RG

Relatividad General
curso de maestra
Olivier Sarbach
Instituto de Fsica y Matem aticas
Universidad Michoacana de San Nicol as de Hidalgo
27 de enero de 2011
2
Indice general
Prologo 5
1. Introduccion 7
1.1. Una breve historia de la gravitacion . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Teora de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Relatividad especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1. Las transformaciones de Poincare . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2. Tensores de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.3. Las ecuaciones de Maxwell en forma covariante . . . . . . 16
1.3.4. Las ecuaciones de movimiento para una partcula relativista 18
1.4. La estructura causal del espacio-tiempo . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5. Apendice: Transformaciones anes . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2. Teoras escalares de la gravedad 23
3. Geometra diferencial 27
3.1. Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2. Campos vectoriales y tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.1. Vectores tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.2. Transformaciones de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.3. La diferencial de un mapeo . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.4. Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.5. Campos de covectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.6. Campos tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3. Conexiones anes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.1. La derivada covariante de campos tensoriales . . . . . . . 49
3.3.2. El transporte paralelo a lo largo de una curva . . . . . . . 51
3.3.3. Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4. Metricas pseudo-Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4.1. La metrica como isomorsmo entre T
p
M y T
p
M . . . . . 60
3.4.2. La conexion de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4.3. Integracion de funciones sobre una variedad . . . . . . . . 65
3.5. Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.5.1. El ujo de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . 70
3
4

INDICE GENERAL
3.5.2. El pull-back y el push-forward de un difeomorsmo . . . . 73
3.5.3. La derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.5.4. La interpretacion geometrica de la derivada de Lie . . . . 79
3.6. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.6.1. La interpretacion geometrica de la curvatura . . . . . . . 86
3.6.2. La curvatura asociada a la conexion de Levi-Civita . . . . 88
3.7. Apendice: Derivaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4. El principio de equivalencia 95
4.1. La formulacion fsica del principio . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2. La formulacion matematica del principio . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3. Las ecuaciones de movimiento para una partcula . . . . . . . . . 99
4.4. El lmite Newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.5. Las ecuaciones de Maxwell en un fondo curvo . . . . . . . . . . . 104
4.5.1. La descripcion a traves de potenciales . . . . . . . . . . . 107
4.6. El lmite geometrico en un fondo curvo . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.7. Campos estacionarios y estaticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.7.1. El principio de Fermat para campos estaticos . . . . . . . 116
4.8. El corrimiento al rojo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.9. Sistemas de referencia no-rotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.9.1. La diferencia fsica entre espacio-tiempos estaticos y esta-
cionarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5. Las ecuaciones de Einstein 125
5.1. La interpretacion fsica de la curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.2. Las ecuaciones de Einstein en vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.3. Las ecuaciones de Einstein con materia . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.4. Fluidos relativistas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.5. El lmite Newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6. La solucion de Schwarzschild 151
6.1. La derivacion de la solucion de Schwarzschild . . . . . . . . . . . 151
7. Campos gravitacionales debiles 153
8. Los universos de Friedmann-Lematre 155
Prologo
Estas notas se basan en gran parte en los cursos de relatividad general de los
Drs. Markus Heusler y Norbert Straumann de la Universidad de Zurich y en el
libro del Dr. Straumann, General Relativity and Relativistic Astrophysics [1]. En
particular, se trata de formular las leyes de la fsica en su forma independiente de
coordenadas locales, es decir, directamente sobre la variedad del espacio-tiempo.
Por esta razon, se introducen los conceptos de la geometra diferencial que son
relevantes para la relatividad general.
Estas notas tambien contienen material que no se encuentra en todos los
libros estandares de relatividad general, como por ejemplo una teora de in-
tegracion de funciones sobre variedades pseudo-Riemannianas que evita la in-
troduccion de formas diferenciales, una formulacion Lagrangiana de los uidos
relativistas y (planeado) una derivacion geometrica de la metrica de Schwarz-
schild.
Para referencias adicionales sobre la relatividad general, el lector puede con-
sultar el libro de Wald [2], el libro de Misner, Thorne y Wheeler [3] o el libro
mas reciente de Carroll [4].
Agradezco a mi esposa, Susana, y a mis estudiantes, sobre todo al Mtro.
Nestor Ortiz Madrigal por varias correcciones o sugerencias que ayudaron a
mejorar estas notas.
Morelia, 2011, Olivier Sarbach
5
6

INDICE GENERAL
Captulo 1
Introducci on
1.1. Una breve historia de la gravitacion
1600: Galileo Galilei introduce la idea de sistemas de referencia en movimien-
tos y encuentra que la aceleracion de cuerpos en cada libre es universal.
1666: Isaac Newton formula la ley universal de la gravedad y las ecuaciones
de movimiento de la mecanica clasica.
1854: Georg Friedrich Bernhard Riemann interpreta el espacio como un
medio e introduce la nocion de distancia a traves de una metrica. Esto
llevara a la formulacion de la geometra diferencial.
1873: James Clerk Maxwell formula las ecuaciones completas de la electro-
dinamica. Ademas, la teora de Maxwell ofrece un modelo de la luz como
un efecto electromagnetico y predice la velocidad de la luz.
1887: Michelson y Morley muestran a traves de experimentos que la existen-
cia del eter queda descartada.
1905: Albert Einstein formula la teora de la relatividad especial y revoluciona
los conceptos de espacio y de tiempo.
1915: Albert Einstein formula la teora de la relatividad general que explica
la precesion del perihelio del mercurio. La relatividad general tambien
predice varios nuevos efectos (corrimiento al rojo, ondas gravitacionales)
algunos de ellos que son sorprendentes (agujeros negros, expansion del
universo).
1919: Eddington y Dyson miden la desviacion de la luz durante un eclipse so-
lar y encuentran que concuerda con la prediccion de la relatividad general.
Einstein se vuelve famoso.
7
8 CAP
ITULO 1. INTRODUCCI
ON
La relatividad general juega un papel importante en varias ramas de la fsica
actual. Por ejemplo, es fundamental para entender el colapso de una estrella
y para entender el universo. Tambien juega un papel importante en teoras
modernas de unicacion de las fuerzas.
1.2. Teora de Newton
En la teora de Newton existen sistemas de referencias (t, x) = (t, x, y, z)
preferidos que se llaman los sistemas inerciales. Estan caracterizados por las
siguientes propiedades:
(i) Las partculas libres se mueven en trayectorias rectas,
d
2
x
dt
2
= 0.
(ii) Sean (t
1
, x
1
) y (t
2
, x
2
) dos eventos, entonces la cantidad
[t
1
t
2
[
es independiente del sistema inercial.
Ademas, sean (t, x
1
) y (t, x
2
) dos eventos simultaneos, entonces la cantidad
[x
1
x
2
[
es independiente del sistema inercial.
Las propiedades (i) y (ii) implican que dos sistemas inerciales (
t, x) y (t, x)
estan conectados por una transformacion de coordenadas de la forma
t = t +a, (1.1)
x = Rx +v t +b, (1.2)
donde = 1, a R, b y v son vectores en R
3
y R O(3) es una transformacion
ortogonal. Para ver esto, observamos primero que la propiedad (i) implica que
la transformacion L : (t, x) (
t, x) mapea rectas sobre rectas. El Teorema 1

en el apendice implica
1
que L debe ser una transformacion afn. Entonces la
propiedad (ii) lleva a la forma (1.1,1.2).
(1.1,1.2) se llaman transformaciones de Galilei. Forman un grupo de
dimension 10.
Las ecuaciones de movimiento de Newton para una partcula en un potencial
gravitacional son
m
i
x = F(t, x) = m
g
(t, x), (1.3)
(t, x) = 4G(t, x), (1.4)
1
De ahora en adelante, vamos a suponer que todas las transformaciones de coordenadas
son invertibles.
1.2. TEOR
IA DE NEWTON 9
donde es la densidad gravitacional de masa, m
i
es la masa inercial de la
partcula, m
g
su masa gravitacional,
G = 6,6743 10
11
m
3
kg
1
s
2
la constante de Newton, = (
x
,
y
,
z
) el operador nabla y =
2
x
+
2
y
+
2
z
el operador de Laplace.
Ejemplo: Considere un objeto puntual de masa M en el origen. Entonces,
(t, x) = M(x) y
(t, x) =
GM
[x[
.
Entonces,
F(t, x) =
GMm
g
[x[
3
x.
Los experimentos de Galilei surgieren que la aceleracion es independiente de
la masa de los cuerpos, lo que implica que la masa inercial es igual a la masa
gravitacional,
m
i
= m
g
.
Es facil ver que las ecuaciones de movimiento de Newton son invariantes
bajo transformaciones de Galilei. Hasta aqui todo esta consistente. Un problema
aparece a la hora de considerar las ecuaciones de Maxwell,
B = 0, E +
1
c
t
B = 0, (1.5)
E =
c
, B
1
c
t
E =
1
c
j
c
, (1.6)
donde E y B denotan el campo electrico y magnetico, c es la velocidad de la luz,
c
la densidad de carga y j
c
la densidad de corriente electrica. En la ausencia de
fuentes (
c
= 0, j
c
= 0) las ecuaciones de Maxwell implican que las componentes
u de E y B satisfacen la ecuacion de onda
1
c
2
2
t
2
u u = 0. (1.7)
En particular, la radiacion electromagnetica se propaga a la velocidad de la
luz. Por otro lado, las ecuaciones de Maxwell (1.5,1.6) no son invariantes bajo
transformaciones de Galilei. Por ejemplo, supongamos que E(t, x) y B(t, x)
satisfacen las ecuaciones de Maxwell, y sean

E(t, x) = E(t, x vt),

B(t, x) =
B(t, x vt) los campos transformados. Entonces

E(t, x) +
1
c
B(t, x)
= E(t, x vt) +
1
c
B
t
(t, x vt)
1
c
3
j=1
B
x
j
(t, x vt)v
j
(1.8)
=
1
c
3
j=1
B
x
j
(t, x vt)v
j
, (1.9)
10 CAP
ITULO 1. INTRODUCCI
ON
y obtenemos un termino extra.
Fsicamente, la falta de invariancia de las ecuaciones de Maxwell bajo trans-
formaciones de Galilei tiene que ver con el siguiente problema: Considere un
rayo de luz y un observador que viaja a la velocidad de la luz
c = 299, 792, 458 m/s,
en la misma direccion que el rayo de luz. El observador ve el rayo de luz (que
fue emitido en el sistema de reposo) como una onda estacionaria y no un rayo
de luz.
Geometricamente, esta falta de invariancia esta relacionada con la falta de
invariancia del cono de luz en un evento (t, x)
(
e
:= (s, y) R
4
: c[s t[ = [y x[,
bajo transformaciones de Galilei. Si L es una transformacion de Galilei que
lleva el evento e al evento e
, entonces L((
e
) solamente es igual a (
e
para
transformaciones con v = 0.
1.3. Relatividad especial
Para resolver este problema, Albert Einstein postulo en 1905:
(a) Los sistemas inerciales estan caracterizados por las siguientes propiedades:
(i) Las partculas libres se mueven en trayectorias rectas,
d
2
x
dt
2
= 0.
(ii) La velocidad de la luz es independiente del sistema inercial.
(b) Las leyes de la mecanica y de la electrodinamica son las mismas en cada
sistema inercial
Como vemos, la propiedad (ii) reemplaza la propiedad (ii) en la teora Newto-
niana. Implica que el cono de luz en un evento e = (t, x),
(
e
:= (s, y) R
4
: c[s t[ = [y x[,
es independiente del sistema inercial: Si L es una transformacion entre dos
sistemas inerciales tal que L(e) = e
, entonces L((
e
) = (
e
.
Los postulados de Einstein sugieren el siguiente programa: Primero, tenemos
que encontrar el grupo de transformaciones de un sistema inercial a otro, es de-
cir, tenemos que encontrar las transformaciones de coordenadas (t, x) (
t, x)
que son compatibles con los puntos (i) y (ii) arriba. Las transformaciones que
resultan se llaman las transformaciones de Poincare y reemplazan las transfor-
maciones de Galilei. Luego, tenemos que reformular las ecuaciones de movimien-
to de Newton (1.3,1.4) y las ecuaciones de Maxwell (1.5,1.6) en una forma que
es invariante bajo transformaciones de Poincare.
1.3. RELATIVIDAD ESPECIAL 11
1.3.1. Las transformaciones de Poincare
Para encontrar las transformaciones que son compatibles con los puntos (i)
y (ii) es conveniente introducir la notacion que sigue
x = (x
) = (ct, x), ( = 0, 1, 2, 3).

Ademas introducimos la matriz
2
simetrica
(
) :=
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
.
Con esta notacion, y el convenio de sumacion sobre ndices repetidos, podemos
caracterizar el cono de luz ( por
0 =
= c
2
(t)
2
+[x[
2
,
donde x
:= x
2
x
1
.
dene una forma bilineal (producto escalar Loren-

tziano),
(v, w) :=
= v
0
w
0
+v
1
w
1
+v
2
w
2
+v
3
w
3
, v, w R
4
,
que no es positivo. El cono de luz consiste de los vectores x R
4
para los
cuales (x, x) = 0. De hecho, no es difcil mostrar que cualquier otra forma
bilineal (., .)
que caracteriza el cono de luz de esta manera esta relacionada con

(., .) a traves de una constante multiplicativa, es decir, existe ,= 0 tal que
(v, w)
= (v, w)
para todos v, w R
4
.
Ahora sea L : x x una transformacion de un sistema inercial a otro. Como
antes, la propiedad (i) implica que L mapea rectas sobre rectas y el Teorema 1
en el apendice implica que L debe ser una transformacion afn. Entonces existen
A GL(4, R) y a R
4
tales que
x = Lx = Ax +a.
Puesto que L debe dejar el cono de luz invariante (por la propiedad (ii)), tene-
mos que
(Av, Aw) = (v, w) (1.10)
para todos v, w R
4
, donde ,= 0 es una constante. Esta constante debe
ser positiva porque de otra manera, la transformacion lineal A mapeara el
interior, (v, v) < 0, del cono de luz (un conjunto desconectado) sobre el exterior,
(v, v) > 0, del cono de luz (un conjunto conectado) lo que no es posible dado
que A es continua.
2
Como vamos a ver pronto, no es realmente una matriz sino un tensor.
12 CAP
ITULO 1. INTRODUCCI
ON
En forma matricial, la condicion (1.10) tambien se puede escribir como
v
T
A
T
Aw = v
T
w
para todos v, w R
4
. Entonces, A tiene la forma
A = , (1.11)
donde > 0 es una constante positiva y GL(4, R) satisface
T
= . (1.12)
Una transformaci on lineal : R
4
R
4
que satisface (1.12) se llama trans-
formacion de Lorentz. El conjunto de todas estas transformaciones forma un
grupo que se llama el grupo de Lorentz. Elementos particulares de este grupo
son:
(1) Un boost (empuje) con velocidad v ([v[ < c) en la direccion x:
=
_
_
_
_
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
, =
1
_
1
2
, =
v
c
.
(2) Rotaciones:
=
_
1 0
T
0 R
_
, R SO(3).
(3) Inversion del sentido del tiempo:
=
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
.
(3) Inversion de la paridad:
=
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
.
Se puede mostrar que cualquier transformacion de Lorentz se puede escribir
como una composicion de estos elementos particulares. Existe un boost y una
rotacion en cada direccion, por lo tanto, el grupo de Lorentz es hexadimensional.
Ahora regresamos al resultado (1.11), A = . Queremos concluir que el
factor de escala, , debe ser uno. Para mostrar esto vamos a suponer que cada
sistema inercial posee una escala ja. Esto implica que debe ser constante
para jo y que A solamente puede depender de ,
A = A() = (), () > 0.
Ademas, tenemos que A(
1
) A(
2
) = A(
1

2
) para todas las transforma-
ciones de Lorentz
1
,
2
. Entonces,
(
1
) (
2
) = (
1

2
) (1.13)
para todas las transformaciones de Lorentz
1
,
2
. Pero esta condicion y la
positividad de implican que () = 1 para todas las transformaciones de
Lorentz, como vamos a mostrar ahora: Primero, eligiendo
1
=
2
= I (la
identidad) en (1.13) obtenemos (I) = 1. Luego, si es una inversion de paridad
o del sentido del tiempo, tenemos que
2
= I y (1.13) implica que () = 1.
Luego, sea una rotacion por el eje e, y sea S una rotacion con el angulo por
un eje perpendicular a e. Entonces, S
2
= I y
1
= SS. Por lo tanto, (1.13)
implica que () = 1. De manera similar, sea un boost en la direccion x y S la
rotacion con el angulo por el eje z. Entonces S
2
= I y
1
= SS y concluimos
que () = 1, como antes. Finalmente, ya que cualquier transformacion de
Lorentz se puede representar por la composicion de transformaciones analizadas
hasta el presente, concluimos que () = 1 para todas las transformaciones de
Lorentz.
Concluimos que las transformaciones L que llevan de un sistema inercial a
otro tienen la forma
Lx = x +a, x R
4
, (1.14)
donde es una transformacion de Lorentz y a R
4
. El conjunto de todas
estas transformaciones generan un grupo de dimension 10 llamado grupo de
Poincare. Notamos que las rotaciones, las translaciones y la inversion de la
paridad y del sentido del tiempo tambien son elementos del grupo de Galilei.
Los boosts reemplazan las transformaciones de Galilei
t = t, x = x +vt.
Por ejemplo, un boost en la direccion x tiene la forma
t =
_
t +
v
c
2
x
_
, (1.15)
x = (x +vt) (1.16)
(y y = y, z = z), donde = [1 (v/c)
2
]
1/2
. Entonces recuperamos las trans-
formaciones de Galilei en el lmite formal c . Para c nito ocurren efectos
cinematicos que no se dan en la teora Newtoniana:
(a) Dilatacion del tiempo: Considere un reloj en reposo en el sistema inercial
(t, x), y sea t una unidad de tiempo ja medida por este reloj. Un ob-
servador que se mueve en un sistema inercial (
t, x) con velocidad v ,= 0
con respecto a (t, x) nota que
t = t > t.
14 CAP
ITULO 1. INTRODUCCI
ON
(b) Contraccion del espacio: Considere un objeto de tama no L que se encuen-
tra en reposo en el sistema inercial (t, x). Un observador que se mueve en
un sistema inercial (
t, x) con velocidad v ,= 0 con respecto a (t, x) mide

que el objeto tiene el tama no L/ < L.
(c) Adicion de velocidades: Considere la composicion de dos boosts en la di-
reccion de x con velocidades v
1
y v
2
,
1
=
_
_
_
_
1

1
1
0 0
1

1
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
,
2
=
_
_
_
_
2

2
2
0 0
2

2
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
,
donde
m
= v
m
/c,
m
= (1
2
m
)
1/2
, m = 1, 2. Entonces,
2
=
_
_
_
_
2
(1 +
1
2
)
1
2
(
1
+
2
) 0 0
2
(
1
+
2
)
1
2
(1 +
1
2
) 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
=
_
_
_
_
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
,
donde = (
1
+
2
)/(1 +
1
2
), = (1
2
)
1/2
. Entonces,
1
2
es un
boost con velocidad
v = c =
v
1
+v
2
1 +
v1v2
c
2
. (1.17)
En particular, [v[ < c si [v
1
[ < c y [v
2
[ < c.
1.3.2. Tensores de Lorentz
Denimos el espacio de Minkowki M := (R
4
, (., .)), donde (., .) es el pro-
ducto
(v, w) :=
= v
0
w
0
+v
1
w
1
+v
2
w
2
+v
3
w
3
, v, w R
4
.
Las deniciones que siguen podran parecer un poco articiales a primera vista.
Las transformaciones que se encuentran a continuacion se volveran claras en el
contexto mas general de tensores sobre variedades (ver el captulo 3).
Denicion 1 Sea x
+ a
una transformacion de Poincare, donde
denotan las componentes de la matriz con respecto a la base canonica en

R
4
.
1. Una funcion : MR se llama un escalar de Lorentz si
( x) = (x), x M.
2. Un campo vectorial X : MR
4
se llama un vector de Lorentz (o cuadri-
vector) si
( x) =
(x), x M.
Ademas, un cuadrivector v M se llama tipo tiempo si (v, v) < 0, tipo
espacio si (v, v) > 0, y nulo si (v, v) = 0.
3. Un covector de Lorentz es un mapeo V : MR
4
tal que
( x) =
(x), x M,
donde
denota las componentes de (

1
)
T
. Notamos que
y que la contraccion de un vector con un covector de Lo-

rentz es un escalar de Lorentz:
= X
.
4. De manera mas general, un tensor de Lorentz del tipo (r, s) es un
mapeo T : MR
4(r+s)
, x T
12...r
12...s
(x) tal que
T
1... r
1... s
( x) =
1
1
r
r
1
1
s
s
T
1...r
1...s
(x), x M.
Notamos que si T
12...r
12...s
0 en un sistema inercial,

T
1... r
1... s
tambien es cero en cualquier otro sistema inercial.
Ejemplos:
1.
es un tensor de Lorentz (constante) del tipo (0, 2) dado que

=

=
_
(
1
)
T

=

.
2.
:= (
1
)
es un tensor de Lorentz (constante) del tipo (2, 0)

puesto que
=
_

=

.
3. Los tensores
se pueden usar para subir y bajar los ndices de

tensores. Por ejemplo, sea X
(x) un campo vectorial de Lorentz, entonces

V
(x) :=
(x)
es un covector de Lorentz:
V

=

X

=

= []

X
= [(
1
)
T
]

X
.
De manera similar, X
(x) :=
(x) es un campo vectorial de Lorentz

si V
(x) es un covector de Lorentz.

Ejercicio 1.
(a) Muestre que
, y que el tensor del tipo (2, 0) que se obtiene

al subir los ndices de
es consistente con la denicion de
.
(b) Muestre que el operador
:=

x
(1.18)
se transforma como un covector de Lorentz bajo tansformaciones de Poin-
care.
16 CAP
ITULO 1. INTRODUCCI
ON
(c) Dena el siguiente tensor totalmente antisimetrico:
:=
_
_
_
+1, si es una permutacion par de 0123,
1, si es una permutacion impar de 0123,
0, de otra manera.
(1.19)
Muestre
3
que
se transforma como un tensor del tipo (0, 4) si nos

restringimos a las transformaciones de Poincare con det() = 1.
(d) Sean S
1...r
1...s
y T
1...p
1...q
tensores de Lorentz del tipo (r, s) y
(p, q), respectivamente. Muestre que
(S T)
1...r1...p
1...s1...q
(x) := S
1...r
1...s
(x) T
1...p
1...q
(x)
dene un tensor de Lorentz del tipo (r +p, s +q).
1.3.3. Las ecuaciones de Maxwell en forma covariante
Consideramos primero las ecuaciones de Maxwell homogeneas,
B = 0, E +
1
c
t
B = 0.
Estas ecuaciones se pueden resolver introduciendo un potencial escalar y un
potencial vectorial A tales que
B = A, (1.20)
E =
1
c
t
A. (1.21)
Los potenciales (, A) no son unicos; la transformacion de norma

1
c
t
, A A+, (1.22)
donde es una funcion diferenciable arbitraria, dejan E y B invariantes. Como
vemos de (1.22) es conveniente denir el cuadrivector
A = (A
) (, A). (1.23)
Con el operador (
) = (c
1
t
, ) denido en (1.18) la transformacion (1.22)
se puede escribir como
A
. (1.24)
3
Para este ejercicio es conveniente mostrar la identidad
= det(A)
para una matriz 4 4 A = (A
) arbitraria.
Por otro lado, las componentes de (1.20,1.21) son
B
1
=
2
A
3
3
A
2
, y permutaciones cclicas de 123, (1.25)
E
j
=
j
A
0
0
A
j
, j = 1, 2, 3. (1.26)
Entonces, si denimos
F
:=
, (1.27)
obtenemos
(F
) = (F
) =
_
_
_
_
0 E
1
E
2
E
3
E
1
0 B
3
B
2
E
2
B
3
0 B
1
E
3
B
2
B
1
0
_
_
_
_
. (1.28)
Puesto que el tensor
denido en (1.19) es totalmente antisimetrico, tene-

mos que
= 2
= 0.
Estas son las ecuaciones homogeneas de Maxwell.
Ahora consideramos las ecuaciones inhomogeneas,
E =
c
, B
1
c
t
E =
1
c
j
c
.
Deniendo el cuadrivector
(j
) := (c
c
, j
c
) (1.29)
no es difcil ver que se pueden escribir de la forma
=
1
c
j
. (1.30)
Resumiendo, si consideramos E y B como componentes del tensor anti-
simetrico
(F
) =
_
_
_
_
0 E
1
E
2
E
3
E
1
0 B
3
B
2
E
2
B
3
0 B
1
E
3
B
2
B
1
0
_
_
_
_
, (1.31)
y si introducimos el cuadrivector (j
) := (c
c
, j
c
), las ecuaciones de Maxwell se
pueden escribir como
= 0, (1.32)
=
1
c
j
. (1.33)
Pidiendo que F
se transforme como un tensor de Lorentz del tipo (2, 0) y que

j
se transforme como un vector de Lorentz, (1.32,1.33) se vuelven ecuaciones

entre tensores de Lorentz y por lo tanto tienen la misma forma en cualquier
sistema inercial.
18 CAP
ITULO 1. INTRODUCCI
ON
Observaciones
1. La ecuacion de continuidad
t
c
+j
c
= 0 es una consecuencia inmediata
de (1.33):
= c
= 0.
2. Aplicando la regla de transformacion

F
a un boost con
velocidad v = c en la direccion x,
x
0
= (x
0
+x
1
),
x
1
= (x
0
+x
1
), = (1
2
)
1/2
,
y x
2
= x
2
, x
3
= x
3
, encontramos que
E
1
= E
1
,

E
2
= (E
2
+B
3
),

E
3
= (E
3
B
2
),(1.34)
B
1
= B
1
,

B
2
= (B
2
E
3
),

B
3
= (B
3
+E
2
).(1.35)
Entonces un boost mezcla el campo electrico con el campo magnetico.
Por ejemplo, si q es una carga electrica en reposo con respecto al sistema
inercial (t, x) un observador que se mueve a una velocidad constante no
cero con respecto al sistema inercial (t, x) detecta un campo magnetico
(
B ,= 0) a un si B = 0.
Ejercicio 2.
(a) Analice de que manera se transforman los campos E y B bajo rotaciones
y bajo la inversion de la paridad.
(b) Como se transforman E, B,
c
y j
c
bajo la inversion del sentido del
tiempo?
1.3.4. Las ecuaciones de movimiento para una partcula
relativista
Logramos formular las ecuaciones de Maxwell de tal manera que son inva-
riantes bajo transformaciones de Poincare. Ahora generalizamos la ecuacion de
movimiento de Newton,
m
i
x = F(t, x), (1.36)
al caso relativista. Para esto, pensamos primero como denir la velocidad en
relatividad. Una posibilidad es dx
/dt, pero el problema con esta denicion es

que no resulta en un vector de Lorentz puesto que t no es un escalar de Lorentz.
Sea x
() la linea de mundo de una partcula con masa inercial m

i
, donde
es un parametro de curva. Suponemos que la partcula se mueve con una
velocidad menor que la de la luz. Geometricamente, esto signica que para todo
el cuadrivector dx
/d es de tipo tiempo. En vez de t introducimos el tiempo

propio denido por
d =
1
c
ds,
ds
d
:=
_
dx
d
dx
d
. (1.37)
Por denicion, es un escalar de Lorentz que no depende de la parametrizacion
de la curva. Entonces
u
:=
dx
d
(1.38)
es un vector de Lorentz independiente de , llamado cuadrivelocidad. Las de-
niciones (1.37,1.38) son independientes del parametro . Si usamos = t para
parametrizar la trayectoria de la partcula encontramos que
d =
_
1
[v[
2
c
2
dt =
dt
y por lo tanto, (u
) = (c, v), donde v := dx/dt. En el lmite Newtoniano

