,t0 =
t1 ,t2 t0

l m Ct1 ,t2 ,

Rt0 ,t0 =

t1 ,t2 t0

l m Rt1 ,t2 ,

respectivamente. Para hacer los clculos supondremos que la curva est parametrizada por la a a longitud de arco. Fijados t1 , t2 consideramos la funcin o ( ) ( ) f (t) = (t) Ct1 ,t2 (t) Ct1 ,t2 .

4. Plano osculador y circunferencia osculatriz

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2 Como f (ti ) = Rt1 ,t2 para i = 0, 1, 2, del teorema de Rolle se sigue que existen s1 y s2 tales que (supongamos por ejemplo que es t0 < t1 < t2 )

t0 < s 1 < t1 < s 2 < t 2 ,

f (s1 ) = f (s2 ) = 0 ,

y aplicando de nuevo dicho teorema tenemos que existe s3 tal que s1 < s3 < s2 , f (s3 ) = 0 . ( ) ( ) Derivando tenemos f (t) = 2Tt (t) Ct1 ,t2 y f (t) = 2(t)Nt (t) Ct1 ,t2 + 2, y valorando en s1 , s3 , s2 obtenemos ( ) i = 1, 2 , 0 = Tsi (si ) Ct1 ,t2 , ) ( 1 = (s3 )Ns3 (s3 ) Ct1 ,t2 . Tomando l mite para t1 , t2 t0 (lo que implica s1 , s2 , s3 t0 ) resulta que ( ) 0 = Tt0 (t0 ) Ct0 ,t0 , ( ) 1 = (t0 )Nt0 (t0 ) Ct0 ,t0 . Como estamos en el plano osculador, la primera de las dos igualdades anteriores implica que los vectores (t0 ) Ct0 ,t0 y Nt0 son proporcionales: existe R tal que (t0 ) Ct0 ,t0 = Nt0 ; sustituyendo en la otra igualdad obtenemos (t0 ) = 1/, y por tanto Ct0 ,t0 = (t0 ) + 1 Nt . (t0 ) 0

Es decir, el centro de la circunferencia osculatriz se halla en la semirrecta de extremo inicial el punto (t0 ) y de direccin y sentido dados por la normal principal Nt0 (de otro modo, el vector o Nt0 apunta hacia donde se curva en el punto (t0 )).
............................. ........................................ ..... ..... ..... . .... . ......... . ............... .... ....... .... ....... . ....... .... ....... .... . .. ... ... ...... ...... . ...... ...... ... ......... ... ........ . .... .... . .... ... .... . ... ... .... .... . ... . ... . ... ... .. ... . ... ... ... ... ... . ... .. . .. . . . ... ... .. .. .. . .. .. t0 . ... . ... .. .. .. .. . .. ... . .. . . .. .. . .. .. .. . . . .. . . . .. . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . t0 ,t0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. . .. .. .. .. .. .. . .. .. ... . ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. .... ... .... .... ..... .... ..... ..... ........ ........... ............... .... ......... .

(t0 ) N ?

Adems, el radio de la circunferencia oscua latriz es Rt0 ,t0 = (t0 ) Ct0 ,t0 = 1 , (t0 )

es decir, como interpretacin geomtrica de la o e curvatura tenemos: la curvatura (t0 ) es el inverso del radio de la circunferencia osculatriz en el punto (t0 ).

Deniciones 4.9 Sea (t0 ) un punto de la curva en el que la curvatura es no nula. Se dene el radio de curvatura de en el punto (t0 ) como el inverso de la curvatura en dicho punto (esto es, el radio de la circunferencia osculatriz en el punto). Se llama centro de curvatura de en el punto (t0 ) al centro de la circunferencia osculatriz en el punto.

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Cap tulo II. Curvatura y torsin de una curva de R3 o

e o Ejercicio 4.10 Obtngase una parametrizacin de la curva que describe el centro de la circunferencia osculatriz a lo largo de la rama hiperblica xy = 1, x > 0, de R2 . En algn punto o u de la rama hiperblica alcanza el radio de curvatura un mximo o un m o a nimo? 4.11 Por denicin, la curvatura de = (t) indica cmo var la direccin de su recta o o a o tangente a lo largo de ella: si t es un parmetro natural para la curva, entonces = |T |. Por a tanto, el que la curvatura sea constantemente nula signica que dicha direccin no var en o a, cuyo caso la curva es una recta (ejercicio 2.4). En el siguiente lema veremos que el valor absoluto de la torsin (donde est denida) indica o a cmo var sobre la curva la direccin del vector binormal (esto es, la direccin del plano o a o o osculador). Como corolario obtendremos que si la curvatura es no nula en todo punto, entonces la curva es plana si y slo si la torsin es constantemente nula. o o Hemos jado al comienzo de esta seccin una curva regular = (t), t I, de clase C 2 , o pero para el resto de la seccin necesitaremos que sea de clase C 3 . De este modo, donde la o curvatura sea no nula podemos derivar los vectores del triedro de Frenet y est denida la a torsin. o Lema 4.12 Supuesto que la curva est parametrizada por la longitud de arco, en los puntos a de curvatura no nula se cumple B = N , y por lo tanto | | = |B | . Demostracin. Derivando en la igualdad B B = 1 obtenemos que se cumple B B = 0, por o lo que debe ser B B = T, N ; es decir, existen funciones f = f (t) y g = g(t) tales que a lo largo de la curva se cumple B = f T + gN . (4.7) Por una parte, derivando en la igualdad B T = 0 tenemos B T + B T = 0 y por lo tanto B T = B T = B (N ) = (B N ) = 0 ; de lo anterior obtenemos 0 = B T = (f T + gN ) T = f (T T ) + g(N T ) = f 1 + g 0 = f . Por otra parte, derivando en la igualdad B N = 0 tenemos B N + B N = 0 y por lo tanto B N = B N = de lo anterior obtenemos = B N = (f T + gN ) N = f (T N ) + g(N N ) = g . Sustituyendo el la ecuacin (4.7) los valores calculados para f y g llegamos a la igualdad o B = N del enunciado.