[v[/c 1 vemos que d dt y u
j
v
j
, j = 1, 2, 3.
Con estas deniciones es obvio como generalizar (1.36) al caso relativista:
Reemplazamos v = dx/dt por la cuadrivelocidad u
= dx
/d, el momento
lineal p = m
i
v por el cuadrimomento p
= m
i
u
y (1.36) por
dp
d
= F
, (1.39)
donde pedimos que F
se transforme como un vector de Lorentz bajo transfor-

maciones de Poincare. La energa cinetica relativista esta denida por E = cp
0
.
Puesto que
_
E
c
_
2
[p[
2
= p
= m
2
i
2
(c
2
[v[
2
) = m
2
i
c
2
,
encontramos que
E = c
_
m
2
i
c
2
+[p[
2
= m
i
c
2
.
La pregunta que queda es como elegir el cuadrivector F
de fuerza. Para dar

un ejemplo, consideremos una partcula con masa inercial m
i
y carga q que se
mueve bajo la inuencia de un campo electromagnetico F
. En un sistema
inercial tal que v(0) = dx/dt[
t=0
= 0 (reposo momentaneo) la partcula no
siente el campo magnetico al tiempo t = 0, y
m
i
d
2
x
dt
2
t=0
= qE(0, x(0)).
Esta ecuacion es equivalente a
dp
d
=
q
c
F
(1.40)
20 CAP
ITULO 1. INTRODUCCI
ON
al tiempo t = 0. No obstante, (1.40), siendo una ecuacion para vectores de
Lorentz, vale en cualquier sistema inercial y por esta razon, F
= qc
1
F
.
Si v ,= 0, obtenemos
d
dt
m
i
c
2
= q v E, (1.41)
d
dt
m
i
v = q
_
E +
v
c
B
_
. (1.42)
La primera ecuacion expresa la conservacion de la energa. El lado derecho de
la segunda ecuacion es la fuerza de Lorentz.
En los captulos que siguen veremos como denir la fuerza relativista F
para
una partcula que se mueve bajo la inuencia de un potencial gravitacional.
1.4. La estructura causal del espacio-tiempo
En la teora Newtoniana, el tiempo es absoluto. Dado un evento e = (t, x),
cualquier otro evento ocurre o en el futuro de e, o en el pasado de e o bien al
mismo tiempo que el evento e. Existen las supercies distinguidas
t
= (t, x) : x R
3
, t R
que caracterizan el conjunto de eventos simultaneos. Los sistemas inerciales
estan relacionados a traves de las transformaciones de Galilei.
En la relatividad especial, la simultaneidad es una nocion relativa. Las es-
tructuras invariantes son los conos de luz
(
e
:= (s, y) R
4
: c
2
(s t)
2
+[y x[
2
= 0,
en cada evento e = (ct, x). Dado dos eventos e
1
= (ct
1
, x
1
) y e
2
= (ct
2
, x
2
), los
observadores inerciales solamente pueden ponerse de acuerdo si e
1
y e
2
estan
relacionados de manera
causal: (e
1
e
2
, e
1
e
2
) 0,
estrictamente causal: (e
1
e
2
, e
1
e
2
) < 0,
acausal: (e
1
e
2
, e
1
e
2
) > 0.
Los sistemas inerciales estan relacionados a traves de las transformaciones de
Poincare.
La estructura causal del espacio-tiempo no es ja en la relatividad general
como en la teora Newtoniana o en la relatividad especial, sino que esta in-
uenciada por la presencia de materia y de radiacion. Como en la relatividad
especial, la estructura causal se dene a traves de un cono de luz
g
= 0,
pero en la relatividad general el tensor metrico g
(x) puede variar de un punto

del espacio-tiempo a otro. Ademas, la topologa del espacio-tiempo no tiene por
1.5. AP
ENDICE: TRANSFORMACIONES AFINES 21

que ser R
4
, puede ser mas complicada. Como vamos a ver, el tensor metrico g
no solamente describe la estructura causal del espacio-tiempo sino tambien el

campo gravitacional. Las ecuaciones de Einstein relacionan la (curvatura de) la
metrica con el tensor de energa-impulso. Una propiedad importante de la relati-
vidad general es que no existen sistemas de referencia preferidos. Las ecuaciones
de campo valen en todos los sistemas de referencia.
1.5. Apendice: Transformaciones anes
En este apendice demostramos el teorema siguiente:
Teorema 1 Sean n 2 y L : R
n
R
n
una biyeccion de R
n
que mapea
rectas sobre rectas. Entonces L es una transformacion afn, es decir, existen
una transformaci on lineal A : R
n
R
n
invertible y un vector b R
n
tales que
L(x) = Ax +b
para todo x R
n
.
Observacion: El teorema no vale para n = 1 porque en este caso todas las
biyecciones de R a R mapean rectas sobre rectas.
Demostracion del Teorema 1
4
.
Denimos la aplicacion A : R
n
R
n
, x A(x) := L(x)L(0) que satisface
A(0) = 0. El objetivo consiste en demostrar que A es lineal.
Paso 1: Notamos primero que si R y R
son dos rectas distintas paralelas, entonces

L(R) y L(R
) tambien son rectas distintas paralelas. De otra manera, L(R)

y L(R
) tendran un punto en com un lo que violara la inyectividad de L.

Paso 2: Sean x, y R
n
dos vectores linealmente independientes, y considere el
paralelogramo P con vertices 0, x, x+y, y. Dado que A mapea rectas pa-
ralelas sobre rectas paralelas, la imagen de P tambien es un paralelogramo
con vertices 0, A(x), A(x +y), A(y). Entonces, encontramos que
A(x +y) = A(x) +A(y),
para x, y R
n
linealmente independientes.
Paso 3: Sea x R
n
0 y considere las rectas
R := k x : k R, R
:= A(R) = k
A(x) : k
R.
Entonces, la funcion A : R R
y la funcion inducida =
R
: R R,
k k
son biyectivas. Ahora mostramos que es un automorsmo, es

decir, satisface
( +) = () +(), ( ) = () ()
4
Adaptado de M. Berger, Geometry, Springer-Verlag, Volume 1 y de un comunicado privado
de D. Giulini
22 CAP
ITULO 1. INTRODUCCI
ON
para todos , R. Esto se puede ver de manera similar a la demostracion
en el paso 2 tomando un punto y R
n
R y usando el resultado del paso
1.
Paso 4: La funcion : R R no depende de la recta R: Sea R 0 y
sean x, y R
n
linealmente independientes. Considere la recta R que pasa
por los puntos 0, x y la recta R
1
que pasa por los puntos 0, y. Entonces,
la recta que pasa a traves de x y de y es paralela a la recta que pasa
a traves de x y y. Dado el resultado del paso 1, la recta que pasa a
traves de los puntos A(x) y A(y) es paralela a la recta que pasa a traves
de los puntos A(x) =
R
() A(x) y A(y) =
R1
() A(y). Entonces,
A(y) =
R
() A(y) y
R1
() =
R
().
Paso 5: De los pasos anteriores concluimos que A : R
n
R
n
es una transformacion
semi-lineal. Esto signica que existe un automorsmo : R R tal que
A(x +y) = () A(x) +() A(y) (1.43)
para todos x, y R
n
, , R.
Paso 6: Sea : R R un automorsmo de R. Entonces debe ser la identidad.
Para demostrar esta armacion notamos primero que q R 0 implica
que (q) ,= 0. De otra manera, (p) = (q)(p/q) = 0 para todo p R
y sera identicamente cero. Luego, notamos que 0 + 0 = 0 y 1 1 =
1 implican que (0) = 0 y (1) = 1. Sea n = 1 + 1 + ... + 1 N.
Entonces (n) = (1) + (1) + ... + (1) = 1 + 1 + ... + 1 = n. Luego,
p+(p) = 0 implica que (p) = (p) para todos p R. En particular,
(n) = (n) = n para n N. Ahora, p 1/p = 1 implica que
(1/p) = 1/(p) para p ,= 0. Entonces si m, n Z, n ,= 0, tenemos que
(m/n) = (m 1/n) = (m)/(n) = m/n. Concluimos que : Q Q
es la identidad.
Finalmente, sea p = q
2
> 0. Entonces (p) = (q)
2
> 0. Esto muestra que
p
1
< p
2
implica que (p
1
) < (p
2
). Ahora sea p R arbitrario, y sean
a
k
y b
k
sucesiones en Q que convergen a p por debajo y por arriba de p,
respectivamente. Puesto que
a
k
= (a
k
) < (p) < (b
k
) = b
k
, k N,
obtenemos que (p) = p tomando el lmite k a ambos lados. Esto
concluye la demostracion del teorema.
Captulo 2
Teoras escalares de la
gravedad
En este captulo nos preguntamos si es posible reemplazar las ecuaciones de
movimiento de Newton,
m
i
x = F(t, x) = m
g
(t, x), (2.1)
(t, x) = 4G(t, x), (2.2)
por ecuaciones que son covariantes (es decir, su forma es invariante) bajo trans-
formaciones de Poincare. En la seccion 1.3.4 ya encontramos una generalizacion
covariante de la primera parte de la ecuacion (2.1),
m
i
d
2
x
d
2
= F
,
donde es el tiempo propio de la partcula y F
es un vector de Lorentz.
Para obtener una generalizacion covariante de (2.2) reemplazamos
por
1
c
2
2
t
2
+ =
(un escalar de Lorentz),

por T
(un escalar de Lorentz),

donde T
es el tensor de energa-impulso de la materia. Entonces, obtenemos

= 4GT
. (2.3)
Si existe un sistema inercial (t, x) tal que

= 0, T
00
= y T
x
x
+T
y
y
+T
z
z
= 0,
entonces la ecuacion (2.3) se reduce a la ecuacion (2.2).
Como denir el cuadrivector de fuerzas, F
? Para esto notamos primero

que las trayectorias de partculas libres se pueden obtener a traves del siguiente
principio variacional: Sean e
1
= (ct
1
, x
1
) y e
2
= (ct
2
, x
2
) dos eventos jos
tales que (e
1
e
2
, e
1
e
2
) < 0, y sea x
: [0, 1] M una curva causal que

23
24 CAP
ITULO 2. TEOR
IAS ESCALARES DE LA GRAVEDAD

empieza en x
(0) = e
1
y termina en x
(1) = e
2
. Entonces la trayectoria fsica
esta determinada por los puntos estacionarios del funcional
S[x
()] =
e2
_
e1
ds =
1
_
0
_
d, x
dx
d
. (2.4)
Notamos que para una curva x
() dada, la cantidad S[x
()]/c da el tiempo
propio de e
1
a e
2
. Entonces la trayectoria fsica es aquella que maximiza
1
el
tiempo propio entre dos eventos e
1
y e
2
que son causalmente relacionados.
Sea x
() una curva que maximiza S. Podemos suponer que para esta curva
= /T es proporcional al tiempo propio de tal manera que
_
= Tc.
Ahora consideramos una variacion x
() de esta curva. Dado que e

1
y e
2
son
jos, tenemos que x
(0) = x
(1) = 0. La variacion de S da
0 = S[x
()] =
1
cT
1
_
0
d
=
1
cT

[
1
=0
+
1
cT
1
_
0
d
=
1
_
0
d,
donde hemos usado integracion por parte en el segundo paso. Esto vale para
todas las variaciones x
() con x
(0) = x
(1) = 0. Entonces, encontramos

que
d
2
x
d
2
= 0, (2.5)
la ecuacion para una partcula libre en relatividad especial.
Ahora postulamos que una partcula que se mueve bajo la inuencia del po-
tencial gravitacional obedece el principio variacional denido por (2.4) donde
reemplazamos
por el tensor metrico

2
g
=
_
1 +

c
2
_
2
. (2.6)
Entonces, buscamos curvas estacionarias del funcional
S[x
()] =
1
_
0
_
1 +

c
2
_
_
d, x
dx
d
. (2.7)
1
Porque se trata de un maximo y no de un mnimo?
2
Notamos que tiene las unidades m
2
/s
2
.
25
Con respecto a un parametro que es proporcional al tiempo propio , donde
ahora
d
d
=
1
c
_
g
=
1
c
_
1 +

c
2
_
_
,
la variacion de S da la ecuacion de movimiento
d
d
_
_
1 +

c
2
_
2
d
d
x
_
=
1 +

c
2
. (2.8)
En el lmite Newtoniano donde [v[/c 1 y c
2
esta ecuacion se reduce a
d
2
x/dt
2
= , la ecuacion de Newton (2.1) con m
i
= m
g
.
Para resumir, las ecuaciones (2.8,2.3) ofrecen una generalizacion relativista
de las ecuaciones de movimiento de Newton (2.1,2.2). Teoras similares fueron
contempladas por el fsico teorico nlandes Gunnar Nordstrom en 1912 y 1913.
Sin embargo, la teora que acabamos de describir debe ser descartada por las
siguientes razones experimentales:
1. Puesto que las geodesicas nulas son invariantes bajo transformaciones con-
formes de la metrica, g

2
g
(como vamos a ver en el ejercicio 16,

los rayos de luz siguen rectas en la teora de Nordstrom, y la teora no
predice la desviacion de la luz.
2. La precesion del perihelio de mercurio no concuerda con el experimento
(otro ejercicio en el futuro). Para un objeto que gira alrededor de una
estrella de masa M con momento angular L la teora de Nordstrom predice
un angulo de precesion
=
_
GM
2
cL
_
2
=
1
6

Einstein
por orbita. Para la orbita de mercurio alrededor del sol, se encuentra que
100y
43

Einstein,100y
,
despues de restar los efectos inducidos por los otros planetas.
3. Para campos materiales que satisfacen T
= 0 (como el electromagnetis-
mo, por ejemplo), la unica solucion estacionaria y asintoticamente plana
de (2.3) es la solucion trivial, 0. En este caso, las trayectorias de
partculas son rectas.
Ejercicio 3.
(a) Muestre que la ecuacion (2.3) se puede obtener al variar la accion
S[] =
_
L d
4
x, L =
1
2
+gT,
donde g = 4G y T = T
es la traza del tensor de energa-impulso de la

materia.
26 CAP
ITULO 2. TEOR
IAS ESCALARES DE LA GRAVEDAD

(b) Muestre que el tensor de energa-impulso del campo gravitacional esta da-
do por
=
L
(
L =

1
2
2gT) .
(c) Muestre que para una conguracion estatica, la energa W =
_

00
d
3
x
esta dada por
W =
g
2
8
_ _
T(x)T(y)
[x y[
d
3
xd
3
y.
En particular, la fuerza es atractiva si T es positivo.
(d) Considere la posibilidad de describir la gravitacion a traves de un campo
vectorial A
, como en la teora de Maxwell:

S[A] =
_
L d
4
x, L =
1
4
F
+gA
,
donde g es una constante de acoplamiento, F
:=
y J
des-
cribe las corrientes materiales. Muestre que para conguraciones estaticas
con distribucion de masa = J
0
positiva, la fuerza resultante es repulsiva.
Captulo 3
Geometra diferencial
El espacio-tiempo es un medio cuadridimensional en el sentido que se
necesitan cuatro n umeros reales para caracterizar un evento. Entonces se ve
como R
4
localmente. A pesar de esto, la topologa del espacio-tiempo puede ser
mas complicada que R
4
.
Una descripcion matematica adecuada del espacio-tiempo esta dada por la
denicion de una variedad diferenciable. Esta denicion que se discute en la sec-
cion 3.1 captura la idea de que el espacio-tiempo se ve como R
4
localmente. Para
describir cantidades fsicas como la velocidad de partculas, el campo electro-
magnetico, la estructura causal del espacio-tiempo etc. necesitamos introducir
campos tensoriales sobre la variedad, lo que se discute en la seccion 3.2.
A continuacion, analizaremos en la seccion 3.3 como transportar vectores de
manera paralela a lo largo de una curva. Esto nos llevara a la nocion de cone-
xiones que tambien nos permite denir una derivada covariante para campos
tensoriales. Para medir la distancia entre dos puntos de una variedad se intro-
duce una metrica. Como vamos a ver en la seccion 3.4, dado una variedad con
una metrica existe una conexion preferida llamada la conexion de Levi-Civita o
conexion de Riemann. En relatividad general, es esta la conexion que se usa para
denir el transporte paralelo y la derivada covariante de campos tensoriales.
A parte de denir el transporte paralelo de vectores y tensores la conexion
tambien se puede usar para denir la curvatura de una variedad. Esto se explica
en la seccion 3.6.
Las derivadas de Lie toman un papel importante para el estudio de simetras
de variedades y se estudiaran en la seccion 3.5.
Puesto que no hay ninguna ventaja en restringuirnos al caso de variedades
cuadridimensionales dejaremos la dimension arbitraria.
3.1. Variedades diferenciables
Denicion 2 Sea n N. Una variedad (C
) diferenciable de dimension
n es un conjunto M con una familia de mapeos biyectivos
: U
M V

27
28 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
R
n
de U
M sobre conjuntos abiertos V
en R
n
tal que
(i)

= M,
(ii) para todos , tales que U
:= U
,= , los conjuntos
(U
) y
(U
) son abiertos en R
n
y los mapeos
:=
(U
(U
)
son C
diferenciables.
(iii) La familia (U
) es maxima con respecto a las condiciones (i) y (ii),

es decir, si (V
) es otra familia que satisface (i) y (ii), entonces

(V
) (U
).
Cada par (U
) se llama una carta local o un sistema local de coorde-

nadas. Una familia de cartas locales (U
) que satisface los puntos (i) y

(ii) se llama un atlas diferenciable de M. Un atlas diferenciable de M que es
maximo en el sentido del punto (iii) se llama una estructura diferenciable
sobre M.
Observaciones
1. La condicion (iii) en la denicion de la variedad asegura que no se puede
obtener una nueva variedad al a nadir o eliminar cartas locales. Dado un
atlas diferenciable (U
) es posible completarlo a un atlas diferencia-

ble maximo tomando la union de (U
) con el conjunto de todas las

cartas locales (U, ) que satisfacen la condicion (ii) con cualquiera de las
cartas (U
).
2. Obviamente, tenemos que
= id,
,
de tal manera que
1
(U
(U
) tambien es
C
diferenciable.
3. Dada una variedad diferenciable M existe una topologa natural sobre M:
Denimos que U M es abierto si y solo si
(U U
) es abierto en R
n
para todo .
No es difcil vericar que esto dene una topologa sobre M con la pro-
piedad que todos los conjuntos U
son abiertos y tal que los mapeos
: U
son continuos.
4. Por razones tecnicas vamos a requerir que M satisfaga la condicion de
Hausdor y que M posee una base contable. La primera condicion signi-
ca que para dos puntos distintos de M existen vecindades abiertas de
estos dos puntos que no se intersectan. La segunda condicion signica que
M puede ser cubierta por un n umero contable de cartas locales. Estas
3.1. VARIEDADES DIFERENCIABLES 29
condiciones se necesitan para construir una particion de la unidad lo que
permite de globalizar varios resultados locales (ver la referencia [5]). Va-
mos a ver una aplicacion de la particion de la unidad a la integracion de
funciones sobre variedades en la seccion 3.4.3.
Ejemplos de variedades diferenciables
1. M = R
n
. Un atlas diferenciable se puede formar al tomar la unica carta
local (R
n
, id).
2. Cualquier subconjunto abierto U de R
n
tambien es una variedad diferen-
ciable (con el atlas diferenciable maximo obtenido al completar la carta
local (U, id)).
3. Sea
M = S
2
= x R
3
: x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
= 1
la esfera con radio uno. S
2
es una variedad diferenciable de dimension 2
que no se puede cubrir con una sola carta local. Para construir un atlas
introducimos las cartas locales que siguen:
U
i+
:= x S
2
: x
i
> 0, U
i
:= x S
2
: x
i
< 0, i = 1, 2, 3,
1
(x) := (x
2
, x
3
),
2
(x) := (x
1
, x
3
),
3
(x) := (x
1
, x
2
),
para x S
2
. No es difcil vericar que las funciones de transicion
ij
=
j

1
i
son C
. Por ejemplo,
1

1
2+
(x
1
, x
3
) = (
_
1 x
2
1
x
2
3
, x
3
), x
2
1
+x
3
< 1, x
1
< 0.
Un atlas mas economico de S
2
esta dado por la proyecci on estereograca:
Sean N := (0, 0, 1) y S := (0, 0, 1) el polo norte y el polo sur, y dena
U
1
:= S
2
N,
1
(x) :=
_
x
1
1 x
3
,
x
2
1 x
3
_
, x U
1
,
U
2
:= S
2
S,
2
(x) :=
_
x
1
1 +x
3
,
x
2
1 +x
3
_
, x U
2
.
Como se puede vericar, la funcion de transicion
12
=
2

1
1
: R
2
(0, 0) R
2
(0, 0) esta dada por
12
(X, Y ) =
1
X
2
+Y
2
(X, Y ), (X, Y ) ,= (0, 0),
y es indenidamente diferenciable.
4. Sean m > 0 y
H
+
m
:= (t, x) R
4
: t
2
x
2
1
x
2
2
x
2
3
= m
2
, t > 0.
En los ejercicios se verica que H
+
m
es una variedad diferenciable de di-
mension 3. Que pasa para m = 0? Es H
+
0
una varidad diferenciable?
30 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
5. Considere el conjunto
GL(2, R) := A : R
2
R
2
: A es lineal e invertible. (3.1)
Con la multiplicacion denida por la composicion de transformaciones
lineales, GL(2, R) es un grupo. Ademas, podemos identicar un elemento
de GL(2, R) con una matriz real de la forma
A =
_
a b
c d
_
, det(A) = ad bc ,= 0.
Con esto, obtenemos una carta global : GL(2, R) V R
4
, A
(a, b, c, d), donde
V = (a, b, c, d) R
4
: ad bc ,= 0. (3.2)
Puesto que V R
4
es abierto, concluimos que GL(2, R) es una variedad
diferenciable de dimension 4. Es un ejemplo particular de un grupo de Lie.
Observacion: Los ejemplos 3 y 4 son casos particulares de supercies de di-
mension n 1 en R
n
. Para tratar estos casos tenemos el siguiente resultado:
Teorema 2 Sean n 2 y F : R
n
R una funcion C
-diferenciable. Consi-
dere el conjunto
S := x R
n
: F(x) = 0 .
Entonces S dene una variedad C
-diferenciable de dimension n 1 si
F(x) ,= 0 para todo x S.
Demostracion. Con el teorema de la funcion implcita.
Ejemplo: Para el caso de la esfera podemos denir F : R
3
R, x x
2
1
+x
2
2
+
x
2
3
1. Entonces F es C
-diferenciable, x R
n
: F(x) = 0 = S
2
y F(x) =
2(x
1
, x
2
, x
3
) ,= 0 para todo x = (x
1
, x
2
, x
3
) S.
Denicion 3 Sean M y N variedades diferenciables de dimension m y n, res-
pectivamente. Un mapeo continuo F : M N se llama diferenciable en un
punto p M si dado una carta local (U, ) con p U y una carta local (V, )
con f(p) V , el mapeo
F
1
: (F
1
(V ) U) R
m
R
n
(3.3)
es diferenciable en el punto (p).
F se llama C
diferenciable si dado una carta local (U, ) de M y una

carta local (V, ) de N tal que F(U) V ,= el mapeo (3.3) es indenidamente
diferenciable.
3.2. CAMPOS VECTORIALES Y TENSORIALES 31
Observacion: La condicion (ii) en la denicion de una variedad diferenciable
implica que la denicion de la diferenciabilidad de F : M N en un punto
p M es independiente de las cartas locales (U, ) y (V, ).
Ejemplo: Sea M una variedad diferenciable de dimension n, y sea (U, ) una
carta local. Entonces las n funciones x
i
: U R, p
i
(p), i = 1, 2, ...n, son
C
diferenciables.
Denicion 4 Sea F : M N una funcion C
diferenciable y biyectiva con

la propiedad que F
1
: N M tambien es C
diferenciable. Entonces F se
llama un difeomorsmo.
Ejemplo: Sean M = GL(2, R) la variedad denida en (3.1) y N = V el conjunto
denido en (3.2). Entonces F : GL(2, R) V , A =
_
a b
c d
_
(a, b, c, d) es
un difeomorsmo.
3.2. Campos vectoriales y tensoriales
3.2.1. Vectores tangentes
Denicion 5 Sea M una variedad diferenciable. Sean p M y > 0. Una
funcion C
diferenciable
: (, ) M, (0) = p
se llama una curva (a traves de p).
Como se puede denir el vector tangente de en el punto p?
Para responder esta pregunta supongamos primero que M = R
n
. Si (t) =
(x
1
(t), x
2
(t), ..., x
n
(t)), t (, ) es una curva, entonces podemos denir el
vector tangente a en el punto p por el vector
X := (0) = ( x
1
(0), x
2
(0), ..., x
n
(0)) R
n
.
Ahora sea f : U R una funcion diferenciable denida sobre una vecindad
U de p. La derivada direccional de f en el punto p con respecto al vector X
esta denida por
X[f] :=
d
dt
f((t))
t=0
=
f
x
i
(p)X
i
=
_
X
i

x
i
_
f(p).
Existe una correspondencia uno a uno entre la derivada direccional (visto como
un operador diferencial actuando sobre una funcion diferenciable y evaluado en
un punto p) y los vectores X en el punto p. Vamos a usar esta correspondencia
para denir vectores sobre variedades diferenciables.
32 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
Denicion 6 Sea M una variedad diferenciable y una curva que pasa a traves
de un punto p M. Sea T
p
el conjunto de funciones f : M R que son C
diferenciables en una vecindad del punto p. El vector tangente a la curva

en el punto p esta denido como la funcion (0) : T
p
R dada por
(0)[f] =
d
dt
f((t))
t=0
, f T
p
. (3.4)
Un vector tangente en el punto p es un vector tangente a alguna curva
en el punto p. Para lo que sigue, denotamos el conjunto de todos los vectores
tangentes en p M por T
p
M. T
p
M se llama el espacio tangente en el punto
p.
Un vector tangente X
p
:= (0) T
p
M es una derivacion en el punto p,
es decir, una funcion T
p
R que satisface las siguientes condiciones:
(i) X
p
[af +bg] = aX
p
[f] +bX
p
[g] para todos a, b R y f, g T
p
(linealidad),
(ii) X
p
[f g] = f(p)X
p
[g] +g(p)X
p
[f] para todos f, g T
p
(regla de Leibnitz).
Por otro lado, se puede mostrar (ver el apendice 3.7) que cualquier derivacion
en el punto p se puede escribir como un vector tangente X
p
en p. Entonces
otra denicion equivalente de un vector tangente es una funcion T
p
R que
satisface las dos propiedades (i) y (ii) arriba. En particular, T
p
M es un espacio
vectorial.
Para determinar la dimension de T
p
M elegimos una carta local (U, ) de M
tal que p U y consideramos las curvas particulares a traves de p denidas por
i
(t) :=
1
((p) +te
i
), [t[ < , i = 1, 2, ...n,
donde e
1
= (1, 0, 0, ..., 0), e
2
= (0, 1, 0, ..,0), ... , e
n
= (0, 0, 0, ..., 1). Denimos
los vectores tangentes correspondientes
x
i
p
f :=
i
(0)[f] =
d
dt
f
1
((p) +te
i
)
t=0
=
f
1
x
i
((p)), (3.5)
para todo f T
p
, donde notamos que f
1
: (U) R
n
R es una funcion
de un subconjunto abierto de R
n
a R, y que
f
1
x
i
((p)) es su iesima derivada
parcial en el punto (p).
Lema 1 Los n vectores

x
1
p
,

x
2
p
, ... ,

x
n
p
denidos en (3.5) forman una
base de T
p
M. En particular, dimT
p
M = dimM = n.
Demostracion. Primero vamos a demostrar que los vectores

x
1
p
, ... ,

x
n
p
son linealmente independientes. Para esto, consideramos las funciones C
diferenciables particulares x
j
: U R, q
j
(q), j = 1, 2, ...n. Usando (3.5)
encontramos que
x
i
p
x
j
=
i
j
, i, j = 1, 2, ...n, (3.6)
lo que implica la independencia lineal buscada. Por otro lado, sea X
p
T
p
M un
vector tangente en p y : (, ) M una curva a traves de p tal que (0) =
X
p
. Denotando con (x
1
(t), x
2
(t), ..., x
n
(t)) = ((t)), [t[ < , la proyeccion de
la curva sobre la carta local (U, ), y usando (3.5) encontramos que
X
p
[f] =
d
dt
f
1
(t)
t=0
=
d
dt
f
1
(x
1
(t), x
2
(t), ..., x
n
(t))
t=0
= x
i
(0)

x
i
p
f,
para todo f T
p
, lo que demuestra que los vectores

x
1
p
, ... ,

x
n
p
generan
T
p
M.
Resumiendo, un vector tangente X
p
T
p
M se puede expander de la forma
X
p
= X
i
p
x
i
p
(3.7)
con respecto a una carta local (U, ) tal que p U, donde los vectores

x
i
p
,
i = 1, 2, ..., n, estan denidos en (3.5). Los n n umeros reales X
1
p
, X
2
p
, ..., X
n
p
se
llaman las componentes del vector X
p
con respecto a las coordenadas
locales (U, ). Se pueden obtener usando la propiedad (3.6),
X
i
p
= X
p
[x
i
], i = 1, 2, ...n. (3.8)
Ejemplo: Sea M = S
2
las 2-esfera, y sea N = (0, 0, 1) el polo norte. Considere
la curva
(t) :=
_
cos(t) sen(t), sen
2
(t), cos(t)
_
, 0 < t < 2.
Vamos a calcular las componentes del vector tangente (s), 0 < s < 2, en el
punto p = (s) con respecto a la carta local (U, ) denida por la proyeccion
estereograca : U := S
2
N R
2
, x (y
1
, y
2
) :=
_
x1
1x3
,
x2
1x3
_
. De acuerdo
a (3.8) tenemos
X
1
p
= X
p
[y
1
] =
d
dt
y
1
((t))
t=s
=
d
dt
cos(t) sen(t)
1 cos(t)
t=s
= cos(s)
1
1 cos(s)
,
X
2
p
= X
p
[y
2
] =
d
dt
y
2
((t))
t=s
=
d
dt
sen
2
(t)
1 cos(t)
t=s
= sen(s),
y entonces
X
p
=
_
cos(s)
1
1 cos(s)
_

y
1
p
sen(s)

y
2
p
.
34 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
3.2.2. Transformaciones de coordenadas
Sean (U, ) y (V, ) dos cartas locales que contienen el punto p M. Sea
q U V y
(q) = (x
1
, x
2
, ..., x
n
) = x,
(q) = (y
1
, y
2
, ..., y
n
) = y,
entonces y =
1
(x). Sea : (, ) M una curva a traves de p, y sean
x(t) = ((t)), y(t) = ((t)). Sea X
p
:= (0) T
p
M. Entonces por un lado
tenemos que
X
p
[f] =
d
dt
f
1
(y(t))
t=0
=
d
dt
f
1
_

1
(x(t))
_
t=0
=
_

y
i
f
1
_
(y(0))
(
1
)
i
x
j
p
x
j
(0)
=
y
i
x
j
p
X
j
p
y
i
p
f.
Por otro lado, sabemos de (3.7) que
X
p
= X
i
p
x
i
p
= Y
i
p
y
i
p
.
Entonces, encontramos las siguientes reglas de transformaciones:
Y
i
p
=
y
i
x
j
p
X
j
p
, (componentes de vectores) (3.9)
x
j
p
=
y
i
x
j
y
i
p
, (regla de la cadena). (3.10)
3.2.3. La diferencial de un mapeo
Denicion 7 Sean M y N variedades diferenciables, y sea F : M N un
mapeo C
diferenciable. Sea g : N R una funci on que es C
diferenciable
en la vecindad de un punto q = F(p), p M. Denimos el pull-back de g
como
F
g := g F : M R.
Dado que F es C
diferenciable, F
g es C
diferenciable en una vecindad del

punto p y F
: T
q
T
p
. Denimos la diferencial de F en el punto p por el
mapeo dF
p
: T
p
M T
q
N dado por
dF
p
(X
p
)[g] := X
p
[F
g] = X
p
[g F],
donde X
p
T
p
M, g T
q
.
Observaciones
1. Obviamente, dF
p
: T
p
M T
F(p)
N es una transformacion lineal.
2. Sea una curva en M a traves de p, y sea X
p
:= (0) T
p
M. Entonces
:= F es una curva en N a traves del punto q = F(p) y podemos
denir Y
q
:= (0). Puesto que para g T
q
,
Y
q
[g] =
d
dt
g (t)
t=0
=
d
dt
g F (t)
t=0
=
d
dt
(F
g)((t))
t=0
= X
p
[F
g] (3.11)
encontramos que Y
q
[g] = dF
p
(X
p
)[g], y entonces Y
q
= dF
p
(X
p
).
3. Otras notaciones comunes para dF
p
son
dF
p
F
p
T
p
F.
Si F : M N es un difeomorsmo tambien podemos denir dF
1
q
: T
q
N
T
p
M, y dF
1
q
dF
p
= id. En este caso dF
p
es un isomorsmo. El siguiente
teorema muestra que si dF
p
: T
p
M T
q
N es un isomorsmo, entonces F :
M N es un difeomorsmo en una vecindad del punto p:
Teorema 3 Sea F : M N una funcion C
diferenciable de una variedad

diferenciable a otra. Supongamos que en un punto p M, dF
p
: T
p
M T
F(p)
N
es un isomorsmo. Entonces, F es un difeomorsmo local en p, es decir, existe
una vecindad U de p tal que F[
U
: U F(U) N es un difeomorsmo.
Demostracion. Con el teorema de la funcion inversa.
3.2.4. Campos vectoriales
Denicion 8 Un campo vectorial sobre una variedad diferenciable M es una
funcion X que asocia a cada punto p M un vector X
p
T
p
M.
Sean (U, ) una carta local y p U. De acuerdo a (3.7,3.8) tenemos que
X
p
= X
i
p
x
i
p
, (3.12)
donde X
i
p
= X
p
[x
i
]. Las n funciones p X
i
p
, i = 1, 2, .., n, denidas sobre U
se llaman las componentes de X con respecto a la carta local (U, ).
36 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
Seg un la ley de transformacion (3.9) las componentens

X
i
p
de X con respecto
a otra carta local (
U,

) que contiene el punto p son
X
i
p
=
x
i
x
j
p
X
j
p
.
Denicion 9 Un campo vectorial X se llama C
diferenciable si para cual-

quier carta local (U, ) las funciones U R, p X
i
p
, i = 1, 2, ..., n, son
C
diferenciables.
Observacion: La propiedad (ii) de la denicion de una variedad diferenciable
implica que si p X
i
p
es C
diferenciable con respecto a una carta local

(U, ), entonces la funcion p

X
i
p
tambien es C
diferenciable con respecto a

otra carta local (
U,

) sobre la interseccion U

U. Una denicion de un campo
vectorial diferenciable que no requiere el uso de coordenadas locales se puede
dar a traves del brado tangente,
TM := (p, v) : p M, v T
p
M.
TM posee una estructura diferenciable que se puede construir a partir de la
estructura diferenciable de la variedad diferenciable M. Con esto, TM es una
variedad diferenciable de dimension 2n (ver [5] para mas detalles). Entonces, un
campo vectorial diferenciable tambien se puede obtener a traves de un mapeo
C
diferenciable M TM.
Para lo que sigue, solamente consideramos campos vectoriales que son dife-
renciables y usamos la notacion
T(M) : la clase de funciones M R que son C
diferenciables,
A(M) : la clase de campos vectorial C
diferenciables sobre M.
Sean f T(M) y X, Y A(M). Entonces podemos denir los nuevos
campos vectoriales f X y X +Y a traves de
(f X)
p
:= f(p)X
p
,
(X +Y )
p
:= X
p
+Y
p
,
para p M. Para f, g T(M) y X, Y A(M) tenemos que
f (X +Y ) = f X +f Y,
(f +g) X = f X +g X,
f (g X) = (f g) X.
Denicion 10 Sean f T(M) y X A(M), entonces denimos la funcion
Xf T(M) a traves de
(Xf)
p
:= X
p
[f], p M.
Xf se llama la derivada de f con respecto al campo vectorial X.
Entonces tambien podemos interpretar un campo vectorial como un mapeo X :
T(M) T(M). Se satisfacen las siguientes reglas:
(i) X(f +g) = Xf +Xg (linealidad),
(ii) X(f g) = (Xf) g +f (Xg) (regla de Leibnitz),
para X A(M), f, g T(M).
Con la interpretacion de un campo vectorial como un operador sobre T(M)
tambien podemos considerar la composicion X Y : T(M) T(M) de dos
campos vectoriales X, Y A(M). Sin embargo, X Y no necesariamente tiene
que ser un campo vectorial. Sean f, g T(M), entonces las reglas (i) y (ii)
implican que
(X Y )(f g) = X [(Y f) g +f (Y g)]
= (X Y f) g +f (X Y )g + (Y f) (Xg) + (Xf) (Y g),
y la regla de Leibnitz para X Y solamente se satisface si la suma de los dos
ultimos terminos es cero. En cambio, el conmutador [X, Y ] := X Y Y X
satisface la regla de Leibnitz.
Lema 2 Sean X, Y A(M) dos campos vectoriales. Entonces el conmutador
[X, Y ] : T(M) T(M), denido por
[X, Y ]f := X(Y f) Y (Xf), f T(M),
es un campo vectorial. Adem as, el conmutador satisface las siguientes reglas:
(i) [X +Y, Z] = [X, Z] + [Y, Z] (linealidad)
(ii) [X, Y ] = [Y, X] (antisimetra)
(iii) [f X, Y ] = f [X, Y ] (Y f) X
(iv) [X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0 (identidad de Jacobi)
para todos X, Y, Z A(M) y f T(M).
Ejercicio 4. Demostrar el Lema 2.
Observaciones
1. Las reglas (i)-(iv) implican que A(M) forma una algebra de Lie (de di-
mension innita) con respecto al conmutador [, ., ] : A(M)
2
A(M).
2. Sea (U, ) una carta local con respecto a la cual
X = X
i

x
i
,
Y = Y
j

x
j
.
38 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
Entonces, si f T(M), obtenemos de acuerdo a (3.5),
(X Y )f = X(Y
j

x
j
f) = X
i
Y
j
x
i
x
j
f +X
i
Y
j
2
f
1
x
i
x
j
,
y
(X Y )f (Y X)f =
_
X
i
Y
j
x
i
Y
i
X
j
x
i
_

x
j
f.
Entonces,
[X, Y ] = [X, Y ]
i

x
i
, [X, Y ]
i
= X
j
Y
i
x
j
Y
j
X
i
x
j
. (3.13)
3. Como vamos a ver en la seccion 3.5, el conmutador [X, Y ] entre dos campos
vectoriales X y Y tambien se puede interpretar como el cambio innitesi-
mal de Y a lo largo del ujo generado por X.
Dado un campo vectorial X A(M) diferenciable y dado un punto p M,
existe una unica curva a traves de p tal que su vector tangente coincida con
X. Demostramos primero la version local de esta armacion.
Denicion 11 Sea X A(M), y sea p M. Una curva : (a, b) M a
traves de p que satisface
(t) = X
(t)
, a < t < b, (3.14)
se llama una curva integral de X a traves del punto p.
Lema 3 Sea M una variedad diferenciable, y sea X A(M) un campo vec-
torial diferenciable sobre M. Sea p M. Entonces existe una curva integral
: (, ) M de X a traves del punto p. Ademas, si : (a, b) M
es otra curva integral de X a traves de p, entonces (t) = (t) para todo
maxa, < t < mnb, .
Demostracion. Sea (U, ) una carta local en una vecindad de p con coorde-
nadas locales correspondientes x
1
, ..., x
n
. Si parametrizamos (x
1
(t), ..., x
n
(t)) =
((t)), [t[ < , y expandemos X = X
i
x
i
, entonces la ecuacion (3.14) para
[t[ < es equivalente a
x
i
(t) = X
i
(
1
(x(t))), [t[ < .
Por los teoremas de existencia local para ecuaciones diferenciales ordinarias
(ver la referencia [6], por ejemplo) existe una unica solucion (x
1
, x
2
, ..., x
n
) :
(, ) R
n
con (x
1
, x
2
, ..., x
n
)(0) = (p) si > 0 es sucientemente peque no.
3.2.5. Campos de covectores
Nos acordamos del algebra lineal: Sea V un espacio vectorial real de di-
mension nita n. El espacio dual V
esta denido como el espacio vectorial

que consiste de todos los funcionales lineales : V R. Dada una base
B = e
1
, e
2
, ..., e
n
de V , se denen los funcionales lineales particulares
i
(v) := v
i
, v = v
i
e
i
,
para i = 1, 2, ..., n. Los elementos
1
,
2
, ... ,
n
forman una base de V
llamada la
base dual de B. Entonces V
tambien es un espacio vectorial real de dimension

n. Si V
, entonces tenemos la expansion

=
i

i
,
i
= (e
i
).
El doble dual, V
, de V se puede identicar de manera natural con V mediante

el mapeo siguiente:
I : V V
, (Iv)() := (v), V
, v V. (3.15)
No es difcil demostrar que I es lineal e invertible.
Si V posee una forma bilineal < ., . >: V V R no degenerada existe un
isomorsmo natural entre V y V
dado por
J : V V
, Jv :=< v, . >, v V.
En este caso, los espacios V y V
tambien se pueden identicar.

Denicion 12 Sea M una variedad diferenciable, y sea p M. El espacio dual
del espacio tangente T
p
M en p se llama el espacio cotangente en p y se
denota por T
p
M.
Denicion 13 Sea f : U M R una funcion diferenciable denida en un
subconjunto U abierto de M. Sea p U. Denimos la diferencial de f en el
punto p como
(df)
p
(X
p
) := X
p
[f], X
p
T
p
M.
Entonces, (df)
p
T
p
M.
Observacion: En la seccion 3.2.3 denimos la diferencial de una funcion f :
M N diferenciable de una variedad diferenciable M a otra N. En el caso
particular que N = R, esta denicion implica que para una curva en M que
pasa a traves del punto p con vector tangente X
p
= (0),
Y
q
[g] = (df)
p
(X
p
)[g] =
d
dt
g f((t))
t=0
= g
(q)X
p
[f],
donde q = f(p), y g : R R es una funcion que es diferenciable en q. Si
identicamos T
q
N con R a traves de T
q
R Y = y

y
y R, obtenemos
40 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
y = X
p
[f], y entonces (df)
p
(X
p
) = X
p
[f]. En este sentido, la denicion de df
p
,
f : U M R, que acabamos de dar coincide con la denicion dada en la
seccion 3.2.3.
Sea (U, ) una carta local en una vecindad de p M, y sea f : U R
diferenciable en p. Entonces,
(df)
p
_

x
i
p
_
=
f
x
i
p
.
En particular, si f = x
j
: U R es la funcion dada por x
j
(q) := (q)
j
,
j = 1, 2, ..., n, obtenemos
(dx
j
)
p
_

x
i
p
_
=
j
i
. (3.16)
Concluimos que dx
1
p
, dx
2
p
, ..., dx
n
p
es la base de T
p
M que es dual a la base

x
1
p
,

x
2
p
, ...,

x
n
p
de T
p
M. En particular, si T
p
M, tenemos la ex-
pansion
=
j
dx
j
p
,
j
=
_

x
j
p
_
. (3.17)
Los n n umeros
1
,
2
, ...,
n
se llaman las componentes de con respecto a
las coordenadas locales (U, ). Sea (V, ) otra carta local en una vecindad de
p, y considere las funciones y
j
: V R, y
j
(q) := (q)
j
, j = 1, 2, ..., n. Entonces,
(dy
j
)
p
_

x
i
p
_
=
y
j
x
i
p
,
y obtenemos las leyes de transformaciones
(dy
j
)
p
=
y
j
x
i
p
(dx
i
)
p
, (3.18)
y
i
p
=
x
j
y
i
x
j
p
. (3.19)
La ecuacion (3.19) tambien se obtuvo en (3.10). Las ecuaciones (3.17) y (3.18)
implican que las componentes
j
y
i
de con respecto a las coordenadas locales
(V, ) y (U, ), respectivamente, estan relacionadas por
j
=
x
i
y
j
i
(componentes de covectores). (3.20)
Denicion 14 Un campo de covector sobre una variedad diferenciable M
es una funcion que asocia a cada punto p M un covector
p
T
p
M.
Con respecto a una carta local (U, ) podemos expander
p
=
j
(p)dx
j
p
, p U,
donde las n funciones p
j
(p), j = 1, 2, ..., n, denidas sobre U se llaman las
componentes de con respecto a la carta local (U, ). Seg un (3.17) se
pueden obtener a traves de
j
(p) =
p
_

x
j
p
_
, j = 1, 2, ..., n, p U.
Denicion 15 Un campo de covector se llama C
diferenciable si para
cualquier carta local (U, ) las n funciones U R, p
i
(p), i = 1, 2, ..., n,
son C
diferenciables. Denotamos por A
(M) la clase de campos de covectores

C
diferenciables sobre M.
Ejemplo: Si f T(M) es una funcion C
diferenciable sobre M, entonces su

diferencial df A
(M).
Observacion: Como en el caso de los campos vectoriales diferenciables, una
denicion de un campo de covector diferenciable que no requiere el uso de coor-
denadas locales se puede dar a traves del brado cotangente,
T
M := (p, ) : p M, T
p
M.
3.2.6. Campos tensoriales
Nos acordamos del algebra lineal: Sea V un espacio vectorial real de dimen-
sion nita n con espacio dual correspondiente V
. Un tensor del tipo (r, s)

es una funcion multilineal (V
)
r
V
s
R. En particular, un tensor del tipo
(0, 1) es un elemento de V
(un funcional lineal) y un tensor del tipo (1, 0) es

un elemento de V
V (un vector).
Sean y dos funcionales lineales (es decir, dos tensores del tipo (0, 1)).
Entonces podemos denir un tensor del tipo (0, 2) a traves del producto
tensorial,
( )(v, w) := (v)(w), v, w V.
De hecho, cualquier tensor t del tipo (0, 2) se puede escribir como una combi-
nacion lineal de productos tensoriales entre dos funcionales lineales: Sea B =
e
1
, e
2
, ..., e
n
una base de V con base dual correspondiente B
=
1
,
2
, ...,
n
de V
. Entonces, para dos vectores v = v

i
e
i
, w = w
j
e
j
en V la multilinealidad
de t implica que
t(v, w) = v
i
w
j
t(e
i
, e
j
)
= t(e
i
, e
j
)
i
(v)
j
(w)
= t(e
i
, e
j
)(
i
j
)(v, w),
y entonces
t = t
ij
j
,
donde t
ij
= t(e
i
, e
j
) son las componentes de t con respecto a la base B.
42 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
De manera similar, si a y son tensores del tipo (1, 0) y (0, 1), respectiva-
mente, denimos el producto tensorial a como el tensor del tipo (1, 1) dado
por
(a )(, w) := a()(w), V
, w V.
Si s es cualquier tensor del tipo (1, 1) y =
i
i
V
, w = w
j
e
j
V , entonces
s(, w) =
i
w
j
s(
i
, e
j
)
= s(
i
, e
j
)(e
i
)
j
(w)
= s(
i
, e
j
)(Ie
i
)()
j
(w),
donde I : V V
es el isomorsmo denido en (3.15). Entonces, tenemos que

s = s
i
j
Ie
i
j
,
donde s
i
j
:= s(
i
, e
i
) son las componentes de s con respecto a la base B y la
base dual correspondiente B
. Para lo que sigue, identicamos V con V
y
escribimos simplemente s = s
i
j
e
i
j
en vez de s = s
i
j
Ie
i
j
.
De la misma manera podemos escribir un tensor del tipo (r, s) arbitrario
como una combinacion lineal de productos tensoriales de la forma
e
i1
e
i2
... e
ir

j1
j2
...
js
.
Denicion 16 Sea M una variedad diferenciable y sea p M. Sea (T
p
M)
r
s
el conjunto de los tensores del tipo (r, s) denidos sobre V = T
p
M. Un campo
tensorial del tipo (r, s) sobre M (o r veces contravariante y s veces
covariante) es una funcion t que asigna a cada punto p M un tensor t
p

(T
p
M)
r
s
.
Ejemplos:
1. r = s = 0: p t
p
es una funcion sobre M.
2. r = 1, s = 0: p t
p
es un campo vectorial sobre M.
3. r = 0, s = 1: p t
p
es un campo de covectores sobre M.
4. r = 0, s = 2: Como vamos a ver, la metrica g es un tensor del tipo
(0, 2). Entonces g asigna a cada punto p M de la variedad un elemento
g
p
: T
p
M T
p
M R que toma dos vectores X
p
, Y
p
T
p
M y les asigna
un n umero real g
p
(X
p
, Y
p
) R. Ademas, la metrica es simetrica en X
p
y
Y
p
: g
p
(X
p
, Y
p
) = g
p
(Y
p
, X
p
) para todos X
p
, Y
p
T
p
M.
5. r = 0, s = 2: Otro ejemplo de un campo tensorial del tipo (0, 2) es el tensor
electromagnetico F. A diferencia del tensor metrico, F es antisimetrico en
X
p
y Y
p
: F
p
(X
p
, Y
p
) = F
p
(Y
p
, X
p
) para todos X
p
, Y
p
T
p
M y todo
p M.
6. r = 1, s = 3: Como vamos a ver, el tensor de curvatura es un campo
tensorial del tipo (1, 3).
Sean t y u campos tensoriales del tipo (r, s), y sea f T(M). Entonces,
u +v y f u denidos por
t +u : p t
p
+u
p
,
f t : p f(p)t
p
,
tambien son campos tensoriales del tipo (r, s). Sea (U, ) una carta local, en-
tonces podemos expander t con respecto a las bases

x
1
p
, ...,

x
n
p
de T
p
M
y (dx
1
)
p
, ..., (dx
n
)
p
de T
p
M,
t
p
= t
i1...ir
j1...js
(p)
_

x
i1
p
...

x
ir
p
_
_
(dx
j1
)
p
(dx
js
)
p
_
.
Las funciones U R, p t
i1...ir
j1...js
(p) se llaman las componentes de t con
respecto a la carta local (U, ). Usando (3.16) y la isometra I : V V
denida en (3.15) obtenemos que

t
i1...ir
j1...js
= t
_
dx
i1
, ..., dx
ir
,

x
j1
, ...,

x
js
_
. (3.21)
Sean (U, ) y (V, ) dos cartas locales en una vecindad de un punto p M,
y sean t
i1...ir
j1...js
y

t
i1...ir
j1...js
las componentes de t con respecto a (U, ) y
(V, ) respectivamente. Las leyes de transformaciones (3.18) y (3.19) implican
que
t
i1...ir
j1...js
(p) =
y
i1
x
k1

y
ir
x
kr
x
l1
y
j1

x
ls
y
js
t
k1...kr
l1...ls
(p), (3.22)
donde x = (q) y y = (q), para q U V .
Denicion 17 Un campo tensorial t se llama C
diferenciable si para to-

das las cartas locales (U, ), las componentes p t
i1...ir
j1...js
(p) son funciones
C
diferenciables sobre U. Denotamos por T

r
s
(M) la clase de campos tensoria-
les del tipo (r, s) que son C
diferenciables. En particular, T
0
0
(M) = T(M),
T
1
0
(M) = A(M), T
0
1
(M) = A
(M).
Denicion 18 Sean T T
r
s
(M) y S T
r
s
dos campos tensoriales sobre M.
Sean
1
, ...,
r
,
1
, ...,
r
(M) y X
1
, ..., X
s
, Y
1
, ...Y
s
A(M). El produc-
to tensorial de T y S esta denido por
(T S)(
1
, ...,
r
,
1
, ...,
r
, X
1
, ..., X
s
, Y
1
, ...Y
s
)
:= T(
1
, ...,
r
, X
1
, ..., X
s
) S(
1
, ...,
r
, Y
1
, ...Y
s
).
Obviamente, T S T
r+r
s+s
(M).
Denicion 19 Sea t T
r
s
(M), y sean X
1
, X
2
, ..., X
s
A(M) campos vec-
toriales y
1
,
2
, ...,
r
A
(M) campos de covectores sobre M. Denimos la