5. Problemas

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Corolario 4.13 Si la curvatura de es no nula en todos sus puntos, entonces la curva es plana si y slo si su torsin es constantemente anula. o o Demostracin. Supongamos en primer lugar que la curva es plana: existen un vector unitario o 3 U en R y una constante R tales que la curva yace sobre el plano de ecuacin U X = , o es decir, se cumple U (t) = para todo t I . Supondremos, para simplicar los clculos, que t es un parmetro longitud de arco para la a a curva. Derivando dos veces en la anterior igualdad tenemos U T = 0, U N = 0 ( = 0) U N = 0.

De las dos anteriores igualdades se sigue que debe ser B = U , y por lo tanto B es constante. Del lema 4.12 concluimos entonces que | | = |B | = 0. Rec procamente, si = 0 entonces B = N = 0, luego B es un vector constante. Derivando la expresin B resulta o (B ) = B + B = 0 + B T = 0 ; es decir, existe una constante R tal que B = , y por tanto la curva est contenida en a el plano de ecuacin B X = . o Ejemplos 4.14 (a) Una circunferencia es una curva plana con curvatura constante no nula, luego su torsin debe ser constantemente nula. o (b) Una hlice circular tiene curvatura constante no nula; su torsin tambin es constante, e o e pero no nula porque no es una curva plana.

5.

Problemas

e o 5.1 Obtnganse las ecuaciones de la interseccin del plano z = 0 con el plano normal a la curva (t) = (cos t, sen t, t) (t R) en el punto correspondiente a t = /2. 5.2 Obtnganse las ecuaciones de la recta tangente y del plano normal a la curva (t) = e (1 + t, t2 , 1 + t3 ), t R, en el punto (1) = (2, 1, 2). Hllese la interseccin de dicha recta a o con el plano z = 0 5.3 Hllense la curvatura y la torsin (donde est denida) de las curvas: a o e ( 2 3) (a) (t) = t, t , t , t R; ( ) 2 (b) (t) = t, 1+t , 1t , t > 0; t t ( ) (c) (t) = a(t sen t), a(1 cos t), bt , t R; ( ) (d) (t) = a(3t t3 ), 3at2 , a(3t + t3 ) , t R; ( ) (e) (t) = t, f (t), g(t) , donde f y g son dos funciones reales denidas en un intervalo abierto I de R.

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Cap tulo II. Curvatura y torsin de una curva de R3 o

5.4

Estdiese cules de las curvas del problema 5.3 son planas. u a

5.5 Prubese que la binormal de una hlice circular forma ngulo constante con el eje del e e a cilindro sobre el que yace. 5.6 Determ nese ) forma general de la funcin f = f (t), t R, para que la curva (t) = la o ( a cos t, a sen t, f (t) tenga todos sus rectas normales principales paralelas al plano z = 0 (a constante no nula). nese ) forma general de la funcin f = f (t), t R, para que la curva (t) = la o 5.7 Determ ( a cos t, a sen t, f (t) sea plana (a constante no nula). 5.8 Dada la curva (t) = (at, bt2 , t3 ) (t R), qu deben cumplir las constantes a y b para e que sea regular? Supuesto que la curva es regular, qu relacin deben cumplir a y b para que el vector e o tangente forme a lo largo de la curva un ngulo constante con el vector v = (1, 0, 1)? a 5.9 Indicatrices esfricas: Dada una curva = (t) (t I), regular de clase C 2 , los e vectores tangentes unitarios a ella denen otra curva T (t) = Tt (t I) que se llama indicatriz esfrica tangente (o simplemente indicatriz esfrica si no hay motivo de confusin) de la curva e e o 3 de partida . Es claro que la curva T se encuentra sobre la esfera de R centrada en el origen de radio 1; tambin es claro que T es regular si y slo si la curvatura de no se anula en e o ningn punto. u Cuando T es regular de clase C 1 , entonces est denido a lo largo de su triedro de Frenet a y por lo tanto tenemos otras dos curvas que yacen sobre la mencionada esfera: la indicatriz esfrica normal de , dada por la igualdad N (t) := Nt (t I), y la indicatriz esfrica binormal e e de , denida como B (t) := Bt (t I). Prubese que las tres indicatrices esfricas de la hlice : R R3 , (t) = (a cos t, a sen t, bt) e e e (a > 0 y b = 0) son circunferencias. Cuales son los radios de dichas circunferencias? 5.10 Sea = (t) (t I) una curva regular de clase C 2 con curvatura no nula en todo punto, en cuyo caso su indicatriz esfrica T es una curva regular de clase C 1 . e (a) Prubese que la curvatura de T es e T = 2 + 2 . 2