44 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
contraccion total del campos tensorial t
1
...
r
X
1
... X
s
como
la funcion F := C
_
t
1
...
r
X
1
... X
s
_
: M R denida por
F(p) := t
p
_
1
(p), ...,
r
(p), X
1
(p), ..., X
s
(p)
_
, p M.
Tambien denotamos esta funci on simplemente por t(
1
, ...,
r
, X
1
, ..., X
s
).
En coordenadas locales,
b
=
b
i
b
dx
i
b
, X
a
= X
ja
a
x
ja
, tenemos que
t(
1
, ...,
r
, X
1
, ..., X
s
) = t
i1...ir
j1...js
1
i1
...
r
ir
X
j1
1
...X
js
s
.
En particular, el mapeo F = t(
1
, ...,
r
, X
1
, ..., X
s
) : M R es C
-diferenciable.
Con estas observaciones podemos interpretar t T
r
s
(M) como un mapeo
(A
(M))
r
(A(M))
s
T(M)
que es T(M)-lineal, es decir, satisface
t(
1
, ...,
p
+f, ...,
r
, X
1
, ..., X
s
)
= t(
1
, ...,
p
, ...,
r
, X
1
, ..., X
s
) +ft(
1
, ..., , ...,
r
, X
1
, ..., X
s
),
t(
1
, ...,
r
, X
1
, ..., X
q
+gY, ..., X
s
)
= t(
1
, ...,
r
, X
1
, ..., X
q
, ..., X
s
) +gt(
1
, ...,
r
, X
1
, ..., Y, ..., X
s
),
para todas las funciones f, g T(M) y todo
1
, ...,
r
, A
(M) y X
1
, ..., X
s
, Y
A(M).
Finalmente, generalizamos la denicion del pull-back para tensores covarian-
tes.
Denicion 20 Sean M y N dos variedades diferenciables, y sea : M
N diferenciable. Sea t T
0
s
(N) un campo tensorial sobre N que es s veces
covariante. El pull-back de t esta denido como el siguiente campo tensorial
t T
0
s
(M) sobre M:
(
t)
p
(X
1p
, ..., X
sp
) := t
(p)
(d
p
(X
1p
), ..., d
p
(X
sp
)) ,
donde p M, X
1
, ..., X
s
A(M).
Ejemplos:
1. s = 0: Sea f T(N). En este caso, (
f)(p) = f((p)), p M se reduce

a la denicion que dimos en la seccion 3.2.3.
2. s = 1: Sea f T(N). Entonces, df A
(N) y para X A(M) tenemos

que
(
df)(X) = df (d(X))
= d(X)[f]
= X[f ] = X[
f]
= [d(
f)](X), (3.23)
3.3. CONEXIONES AFINES 45
donde hemos usado la denicion 13 en el segundo y ultimo paso y la
denicion 7 en el tercer paso. Dado que (3.23) vale para todo X A(M)
obtenemos que
(df) = d(
f) (3.24)
para todo f T(M).
Ejemplo: Sea N = R
3
el espacio Euclideano con la metrica h = dx
2
+dy
2
+dz
2
.
Considere la subvariedad
M = S
2
:= (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
+z
2
= 1.
La metrica inducida g sobre S
2
esta denida por el pull-back
g :=
h,
donde : S
2
R
3
, (x, y, z) (x, y, z) denota la inclusion. Con respecto a las
coordenadas polares (, ) (0, ) (0, 2) de S
2
tenemos que
x = x = sen cos ,
y = y = sen sen ,
z = z = cos ,
y entonces
dx = d(
x) = cos cos d sen sen d,
dy = d(
y) = cos sen d + sen cos d,
dz = d(
z) = sen d.
Con esto, obtenemos
g = (
dx)
2
+ (
dy)
2
+ (
dz)
2
= d
2
+ sen
2
d
2
. (3.25)
3.3. Conexiones anes
Dada una curva que conecta dos puntos p y q de una variedad diferenciable
M, nos preguntamos como transportar vectores de manera paralela a lo largo de
la curva . Entonces necesitamos un mapeo (el transporte paralelo) que nos per-
mita obtener un vector tangente X
q
en el punto q a partir de un vector tangente
X
p
en el punto p, de tal manera que se puedan comparar los vectores tangentes
en p con los vectores tangentes en q. Como vamos a ver, el transporte paralelo
puede depender de la eleccion de la curva . Esta dependencia esta directamen-
te relacionada con la curvatura de M. A parte de la curvatura, el transporte
paralelo tambien nos permite denir una derivada para campos tensoriales (la
derivada covariante) y curvas preferidas sobre M (las geodesicas) que tienen la
propiedad que su vector tangente es transportado de manera paralela.
Empezamos con la version innitesimal del transporte paralelo:
46 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
Denicion 21 Una conexion afn es un mapeo : A(M) A(M) A(M),
(X, Y )
X
Y que satisface las siguientes propiedades
(i)
X
(Y +Z) =
X
Y +
X
Z,
(ii)
fX+gY
Z = f
X
Z +g
Y
Z,
(iii)
X
(f Y ) = f
X
Y + (Xf) Y ,
para todos f, g T(M) y todos X, Y, Z A(M).
Sea (U, ) una carta local con coordenadas locales x
1
, x
2
, ..., x
n
correspon-
dientes, y sean X, Y A(M). Entonces en U podemos expander
X = X
i

x
i
, Y = Y
j

x
j
.
Sea una conexion afn, entonces usando sus propiedades (i)(iii) encontramos
que
X
Y = X
i

x
i
_
Y
j

x
j
_
= X
i
Y
j

x
i
x
j
+X
i
Y
j
x
i
x
j
= X
i
_
Y
k
x
i
+
k
ij
Y
j
_

x
k
, (3.26)
donde hemos denidos los smbolos de Christoel
k
ij
: U R a traves de

x
i
x
j
=
k
ij
x
k
. (3.27)
Puesto que
x
i
x
j
A(U), las n
3
funciones
k
ij
: U R son C
-diferenciables.
Observaciones
1. La ecuacion (3.26) muestra que el vector
X
Y en un punto p M dado
de la variedad solamente depende del vector X
p
en p y del campo vectorial
Y en una vecindad de p. En otras palabras, (
X
Y )
p
= 0 si X
p
= 0 o Y
es cero en una vecindad de p.
2. Los smbolos de Christoel no se pueden interpretar como las componentes
de un campo tensorial del tipo (1, 2). Sean (U, ) y (
U,

) dos cartas locales
con U

U ,= , entonces en U

U tenemos que
c
ab
x
c
=
x
a
x
b
=
x
i
x
a

x
i
_
x
j
x
b
x
j
_
=
x
i
x
a
x
j
x
b

x
i
x
j
+

x
a
_
x
j
x
b
_

x
j
=
x
i
x
a
x
j
x
b
k
ij
x
k
+

2
x
k
x
a
x
b
x
k
.
donde hemos usado la regla de la cadena, (3.10) en el segundo paso y las
propiedades (i)(iii) de la conexion en el tercer paso. Usando una vez mas
la regla de la cadena,
x
k
=
x
c
x
k
x
c
,
obtenemos que
c
ab
=
x
c
x
k
x
i
x
a
x
j
x
b
k
ij
+

2
x
k
x
a
x
b
x
c
x
k
. (3.28)
El primer termino a la derecha se transforma como las componentes de
un campo tensorial del tipo (1, 2), pero la presencia del segundo termino
implica que
k
ij
no se transforma como las componentes de un campo
tensorial. En particular, vemos que
k
ij
(p) = 0 en un punto p M no
implica que

c
ab
(p) = 0.
Denicion 22 Sea una conexion afn sobre M, y sea Y A(M) un campo
vectorial diferenciable. Denimos la derivada covariante de Y como el campo
tensorial Y T
1
1
(M) dado por
Y (, X) := (
X
Y ), A
(M), X A(M). (3.29)

Notamos que esta denicion tiene sentido, pues si f T(M), entonces
Y (f, X) = f(
X
Y ) = fY (, X)
y
Y (, f X) = (
(fX)
Y ) = (f
X
Y ) = f(
X
Y ) = fY (, X).
Con respecto a unas coordenadas locales x
1
, x
2
, ..., x
n
podemos expander
Y = Y
j

x
j
,
y elegir
X =

x
i
, = dx
k
.
Entonces las componentes (Y )
k
i
del campo tensorial Y con respecto a las
coordenadas locales x
1
, x
2
, ..., x
n
son
(Y )
k
i
= dx
k
_

x
i
Y
_
=
Y
k
x
i
+
k
ij
Y
j
,
donde hemos usado la ecuacion (3.26). En vez de (Y )
k
i
vamos a usar la nota-
cion mas com un
i
Y
k
. Entonces,
i
Y
k
=
Y
k
x
i
+
k
ij
Y
j
. (3.30)
Ejercicio 5. Verique que
i
Y
k
satisface la ley de transformacion (3.22)
usando (3.28) y (3.30).
48 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
Ejemplos:
1. Sea M = R
n
, y sean x
1
, x
2
, ..., x
n
coordenadas Cartesianas. Podemos iden-
ticar campos vectoriales X = X
i
x
i
en R
n
con mapeos C
-diferenciables
X : R
n
R
n
, x (X
1
(x), X
2
(x), ..., X
n
(x)). Denimos
(
X
Y )
i
:= X
k

x
k
Y
i
, i = 1, 2, ..., n (3.31)
para X, Y A(R
n
). Entonces dene una conexion afn sobre R
n
. Los
smbolos de Christoel con respecto a las coordenadas Cartesianas son
cero.
2. Sea M una subvariedad de dimension n 1 en R
n
, n 2. Denimos
(
X
Y )
i
(x) :=
i
j
(x)X
k
(x)

x
k
Y
j
(x), x R
n
, (3.32)
donde
j
k
(x) es el proyector ortogonal que asigna a cada vector tangente
Z
x
= (Z
1
(x), Z
2
(x), ..., Z
n
(x)) R
n
su proyeccion ortogonal sobre T
x
M.
Vericamos facilmente que satisface las propiedades (i)(iii) y dene
una conexion afn sobre M. se llama la conexion afn inducida de
R
n
.
Para ver un caso mas concreto, consideramos M = S
2
R
3
y calculemos
los smbolos de Christoel asociados a en coordenadas polares (, ).
Para esto, conviene introducir los tres campos vectoriales
e
r
:= (sen cos , sen sen , cos ),
e
:=

e
r
= (cos cos , cos sen , sen ),
e
:=
1
sen
e
r
= (sen , cos , 0),
sobre S
2
que forman una base orthonormal de R
3
en cada punto de S
2
.
Entonces la proyeccion ortogonal de un vector Z = Z
r
e
r
+Z
+Z

R
3
es simplemente (Z) = Z
+Z
. Usando la regla de la cadena y

la relacion x = e
r
para un punto x S
2
sobre la esfera, encontramos que
= e
= sen e
,
de tal manera que podemos identicar

sen e
. Con
estas observaciones tenemos

_
= (e
r
) = 0,

sen e
_
=
_
cos e
_
= cot sen e
_
=
_
cos e
_
= cot sen e
sen e
_
=
_
sen
2
e
r
cos sen e
_
= cos sen e
.
Entonces los smbolos de Christoel que son diferentes de cero son
= cot ,
= cos sen .
3.3.1. La derivada covariante de campos tensoriales
Deseamos extender la denicion de la derivada covariante a campos ten-
soriales. Sea X A(M) un campo vectorial sobre una variedad diferenciable
(M, ) con conexion afn . Sea T (M) :=
r,s=0
T
r
s
(M) el algebra de campos
tensoriales sobre M. Pedimos que la derivada covariante,
X
, con respecto de
X sea un mapeo
X
: T (M) T (M) tal que
(i)
X
T T
r
s
(M), T T
r
s
(M).
(ii)
X
(S +T) =
X
S +
X
T para todos S, T T
r
s
(M).
(iii)
X
(ST) =
X
ST +S
X
T para todo S T
r
s
(M) y T T
p
q
(M).
(iv)
X
conmuta con las contracciones totales C (ver la denicion 19).
(v) Para un campo tensorial Y A(M) del tipo (1, 0),
X
Y coincide con la
accion de la conexion afn sobre (X, Y ).
(vi) Para un campo tensorial f T(M) del tipo (0, 0),
X
f = X[f] es la
derivada direccional de f con respecto a X.
1
Como vamos a ver ahora, las propiedades (i)-(vi) determinan de manera
unica la extension de la derivada covariante para campos tensoriales. Tomamos
primero un campo de covectores A
(M), y sea Y A(M). Entonces la

propiedad (iii) implica que
X
( Y ) =
X
Y +
X
Y.
1
Notamos que esta propiedad es una consecuencia de las propiedades (iii) y (v). Pa-
ra ver esto, tomamos S = f F(M) y T = Y X(M) y obtenemos por un lado
X
(fY ) = (
X
f)Y + f
X
Y usando (iii) y por otro lado
X
(fY ) = f
X
Y + (Xf)Y
usando las propiedades de la conexi on afn. Entonces,
X
f = Xf.
50 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
Tomando la contraccion total C a ambos lados, y usando las propiedades (iv) y
(vi) encontramos que
X [(Y )] =
X
C( Y )
= C(
X
Y +
X
Y )
= (
X
)(Y ) +(
X
Y ).
Entonces,
(
X
)(Y ) = X [(Y )] (
X
Y ), Y A(M). (3.33)
Notamos que para Y, Z A(M) y f T(M) vale
(
X
)(Y +fZ) = X [(Y ) +f(Z)] (
X
Y +f
X
Z + (Xf)Z)
= X [(Y )] +fX [(Z)] + (Xf)(Z)
(
X
Y ) f(
X
Z) (Xf)(Z)
= (
X
)(Y ) +f(
X
)(Z),
de tal manera que (3.33) dene un campo de covectores
X
. Con respecto a
1
, ..., x
n
, sean X =

x
i
, Y =

x
j
y =
k
dx
k
. Entonces,
j
:=
_

x
i
_
_

x
j
_
=

j
x
i

k
dx
k
_

x
i
x
j
_
=

j
x
i

k
ij
k
,
donde hemos usado la denicion de los smbolos de Christoel (3.27). Resu-
miendo, las expresiones para las componentes de las derivadas covariantes de
un campo vectorial Y = Y
i
x
i
y de un campo de covectores =
j
dx
j
son
i
Y
j
=
Y
j
x
i
+
k
ij
Y
k
, (3.34)
j
=

j
x
i

k
ij
k
. (3.35)
En particular, para Y =

x
i
y = dx
j
obtenemos que

x
i
_

x
j
_
=
k
ij
x
k
, (3.36)

x
i
_
dx
j
_
=
j
ik
dx
k
. (3.37)
Ahora sea t T
r
s
(M) un campo tensorial del tipo (r, s) arbitrario, y sean
1
, ...,
r
A
(M) y X
1
, ..., X
s
A(M). Entonces,
X
(t
1
... Y
s
) =
X
t
1
... Y
s
+ t
X
2
... Y
s
+... +t
1
... Y
s1
X
Y
s
.
Tomando la contraccion total C a ambos lados obtenemos
(
X
t)(
1
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s
) (3.38)
= X
_
t(
1
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s
)
t(
X
1
,
2
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s
) ... t(
1
, ...,
r1
,
X
r
, Y
1
, ..., Y
s
)
t(
1
, ...,
r
,
X
Y
1
, Y
2
, ..., Y
s
) ... t(
1
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s1
,
X
Y
s
).
Como antes, se puede vericar que (3.38) dene un campo tensorial
X
t
T
r
s
(M) del tipo (r, s). Con respecto a coordenadas locales x
1
, ..., x
n
, sean X =
x
k
,
p
= dx
ip
y Y
q
=

x
jq
. Entonces usando (3.38), (3.36) y (3.37) encontramos
que
k
t
i1...ir
j1...js
:=
_

x
k
t
_
_
dx
i1
, ..., dx
ir
,

x
j1
, ...,

x
js
_
=
t
i1...ir
j1...js
x
k
+
i1
kl
t
li2...ir
j1...js
+... +
ir
kl
t
i1...ir1l
j1...js

l
kj1
t
i1...ir
lj2...js
...
l
kjs
t
i1...ir
j1...js1l
. (3.39)
Finalmente, no es difcil comprobar que (3.38), tomada como denicion para
la derivada covariante de campos tensoriales, satisface todas las propiedades
(i)-(vi). A continuacion, se discute una denicion mas geometrica de la derivada
covariante.
3.3.2. El transporte paralelo a lo largo de una curva
Denicion 23 Sea : I R M una curva en M, y sea X un campo
vectorial denido en una vecindad de (I). X se llama autoparalelo a lo
largo de si
DX
dt
(t) := (

X)
(t)
= 0, t I.
DX/dt se llama la derivada covariante de X a lo largo de .
Notamos que

X esta bien denido dado que su valor en (t) solamente de-
pende del vector (t) y del campo vectorial X en una vecindad de (t). Si (U, )
es una carta local con coordenadas locales correspondientes x
1
, ..., x
n
, entonces
tenemos
= x
i

x
i
, x
i
(t) = ((t))
i
.
Entonces (3.26) implica que
DX
dt
=
_
x
i
X
k
x
i
+
k
ij
x
i
X
j
_

x
k
= (

X
k
+
k
ij
x
i
X
j
)

x
k
, X
(t)
= X
k
(t)

x
k
(t)
. (3.40)
52 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
De esta ecuacion vemos que de facto,

X solamente depende de X
p
para los
puntos p (I) de M que se encuentran sobre la curva . Resumiendo, el
campo vectorial X
p
es autoparalelo a lo largo de si y solo si sus componentes
X
k
(t) = dx
k
(X)
(t)
satisfacen la ecuacion diferencial lineal ordinaria
X
k
(t) = M
k
j
(t)X
j
(t), (3.41)
donde M
k
j
(t) :=
k
ij
((t)) x
i
(t). De los teoremas para ecuaciones diferenciales
lineales ordinarias obtenemos:
Lema 4 Sean a > 0 y : (a, a) R M una curva en M que pasa a traves
del punto p = (0). Sea Y
p
T
p
M un vector en p. Entonces existe un unico
campo vectorial X autoparalelo sobre tal que X
p
= Y
p
.
Demostracion. Supongamos primero que la curva (a, a) U este contenida
en una carta local (U, ). Entonces denimos X
(t)
= X
k
(t)

x
k
(t)
, [t[ < a,
donde X
k
(t) es la solucion unica de (3.41) con dato inicial X
k
(0) = dx
k
(Y )
p
.
Por construccion, X es autoparalelo a lo largo de y X
p
= Y
p
.
Si la curva no esta contenida en una sola carta local, la podemos cubrir
por un n umero nito de cartas locales (U
) dado que (a, a) es compacto.

Entonces podemos dividir en un n umero nito de segmentos
, donde la
imagen de
esta enteramente contenida en U
. Aplicando el resultado del

primer paso a cada segmento
, obtenemos un campo X que es autoparalelo a

lo largo de .
Finalmente, sea Z otro campo autoparalelo a lo largo de tal que Z
p
=
X
p
. Vamos a demostrar que Z
(t)
= X
(t)
para todo t [0, a). Para esto,
sea t
:= supt [0, a) : Z
(t)
= X
(t), y supongamos que t
< a. Sea
(U, ) una carta local en una vecindad de (t
). Entonces X
k
(t) = dx
k
(X)
(t)
y Z
k
(t) = dx
k
(Z)
(t)
satisfacen la ecuacion (3.41) en U, y X
k
(t) = Z
k
(t) para
t < t
tal que (t) U. Por unicidad de las soluciones de (3.41) encontramos

que X
k
(t) = Z
k
(t) para todo t [0, a) tal que (t) U, lo que contradice la
denicion de t
. Entonces, t
= a y Z
(t)
= X
(t)
para todo t [0, a). De la
misma manera probamos que Z
(t)
= X
(t)
para todo t (a, 0].
Del resultado del Lema 4 obtenemos para cada curva : (a, a) M un
mapeo
t,s
: T
(s)
M T
(t)
M, s, t (a, a),
que transforma un vector X T
(s)
M en un vector Y =
t,s
X T
(t)
M a traves
del transporte paralelo a lo largo de . Este mapeo, llamado el transporte
paralelo, satisface las siguientes propiedades:
(i)
t,s
: T
(s)
M T
(t)
M es lineal,
(ii)
t,t
= id,
(iii)
t,s

s,r
=
t,r
,
(iv) Con respecto a coordenadas locales en una vecindad de (t) vale
d
dt
(
t,s
)
k
j
t=s
=
k
ij
((s)) x
i
(s). (3.42)
(v) Sea X un campo vectorial a lo largo de , entonces
2
DX
dt
(t) = (

X)
(t)
=
d
ds
t,s
X
(s)
s=t
. (3.43)
para todos r, s, t (a, a).
Las propiedades (i)-(iii) son consecuencias directas del resultado del Lema 4 y
de la linealidad de (3.41). En particular notamos que (ii) y (iii) implican que
t,s
es invertible y que
1
t,s
=
s,t
. La propiedad (iv) es una consecuencia directa
de (3.41). Para demostrar (v) jamos t (a, a) e introducimos coordenadas
locales x
1
, ..., x
n
en una vecindad de (t). Usando
d
ds
t,s
s=t
=
t,s
_
d
ds
s,t
_
t,s
s=t
=
d
ds
s,t
s=t
y la propiedad (iv), obtenemos con la regla de Leibnitz
d
ds
_
t,s
X
(s)
_
k
s=t
=
d
ds
(
s,t
)
k
j
X
j
(t)
s=t
+

X
k
(t)
=
k
ij
((t)) x
i
(t)X
j
(t) +

X
k
(t) =
DX
k
dt
(t).
El transporte paralelo se puede generalizar a campos tensoriales de manera
natural:
Denicion 24 Sea : (a, a) M un curva, y sean s, t (a, a). Sea
T
(s)
M un covector en el punto (s). Entonces denimos el transporte paralelo
t,s
T
(t)
M de en el punto (t) a traves de la ecuacion
(
t,s
) (
t,s
Y ) = (Y ) (3.44)
para todo Y T
(s)
M, es decir por
(
t,s
) (Z) = (
1
t,s
Z) (3.45)
para todo Z T
(t)
M.
De manera mas general, si T (T
(s)
M)
q
r
es un tensor del tipo (q, r) en el
punto (s), entonces denimos
t,s
T (T
(t)
M)
q
r
a traves de
(
t,s
T) (
1
, ...,
q
, X
1
, ..., X
r
) := T(
1
t,s

1
, ...,
1
t,s

q
,
1
t,s
X
1
, ...,
1
t,s
X
r
) (3.46)
para todo
1
, ...,
q
T
(t)
M y X
1
, ..., X
r
T
(t)
M.
2
Notamos que t,sX
(s)
T
(t)
M para todo s (a, a). Dado que T
(t)
M es isomorfo a
R
n
, el lmite
d
ds
t,sX
(s)
s=t
:= lm
h0
1
h
t,t+h
X
(t+h)
X
(t)
T
(t)
M tiene sentido.
54 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
Observacion: Sea X A(M) un campo vectorial sobre M, y sea I : A(M)
T (M)
1
0
el isomorsmo denido en (3.15). Entonces,
(
t,s
IX) () = IX(
1
t,s
)
= (
1
t,s
)(X)
= (
t,s
X)
= (I
t,s
X) (),
de tal manera que
t,s
conmuta con I. Entonces podemos identicar elementos
de A(M) con elementos de T (M)
1
0
como siempre.
La ecuacion (3.43) sugiere la denicion siguiente para la derivada covariante
de un campo tensorial:
Denicion 25 Sea X A(M) un campo vectorial sobre M, y sea T T (M)
q
r
un campo tensorial del tipo (q, r) ,= (0, 0). Sea p M y considere una curva
integral : (, ) M de X a traves del punto p. Denimos la derivada
covariante de T en la direccion de X por
(
X
T)
p
:=
d
ds
0,s
T
(s)
s=0
. (3.47)
Lema 5 La denicion 25 es equivalente a la denicion previa (3.38).
Demostracion. Solamente damos una demostracion para el caso de un campo
tensorial T = del tipo (0, 1). Sean x
1
, ..., x
n
coordenadas local en una vecindad
del punto p. Tenemos que
(
0,s
(s)
)
i
= (
0,s
(s)
)
_

x
i
_
=
(s)
_
s,0
x
i
_
= (
s,0
)
j
i
(s)
_

x
j
_
,
entonces
(
0,s
(s)
)
i
(p) = (
s,0
)
j
i
j
((s)).
Tomando la diferencial con respecto a s a ambos lados y usando (3.42) obtene-
mos que
(
X
)
i
(p) =
j
ki
(p)X
k
(p)
j
(p) +
j
i
j
x
k
p
X
k
(p)
= X
k
(p)
_
i
x
k
j
ki
(p)
j
(p)
_
,
lo que coincide con (3.35).
Ejercicio 6. Consideramos la esfera S
2
R
3
con la conexion afn inducida .
(a) Calcule el transporte paralelo
/2,/2
: T
p
S
2
T
q
S
2
entre los puntos
p := (0, 1, 0) y q := (0, 1, 0) a lo largo de la curva equatorial : (, )
S
2
dada por
(t) := (cos t, sen t, 0), < t < .
(b) Calcule el transporte paralelo X
q
:=
/2,/2
X
p
del vector X
p
:= (1, 0, 0)
a lo largo de la curva del inciso (a).
(c) Calcule el transporte paralelo X
q
:=
/2,/2
X
p
del vector X
p
:= (1, 0, 0)
a lo largo de la curva : (, ) S
2
denida por
(t) = (0, sen t, cos t), < t < .
3.3.3. Geodesicas
A continuacion analizamos curvas especiales en M, llamadas geodesicas.
Denicion 26 Sea (M, ) una variedad diferenciable con conexion afn .
Sea : (a, a) M una curva en M con campo de velocidad correspondiente
X = . se llama geodesica si existe una funcion f : (a, a) R tal que
(
X
X)
(t)
= f(t)X
(t)
, [t[ < a. (3.48)
Entonces una geodesica tiene la propiedad que la derivada covariante de su
campo de velocidad a lo largo de si misma es paralela al campo de velocidad.
Con respecto a una carta local (U, ) la ecuacion (3.40) implica que
x
k
(t) +
k
ij
((t)) x
i
(t) x
j
(t) = f(t) x
k
(t), (3.49)
donde x
k
(t) = ((t))
k
.
Observaciones
1. Sea s otro parametro de . Entonces,
X =
d
dt
=
ds
dt
d
ds
= sY, Y :=
d
ds
,
y
X
X =
X
( sY ) = sY + s
2
Y
Y.
Entonces la ecuacion (3.48) se convierte en
Y
Y =

fY,

f = s
2
(f s s).
56 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
Concluimos que la ecuacion (3.48) es invariante bajo reparametrizaciones
de la curva. La funcion

f es cero si eligimos s(t) tal que
s(t) = Aexp
_
_
t
_
0
f()d
_
_
, [t[ < a,
con una constante A ,= 0. Notamos que s ,= 0, asi que la transformacion
t s es invertible. La ecuacion s(t) = f(t) s(t) determina s(t) de manera
unica con la excepcion de las transformaciones s(t) = As(t) +B, donde A
y B son dos constantes y A ,= 0. Por esta razon, un parametro s tal que
(
Y
Y )
(s)
= 0 (3.50)
se llama un parametro afn.
2. Por los teoremas sobre ecuaciones diferenciales ordinarias, la ecuacion
(3.50) implica que para cada p M y vector v T
p
M existe una geodesi-
ca maximal y unica : (a, b) M (a < 0 < b) tal que

= 0 y tal que
(0) = p y (0) = v.
3. Si (t) es una geodesica con parametro afn t tal que (0) = p y (0) = v,
entonces (t) := (At), A ,= 0, es una geodesica con parametro afn tal
que (0) = p y (0) = Av.
4. Sea p M. Entonces las observaciones anteriores implican que existe una
vecindad V T
p
M del origen 0 T
p
M del espacio tangente en p tal
que todas las geodesicas
v
(t) con parametro afn t y con
v
(0) = p y

v
(0) = v V existen para t [0, 1].
Ahora vamos a introducir el mapeo exponencial que nos permite identicar
una vecindad de p con una vecindad del origen en el espacio tangente T
p
M:
Denicion 27 Sea p M, y sea V T
p
M como en la ultima observacion.
Sea
v
(t) la geodesica con parametro afn tal que
v
(0) = p y
v
(0) = v V . El
mapeo exponencial en el punto p esta denido por
exp
p
: V T
p
M M, v exp
p
(v) :=
v
(1). (3.51)
Dado que
tv
(s) =
v
(ts) para s, t [0, 1] encontramos que
exp
p
(tv) =
v
(t), t [0, 1]. (3.52)
Ademas, la diferencial d exp
p
: T
p
M T
p
M de exp
p
satisface, por denicion,
d exp
p
(v) =
d
dt
exp
p
(tv)
t=0
=
d
dt
v
(t)
t=0
= v,
3.4. M
ETRICAS PSEUDO-RIEMANNIANAS 57
para v V . Por la linealidad de d exp
p
, obtenemos que d exp
p
: T
p
M T
p
M
es la identidad. El Teorema 3 implica que exp
p
: V T
p
M M es un difeo-
morsmo local. En otras palabras, existe una vecindad W T
p
M del origen
0 T
p
M tal que exp
p
: W U := exp
p
(W) es un difeomorsmo. De esta
manera, podemos identicar puntos en U con vectores en W.
Como aplicacion importante, vamos a introducir coordenadas locales x
1
, x
2
, ..., x
n
particulares sobre U: Sea e
1
, e
2
, ..., e
n
una base del espacio vectorial T
p
M. Sea
q U un punto en U y v
q
= exp
1
p
(q) T
p
M el vector correspondiente en W.
Entonces, denimos las coordenadas x
1
(q), x
2
(q), ... ,x
n
(q) a traves de la ex-
pansion
v
q
= x
i
(q)e
i
.
Las coordenadas x
1
, x
2
, ..., x
n
que construimos de esta manera se llaman coor-
denadas Gaussianas o coordenadas normales con respecto al punto p.
Puesto que
v
(t) = exp
p
(tv) para v = v
i
e
i
W, t [0, 1],
v
(t) posee las coor-
denadas x
i
(t) = tv
i
. Entonces en estas coordenadas, las geodesicas que pasan a
traves del punto p son rectas, x
i
(t) = 0. Introduciendo esta informacion en la
ecuacion geodesica (3.50) encontramos que
k
ij
(p)v
i
v
j
= 0
para todo v W, lo que implica
k
ij
(p) +
k
ji
(p) = 0. (3.53)
En particular, si la conexion es tal que
k
ij
es simetrico en los indices ij (lo que
ocurre para las conexiones de Levi-Civita como vamos a ver en la seccion que
sigue) obtenemos que
k
ij
(p) = 0.
Ejercicio 7. Consideramos una vez mas la esfera S
2
R
3
con la conexion afn
inducida .
(a) Demuestre que la curva equatorial : (, ] S
2
dada por
(t) := (cos t, sen t, 0), < t
es una geodesica.
(b) Demuestre que las geodesicas sobre S
2
son los crculos con circunferencia
2.
3.4. Metricas pseudo-Riemannianas y conexio-
nes de Levi-Civita
En la seccion previa introducimos una conexion afn que nos permite denir
la nocion del transporte paralelo de campos tensoriales a lo largo de una curva
y de denir derivadas de campos tensoriales. En esta seccion introducimos otra
58 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
estructura sobre la variedad, la metrica. En el caso que la metrica es denida
positiva, nos permite denir la longitud de una curva. En el caso de relatividad
general, le metrica no es denida positiva, y nos da una distincion entre los
vectores de tipo tiempo, de tipo espacio y de tipo nulo. Dado una metrica, existe
una conexion afn unica que satisface dos condiciones naturales (compatibilidad
con la metrica y cero torsion). Esta conexion afn se llama la conexion de Levi-
Civita. La mtrica tambien nos da una manera de denir la integral de funciones
sobre la variedad.
Denicion 28 Una metrica pseudo-Riemanniana sobre una variedad dife-
renciable M es un campo tensorial g T
0
2
(M) del tipo (0, 2) que satisface las
siguientes propiedades:
(i) g(X, Y ) = g(Y, X) para todos X, Y A(M) (simetra)
(ii) Para todo p M, g
p
es no degenerada. Esto quiere decir que g
p
(X
p
, Y
p
) =
0 para todo Y
p
T
p
M implica que X
p
= 0.
Si g
p
es denido positivo en cada punto p M, g tambien se llama una metrica
Riemanniana.
El par (M, g) se llama variedad (pseudo-) Riemanniana.
Sean p M y g una metrica pseudo-Riemanniana sobre M. Denotando por
F T
p
M un subespacio de T
p
M denimos
r := maxdimF : g
p
[
F
es denido positivo,
s := maxdimF : g
p
[
F
es denido negativo,
La diferencia r s se llama la signatura de la metrica g.
Sean x
1
, ..., x
n
coordenadas locales en una vecindad de p, entonces podemos
expander
g = g
ij
dx
i
dx
j
, g
ij
= g
ji
= g
_

x
i
,

x
j
_
.
Con respecto a otras coordenadas locales x
1
, ..., x
n
en un vecindad de p, las
componentes g
kl
de g estan relacionadas con g
ij
a traves de
g
kl
=
x
i
x
k
x
j
x
l
g
ij
.
Si denimos la matriz de Jacobi J(p) por
J
i
k
(p) :=
x
i
x
k
p
podemos reescribir la relacion entre g
kl
y g
ij
en forma matricial:
g(p) = J(p)
T
g(p)J(p).
3.4. M
Ahora, sea p M jo. Dado que g(p) es simetrico, existe una transformacion or-
togonal A O(n) tal que A
T
g(p)A = diag(
1
,
2
, ...,
n
) es diagonal. Ninguno
de los eigenvalores
1
, ...,
n
es cero dado que g
p
es no degenerada. Ademas,
podemos elegir A tal que
1
,
2
, ...
s
< 0 <
s+1
, ...
n
. Si denimos la transfor-
maci on
B := diag
_
1
1
, ...,
1
s
,
1
_
s+1
, ...,
1
n
_
,
obtenemos B
T
A
T
g(p)AB = diag(1, ..., 1, 1, ..,1). Entonces, deniendo las
coordenadas x
1
, ..., x
n
a traves de
x
i
= J
i
j
x
j
, J = AB,
logramos que las componentes de la metrica en el punto p
3
se reduzcan a
g
kl
(p) =
kl
=
_
_
_
1, 1 k = l s,
1, s + 1 k = l n,
0, k ,= l.
Entonces la signatura de la metrica es (n s) s = n 2s. Dado que los au-
tovalores
1
(p), ...,
n
(p) dependen da manera continua
4
de g
ij
(p) y no pueden
ser ceros, y dado que g es un campo tensorial diferenciable, la signatura es in-
dependiente de p.
Ejemplos:
1. Sea (M, g) con M = R
n
y
g(X, Y ) :=
ij
X
i
Y
j
, X = (X
1
, ..., X
n
), Y = (Y
1
, ..., Y
n
) R
n
,
el espacio Euclideano de dimension n. Entonces g es una metrica Rieman-
niana. Las transformaciones de coordenadas que dejan g
ij
=
ij
invariantes
consisten de las transformaciones anes de la forma
x
i
= R
i
j
x
j
+a
i
,
donde R O(n) y a R
n
.
2. Sea (M, g) con M = R
n
y
g(X, Y ) :=
ij
X
i
Y
j
, X = (X
1
, ..., X
n
), Y = (Y
1
, ..., Y
n
) R
n
,
donde (
ij
) = diag(1, 1, 1, ..., 1), el espacio de Minkowski de dimension n.
Entonces g es una metrica pseudo-Riemanniana con signatura n 2. Las
transformaciones de coordenadas que dejan g
ij
=
ij
invariantes consisten
de las transformaciones de Poincare
x
i
=
i
j
x
j
+a
i
,
donde O(1, n 1) es una transformacion de Lorentz y a R
n
.
3
Porque en general no es posible lograr que g
kl
(p) tenga esta forma no solamente en el
punto p pero en toda una vecindad de p?
4
Ver [7], parrafo II.5 para una formulacion precisa de esta armacion.
60 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
3. En relatividad general, el espacio-tiempo esta descrito por (M, g), donde
M es una variedad diferenciable de dimension 4 y g es una metrica pseudo-
Riemanniana con signatura 2. Entonces podemos introducir coordenadas
locales x
0
, x
1
, x
2
, x
3
en la vecindad de cada punto p tal que en este punto
g
p
= dx
0
p
dx
0
p
+dx
1
p
dx
1
p
+dx
2
p
dx
2
p
+dx
3
p
dx
3
p
.
3.4.1. La metrica como isomorsmo entre T
p
M y T
p
M
La segunda condicion (ii) de la denicion 28 nos permite identicar en cada
punto p M el espacio tangente T
p
M con su espacio dual T
p
M a traves del
mapeo lineal T
p
M T
p
M : X X
:= g
p
(X, .). Dado que g
p
es no degenerada,
esta transformacion es invertible. Entonces existe para cada T
p
M un unico
vector X T
p
M tal que X
= . Con respecto a coordenadas locales x

1
, ..., x
n
podemos expander
g = g
ij
dx
i
dx
j
, X = X
i

x
i
, X
= X
j
dx
j
,
y las componentes de X
con respecto a estas coordenadas son

X
j
= X
_

x
j
_
= g
_
X,

x
j
_
= g
ij
X
i
.
Entonces las componentes de X
se obtienen a partir de las componentes de X

al bajar sus indices con las componentes de la metrica g
ij
y las componentes
de X se obtienen a partir de las componentes de X
al subir los indices con

las componentes de la inversa de la matriz g
ij
, denotados por g
ij
.
Esto se puede generalizar para campos tensoriales. Por ejemplo, sea T
T
0
2
(M), entonces podemos denir un campo tensorial

T T
2
0
(M) a traves de
T(X
, Y
) := T(X, Y ), X, Y A(M).
Con respecto a coordenadas locales x
1
, ..., x
n
y eligiendo
X =

x
i
, Y =

x
j
obtenemos X
= g
ki
dx
k
, Y
= g
lj
dx
l
y entonces
g
ki
g
lj

T
kl
= T
ij
,
o
T
kl
= g
ki
g
lj
T
ij
.
En particular, si T = g es el tensor metrico, encontramos que
g
kl
= g
kl
,
dado que denimos g
ij
como las componentes de la matriz inversa de g
ij
. En-
tonces vemos porque denotamos la inversa de esta manera: Las componentes de
la matriz inversa de g
ij
son las componentes del tensor g T
2
0
.
3.4. M
3.4.2. La conexion de Levi-Civita
Dado un variedad (pseudo-) Riemanniana (M, g), nos preguntamos si existe
una conexion afn natural asociada a g.
Para contestar esta pregunta, consideramos primero una conexion sobre
M. Sea : (, ) M una curva en M, y sean X
(t)
y Y
(t)
dos campos
vectoriales autoparalelos denidos sobre . Suponemos que el producto escalar
entre X y Y esta constante a lo largo de :
g
(t)
_
X
(t)
, Y
(t)
_
= const, [t[ < .
Por otro lado, usando el transporte paralelo
t,s
a lo largo de tenemos que
g
(t)
_
X
(t)
, Y
(t)
_
= g
(t)
_
t,0
X
(0)
,
t,0
Y
(0)
_
= (
0,t
g)
(0)
_
X
(0)
, Y
(0)
_
.
Usando la denicion 25 encontramos que
0 =
d
dt
t=0
(
0,t
g)
(0)
_
X
(0)
, Y
(0)
_
= (

g)
(0)
_
X
(0)
, Y
(0)
_
.
Entonces el transporte paralelo a lo largo de cualquier curva preserva el producto
escalar entre dos vectores si y solo si
g = 0.
Denicion 29 Sea (M, g) una variedad (pseudo-) Riemanniana. Una conexion
afn sobre M se llama una conexion metrica si
g = 0. (3.54)
A continuacion, analizamos el hessiano covariante de una funcion f /,
df. Sean X, Y A(M) dos campos vectoriales, entonces obtenemos de la
ecuacion (3.33)
(df)(X, Y ) := (
X
df)(Y ) = X[df(Y )] df(
X
Y ) = X(Y [f]) df(
X
Y ).
Entonces la parte antisimetrica de df es
(df)(X, Y ) (df)(Y, X) = [X, Y ]f df(
X
Y
Y
X)
= df(
X
Y
Y
X [X, Y ]). (3.55)
Esto motiva la siguiente denicion:
Denicion 30 Sea M una variedad diferenciable con conexion afn . La tor-
sion de se dene como el mapeo T : A(M) A(M) A(M) dado por
T(X, Y ) :=
X
Y
Y
X [X, Y ], X, Y A(M). (3.56)
62 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
Notamos que T(Y, X) = T(X, Y ) es antisimetrico en X, Y A(M) y que
para X, Y, Z A(M) y f T(M) valen
T(X, Y +fZ) =
X
(Y +fZ)
Y +fZ
X [X, Y +fZ]
=
X
Y +f
X
Z +X(f)Z
Y
X f
Z
X
[X, Y ] f[X, Z] X(f)Z
= T(X, Y ) +fT(X, Z).
Entonces T dene un campo tensorial

T T
1
2
(M) a traves de
T(, X, Y ) := (T(X, Y )), A
(M), X, Y A(M). (3.57)

1
, ..., x
n
, tenemos que
T
k
ij
= dx
k
_
T
_

x
i
,

x
j
__
= dx
k
_

x
i
x
j

x
j
x
i

_

x
i
,

x
j
__
= dx
k
_
l
ij
x
l

l
ji
x
l
0
_
=
k
ij

k
ji
,
donde hemos usado la denicion de los smbolos de Christoel (3.27) en el tercer
paso. Entonces,
T
k
ij
=
k
ij

k
ji
. (3.58)
Denicion 31 Sea M una variedad diferenciable con conexion afn . Se dice
que es simetrica o libre de torsion si
T = 0. (3.59)
Con respecto a coordenadas locales esto quiere decir que los smbolos de Chris-
toel
k
ij
asociados a son simetricos en ij.
De acuerdo a la ecuacion (3.55), es simetrica si y solo si para cada funcion
f / el hessiano covariante df es simetrico.
Ahora viene el resultado importante:
Teorema 4 Sea (M, g) una variedad (pseudo-) Riemanniana. Entonces existe
una unica conexion afn tal que
(i) g = 0 ( es metrica)
(ii) T = 0 ( es simetrica).
Esta conexion unica se llama conexion Riemanniana o conexion de Levi-
Civita.
3.4. M
Demostracion. Sean una conexion afn y X, Y, Z A(M) tres campos
vectoriales. Entonces la ecuacion (3.38) implica que
(
Z
g)(X, Y ) = Z[g(X, Y )] g(
Z
X, Y ) g(X,
Z
Y ),
y la condicion (i) es equivalente a
Z[g(X, Y )] = g(
Z
X, Y ) +g(X,
Z
Y ) (3.60)
para todos X, Y, Z A(M). La ecuacion (3.60) se llama identidad de Ricci.
Para demostrar el teorema suponemos primero que existe una conexion afn
que satisface las propiedades (i) y (ii). Usando la identidad de Ricci (3.60) y la
simetra de encontramos que
Z[g(X, Y )] X[g(Y, Z)] Y [g(Z, X)]
= g(
Z
X
X
Z, Y ) +g(
Z
Y
Y
Z, X) +g(
X
Y
Y
X, Z)
2g(
X
Y, Z)
= g([Z, X], Y ) +g([Z, Y ], X) +g([X, Y ], Z) 2g(
X
Y, Z)
Entonces,
2g(
X
Y, Z) = Z[g(X, Y )] +X[g(Y, Z)] +Y [g(X, Z)]
+ g([X, Y ], Z) +g([Z, X], Y ) +g([Z, Y ], X). (3.61)
La parte derecha de esta ecuacion no depende de . Entonces, dado que g es
no-degenerada, la unicidad de queda demostrada.
Para demostrar la existencia de , jamos X, Y A(M) y denimos para
cada Z A(M) la funcion (Z) por la parte derecha de la ecuacion (3.61). Po-
demos vericar que es lineal en Z y que para una funcion f T(M) tenemos
que (fZ) = f(Z). Entonces A
(M) dene un campo de covectores. Da-

do que la metrica es no-degenerada existe un unico campo vectorial W A(M)
tal que 2W
= , es decir, tal que

2g(W, Z) = (Z)
para todo Z A(M) (ver la seccion 3.4.1). Ahora denimos por
X
Y := W.
No es difcil vericar que el mapeo : A(M)A(M) A(M), (X, Y )
X
Y
denido de esta manera satisface todas las propiedades de una conexion afn.
Ademas, obtenemos de (3.61)
2g(
X
Y
Y
X, Z) = 2g([X, Y ], Z)
para todo Z A(M) lo que muestra es libre de torsion. Finalmente,
satisface la identidad de Ricci (3.60) puesto que (3.61) implica que
2g(
X
Y, Z) + 2g(
X
Z, Y ) = 2X[g(Y, Z)],
y entonces es metrica. Esto concluye la demostracion del teorema.
64 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
Observaciones
1. Sean x
1
, ..., x
n
coordenadas locales de M. Si introducimos los campos vec-
toriales
X =

x
i
, Y =

x
j
, Z =

x
k
,
en la ecuacion (3.61), obtenemos que
2g
lk
l
ij
= 2g
_
l
ij
x
l
,

x
k
_
=

x
k
g
ij
+

x
i
g
jk
+

x
j
g
ik
.
Entonces, encontramos
k
ij
=
1
2
g
kl
_

x
i
g
jl
+

x
j
g
il

x
l
g
ij
_
. (3.62)
Esta formula nos permite calcular los smbolos de Christoel asociada a
la conexion de Levi-Civita a partir de las componentes de la metrica y de
sus primeras derivadas.
2. Sea la conexi on de Levi-Civita. Como mostramos en la seccion previa,
dado un punto p M, siempre podemos encontrar coordenadas locales
x
1
, ..., x
n
en una vecindad de p tal que
k
ij
(p) = 0. Esta condicion se
mantiene si hacemos un cambio de coordenadas x
i
= A
i
j
x
j
, donde A es
una matriz n n constante. Ademas, como vimos, podemos elegir A tal
que g
ij
(p) =
ij
, (
ij
) = diag(1, .., 1, 1, ..,1).
Resumiendo, sea (M, g) una variedad (pseudo-) Riemanniana con cone-
xion de Levi-Civita . Entonces dado un punto p M, podemos encon-
trar coordenadas locales en una vecindad de p tales que en el punto p se
satisfacen g
ij
(p) =
ij
y
k
ij
(p) = 0. Como vamos a ver en el captulo que
sigue, un sistema de coordenadas locales con estas propiedades se llama un
sistema inercial local y constituye un ingrediente clave para la relatividad
general.
3. En el captulo que sigue, tambien mostraremos que las geodesicas con res-
pecto a la conexion de Levi-Civita corresponden a las curvas estacionarias
del funcional de longitud de arco,
L[] =
(2)
_
(1)
_
[g
(t)
( (t), (t))[dt,
donde los puntos extremos de la curva, (1) y (2), son jos.
Ejercicio 8. Sea (M, g) una variedad pseudo-Riemanniana con conexion afn de
Levi-Civita correspondiente . Denimos la divergencia de un campo vectorial
X A(M) como la contraccion
div X := C(X) T(M). (3.63)
3.4. M
Demuestre que en coordenadas locales,
div X =
i
X
i
=
1
_
[ det(g
ij
)[
i
_
_
[ det(g
ij
)[X
i
_
. (3.64)
3.4.3. Integraci on de funciones sobre una variedad
Sea (M, g) una variedad pseudo-Riemanniana de dimension n. Sea f T(M)
una funcion C
-diferenciable sobre M, y sea K M un subconjunto compacto

de M. Entonces podemos denir la integral de f sobre K de la manera siguiente:
Primero, vamos a suponer que K U esta enteramente contenida en una
carta local (U, ). Sean g
ij
: U R las n n componentes de la metrica g con
respecto a esta carta. Entonces denimos
_
K
f :=
_
(K)
f(
1
(x))
_
[ det(g
ij
(
1
(x))[d
n
x. (3.65)
Sea (
U,

) otra carta local tal que K

U. Sean g
kl
:

U R las componentes
de g con respecto a esta carta. Entonces, la ley de transformacion (3.22) para
las componentes de campos tensoriales implica que
g
ij
(p) = J
k
i
(p)J
l
j
(p) g
kl
(p), J
k
i
(p) =
x
k
x
i
p
, x = (
1
(x)),
para todo p K y por lo tanto,
_
[ det(g
ij
(p))[ =
_
[ det( g
kl
(p))[ [ det J(p)[.
Ahora la formula de transformaci on de variables para integrales sobre R
n
nos
da
_
(K)
f(
1
(x))
_
[ det(g
ij
(
1
(x))[d
n
x
=
_
(K)
f(
1
(x))
_
[ det( g
kl
(
1
(x))[ [ det J(
1
(x))[d
n
x
=
_
(K)
f(
1
( x))
_
[ det(g
ij
(
1
( x))[d
n
x,
lo que demuestra que la denicion (3.65) es independiente de la eleccion de
la carta local. Ahora, si K no esta enteramente contenida en una carta local,
usamos una particion de la unidad.
66 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
Denicion 32 Sea M una variedad diferenciable. Una particion de la uni-
dad es una familia (U
, h
), donde los (U
) forman un atlas diferen-

ciable de M y donde h
T(M) son funciones C
-diferenciables sobre M de
tal manera que
(i) La familia U
es localmente nita, es decir cada punto p M posee una

vecindad abierta U M tal que la interseccion U U
es no vaca sola-
mente para una n umero nitos de s.
(ii) h
0 y supp h
para todo .
(iii)

(p) = 1 para todo p M.

Observaciones
1. Notamos que gracias a la condicion (i), para cada p M, h
(p) ,= 0 sola-
mente para un n umero nito de s de tal manera que no hay problemas
de convergenca en la condicion (iii).
2. Se puede demostrar que una variedad diferenciable M posee una particion
de la unidad si y solo si cada componente conexa de M es Hausdor y
posee una base contable (ver [5] y referencias a dentro).
Volviendo a la denicion de la integral de f sobre M, tomamos una par-
ticion de la unidad (U
, h
) de M. Entonces las funciones h
f son C
-
diferenciables y son cero fuera del conjunto compacto K
:= supp h
K U
.
Entonces denimos
_
K
f :=
_
K
h
f =
_
(K)
(h
f)(
1
(x))
_
[ det(g
ij
(
1
(x))[d
n
x. (3.66)
Notamos que la condicion (i) y la compacticidad de K implican que solamente
un n umero nito de las funciones h
f son diferentes de cero, de tal manera que

la suma en (3.66) es nita.
Finalmente, demostramos que la denicion (3.66) is independiente de la elec-
cion de la particion de la unidad: Sea (V
, k
) otra particion de la uni-

dad de M. Entonces (W
, m
), donde W
:= U
:=
[
V
,
m
:= h
tambien es una particion de la unidad de M de tal manera que
(p) = h
(p),
(p) = k
(p),
para todo p M. Entonces,
_
supphK
h
f =
,
_
suppm
K
m
f =
_
suppk
K
k
f,
3.4. M
lo que demuestra que la denicion (3.66) is independiente de la eleccion de la
particion de la unidad.
A veces es posible calcular la integral de funciones sobre subconjuntos com-
pactos que no estan enteramente contenidos en una carta local sin usar ninguna
particion de la unidad.
Ejemplo: Sea M = S
2
R
= (x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
+ z
2
= R
2
la esfera con
radio R > 0 con la metrica inducida h = R
2
(d
2
+sen
2
d
2
). Sean 0 < < /2
y K
:= R(cos sen , sen sen , cos ) : , 2 .

Entonces para una funcion f T(S
2
R
) diferenciable tenemos
_
K
f =
2
_
f (R(cos sen , sen sen , cos )) R

2
sen dd.
Puesto que f es diferenciable, podemos tomar el lmite 0 y obtenemos la
integral de f sobre S
2
. En particular, para f = 1, obtenemos
Vol(S
2
R
) :=
_
S
2
R
1 =
_
0
2
_
0
R
2
sen dd = 4R
2
.
A continuacion demostramos el teorema de Gauss en su version covariante.
Empezamos con el caso mas simple de un cubo K := [1, 1]
n
en (R
n
, g), donde
g es una metrica pseudo-Riemanniana sobre R
n
. Sean S
i
:= (x
1
, x
2
, ..., x
n
)
K : x
i
= 1, i = 1, 2, ..., n, los lados del cubo con covectores normales
i
co-
rrespondientes proporcional a dx
i
. En lo que sigue, suponemos que las metricas
inducidas h
i
sobre S
i
son no-degeneradas. Entonces podemos normalizar
i
de tal manera que los vectores normales correspondientes,
i
, satisfacen
[g(
i
,
i
)[ = 1, i = 1, 2, ..., n.
Con estas suposiciones tenemos:
Lema 6 Sea (R
n
, g) una variedad pseudo-Riemanniana, y sean K, S
i
y
i
denidos como arriba, donde suponemos que las metricas inducidas sobre S
i
son no-degeneradas. Entonces vale para todo X A(R
n
),
_
K
div X =
_
K
(X) :=
n
i=1
_
Si
i
(X),
donde div X := C(X) es la divergencia de X con respecto a la metrica de
Levi-Civita.
68 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
Demostracion. Trabajando con la carta trivial (R
n
, id) tenemos que
_
K
div X =
_
K
k
_
_
[ det(g
ij
)[X
k
_
d
n
x
=
n
k=1
_
_
_
_
S
k+
_
[ det(g
ij
)[X
k
d
n1
x
_
S
k
_
[ det(g
ij
)[X
k
d
n1
x
_
_
_
donde usamos la expresion (3.64) para la divergencia y la denicion 3.65 en el
primer paso y el teorema fundamental del calculo en el segundo paso.
Ahora veamos primero la integral sobre el lado S
1+
. Podemos expander la
metrica de la siguiente forma,
g = adx
1
dx
1
+h
AB
(dx
A
+
A
dx
1
) (dx
B
+
B
dx
1
) A, B = 2, 3, ..., n,
donde a ,= 0 sobre S
1+
y donde h
AB
dx
A
dx
B
es la metrica inducida sobre
S
1+
. Con esta notacion, es facil vericar que
1+
=
_
[a[dx
1
, [ det(g
ij
)[ = [a[[ det(h
AB
)[,
de tal manera que
_
S1+
_
[ det(g
ij
)[X
1
d
n1
x =
_
S1+
1+
(X).
Luego, para el lado S
1
se tienen las mismas expresiones excepto que
1
=
_
[a[dx
1
, y entonces
_
S1
_
[ det(g
ij
)[X
1
d
n1
x =
_
S1
1
(X).
Conclusiones similares aplican a los lados S
2
, ... , S
n
.
Ahora podemos generalizar el teorema de Gauss a subconjuntos compactos
K M que se pueden obtener de una union nita de cubos deformados.
Teorema 5 Sea (M, g) una variedad pseudo-Riemanniana de dimension n con
conexion afn de Levi Civita correspondiente . Sea K M un subconjunto
compacto de la siguiente forma: Existen cartas locales (U
1
,
1
), ... ,(U
m
,
m
) y
subconjuntos compactos K
1
U
1
, ... , K
m
U
m
tales que
(i) K =
m
l=1
K
l
,
(ii)