(b) Cundo es tambin una curva regular la indicatriz esfrica binormal B ? a e e (c) Supuesto que B es regular, prubese que su curvatura es B = T . e 5.11 Ya se ha dicho en la teor que si todas las rectas tangentes a una curva de R3 son a paralelas entonces la curva es un segmento de recta. Prubese que si todas las rectas tangentes e a una curva de R3 pasan por un punto dado, entonces la curva es un segmento de recta. 5.12 Considrese una curva : I R3 regular de[ clase C 3 . ] e (a) Prubese que si la curva es plana entonces , , = 0. e

5. Problemas

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[ ] (b) Pngase un ejemplo que muestre que la implicacin , , = 0 la curva es o o plana es falsa. [ ] (c) Prubese que si la curvatura no se anula en ningn punto y , , = 0, entonces e u la curva es plana. e 5.13 Considrese una curva : I R3 regular de clase C 2 . (a) Prubese que si la curva yace sobre un plano que pasa por el origen de R3 entonces e [ ] , , = 0. [ ] (b) Pngase un ejemplo que muestre que es falsa la implicacin , , = 0 la o o curva yace sobre un plano que pasa por el origen de R3 . ] [ (c) Prubese que si = 0 en todo punto y , , = 0, entonces la curva yace sobre e un plano que pasa por el origen de R3 . u o 5.14 Calclese la expresin de la curvatura de una curva plana situada en el plano z = 0 en los siguientes casos: ( ) (a) se conoce una parametrizacin de la curva (t) = x(t), y(t) (t I); o (b) la curva es la grca de una funcin en coordenadas cartesianas y = f (x) (x I); a o (c) la curva es la grca de una funcin en coordenadas polares r = g() ( I). a o 5.15 Calclense el plano osculador, la normal principal y la recta binormal a la curva denida u impl citamente por las ecuaciones { 2 y =x C x2 = z en el punto p0 = (1, 1, 1). 5.16 Dados los cardioides C 1 y C 2 cuyas ecuaciones impl citas en coordenadas polares son (a > 0) C 1 r a(1 + cos ) = 0 , C 2 r a(1 cos ) = 0 , prubese que se cortan perpendicularmente. e 5.17 Por el efecto de su propio peso, toda cadena o cuerda sujetada por sus extremos adopta la forma de una cierta curva llamada catenaria. Estdiese la ecuacin de dicha curva. u o tmica a toda curva plana que corta bajo ngulo constante a a 5.18 Se denomina espiral logar las semirrectas que parten del origen. Dada una espiral logar tmica : I R2 , obtngase . . . e (a) . . . una parametrizacin de por la longitud de arco. o (b) . . . la curvatura de . 5.19 Prubese que si dos curvas tienen las mismas normales principales, entonces sus planos e osculadores se cortan bajo ngulo constante, y lo mismo sucede para los planos normales. a ( ) 5.20 Prubese que la indicatriz esfrica de la curva (t) = sen2 t, cos2 t, sen t cos t (t R) e e es una circunferencia.

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Cap tulo II. Curvatura y torsin de una curva de R3 o

( ) 1 e 5.21 Considrese la curva : R R3 , (t) = 3 t2 , t , 4 t3 + at , donde a es un nmero real u 4 arbitrario. (a) Prubese que la curvatura de es positiva en todos los puntos. e (b) Si dado t R, (t) denota el ngulo que forma el vector v = (0, 0, 1) con el vector a binormal Bt a la curva en el punto (t), demustrese que entonces la torsin de en dicho e o 2 (t). punto es (t) = cos 5.22 Considrese la curva : R R3 , (t) = (3t, 3t2 , t3 ). e (a) Calclese el plano osculador a la curva en el punto (1) = (3, 3, 1). Denotemos por u el plano obtenido. (b) Para cada t R, obtngase la interseccin de con la recta tangente a en el punto e o (t). Denotemos por (t) dicho punto interseccin. o (c) Prubese que la aplicacin = (t) (t R) es una curva regular. e o (d) Calclese la curvatura de . u e 5.23 Prubese que la curva : R R3 , (t) = (3 sen t, 3 cos t 5, 4t + 1), tiene curvatura positiva en todos sus puntos. Adems: a (a) Calclese la torsin y el triedro de Frenet a lo largo de la curva. u o (b) Dado t R, calclense el plano normal, el plano osculador y el plano recticante de la u curva en el punto (t). e 5.24 Sea : I R3 una curva regular de clase C 1 . Prubese que si los vectores y son ortogonales a lo largo de la curva, entonces sta se encuentra sobre una esfera centrada en el e origen de R3 .