K
i

K
j
= para i ,= j, donde

K
j
:= K
j
K
j
,
(iii)
l
(K
l
) = [1, 1]
n
para todo l = 1, 2, ..., m.
3.4. M
(iv) La metrica inducida sobre K
l
es no-degenerada para todo l = 1, 2, ..., m.
Sea el campo de covectores normal unitario exterior sobre K, es decir
satisface (X) = 0 para cada X T(K), [g( , )[ = 1 y
p
(X
p
) > 0 si X
p
es
un vector tangente en p K que apunta fuera de K. Entonces
_
K
div X =
_
K
(X) =
_
K
g(X, )
para cada campo vectorial X A(M).
Demostracion. Usando la denicion 3.65 y el resultado del Lema 6 tenemos
que
_
K
div X =
m
l=1
_
K
l
div X
=
m
l=1
_
[1,1]
n
div X(
1
l
(x))
_
[ det(g
ij
(
1
l
(x)))[d
n
x
=
m
l=1
n
i=1
1
l
(Si)
i
(X).
Las integrales sobre los lados conjuntos se cancelan, y quedan las integrales
sobre los lados exteriores que forman K.
Ejemplos:
1. Sea (M, g) = (R
3
, h) con h = dx dx + dy dy + dz dz la metrica
Euclideana. Sea K = (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
+z
2
R la bola con radio
R > 0 con frontera K = S
2
R
. Entonces podemos escribir K como la union
de siete cubos deformados, y el covector normal unitario exterior sobre S
2
R
es = dR = R
1
(xdx +ydy +zdz).
Para el campo vectorial particular X(x, y, z) = x
x
+ y
y
+ z
z
tenemos
div X = 3 y (X) = R. Entonces el teorema de Gauss implica la relacion
Vol(K) :=
_
K
1 =
1
3
_
S
2
R =
1
3
RVol(S
2
) =
4
3
R
3
.
2. Consideramos una variedad pseudo-Riemanniana (M, g) con las siguientes
propiedades:
(a) M = R , donde es una variedad diferenciable de dimension n.
(b) Las hojas
t
:= t con las metricas inducidas correspondientes
h
t
forman variedades Riemannianas para cada t R.
70 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
(c) La metrica inducida sobre las lneas Rp es negativa denida para
todo p .
El campo de covectores normal unitario N sobre las hojas
t
es propor-
cional a dt. Entonces existe una funcion : M R tal que N = dt. De
acuerdo al propiedad (c), esta funcion no tiene ceros. Elegimos la orienta-
cion tal que N(
t
) > 0, entonces es estrictamente positivo.
Si S es un subconjunto compacto de que satisface las propiedades
(i)(iii) del Teorema 5, entonces para t
1
< t
2
el subconjunto compacto
K := [t
1
, t
2
] S M de M satisface todas las condiciones (i)(iv) del
teorema, y K = S
1
S
2
T , donde S
1
:= t
1
S, S
2
:= t
2
S y
T := [t
1
, t
2
] S. Entonces el teorema de Gauss implica que
_
K
div X =
_
S1
N(X) +
_
S2
N(X) +
_
T
(X), (3.67)
donde es el campo de covectores normal unitario exterior a K sobre T .
En particular, si div X = 0 y X tiene soporte compacto sobre cada reba-
nada S
t
:= tS, t
1
t t
2
, de K, entonces la ecuacion (3.4.3) implica
que
_
S2
N(X) =
_
S1
N(X),
es decir, la cantidad
_
St
N(X) =
_
St
dt(X) es independiente de t.
3.5. Derivada de Lie
En esta seccion vamos a introducir la derivada de Lie de una campo tensorial
T con respecto a un campo vectorial X. Intuitivamente, esta derivada nos da el
cambio innitesimal de T a lo largo de X. La derivada de Lie es importante
para describir las simetras de una variedad, y algunos de los conceptos que se
van a ver en este captulo tambien son utiles para el estudio de los grupos de
Lie.
En esta seccion denotamos por M una variedad diferenciable. Empezamos
con la denicion del ujo asociado a un campo vectorial.
3.5.1. El ujo de un campo vectorial
Para denir el ujo necesitamos primero el siguiente resultado que se puede
demostrar con los teoremas clasicos para las ecuaciones diferenciales ordinarias
(ver, por ejemplo, la referencia [6]):
Teorema 6 Sea X A(M) un campo vectorial sobre M. Entonces existe para
cada p M una unica curva integral maximal
p
de X a traves de p. Es decir,
dado p M existe una unica curva
p
: (a, b) M con a < 0 < b tal que
3.5. DERIVADA DE LIE 71
(i)
p
(0) = p,
(ii)
p
(t) = X
p(t)
para todo a < t < b,
(iii) Si : (c, d) M es otra curva integral de X a traves del punto p, entonces
a c, d b y (t) =
p
(t) para todo c < t < d.
Demostracion. Sea p M, y sea (
p
(X) el conjunto de todas las curvas in-
tegrales a X a traves del punto p. El resultado del Lema 3 implica que el
conjunto (
p
(X) no es vaco. Sean
1
: (a
1
, b
1
) M y
2
: (a
2
, b
2
) M dos
elementos de (
p
(X). Entonces vamos a demostrar que
1
(t) =
2
(t) para todo
t
1
:= maxa
1
, a
2
< t < t
2
:= mnb
1
, b
2
. Para ver esto, sea t
:= supt
R : 0 < t < t
2
,
1
(t) =
2
(t). Si t
< t
2
obtenemos una contradiccion con
el resultado de unicidad local del Lema 3 aplicado al punto (t
), y entonces
t
= t
2
, lo que implica que
1
(t) =
2
(t) para todo 0 t < t
2
. De la misma
forma, se muestra que
1
(t) =
2
(t) para todo t
1
< t 0.
Ahora denimos la curva integral maximal
p
: (A, B) M de la siguiente
manera:
A := nfa R : : (a, b) M es un elemento de (
p
(X),
B := supb R : : (a, b) M es un elemento de (
p
(X).
Sea t (A, B), entonces existe una curva integral : (a, b) M de X a traves
de p tal que t (a, b), y denimos
p
(t) = (t). Esta denicion es independiente
de la curva de acuerdo al resultado de unicidad que acabamos de demostrar.
La curva
p
: (A, B) M denida de esta manera es una curva integral a X a
traves de p que es maximal.
Denicion 33 Sea X A(M) un campo vectorial. Denotamos para cada punto
p M de la variedad por
p
: I
p
M la unica curva integral maximal de X a
traves de p. Sean
T := (t, p) : p M, t I
p
R M,
T
t
:= p M : t I
p
M.
Entonces el mapeo : T M, (t, p) (t, p) :=
p
(t) se llama el ujo de
X. Para cada t R jo tambien denimos el mapeo
t
: T
t
M, p
t
(p) := (t, p) =
p
(t),
que deja uir un punto p por el tiempo t a lo largo de la curva
p
.
Ejemplos:
1. Sean M = R y X A(R) el campo vectorial X = x
2
x
. La curva integral
x(t) de X a traves del punto p = x
0
R satisface el problema de Cauchy
_
x(t) = x(t)
2
,
x(0) = x
0
72 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
con la solucion formal
x(t) =
x
0
1 tx
0
.
Observamos que x(t) diverge cuando t 1/x
0
. Por lo tanto, los intervalos
maximal de existencia I
p
son dados por
I
p
=
_
_
R, p = x
0
= 0,
_
,
1
x0
_
, p = x
0
> 0,
_
1
x0
,
_
, p = x
0
< 0,
y el ujo es
t
: T
t
M, x
0

t
(x
0
) =
x
0
1 tx
0
,
donde
T
t
=
_
_
_
R = M, t = 0,
_
,
1
t
_
, t > 0,
_
1
t
,
_
, t < 0,
2. Sean M = R
2
y X A(R
2
) el campo vectorial X = y

x
x

y
. La curva
integral (x(t), y(t)) de X a traves del punto (x
0
, y
0
) R
2
obedece
_
x(t) = y(t), y(t) = x(t)
x(0) = x
0
, y(0) = y
0
,
con las solucion
_
x(t)
y(t)
_
=
t
(x
0
, y
0
) =
_
cos(t) sen(t)
sen(t) cos(t)
__
x
0
y
0
_
.
En este caso, el intervalo maximal de existencia es I
p
= R para cada punto
p = (x
0
, y
0
) de M, y T = R M.
Denicion 34 Sea X A(M) un campo vectorial. Entonces X se llama com-
pleto si T = R M.
Observacion: En el primer ejemplo de arriba, X no es completo porque las
curvas integrales no siempre pueden ser extendidades a todo el intervalo R del
tiempo. En el segundo ejemplo, X es completo.
El ujo de un campo vectorial satisface las siguientes propiedades:
Lema 7 Sea X A(M) un campo vectorial con ujo asociado : T M.
Entonces valen las siguientes armaciones:
(i)
0
= id
M
.
(ii) Sean t, s R. Entonces valen para todo p T
s+t
,
t
(p) T
s
,
s
(p) T
t
y
s+t
(p) =
s

t
(p) =
t

s
(p).
(iii) T R M es un conjunto abierto.
(iv) : T R M M es C
-diferenciable.
(v) Para cada t R, el mapeo
t
: T
t
M es un difeomorsmo de T
t
en
T
t
con inversa
t
.
(vi) Si U T
t
es abierto, entonces
t
: U M es un difeomorsmo de U en
t
(U).
(vii) Si M es compacto, entonces T = R M y X es completo.
Demostracion. Consultar un libro, por ejemplo [8].
3.5.2. El pull-back y el push-forward de un difeomorsmo
Sean M y N variedades diferenciables, y sea : M N un mapeo C
-
diferenciable. Preguntamos si induce un mapeo natural de T
r
s
(M) a T
r
s
(N).
Nos acordamos de que para campos tensoriales del tipo (0, s) habamos denido
(ver la denicion 20) el pull-back
: T
0
s
(N) T
0
s
(M) a traves de
(
T)
p
(Y
1
, Y
2
, ..., Y
s
) := T
(p)
(d
p
(Y
1
), d
p
(Y
2
), ..., d
p
(Y
s
))
para todo T T
0
s
(N), Y
1
, Y
2
, ..., Y
s
T
p
M y p M, donde d
p
: T
p
M
T
(p)
N denota la diferencial de en el punto p, ver la denicion 7.
A continuacion preguntamos si induce un mapeo similar para campos
tensoriales contravariantes. Para un campo vectorial X A(M), por ejemplo,
podramos tener la tentacion de denir el push-forwar de X con respecto a
a traves de d(X). Sin embargo, es claro que esta denicion tiene problemas si
existen puntos p, q M, p ,= q tal que (p) = (q) pero d
p
(X
p
) ,= d
q
(X
q
).
Para evitar estos problemas vamos a pedir que : M N es invertible en lo
que sigue. Para denir el pull-back y el push-forward de campos tensoriales ar-
bitrarios en este caso, empezamos con las siguientes consideraciones del algebra
lineal:
Sean E y F dos espacios vectoriales reales de dimension nita, y sea A :
E F un isomorsmo lineal (es decir, un mapeo lineal e invertible) con inversa
A
1
: F E. Sean E
y F
los espacioes duales correspondientes a E y F.

Denimos el adjunto de A como el mapeo A
: F
, w
denido
por
(A
)(v) := w
(Av), v E. (3.68)
A
dene un isomorsmo de F
en E
con inversa (A
)
1
= (A
1
)
. Sean
E
r
s
, F
r
s
los espacios de tensores del tipo (r, s) sobre E y F, respectivamente.
Entonces el ismomorsmo A : E F induce un isomorsmo A
r
s
: E
r
s
F
r
s
,
T A
r
s
T denido por
(A
r
s
T)(Y
1
, ..., Y
r
, Y
1
, ..., Y
s
) := T(A
1
, ..., A
r
, A
1
Y
1
, ..., A
1
Y
s
),
donde T E
r
s
, Y
1
, ..., Y
r
F
, Y
1
, ..., Y
s
F. En particular, notamos los
siguientes casos particulares:
74 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
1. A
0
0
= id
R
, porque un tensor del tipo (0, 0) sobre E o F es un n umero
real.
2. A
0
1
= (A
1
)
, porque para T E
0
1
= E
y Y F tenemos que
(A
0
1
T)(Y ) = T(A
1
Y ) =
_
(A
1
)
(Y ) de acuerdo a la denicion 3.68.

3. A
1
0
= A, porque para T E
1
0
= E
E y Y
tenemos que
(A
1
0
T)(Y
) = T(A
) = (A
)(T) = Y
(AT) = AT(Y
), donde usa-
mos de nuevo la denicion 3.68.
Ahora aplicamos la denicion de A
r
s
al caso E = T
p
M, F = T
(p)
N y A =
d
p
: E F, donde : M N es un difeomorsmo.
Denicion 35 Sean M y N variedades diferenciables, y sea : M N un
difeomorsmo. Entonces denimos el push-forward con respecto a como
el mapeo
: T
r
s
(M) T
r
s
(N), T
T denido por
(
T)
q
:= (d
p
)
r
s
T
p
, p =
1
(q),
para T T
r
s
(M) y q N.
De manera similar, denimos el pull-back con respecto a como el
mapeo
: T
r
s
(N) T
r
s
(M), S
S denido por
(
S)
p
:= [(d
p
)
r
s
]
1
S
(p)
,
para S T
r
s
(N) y p M.
Observaciones
1. De acuerdo a la denicion, valen
= id[
T
r
s(M)
y
= id[
T
r
s(N)
.
2. Si X A(M) es un campo vectorial sobre M, entonces
(
X)
q
= d
p
(X
p
), p =
1
(q),
para todo q N.
3. Si r = 0, entonces la denicion 35 es equivalente a la denicion original 20
del pull-back para campos tensoriales covariantes.
4. Para un campo tensorial T T
1
1
(M) del tipo (1, 1) sobre M, tenemos,
explicitamente,
(
T)
q
(
q
, Y
q
) = T
p
_
(d
p
)
q
, (d
p
)
1
(Y
q
)
_
, p =
1
(q) (3.69)
para todo q N,
q
T
q
N y Y
q
T
q
N.
A continuacion, vamos a encontrar las expresiones en coordenadas locales
para el pull-forward de un campo tensorial. Sean p M y q = (p) N, sean
x
1
, x
2
, ..., x
n
coordenadas locales en una vecindad U de p, y sean y
1
, y
2
, ..., y
n
coordenadas locales en la vecindad (U) de q. Entonces podemos expander
d
p
_

x
j
p
_
= A
i
j
(p)

y
i
q
, p U, q = (p),
donde los coecientes A
i
j
(p) son dados por
A
i
j
(p) = dy
i
q
_
d
p
_

x
j
p
__
=
_
d
p
_

x
j
p
__
(y
i
)
=

x
j
p
[y
i
]
=
y
i
x
j
p
,
donde hemos usado las deniciones 13 y 7 en el segundo y tercer paso, respec-
tivamente. De acuerdo a la denicion 20 del pull-back, tambien tenemos que
y
i
x
j
p
= dy
i
q
_
d
p
_

x
j
p
__
=
_
(d
p
)
(dy
i
q
)
_

x
i
p
_
,
y entonces podemos expander
(d
p
)
(dy
i
q
) =
y
i
x
j
p
dx
j
p
,
(d
p
)
1
_

y
j
q
_
= (A(p)
1
)
i
j
x
i
p
=
x
i
y
j
x
i
p
.
Basandonos en la ecuacion (3.69), encontramos la siguiente relacion
(
T)
i1...ir
j1...js
(q) = (
T)
q
_
dy
i1
q
, ..., dy
ir
q
,

y
j1
q
, ...,

y
js
q
_
=
y
i1
x
k1

y
ir
x
kr
x
l1
y
j1

x
ls
y
js
T
k1...kr
l1...ls
(p),(3.70)
q (U), p =
1
(q), entre las componentes de un campo tensorial T
T
r
s
(M) del tipo (r, s) sobre M y las componentes de su push-forward
T. Esta
ecuacion se ve formalmente equivalente a la ley de transformacion (3.22) para
las componentes de un campo tensorial. La diferencia entre las dos ecuaciones
reside en su interpretacion: Aqu, la ecuacion (3.70) describe la relacion entre
las componentes de dos campos tensoriales distintos (T sobre M y
T sobre N,
76 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
respectivamente) con respecto a coordenadas locales x
1
, ..., x
n
y y
1
, ..., y
n
en la
vecindad de dos puntos distintos (p M y q = (p) N, respectivamente). A
diferencia de esto, la ecuacion (3.22) describe la relacion entre las componentes
del mismo campo tensorial T con respecto a coordenadas locales en la vecindad
del mismo punto p. Para el caso M = N esta diferencia reeja la diferencia
entre transformaciones activas y pasivas.
3.5.3. La derivada de Lie
Ahora tenemos todos los ingredientes para denir la derivada de Lie de un
campo tensorial:
Denicion 36 Sea M una variedad diferenciable, y sea X A(M) un campo
vectorial C
-diferenciable con ujo asociado

t
. Entonces denimos para cada
T T
r
s
(M) su derivada de Lie con respecto a X a traves de
(
X
T)
p
:=
d
dt
_
(
t
)
t=0
= lm
t0
1
t
_
_
(
t
)
p
T
p
_
, p M. (3.71)
Observacion: Como vimos en la seccion 3.5.1 el ujo
t
no siempre esta denido
para todos los puntos p M. Sin embargo, el Lema 7 implica que para cada
t R el mapeo
t
: T
t
T
t
es un difeomorsmo, y que para p M dado,
p T
t
para [t[ sucientemente peque no. Entonces dado p M, [(
t
)
T]
p
dene
un tensor del tipo (r, s) sobre T
p
M para cada [t[ sucientemente peque no y la
ecuacion (3.71) tiene sentido.
La derivada de Lie satisface las siguientes propiedades basicas:
Lema 8 Sea M una variedad diferenciable, y sea X A(M). Entonces,
(i)
X
T T
r
s
(M) para cada T T
r
s
(M).
(ii)
X
(T
1
+T
2
) =
X
T
1
+
X
T
2
para todo T
1
, T
2
T
r
s
(M).
(iii)
X
(T S) = (
X
T) S + T (
X
S) para todo T T
r
s
(M) y S
T
p
q
(M).
(iv)
X
conmuta con las contracciones totales.
(v)
X
f = X[f] = df(X) para todo f T(M).
(vi)
X
Y = [X, Y ] para todo Y A(M).
Demostracion. Con respecto a la armacion (i), notamos que [(
t
)
T]
p
es
C
-diferenciable en t y en p de acuerdo al Lema 7(iv) y la denicion 35 del pull-

back. Por esta razon,
X
T dene un campo tensorial del tipo (r, s) que es C
-
diferenciable. Las armaciones (ii) y (iii) son consecuencias directas de las iden-
tidades (
t
)
(T
1
+T
2
) = (
t
)
T
1
+(
t
)
T
1
y (
t
)
(T S) = [(
t
)
T] [(
t
)
S].
Para demostrar la armacion (iv) notamos que (
t
)
C(T) = C ((
t
)
T) para
un campo tensorial T T
r
r
(M) del tipo (r, s) con r = s.
Para demostrar la armacion (v) tomamos f T(M) y p M. Entonces
de acuerdo a la denicion 36 de la derivada de Lie,
X
f
p
=
d
dt
_
(
t
)
t=0
=
d
dt
f
t
(p)
t=0
= X
p
[f],
de acuerdo a las deniciones del pull-back para funciones, y usando el hecho de
que X
p
es el vector tangente a la curva I
p
M, t
t
(p) en el punto p.
Finalmente, para demostrar (vi), tomamos f T(M) y denimos la funcion
C
-diferenciable h : T M a traves de
h(t, q) := f(
t
(q)) f(q), (t, q) T.
Dado que h(0, q) = 0 para todo q M tenemos que
h(t, q) =
1
_
0
d
ds
h(st, q)ds = t
1
_
0
h
t
(st, q)ds tg(t, q)
donde g : T M es C
-diferenciable. Entonces encontramos que

f
t
(q) = f(q) +tg(t, q) (3.72)
para todo (t, q) T, lo que implica que
X
q
[f] =
d
dt
f
t
(q)
t=0
= g(0, q)
para todo q M. Por otro lado, la ecuacion (3.72) tambien implica que
(d
t
Y )
t
(q)
[f] = Y
q
[f
t
] = Y
q
[f] +tY
q
[g(t, )].
para todo (t, q) T, y entonces
(
X
Y )
p
[f] = lm
t0
1
t
_
[(
t
)
Y ]
p
Y
p
_
[f]
= lm
t0
1
t
_
[d
t
(Y )]
p
[f] Y
p
[f]
_
= lm
t0
1
t
_
Y
t
(p)
[f] Y
p
[f]
_
lm
t0
Y
t
(p)
[g(t, )]
= X
p
[Y f] Y
p
[g(0, )]
= [X, Y ]
p
[f].
Notamos que las propiedades (i)(vi) que satisface el operador
X
son las
mismas que las propiedades (i)(vi) que satisface la derivada covariante
X
, ver
la seccion 3.3.1. Entonces usando el mismo procedimiento que en esta seccion,
78 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
encontramos la siguiente expresion explcita para la derivada de Lie de un campo
tensorial T T
r
s
(M) con respecto a X A(M):
(
X
T)(
1
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s
) (3.73)
= X
_
T(
1
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s
)
T(
X
1
,
2
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s
) ... T(
1
, ...,
r1
,
X
r
, Y
1
, ..., Y
s
)
T(
1
, ...,
r
, [X, Y
1
], Y
2
, ..., Y
s
) ... T(
1
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s1
, [X, Y
s
]).
para
1
, ...,
r
A
(M) y Y
1
, ..., Y
s
A(M). En particular para A
(M),
tenemos
(
X
)(Y ) = X[(Y )] ([X, Y ]), Y A(M). (3.74)
En coordenadas locales x
1
, ..., x
n
, sean X = X
k
x
k
, = dx
i
, Y =

x
j
tenemos
X
_

x
j
_
=
_
X,

x
j
_
=
X
k
x
j
x
k
,
X
dx
i
=
_
X
k

x
k
(
i
j
) +dx
i
_
X
k
x
j
x
k
__
dx
j
=
X
i
x
j
dx
j
,
y entonces encontramos de la ecuacion (3.73) que
(
X
T)
i1...ir
j1...js
= (
X
T)
_
dx
i1
, ..., dx
ir
,

x
j1
, ...,

x
js
_
= X
k

x
k
T
i1...ir
j1...js
X
i1
x
k
T
ki2...ir
j1...js
...
X
ir
x
k
T
i1...ir1k
j1...js
+
X
k
x
j1
T
i1...ir
kj2...js
+... +
X
k
x
js
T
i1...ir
j1...js1k
. (3.75)
Observacion: Comparando la ecuacion (3.73) con la expresion (3.38) corres-
pondiente para la derivada covariante,
(
X
T)(
1
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s
)
= X
_
T(
1
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s
)
T(
X
1
,
2
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s
) ... T(
1
, ...,
r1
,
X
r
, Y
1
, ..., Y
s
)
T(
1
, ...,
r
,
X
Y
1
, Y
2
, ..., Y
s
) ... T(
1
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s1
,
X
Y
s
).
podemos notar lo siguiente:
(
X
T)(
1
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s
)
= (
X
T)(
1
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s
)
T((
X

X
)
1
,
2
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s
)
... T(
1
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s1
, (
X

X
)Y
s
).
Ahora, si la conexion afn es libre de torsion, entonces
(
X

X
)Y = [X, Y ]
X
Y =
Y
X
y
[(
X

X
)](Y ) = ([X, Y ]
X
Y ) = (
Y
X)
para todo Y A(M) y A
(M), y concluimos que

(
X
T)(
1
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s
) (3.76)
= (
X
T)(
1
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s
)
T(
1
(X),
2
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s
) ... T(
1
, ...,
r
(X), Y
1
, ..., Y
s
)
+ T(
1
, ...,
r
,
Y1
X, Y
2
, ..., Y
s
)... +T(
1
, ...,
r
, Y
1
, ..., Y
s1
,
Ys
X),
donde para A
(M), (X) se reere al campo de covectores denido por

[(X)](Y ) := (
Y
X), Y A(M). En coordenadas locales,
(
X
T)
i1...ir
j1...js
= X
k
k
T
i1...ir
j1...js
(3.77)
(
k
X
i1
)T
ki2...ir
j1...js
... (
k
X
ir
)T
i1...ir1k
j1...js
+ (
j1
X
k
)T
i1...ir
kj2...js
+... + (
js
X
k
)T
i1...ir
j1...js1k
,
es decir, podemos reemplazar todas las derivadas parciales por derivadas cova-
riantes en la expresion (3.75) si la conexion afn es libre de torsion.
Ejemplo: Sea (M, g) una variedad pseudo-Riemanniana con conexion de Levi-
Civita . Entonces la formula (3.76) y g = 0 implican que
(
X
g)(Y, Z) = g(
Y
X, Z) +g(Y,
Z
X)
para todo X, Y, Z A(M). Usando la identidad de Ricci (3.60) podemos rees-
cribir
g(
Y
X, Z) = Y [g(X, Z)] g(X,
Y
Z) = Y [X
(Z)] X
(
Y
Z) = (
Y
X
)(Z),
y entonces
(
X
g)(Y, Z) = (X
)(Y, Z) + (X
)(Z, Y ) (3.78)
para todo X, Y, Z A(M), donde X
:= g(X, ). En coordenadas locales,

(
X
g)
ij
=
i
X
j
+
j
X
i
. (3.79)
3.5.4. La interpretaci on geometrica de la derivada de Lie
Empezamos con el resultado siguiente:
Lema 9 Sea M una variedad diferenciable, y sean X, Y A(M) y R.
Entonces valen
(i)
X+Y
=
X
+
Y
.
80 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
(ii) [
X
,
Y
] =
[X,Y ]
.
Demostracion. De acuerdo a la formula 3.73 es suciente vericar que las
armaciones sean ciertas para funciones y campos vectoriales, dado que los ope-
radores
X+Y

X
Y
y [
X
,
Y
]
[X,Y ]
satisfacen las propiedades (i)
(iv) del Lema 8. Obviamente, se satisface la armacion (i) dado que
X+Y
f =
(X + Y )[f] =
X
f +
Y
f y
X+Y
Z = [X + Y, Z] =
X
Z +
Y
Z para
todo f T(M) y Z A(M).
Para vericar (ii) tomamos primero una funcion f T(M) y calculamos
[
X
,
Y
]f =
X
(Y f)
Y
(Xf) = [X, Y ]f =
[X,Y ]
f.
Luego, tomamos un campo vectorial Z A(M) y encontramos que
[
X
,
Y
]Z =
X
[Y, Z]
Y
[X, Z]
= [X, [Y, Z]] [Y, [X, Z]]
= [Z, [X, Y ]]
=
[X,Y ]
Z,
donde hemos usado la identidad de Jacobi (ver el Lema 2) en el tercer paso.
Ahora llegamos a la interpretacion geometrica de la derivada de Lie:
Teorema 7 Sea M una variedad diferenciable y sean X, Y A(M). Sean
t
y
s
los ujos asociados a X y Y , respectivamente. Entonces las siguientes
armaciones son equivalentes:
(i) [X, Y ] = 0.
(ii)
X

Y
=
Y

X
.
(iii)
t

s
=
s

t
(donde denido)
En particular, los campos vectoriales X y Y conmutan si y solo si los ujos
asociados
t
y
s
conmutan.
Demostracion. La equivalencia de (i) y (ii) es una consecuencia directa del
Lema 9(ii). Ahora vamos a demostrar la implicacion (iii) (i). Sea p M y
supongamos que
t

s
(p) =
s

t
(p)
para todo [t[ y [s[ sucientemente peque nos. Derivando con respecto a t y eva-
luando en t = 0 obtenemos
X
s
(p)
= d
s
p
(X
p
),
de acuerdo a la denicion de X y de la diferencial de
s
. Entonces,
X
p
= (d
s
p
)
1
X
s
(p)
= [(
s
)
X]
p
para todo [s[ sucientemente peque nos. Esto implica que
Y
X = [Y, X] = 0 de
acuerdo a la denicion 36 de la derivada de Lie.
Finalmente, demostramos la implicacion (i) (iii). Supongamos que [X, Y ] =
0. Entonces, vale para todo p M y t I
p
d
dt
_
(
t
)
p
=
d
ds
_
(
s+t
)
s=0
=
_
(
t
)
d
ds
(
s
)
Y
_
p
s=0
=
_
(
t
)
(
X
Y )
p
= 0, (3.80)
donde usamos la identidad (
s+t
)
= (
s

t
)
= (
t
)
(
s
)
en el segundo
paso. Ahora sean (t, p) T jos. Denimos
s
(p) :=
t

s

t
(p) para [s[
sucientemente peque no, de tal manera que
t

s
(p) =
s

t
(p). Derivando
con respecto a s obtenemos
d
t
s
(p)
_
d
ds
s
(p)
_
= Y
s
(
t
(p))
= Y
t
(
s
(p))
,
de tal manera que
d
ds
s
(p) = (d
t
s
(p)
)
1
Y
t
(
s
(p))
=
_
(
t
)
s
(p)
= Y
s
(p)
,
de acuerdo a la ecuacion (3.80). Dado que
0
(p) = p, s
s
(p) es una curva
integral al campo vectorial Y a traves del punto p. Por unicidad de las curvas
integrales,
s
(p) =
s
(p), lo que demuestra la armacion.
Denicion 37 Sean M una variedad diferenciable, X A(M) un campo vec-
torial con ujo asociado
t
y T T
r
s
(M) un campo tensorial. Entonces T se
llama invariante bajo el ujo
t
si
_
(
t
)
p
= T
p
para todo (t, p) T.
Observaciones
1. Usando la denicion de la derivada de Lie y un argumento similar a la
ecuacion (3.80) obtenemos que T es invariante bajo
t
si y solo si
X
T = 0.
2. Sea M una variedad diferenciable de dimension n, y sean X A(M) y
M una subvariedad de dimension n 1 transversal a X, es decir,
82 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
X
p
/ T
p
para todo p (en particular, esto implica que X ,= 0 en una
vecindad de ). Sea (V, ) una carta local de con coordenadas locales
asociadas x
2
, x
3
, ..., x
n
tal que V es acotado. Sea > 0 sucientemente
peque no tal que (t, p) T para todo [t[ < y p V . Consideramos el
mapeo
F : (, ) (V ) M,
(x
1
, x
2
, ..., x
n
)
x1

1
(x
2
, ..., x
n
),
donde
t
denota el ujo de X. Las propiedades del ujo y la transversa-
lidad de X implican que F : (, ) (V ) U := F((, ) (V )) es
un difeomorsmo si > 0 es sucientemente peque no. Entonces la inversa
:= F
1
: U (, ) (V ), q (x
1
, x
2
, ..., x
n
) = F
1
(q) de este ma-
peo dene una carta local (U, ) de M tal que (U) = (0, x
2
, ..., x
n
)
(U). Ademas, sean p U y (p) = (x
1
, x
2
, ..., x
n
). Para [t[ suciente-
mente peque no,
1
((p) + te
1
) =
x
1
+t

1
(x
2
, ..., x
n
) =
t
(p) es la
curva a traves de p con vector tangente

x
1
p
de tal manera que
X
p
[f] =
d
dt
f
t
(p)
t=0
=

x
1
p
[f]
para todo f T(M). Concluimos que en las coordenadas locales (x
1
, x
2
, ..., x
n
)
X =

x
1
,
es decir, las componentes de X son simplemente (X
i
) = (1, 0, ..., 0). En
particular, la ecuacion (3.75) implica que en estas coordenadas
(
X
T)
i1...ir
j1...js
=

x
1
T
i1...ir
j1...js
para un campo tensorial T T
r
s
(M).
3. De manera mas general podemos preguntar si dado dos campos vecto-
riales X, Y A(M) existen coordenadas locales (x
1
, x
2
, ..., x
n
) sobre un
subconjunto abierto U M tales que X =

x
1
y Y =

x
2
. Obviamente,
tales coordenadas solamente pueden existir si X
p
y Y
p
son linealmente
independientes y si [X, Y ]
p
= 0 en cada punto p U. Resulta que estas
condiciones son necesarias y sucientes:
Teorema 8 Sea M una variedad diferenciable, y sea X
1
, X
2
, ..., X
m
un
conjunto de campos vectoriales C
-diferenciables que satisface

(i) Los vectores X
1p
, X
2p
, ..., X
mp
son linealmente independientes para
cada p M.
(ii) [X
i
, X
j
] = 0 para todo 1 i < j m.
3.6. CURVATURA 83
Entonces, dado p M existe una carta local (U, ) tal que p U y tal que
X
i
=

x
i
, i = 1, 2, ..., m.
Demostracion. Generalizando los argumentos de la observacion previa
y usando el resultado del Teorema 7 que implica que los ujos asociados
a X
i
y X
j
conmutan.
3.6. Curvatura
Denicion 38 Sea (M, ) una variedad diferenciable con conexion afn . La
curvatura asociada a esta denida por el mapeo R : A(M) A(M)
A(M) A(M) dado por
R(X, Y )Z :=
X
(
Y
Z)
Y
(
X
Z)
[X,Y ]
Z,
X, Y, Z A(M).
Notamos que R(Y, X)Z = R(X, Y )Z es antisimetrico en X y Y , y que
R(X, Y )Z es lineal en X, Y y Z. Ademas, si f T(M), entonces
R(fX, Y )Z = f
X
Y
Z
Y
(f
X
Z)
f[X,Y ]Y (f)X
Z
= f
X
Y
Z f
Y
X
Z Y (f)
X
Z f
[X,Y ]
Z +Y (f)
X
Z
= fR(X, Y )Z,
y
R(X, Y )(fZ) =
X
[f
Y
Z +Y (f)Z]
Y
[f
X
Z +X(f)Z]
f
[X,Y ]
Z ([X, Y ]f)Z
= f
X
Y
Z +X(f)
Y
Z +Y (f)
X
Z + [XY (f)]Z
f
Y
X
Z Y (f)
X
Z X(f)
Y
Z [Y X(f)]Z
f
[X,Y ]
Z ([X, Y ]f)Z
= fR(X, Y )Z.
Entonces R dene un campo tensorial

R T
1
3
(M) a traves de
R(, Z, X, Y ) := (R(X, Y )Z), A
(M), X, Y, Z A(M).
Sean x
1
, x
2
, ..., x
n
coordenadas locales, y = dx
l
, X =

x
i
, Y =

x
j
y Z =

x
k
.
Entonces,
R
l
kij
= dx
l
_

x
i

x
j
x
k

x
j

x
i
x
k

[

x
i
,

x
j
]
x
k
_
= dx
l
_

x
i
_
r
jk
x
r
_

x
j
_
r
ik
x
r
__
= dx
l
_
r
jk
x
i

x
r
+
r
jk
s
ir
x
s

r
ik
x
j

x
r

r
ik
s
jr
x
s
_
,
84 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
de tal manera que
R
l
kij
=

l
jk
x
i
+
r
jk
l
ir

l
ik
x
j

r
ik
l
jr
. (3.81)
Denicion 39 Sea X
1
, X
2
, ..., X
n
una base local de TM y
1
,
2
, ...,
n
la
base local dual correspondiente de T
M. El tensor de Ricci esta denido a

traves de la siguiente contraccion del tensor de curvatura:
Ric(Z, Y ) :=

R(
i
, Z, X
i
, Y ) =
i
(R(X
i
, Y )Z), Y, Z A(M). (3.82)
Como se demuestra en un ejercicio, Ric es independiente de la base X
1
, ..., X
n
y dene un campo tensorial del tipo (0, 2). Con respecto a coordenadas locales
x
1
, x
2
, ..., x
n
podemos elegir X
i
=

x
i
y
i
= dx
i
, y obtenemos que
Ric
kj
= Ric
_

x
k
,

x
j
_
=

R
i
kij
=

i
jk
x
i
+
r
jk
i
ir

i
ik
x
j

r
ik
i
jr
. (3.83)
Muchas veces, se usa la notacion R
kj
para denotar las componentes Ric
kj
del
tensor de Ricci, y tambien la notacion R
l
kij
(sin la barra) para denotar las
componentes del campo tensorial

R.
Para formular el proximo resultado necesitamos lo siguiente: Sea A : A(M)
s
A(M) un mapeo que es T(M)-lineal en todos sus argumentos, es decir, que sa-
tisface
A(X
1
+fY, X
2
, ..., X
s
) = A(X
1
, X
2
, ..., X
s
) +fA(Y, X
2
, ..., X
s
)
para todos X
1
, ..., X
s
, Y A(M) y todo f T(M) y lo mismo para cada
argumento de A. Entonces podemos denir un campo tensorial asociado

A del
tipo (1, s) a traves de
A(, X
1
, ..., X
s
) := (A(X
1
, ..., X
s
)), A
(M), X
1
, ..., X
s
A(M).
Por ejemplo, el tensor de torsion dene un campo tensorial del tipo (1, 2) y el
tensor de curvatura uno del tipo (1, 3). Denimos la derivada covariante
Y
A
de A con respecto de un campo vectorial Y A(M) a traves de la condicion
[(
Y
A)(X
1
, ..., X
s
)] = (
Y

A)(, X
1
, ..., X
s
)
para todo A
(M) y todos X
1
, ..., X
s
A(M). Usando (3.38) encontramos
que
[(
Y
A)(X
1
, ..., X
s
)] = Y
_
A(, X
1
, ..., X
s
)

A(
Y
, X
1
, ..., X
s
)

A(,
Y
X
1
, ..., X
s
) ...

A(, X
1
, ...,
Y
X
s
)
= Y [(A(X
1
, ..., X
s
))] (
Y
)(A(X
1
, ..., X
s
))
(A(
Y
X
1
, ..., X
s
)) ... (A(X
1
, ...,
Y
X
s
)).
3.6. CURVATURA 85
Por otro lado, (3.38) tambien implica que
(
Y
)(Z) = Y [(Z)] (
Y
Z)
para todo Z A(M). Entonces,
(
Y
A)(X
1
, ..., X
s
) =
Y
(A(X
1
, ..., X
s
))
A(
Y
X
1
, ..., X
s
) ... A(X
1
, ...,
Y
X
s
) (3.84)
para todos X
1
, ..., X
s
, Y A(M).
Teorema 9 (identidades de Bianchi) Sea (M, ) una variedad diferencia-
ble con conexion afn , y sean T y R la torsion y curvatura asociados a ,
respectivamente. Entonces,
(XY Z)
R(X, Y )Z =
(XY Z)
[(
X
T)(Y, Z) +T (T(X, Y ), Z)] , (3.85)
(XY Z)
(
X
R)(Y, Z) =
(XY Z)
R(T(X, Y ), Z) (3.86)
para todos X, Y, Z A(M), donde

(XY Z)
denota la suma cclica sobre X, Y y
Z.
Observacion: Si la conexion es simetrica (T = 0), las expresiones a la derecha
de (3.85) y (3.86) son ceros. En particular, esto ocurre para la conexion de Levi-
Civita.
Demostracion del Teorema 9. Para demostrar la primera ideantidad (3.85)
tomamos X, Y, Z A(M). Entonces,
(XY Z)
R(X, Y )Z =
(XY Z)
_
Y
Z
Y
X
Z
[X,Y ]
Z
_
=
(XY Z)
_
Y
Z
X
Z
Y
[Y,Z]
X
_
=
(XY Z)
_
X
(T(Y, Z) + [Y, Z])
[Y,Z]
X
_
=
(XY Z)
X
(T(Y, Z)) +T (X, [Y, Z]) + [X, [Y, Z]]
=
(XY Z)
(
X
T)(Y, Z) +T(
X
Y, Z) +T(Y,
X
Z) +T (X, [Y, Z])
=
(XY Z)
(
X
T)(Y, Z) +T (
X
Y
Y
X [X, Y ], Z)
=
(XY Z)
(
X
T)(Y, Z) +T (T(X, Y ), Z) ,
86 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
donde hemos usado la denicion de la torsion en el tercer, cuarto y ultimo paso,
la identidad de Jacobi (ver el Lema 2) en el quinto paso y el resultado (3.84) en
el quinto paso.
Ejercicio 9. Demuestra la segunda identidad de Bianchi (3.86).
3.6.1. La interpretaci on geometrica de la curvatura
A continuacion, vamos a dar una interpretacion geometrica de la curvatura
basada en el transporte paralelo. Sean X, Y A(M) dos campos vectoriales
diferenciables que conmutan, [X, Y ] = 0. Como vimos en el Teorema 7, esto
implica que los ujos correspondientes,
t
y
s
, conmutan. Sea p M jo,
sean
s
(t) :=
t
(
s
(p)) las curvas integrales a X a traves del punto
s
(p), y
t
(s) :=
s
(
t
(p)) las curvas integrales a Y a traves del punto
t
(p). Consi-
deramos el transporte paralelo de un vector tangente Z
p
T
p
M a lo largo de
un paralelogramo pqrs generado por dichas curvas integrales, donde q :=
0
(),
r :=
() =
() y s :=
0
(). Entonces tenemos el siguiente resultado:
Lema 10 Sea (M, ) una variedad diferenciable con conexi on afn. Sean X, Y
A(M) tales que [X, Y ] = 0. Con la notacion de arriba, denotamos por
Z
p
:= G
p
(, )Z
p
, G
p
(, ) :=
(0)
0,

(
)
0,

()
,0

(0)
,0
. (3.87)
el transporte paralelo del vector tangente Z
p
T
p
M a lo largo del paralelogramo
pqrs.
Entonces vale para todo , R tal que h := max[[, [[ es sucientemente
peque no,
G
p
(, ) = I R(X, Y )[
p
+O(h
3
). (3.88)
Demostracion. Primero, notamos que la ecuacion (3.87) es equivalente a
)
,0

(0)
,0
Z
p
=
()
,0

(0)
,0
Z
p
(3.89)
Para calcular ambos lados de esta ecuacion, suponemos que h := max[[, [[
es sucientemente peque no, de tal manera que existan los ujos y que podamos
suponer que el paralelogramo pqrs se encuentre dentro de una carta local (U, ).
Si X es paralelo a Y , G
p
(, ) = I es trivial y R(X, Y ) = 0. Entonces podemos
suponer que X no es paralelo a Y . En este caso, el Teorema 8 garantiza que
podemos encontrar coordenadas locales x
1
, x
2
, ..., x
n
sobre U tales que
X =

x
1
, Y =

x
2
.
De acuerdo a la formula (3.41) para el transporte paralelo, las componentes del
campo vectorial V (t) :=
(0)
t,0
Z
p
satisfacen
V
k
(t) = M
k
j
(t)V
j
(t), 0 < t < ,
V
k
(0) = Z
k
p
,
3.6. CURVATURA 87
donde M
k
j
(t) :=
k
1j
(
0
(t)). Entonces,
V
k
() = Z
k
p
+M
k
j
(0)Z
j
p
+

2
2
_

M
k
j
(0) +M
k
i
(0)M
i
j
(0)
_
Z
j
p
+O(
3
). (3.90)
De la misma manera, las componentes del campo vectorial V (, ) :=
()
,0
V () =
()
,0

(0)
,0
Z
p
satisfacen
V
k
(, ) = V
k
() +N
k
j
(0)V
j
() +

2
2
_

N
k
j
(0) +N
k
i
(0)N
i
j
(0)
_
V
j
() +O(
3
),
donde N
k
j
(s) :=
k
2j
(
(s)). Introduciendo (3.90) en esta ecuacion y usando

el teorema de Taylor para encontrar
N
k
j
(0) =
k
2j
(
0
()) =
k
2j
(p)

x
1
k
2j
p
+O(
2
)
obtenemos que
V
k
(, ) = Z
k
p

k
1j
(p)Z
j
p

k
2j
(p)Z
j
p

2
2
_

x
1
k
1j

k
1m
m
1j
_
p
Z
j
p

2
2
_

x
2
k
2j

k
2m
m
2j
_
p
Z
j
p

_

x
1
k
2j

k
2m
m
1j
_
p
Z
j
p
+O(h
3
).
Al intercambiar con , 1 con 2 y Z con Z
, obtenemos la expresion corres-

pondiente para las componentes del vector
(
)
,0

(0)
,0
Z
p
. Introduciendo los
resultados en la ecuacion (3.89) obtenemos
(Z
p
)
k
= Z
k
p

_

x
1
k
2j

k
2m
m
1j
(1 2)
_
p
Z
j
p
+O(h
3
).
= Z
k
p

R
k
j12
(p)Z
j
p
+O(h
3
),
donde hemos usado la expresion (3.81) para las componentes del tensor de cur-
vatura.
Tambien podemos interpretar el resultado del lema de la siguiente forma:
Denicion 40 Sea p M, y sea C
p
el conjunto de todos los lazos cerrados en
p,
C
p
:= : [0, 1] M : es una curva tal que (0) = (1) = p.
88 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
Entonces para cada curva C
p
el transporte paralelo
()
1,0
: T
p
M T
p
M
dene una transformacion lineal e invertible sobre el espacio tangente T
p
M en
p. El conjunto
H(p) :=
()
1,0
GL(n, R) : C
p
forma un subgrupo de GL(n, R) que se llama el grupo de holonoma de

(M, ) en el punto p.
Ejercicio 10. Sean p, q M, y sea una curva que conecta p con q: (0) = p,
(1) = q. Demuestre que
H(q) =
()
1,0
H(p)
()
0,1
.
Entonces los dos grupos H(p) y H(q) son isomorfos si p y q son en la misma
componente conexa de M.
Para un paralelogramo pqrs generado por dos campos vectoriales X y Y que
conmutan demostramos en el Lema 10 que el elemento correspondiente G
p
(, )
de H(p) satisface
2
G
p
(, )
==0
= R(X, Y )[
p
.
De manera mas general, se puede demostrar el siguiente
Teorema 10 (caso particular del teorema de Ambrose-Singer) Sea (M, )
una variedad diferenciable con conexion afn. Sea p M. Entonces el algebra
de Lie del grupo H(p) de holonoma en el punto p es
R(X, Y )[
p
: X, Y T
p
M.
Demostracion. Ver, por ejemplo [9].
Una consequencia directa de este teorema es
5
Corolario 1 Sea (M, ) una variedad diferenciable con conexion afn . En-
tonces el transporte paralelo es independiente de la curva si y solo si el tensor
de curvatura es cero.
3.6.2. La curvatura asociada a la conexion de Levi-Civita
Si es la conexion de Levi-Civita correspondiente a una metrica pseudo-
Riemanniana, el tensor de curvatura posee simetras adicionales:
Teorema 11 Sea (M, g) una variedad (pseudo-) Riemanniana, y sea la co-
nexion de Levi-Civita correspondiente. Denimos el siguiente campo tensorial
de tipo (0, 4):
R(W, Z, X, Y ) := g(W, R(X, Y )Z), X, Y, Z, W A
(M). (3.91)
5
Una demostracion directa del corolario tambien se puede encontrar en [1].
3.6. CURVATURA 89
Entonces R satisface las siguientes simetras:
R(W, Z, X, Y ) = R(W, Z, Y, X) (3.92)
R(W, Z, X, Y ) = R(Z, W, X, Y ), (3.93)
R(W, Z, X, Y ) = R(X, Y, W, Z), (3.94)
para todo X, Y, Z, W A(M).
Demostracion. La primera idenditad (3.92) es una consecuencia directa de la
denicion de R. Para demostrar (3.93) partimos de la identidad de Ricci (3.60),
Y [g(Z, Z)] = 2g(Z,
Y
Z).
Usando la identidad de Ricci otra vez encontramos que
XY [g(Z, Z)] = 2g(Z,
X
Y
Z) + 2g(
X
Z,
Y
Z).
Usando este resultado y una vez mas la identidad de Ricci obtenemos
2g(Z,
[X,Y ]
Z) = [X, Y ][g(Z, Z)] = 2g(Z,
X
Y
Z
Y
X
Z)
y entonces
R(Z, Z, X, Y ) = g(Z, R(X, Y )Z) = 0
para todos X, Y, Z A(M). Reemplazando Z por Z = U +W, U, W A(M),
esta ecuacion implica que
R(U, W, X, Y ) +R(W, U, X, Y ) = 0.
Para demostrar (3.94) usamos la primera identidad de Bianchi (3.85), no-
tando que T = 0, y obtenemos
g(W, R(X, Y )Z) = g(W, R(Y, X)Z) = g(W, R(X, Z)Y ) +g(W, R(Z, Y )X)
(3.95)
para todos X, Y, Z, W A(M). Usando (3.93) y otra vez la primera identidad
de Bianchi tambien encontramos que
g(W, R(X, Y )Z) = g(Z, R(X, Y )W) = g(Z, R(Y, W)X) +g(Z, R(W, X)Y ).
(3.96)
Sumando (3.95) y (3.96) obtenemos que
2R(W, Z, X, Y ) = g(W, R(X, Z)Y ) +g(Z, R(Y, W)X)
+ g(W, R(Z, Y )X) +g(Z, R(W, X)Y ).
Puesto que R(X, Y ) = R(Y, X) y dado (3.93) se ve que el lado derecho es
invariante bajo el intercambio de los pares (X, Y ) (Z, W). Esto concluye la
demostracion de (3.94).
90 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
1
, x
2
, ..., x
n
las simetras del tensor de
curvatura correspondiente a la conexion de Levi-Civita se pueden resumir de la
siguiente manera:
(jkl)
R
ijkl
= 0 (primera identidad de Bianchi (3.85)),
(klm)
m
R
ijkl
= 0 (segunda identidad de Bianchi (3.86) ),
R
ijkl
= R
ijlk
(de (3.92)),
R
ijkl
= R
jikl
(de (3.93)),
R
ijkl
= R
klij
(de (3.94)),
donde R
ijkl
= R
ijkl
= g
im

R
m
jkl
.
Observaciones
1. La simetra (3.94) implica que el tensor de Ricci es simetrico: De su de-
nicion (3.82) encontramos que
R
kj
= R
i
kij
=
i
l
R
l
kij
= g
il
R
lkij
= g
il
R
ijlk
= R
jk
.
Como esta ecuacion vale para cualquier sistema local de coordenadas,
tenemos que Ric(X, Y ) = Ric(Y, X) para todos X, Y A(M).
2. Sea p M un punto jo de la variedad, y sean x
1
, ..., x
n
coordenadas
normales con respecto a p (tales que
k
ij
(p) = 0). De la expresion (3.62)
para los smbolos de Christoel,
k
ij
=
1
2
g
kl
_

x
i
g
jl
+

x
j
g
il

x
l
g
ij
_
,
encontramos que en el punto p,
k
ij
x
s
p
=
1
2
g
kl
_

2
x
i
x
s
g
jl
+

2
x
j
x
s
g
il

2
x
l
x
s
g
ij
_
p
.
Entonces de la expresion (3.81) obtenemos que
R
k
jsi
(p) =
1
2
g
kl
_

2
x
i
x
s
g
jl
+

2
x
j
x
s
g
il

2
x
l
x
s
g
ij

2
x
s
x
i
g
jl

2
x
j
x
i
g
sl
+

2
x
l
x
i
g
sj
_
p
.
o
R
ljsi
(p) =
1
2
_

2
x
j
x
s
g
il

2
x
l
x
s
g
ij

2
x
j
x
i
g
sl
+

2
x
l
x
i
g
sj
_
p
.
(3.97)
Esta expresion nos permite vericar las simetras algebraicas (3.85), (3.93)
y (3.94) de manera directa.
3.6. CURVATURA 91
3. Se puede mostrar que las simetras algebraicas (3.85), (3.93) y (3.94) del
tensor de curvatura correspondiente a la conexion de Levi-Civita sobre una
variedad diferenciable (M, g) de dimension n implican que R
klij
solamente
posee
n
2
(n
2
1)
12
componentes independientes. En particular, para n = 2, R
klij
esta ente-
ramente determinado por el escalar de Ricci, R := g
lj
R
lj
= g
lj
R
i
lij
,
R
klij
=
1
2
(g
ki
g
jl
g
li
g
jk
) R
(ver el ejercicio abajo). Para n = 3 el tensor de curvatura posee 6 grados
de libertades que estan contenidos en el tensor de Ricci, y
R
klij
= g
ki
R
jl
g
li
R
jk
+g
lj
R
ik
g
kj
R
il
1
2
(g
ki
g
jl
g
li
g
jk
) R.
Para n = 4 el n umero independientes de componenentes de R
klij
es 20.
10 de ellas estan contenidas en el tensor de Ricci.
4. La segunda identidad de Bianchi y las simetras algebraicas del tensor de
curvatura implican la siguiente identidad para el tensor de Ricci:
div Ric
1
2
R = 0. (3.98)
Para demostrar esta identidad contraemos la segunda identidad de Bian-
chi,
m
R
i
jkl
+
k
R
i
jlm
+
l
R
i
jmk
= 0
sobre i = k para obtener
m
R
jl
+
i
R
i
jlm
l
R
jm
= 0.
Contrayendo ambos lados con g
mj
y usando el hecho de que
l
g
jm
= 0
encontramos que
j
R
jl
+
i
R
i
l
l
R = 0,
lo que demuestra (3.98). Para lo que sigue, denimos el tensor de Ein-
stein G T
0
2
(M) a traves de
G := Ric
R
2
g.
Con esta denicion, las identidades de Bianchi (3.98) contraidas son sim-
plemente
div G = 0. (3.99)
Como vamos a ver en el captulo 5 esta identidad juega un papel funda-
mental para el acople de la gravitacion a la materia.
92 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
Ejercicio 11. Sea M una variedad diferenciable bidimensional con metrica
pseudo-Riemanniana g.
(a) Demuestre que siempre existen coordenadas locales x, y sobre M de tal
manera que la metrica tiene la forma
g = A(x, y)
2
dx
2
+B(x, y)
2
dy
2
,
donde A y B son funciones C
estrictamente positivas, y = 1, depen-

diendo de la signatura de g.
(b) Calcule los smbolos de Christoel correspondientes a la metrica g.
(c) Muestre que el tensor de curvatura tiene la forma
R
m
lij
= (
m
i
g
jl
m
j
g
il
) .
La funcion se llama la curvatura de Gauss.
(d) Muestre que
=
1
AB
_
_
B
x
A
_
x
+
_
A
y
B
_
y
_
.
(e) Calcule para el caso de la esfera S
2
R
con radio R > 0.
(f) Calcule para la metrica
6
g =
_
1
2M
r
_
dt
2
+
_
1
2M
r
_
1
dr
2
, t R, r > 2M.
3.7. Apendice: Derivaciones
En este apendice analizamos una denicion alternativa para un vector tan-
gent y mostramos que es equivalente a la denicion dada en la seccion 3.2.1.
Denicion 41 Sea M una variedad diferenciable de dimension n, y sea p M.
Denotamos con T
p
la clase de todas las funciones f : M R que son C
diferenciables en una vecindad de p. Una derivacion en el punto p es un

mapeo T
p
R que satisface
(i) X
p
[af +bg] = aX
p
[f] +bX
p
[g] para todos a, b R y f, g T
p
(linealidad),
(ii) X
p
[f g] = f(p)X
p
[g] +g(p)X
p
[f] para todos f, g T
p
(regla de Leibnitz).
6
Como vamos a ver en el captulo 6, la metrica g describe la geometra radial del exterior
de una estrella esfericamente simetrica.
3.7. AP
ENDICE: DERIVACIONES 93
Si aplicamos la regla de Leibnitz a las funciones constantes f = g = 1 igual
a uno obtenemos X
p
[1] = X
p
[1] + X
p
[1]. Con la linealidad, esto implica que
X
p
[f] = 0 para una funcion f constante.
Dado dos derivaciones X
p
y Y
p
en el punto p, y dado un n umero real a R
podemos denir nuevas derivaciones X
p
+Y
p
y aX
p
a traves de
(X
p
+Y
p
)[f] := X
p
[f] +Y
p
[f],
(aX
p
)[f] := aX
p
[f],
para f T
p
. Con esto, el conjunto de las derivaciones en p forma un espacio
vectorial real.
Ahora mostramos que cada derivacion X
p
en p es un vector tangente en
p en el sentido de la seccion 3.2.1. Para ver esto, probamos que si X
p
es una
derivacion en p se puede escribir como
X
p
= X
i
p
x
i
p
,
con respecto a una carta local (U, ) tal que p U. Entonces consideramos la
derivacion
Y
p
:= X
p
X
i
p
x
i
p
, X
i
p
:= X
p
[x
i
], i = 1, 2, ..., n,
y vamos a demostrar que Y
p
= 0 es la derivacion trivial. Notamos primero que
por contruccion, Y
p
[x
i
] = 0 para todo i = 1, 2, ..., n. Luego, usamos
Lema 11 Sean > 0 y V = B
(y) la bola abierta con radio en R

n
centrada
en el punto y R
n
, y sea f : V R una funcion que es C
diferenciable.
Entonces existen funciones h
1
, h
2
, ..., h
n
: V R que son C
diferenciables
tales que
f(x) = f(y) +h
i
(x)(x
i
y
i
), x = (x
1
, x
2
, ..., x
n
) V.
Demostracion. Sea x V , entonces
f(x) f(y) =
1
_
0
d
dt
f(y
1
+t(x
1
y
1
), ..., y
n
+t(x
n
y
n
))dt
= (x
i
y
i
)
1
_
0
x
i
f(y
1
+t(x
1
y
1
), ..., y
n
+t(x
n
y
n
))dt
(x
i
y
i
)h
i
(x),
donde hemos denido las funciones C
diferenciables h
i
(x) :=
1
_
0
x
i
f(y
1
+
t(x
1
y
1
), ..., y
n
+ t(x
n
y
n
))dt, i = 1, 2, ..., n. Esto concluye la demostracion
del lema.
94 CAP
ITULO 3. GEOMETR
IA DIFERENCIAL
Ahora sean f T
p
, y := (p) R
n
y F := f
1
: (U) R
n
R.
De acuerdo al lema que acabamos de demostrar existe > 0 y funciones C
diferenciables h
1
, ..., h
n
: B
(y) R tales que F(x) = F(y) + h

i
(x)(x
i
y
i
)
para todo x B
(y). Entonces f(q) = f(p) +h

i
((q))((q)
i
(p)
i
) para todo
q U, y usando la linealidad y la regla de Leibnitz encontramos que
Y
p
[f] = Y
p
[F ] = Y
p
[f(p)] +h
i
((p))Y
p
[x
i
] = 0,
lo que queriamos demostrar.
Captulo 4
El principio de equivalencia
En el captulo 2 describimos una teora escalar relativista de la gravitacion
(una teora con espn 0), y tambien consideramos la posibilidad de una teora
vectorial (una teora con espn 1) en el ejercicio 4. Como vimos, estas teoras
deben ser descartadas por razones experimentales o teoricas. En este captulo
empezamos con la discusion de la teora de relatividad general de Einstein. Como
vamos a ver en el captulo 7 esta teora se reduce a una teora relativista con
espn 2 en el lmite de campos debiles. En los captulos 6 y 7 analizaremos varios
experimentos que conrman la relatividad general, por lo menos en el regimen
de campos gravitacionales debiles.
Uno de los ingredientes mas importantes de la relatividad general es el prin-
cipio de equivalencia. Este principio lleva de manera natural a la formulacion
cinematica de la teora y determina como la materia se acopla a un campo
gravitacional externo.
4.1. La formulacion fsica del principio de equi-
valencia
La relatividad general se basa en los dos postulados siguientes:
la universalidad de la gravitacion
el principio de equivalencia
Universalidad de la gravitaci on (Galilei)
El movimiento de un cuerpo de prueba en un campo gravitacional es indepen-
diente de su masa o composicion (despreciando las interacciones del espn y del
momento cuadrupolar de la partcula con el campo gravitacional).
Como vimos en la seccion 1.2, en la teora de Newton la universalidad de la
gravitacion es una consecuencia de la igualdad de la masa inercial con la masa
95
96 CAP
ITULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

gravitacional. Esta igualdad se ha vericado de manera experimental hasta una
precision relativa de 10
12
.
El principio de equivalencia (Einstein)
En un campo gravitacional arbitrario, ning un experimento local puede distinguir
un sistema en cada libre no-rotante (un sistema inercial local) de un sistema
en movimiento uniforme en la ausencia de un campo gravitacional.
En otras palabras, siempre es posible hacer desaparecer el campo gravita-
cional al nivel local mediante una transformacion de coordenadas. Ejemplos de
sistemas inerciales locales son un ascensor en cada libre no-rotante o una nave
espacial en una orbita terrestre. En ambos casos existe un campo gravitacional
(el campo gravitacional terrestre), pero ni las personas que se encuentran den-
tro del ascensor ni los astronautas pueden medirlo con experimentos locales (en
la seccion siguiente denimos de manera mas precisa lo que signica local).
Por otro lado, un sistema en reposo sobre la supercie de la tierra no es un
sistema inercial local; observadores en este sistema miden un campo gravitacio-
nal no trivial. Al pasar al sistema del ascensor es posible deshacerse del campo
gravitacional al nivel local. Sin embargo, no es posible deshacerce del campo
gravitacional al nivel global, porque la orbita de la nave espacial constituye una
trayectoria cerrada.
Ejemplo: Considere una partcula Newtoniana en un campo gravitacional ho-
mogeneo con aceleracion g:
m
i
x = m
g
g.
La universalidad implica que m
i
= m
g
, entonces la ecuacion de movimiento se
reduce a x = g. Con respecto al sistema de referencia acelerado y = x
1
2
gt
2
tenemos que
y = 0.
Entonces, en la teora Newtoniana, el principio de equivalencia es una consecuen-
cia de la universalidad de la gravitacion. En general, esto no tiene que ocurrir
como lo muestra el ejercicio que sigue.
Ejercicio 12. Considere una partcula de carga q y masa inercial m en un
campo electrico homogeneo E = E(1, 0, 0) con dato inicial
x
( = 0) = 0, (u
( = 0)) =
0
(c, 0, v
0
, 0),
donde
0
= (1 v
2
0
/c
2
)
1/2
.
(a) Use las ecuaciones relativistas de movimiento
m
du
d
=
q
c
F
para calcular el tiempo t

d
necesario para que la partcula se mueva de
x = 0 a x = d.
4.2. LA FORMULACI
ON MATEM
ATICA DEL PRINCIPIO 97

(b) Considere un mundo (cticio) donde q/m es una constante universal para
todas las partculas. Use el resultado del inciso (a) para mostrar que en
este mundo vale la universalidad pero no el principio de equivalencia.
4.2. La formulaci on matematica del principio de
equivalencia
El modelo matematico para el espacio-tiempo (el conjunto de todos los even-
tos) es una variedad cuadridimensional pseudo-Riemanniana (M, g), donde la
metrica g posee la misma signatura que la metrica de Minkowksi . En este
caso, (M, g) se llama una variedad Lorentziana. La metrica describe:
La estructura causal del espacio-tiempo: Los rayos de luz emitidos en un
evento p M se propagan en el cono de luz futuro del punto p.
1
El potencial gravitacional.
Denicion 42 Un sistema inercial local (SIL) con respecto a un punto
p M es un sistema de coordenadas locales x
0
, x
1
, x
2
, x
3
denidas en una
vecindad del punto p tal que
(i) g
(p) =
.
(ii)
g
x
(p) = 0.
En el captulo previo mostramos que en cada punto p M existe un SIL. La
existencia de SILs es la version matematica del principio de equivalencia, que
dice que es posible deshacerse del campo gravitacional al nivel local. Entonces
local se reere al hecho de que en un evento p M dado, siempre es posible
encontrar un sistema de referencia tal que las componentes de la metrica y sus
primeras derivadas son ceros en este evento. En otras palabras, las componentes
de la metrica en un SIL tienen la forma
g
(x
) =
+O(x
)
2
,
donde suponemos que el punto p esta representado por x
= 0. Los terminos
cuadraticos son relacionados con la curvatura del espacio-tiempo y no pueden
ser eliminados.
Ejercicio 13. Sean x
coordenadas normales con respecto al punto p M.

Demuestre que la metrica posee la expansion
g
(x
) =

1
3
R
(p)x
+O(x
)
3
1
Asumimos que existe en cada punto p una distincion entre el cono de luz futuro y el cono
de luz pasado que depende de manera continua de p.
98 CAP

cerca del punto p, donde R
son las componentes del tensor de curvatura

con respecto a las coordenadas x
.
Para encontrar las leyes de la fsica sobre (M, g) vamos a pedir lo siguiente:
(i) Covarianza general. Nos acordamos de que en la relatividad especial
existen sistemas de referencia preferidos (los sistemas inerciales) que son
conectados a traves de las transformaciones de Poincare. Se requiere que
las leyes de la fsica sean invariantes con respecto a estas transformacio-
nes (covarianza de Lorentz). En la relatividad general no existen sistemas
de referencia preferidos (excepto en casos particulares con simetras). En-
tonces, pedimos que las leyes de la fsica sean invariantes con respecto a
cualquier transformacion de coordenadas.
(ii) Principio de equivalencia. Las leyes de la fsica se reducen a las leyes
correspondientes en relatividad especial en el origen de un sistema inercial
local.
(iii) Aparte de la metrica y de sus derivadas, las leyes de la fsica deben in-
volucrar solamente cantidades que tambien estan presentes en la teora
especial de relatividad.
La propiedad (i) sugiere que las leyes de la fsica se deben describir por ecua-
ciones entre campos tensoriales
2
sobre la variedad M. Entonces, una ecuacion
de primer orden tendra la forma
T = J,
donde es la derivada covariante asociada a la conexion de Levi-Civita, y
T, J T (M) son campos tensoriales. Con respecto a coordenadas locales (ver
la ecuacion (3.39)),
T
...
...
+
.
..
T
...
...
+...
.
..
T
...
...
= J
...
...
,
donde
.
..
son los smbolos de Christoel asociados a . En un sistema inercial
local con respecto a un punto p M esta ecuacion evaluada en el punto p se
reduce a (dado que
.
..
(p) = 0)
T
...
...
[
p
=

x
T
...
...
p
= J
...
...
(p).
Entonces obtenemos la siguiente receta para acoplar la materia al campo gra-
vitacional: Si en relatividad especial una ley fsica se describe a traves de una
ecuacion de primer orden de la forma
T = J,
2
Para sistemas que involucran fermiones tambien se necesitan campos espinoriales. Por
falta de tiempo no consideramos espinores en estas notas.
4.3. LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UNA PART
ICULA 99
donde T y J son tensores de Lorentz, entonces en relatividad general la misma
ley se describe a traves de la ecuacion
T = J,
donde T y J son campos tensoriales sobre (M, g). Dado que los smbolos de
Christoel dependen de la metrica y de sus primeras derivadas, obtenemos un
acople de la materia al campo gravitacional.
Ejemplo: Como vimos en la seccion 1.3.3 las ecuaciones de Maxwell inho-
mogeneas en su forma relativista son
=
1
c
j
,
donde F
describe el tensor electromagnetico y j
el cuadrivector de u-
jo electrico. Entonces en relatividad general, las ecuaciones de Maxwell inho-
mogeneas son
=
1
c
j
,
donde F
son las componentes de un campo tensorial del tipo (2, 0) y donde

j
son las componentes de un campo vectorial sobre (M, g).

4.3. Las ecuaciones de movimiento para una partcu-
la de prueba en un campo gravitacional
Nos acordamos de que en la relatividad especial, la trayectoria de una partcu-
la libre se puede determinar a partir de los puntos crticos del funcional
S[x()] =
e2
_
e1
_
d, x
dx
d
, (4.1)
donde x es una curva causal que conecta dos eventos e
1
y e
2
jos. La generali-
zaci on obvia para la relatividad general es el funcional
S[] =
e2
_
e1
_
g( , ) d, (4.2)
donde es una curva causal que conecta dos eventos jos e
1
, e
2
M del
espacio-tiempo. Notamos que el funcional (4.2) es independiente de la eleccion
del parametro . Fsicamente
3
, S/c representa el tiempo propio que necesita un
observador para moverse de e
1
a e
2
a lo largo de la curva . Para calcular la
3
Para que S tenga las unidades de una accion, podramos multiplicar (4.2) por mc
2
donde
m es la masa de la partcula. Sin embargo, esta multiplicacion no afecta las trayectorias
clasicas, y por lo tanto no es necesaria para nuestras consideraciones clasicas.
100 CAP

variacion de S consideramos una familia
= ( . , ) de curvas causales que

conectan e
1
y e
2
. Podemos elegir el parametro de tal manera que la curva
crtica
0
satisfaga g( , ) = c
2
, es decir, es el tiempo propio para la curva
crtica. Con esto obtenemos primero
0 =
d
d
S[]
=0
= S[] =
1
2c
e2
_
e1
g( , ) d.
Para calcular g( , ) notamos primero que la variacion es igual al vector
tangente a la curva (, ) en el punto (, 0), y por lo tanto conmuta
con . Usando la identidad de Ricci (3.60) encontramos que
g( , ) = 2g( ,
),
donde es la conexion de Levi-Civita asociada a g. Puesto que es libre de
torsion y que y conmutan,
=

, y usando otra vez la identidad de
Ricci obtenemos
4
g( , ) = 2g( ,

) = 2 [g( , )] 2g(

, ) = 2
d
d
g( , ) 2g(

, ).
Puesto que = 0 en los dos eventos jos e
1
y e
2
, obtenemos
0 = S[] =
1
c
e2
_
e1
g(

, )d.
4
Otra posibilidad para calcular g( , ) es usar una carta local, de tal manera que g( , ) =
g x
, y entonces
g( , ) =
g
x
+ 2g x
=
g
x
g
x
+ g x
+ 2
d
d
[g x
]
= 2
g x
+
1
2
g
x
+
g
x

g
x
+ 2
d
d
[g x
] .
Acordandonos de la expresion (3.62) para los smbolos de Christoel,
=
1
2
g
g
x
+
g
,
y de la expresion (3.26) para la derivada covariante,
(

)
= x
,
obtenemos el mismo resultado
g( , ) = 2g(

, ) + 2
d
d
g( , ).
4.3. LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UNA PART
ICULA 101
Dado que esta ecuacion se debe cumplir para todas las variaciones (tales que
e1
=
e2
= 0), concluimos que la curva crtica debe satisfacer

= 0. (4.3)
Esta es la ecuacion para una geodesica con parametro afn . Concluimos que
las ecuaciones de movimiento para una partcula de prueba en cada libre en
un campo gravitacional estan descritas por las geodesicas causales del espacio-
tiempo M.
Observaciones
1. Con respecto a coordenadas locales, (4.3) tiene la forma
x
= 0, (4.4)
donde
son los smbolos de Christoel correspondientes a la conexion

de Levi-Civita, ver la ecuaci on (3.62).
2. Notamos que (4.3) satisface el principio de equivalencia; en un SIL con
respecto a un punto p,
(p) = 0 y la ecuacion (4.4) se reduce a

x
[
p
= 0,
la ecuacion para una partcula libre en relatividad especial.
3. Tambien notamos que (4.3) satisface el principio de la universalidad de la
gravitacion.
4. La ecuacion (4.4) generaliza la primera ley de Newton
d
2
x
dt
2
= 0 para
partculas de prueba en un campo gravitacional. Sin embargo, hay que
subrayar que la interpretacion de
como fuerza gravitacional

por unidad de masa no tiene ning un sentido fsico puesto que este termino
se puede hacer cero en un SIL. Solamente la cuadrivelocidad u = y la
aceleracion a =

poseen un sentido geometrico y fsico.
5. La ecuacion (4.3) implica que
d
d
g( , ) = [g( , )] = 2g( ,

) = 0,
donde hemos usado la identidad de Ricci (3.60) en el tercer paso. Entonces,
la norma de , g( , ), es constante a lo largo de las trayectorias. En
particular, una partcula de prueba en cada libre con cuadrivelocidad
inicial que es de tipo tiempo no puede adquirir una velocidad igual a o
mayor que la velocidad de la luz.
6. Como vamos a justicar pronto, los rayos de luz estan descritos por geodesi-
cas nulas,

= 0, g( , ) = 0.
102 CAP

En este caso, la accion S denida en (4.2) ya no tiene sentido puesto que
no es diferenciable para curvas nulas. Sin embargo, en este caso la ecuacion
de la geodesica se puede obtener al variar la accion modicada
S
0
[] =
e2
_
e1
g( , ) d. (4.5)
4.4. El lmite Newtoniano
En la seccion previa vimos que las trayectorias de partculas de prueba en
cada libre son geodesicas del espacio-tiempo (M, g). En esta seccion vamos a
demostrar que las geodesicas satisfacen las ecuaciones de movimiento de Newton
en el lmite de campos debiles y cuasi-estacionarios y de velocidades peque nas
comparadas a la velocidad de la luz. Mas precisamente, suponemos que existen
coordenadas locales en una region U M del espacio-tiempo tales que
(i) La metrica es casi plana, es decir,
g
+h
, [h
[ 1,
donde (
) = diag(1, 1, 1, 1) es la metrica de Minkowski.

(ii)
1
c
[
t
h
[ [
i
h
[, i = 1, 2, 3.
(iii) La velocidad v :=
dx
dt
de la partcula con respecto a estas coordenadas
satisface [v[ c.
Sea x
() la parametrizacion de una geodesica con respecto a estas coordenadas,

donde es el tiempo propio a lo largo de la trayectoria. Entonces
x
= 0, x
:=
dx
d
. (4.6)
Despreciando terminos que son por lo menos cuadraticos en h
y v/c, encon-
tramos que
1 =
1
c
2
g
= g
1
c
dx
dt
1
c
dx
dt
_
dt
d
_
2
= (1 h
00
)
_
dt
d
_
2
,
de tal manera que
dt
d
= 1 +
1
2
h
00
, ( x
j
) = v, j = 1, 2, 3.
Por otro lado, los smbolos de Christoel en nuestra aproximacion son
=
1
2
_
h
+
h
_
.
4.4. EL L
IMITE NEWTONIANO 103

Entonces las componentes espaciales de (4.6) dan
d
2
x
k
dt
2
+
k
00
c
2
= 0, k = 1, 2, 3.
Usando la hipotesis (ii) encontramos que
k
00
=
1
2
kj
h
00
x
i
=
1
2
k
h
00
.
Concluimos que
d
2
x
dt
2
=
c
2
2
h
00
.
Esto concuerda con la ley de Newton (1.3) si igualamos la masa inercial con la
masa gravitacional, y si
h
00
=
2
c
2
, (4.7)
donde es el potencial gravitacional Newtoniano. En otras palabras, recupera-
mos las ecuaciones de movimiento de Newton bajo las suposiciones (i),(ii) y (iii)
si
g
00
=
_
1 +
2
c
2
_
, (4.8)
k
00
=
1
c
2
k
, k = 1, 2, 3. (4.9)
Estas ecuaciones motivan los nombres potencial gravitacional y fuerza gravi-
tacional para g
, respectivamente, aunque insistimos en que fuera del

regimen de validez de la aproximacion Newtoniana los smbolos de Christoel
no tienen ning un signicado fsico.
Ejercicio 14. Verique la consistencia de la componente temporal de la ecua-
cion (4.6).
La suposicion (i) y la ecuacion (4.7) implican que la aproximacion Newto-
niana es valida si
[[
c
2
1. (4.10)
Como ejemplo, podemos considerar el valor de /c
2
en la supercie de un objeto
esfericamente simetrico de masa M y radio R, por lo cual =
GM
R
:
[[/c
2
en la supercie
10
9
de la tierra
10
6
del sol
10
4
de una enana blanca
10
1
de una estrella de neutrones
1 en el horizonte de eventos de un agujero negro
10
39
de un proton
104 CAP

4.5. Las ecuaciones de Maxwell en un fondo curvo
Como vimos en la seccion 1.3.3, la forma covariante de las ecuaciones de
Maxwell en relatividad especial es
= 0, (4.11)
=
1
c
j
, (4.12)
donde
(F
) = (F
) =
_
_
_
_
0 E
1
E
2
E
3
E
1
0 B
3
B
2
E
2
B
3
0 B
1
E
3
B
2
B
1
0
_
_
_
_
es el tensor electromagnetico, F
, y donde (j
) = (c
c
, j) es
el cuadrivector de densidad de corriente electrica. Puesto que F
= F
es antisimetrico, las ecuaciones inhomogeneas (4.12) implican la ecuacion de

continuidad,
= 0. (4.13)
La ecuacion de continuidad a su vez implica la conservacion de la carga total,
Q(t) :=
1
c
_
R
3
j
0
(t, x) d
3
x =
_
R
3
c
(t, x) d
3
x. (4.14)
Asumiendo que F
dacae sucientemente rapido para [x[ , la ecuacion

(4.13) y el teorema de Gauss implican que
d
dt
Q(t) = 0.
Ejercicio 15. Demuestre que la carga total, como esta denida en (4.14), es
independiente de la eleccion del sistema inercial.
Para obtener la generalizacion de las ecuaciones de Maxwell en un fondo
curvo (M, g) dado, aplicamos el metodo descrito en la seccion (4.2). Entonces
elevamos F
a las componentes de un campo tensorial del tipo (0, 2) sobre

M, j
a las componentes de un campo vectorial sobre M, y reemplazamos las

derivadas parciales por derivadas covariantes en (4.11,4.12). El resultado es
= 0, (4.15)
=
1
c
j
, (4.16)
donde F
= g
. La forma libre de coordenadas de estas ecuaciones es
(XY Z)
X
F(Y, Z) = 0, (4.17)
div F =
1
c
j
, (4.18)
4.5. LAS ECUACIONES DE MAXWELL EN UN FONDO CURVO 105
donde

(XY Z)
denota la suma cclica sobre X, Y y Z, donde div F se reere a
la contraccion de F sobre las primeras dos entradas, y donde j
:= g(j, ) es el
campo de covectores correspondiente a j.
Ahora el campo electromagnetico esta acoplado al campo gravitacional pues-
to que la metrica aparece en la relacion entre F
y F
y en los smbolos de
Christoel asociados a . Sin embargo, un analisis mas detallado revela que la
ecuacion (4.15) no depende de g, puesto que
()
()
(
)
=
()
(
)
=
()
, (4.19)
donde hemos usado la simetra de los smbolos de Christoel,
y la
antisimetra de F
= F
en el ultimo paso. Entonces la ecuacion (4.15) se

reduce a la ecuacion (4.11) en cualquier sistema de coordenadas.
Que pasa con las ecuaciones inhomogeneas (4.16)? Dependen de la metri-
ca? Y cual es la generalizacion correcta de la ecuacion de continuidad (4.13)?
Para contestar a estas preguntas vamos a usar el siguiente
Lema 12 Sean n N y > 0. Sea A : (, ) GL(n, R) un mapeo diferen-
ciable del intervalo abierto (, ) en las transformaciones lineales e invertibles
sobre R
n
. Entonces
d
dt
log [ det(A(t))[ = tr
_
A(t)
1
d
dt
A(t)
_
para todo [t[ < .
Demostracion. Sea s (, ). Dena B(t) := A(s)
1
A(t), [t[ < . Puesto
que B(s) = 11 tenemos que
d
dt
det(B(t))
t=s
=
d
dt
S(n)
()B
1(1)
(t)B
2(2)
(t) B
n(n)
(t)
t=s
=
n
j=1
S(n)
()B
1(1)
(s)
d
dt
B
j(j)
(t)
t=s
B
n(n)
(s)
=
n
j=1
d
dt
B
jj
(t)
t=s
=
d
dt
tr(B(t))
t=s
.
Entonces,
d
dt
log [ det(A(t))[
t=s
=
d
dt
det(B(t))
t=s
= tr
_
A(t)
1
d
dt
A(t)
_
t=s
.
106 CAP

Ahora veamos las ecuaciones de Maxwell inhomogeneas (4.16). Tenemos
.
El segundo termino a la derecha de la ecuacion es cero puesto que
es simetrico en mientras que F
= F
es antisimetrico. Para el tercer

termino notamos que
=
1
2
g
_
g
+
g
_
=
1
2
g
=
1
2
log [g[
=
1
_
[g[
_
[g[, (4.20)
donde hemos denido [g[ := [ det(g
)[ y usado el resultado del Lema 12. En-

tonces obtenemos
=
1
_
[g[
_
_
[g[F
_
,
y podemos reescribir las ecuaciones inhomogeneas (4.16) en la forma
_
_
[g[F
_
=
1
c
_
[g[ j
. (4.21)
Aplicando el operador
a ambos lados de la ecuacion y usando la antisimetra

de F
, obtenemos la ecuacion de continuidad

0 =
_
_
[g[ j
_
. (4.22)
Usando otra vez el resultado del Lema 12 podemos reescribir esto de forma
covariante,
= 0, (4.23)
o
div j = 0, (4.24)
y obtenemos la generalizacion de (4.13) que esperamos del principio de equiva-
lencia. Para fuentes localizadas sobre una region del espacio-tiempo de la forma
[t
1
, t
2
] S, la ecuacion (4.24) implica la conservacion de la carga total
Q :=
1
c
_
S
j
t
,
4.5. LAS ECUACIONES DE MAXWELL EN UN FONDO CURVO 107
ver el segundo ejemplo al nal de la seccion 3.4.3.
Ejercicio 16. Muestre que las ecuaciones de Maxwell (4.15,4.16) son invarian-
tes bajo transformaciones conformes g
e
2
g
, j
e
4
j
, F
.
Que implicaciones tiene este resultado para la propagacion de la luz en un
espacio conformemente plano, como en las teoras escalares de la gravitacion?
4.5.1. La descripcion a traves de potenciales
Las ecuaciones de Maxwell homogeneas (4.15) implican la existencia local
5
de un potencial A
tal que
F
. (4.25)
Notamos que la simetra de
en implica que esta ecuacion

tambien se puede escribir como
F
,
lo que muestra que (4.25) es independiente de las coordenadas locales si es que
A
son las componentes de un campo de covectores sobre M. En cambio,

F
,=
en general. Introduciendo (4.25) en las ecuaciones de Maxwell inhomogeneas (4.16)

obtenemos
=
1
c
j
. (4.26)
El primer termino a la izquierda de la ecuacion tiene la forma de un operador
de onda que act ua sobre A
= g
. Para eliminar el segundo termino, con-

mutamos los operadores covariantes
y imponemos la norma de Lorentz

covariante
= 0. (4.27)
Para conmutar los operadores covariantes, partimos de la denicion 38 del tensor
de curvatura,
R(
)A = (
)A, A = A
,
o,
= (
)A
.
Contrayendo sobre = obtenemos
Ric
,
5
Ver el lema de Poincare, por ejemplo en la referencia [10].
108 CAP

donde usamos la denicion 39 del tensor de Ricci y la norma de Lorentz cova-
riante (4.27). Ahora, la ecuacion (4.26) implica
+Ric
=
1
c
j
= 0. (4.28)
Esto describe un sistema acoplado de ecuaciones de onda, sujeto a una constric-
cion.
Ejercicio 17.
(a) Demuestre que siempre es posible satisfacer la norma de Lorentz, por lo
menos localmente. Es decir, dado un campo de covectores A A
(/)
y un evento p M, existe una funcion T(U) denida sobre una
vecindad U de p tal que

A := A+d satisface
= 0 sobre U.
(b) Verique que el sistema de ecuaciones de onda para A implica la siguiente
ecuacion para la divergencia de A, C :=
C =
1
c
.
Esta ecuacion muestra que la norma de Lorentz covariante es consistente
con el sistema de ecuaciones de onda para A siempre y cuando se cumpla
la ecuacion de continuidad (4.23).
Observacion: En relatividad especial, la ecuacion (4.26) se reduce a
=
1
c
j
,
donde usamos el hecho de que las derivadas parciales conmutan. Si aplicamos
la receta descrita en la seccion (4.2) para acoplar el campo gravitacional al
campo electromagnetico y reemplazamos las derivadas parciales por derivadas
covariantes a esta ecuacion, obtenemos en vez de la ecuacion (4.26) la ecuacion
=
1
c
j
. (4.29)
La diferencia entre las ecuaciones (4.29) y (4.26) consiste justamente en el con-
mutador
(
)A
= R
.
Este ejemplo muestra que la transicion de la relatividad especial a la relatividad
general involucra ambig uedades inevitables cuando las ecuaciones de campo
contienen derivadas del orden dos o mayor. Estas ambig uedades son similares a
las que aparecen en la transicion de la mecanica clasica a la mecanica cuantica,
y tienen que ver con la no-conmutatividad de las derivadas covariantes.
En nuestro ejemplo, podemos descartar la ecuacion (4.29) observando que
no es invariante bajo las transformaciones de norma A A+d. Con respecto
a dicha transformacion,
,
4.6. EL L
IMITE GEOM
ETRICO EN UN FONDO CURVO 109

mientras que la ecuacion (4.26) es, por supuesto, invariante bajo las transfor-
maciones de norma.
4.6. El lmite geometrico en un fondo curvo
En esta seccion vamos a analizar el lmite geometrico de las ecuaciones de
Maxwell, y demostrar que en este lmite los rayos de luz se pueden describir por
geodesicas nulas.
Para esto, nos acordamos primero de la electrodinamica en relatividad espe-
cial. En la ausencia de una campo gravitacional y de las fuentes electromagneti-
cas, las ecuaciones de Maxwell son equivalentes a
= 0,
= 0. (4.30)
Soluciones particulares son las ondas planas
A
(x) = a
e
ikx
, (4.31)
donde (a
) R
4
es el vector de amplitud y (k
) = (c
1
, k) R
4
el vector de
onda, y donde k x = k
= t +k x. Las ecuaciones (4.30) implican que k

es un vector nulo y que a es ortogonal a k, de tal manera que
[[
c
= [k[,

c
a
0
+k a = 0.
Ejercicio 18. Muestre que es posible aplicar una transformacion de norma que
preserva la norma de Lorentz de tal manera que a
0
= 0.
El campo electromagnetico correspondiente a (4.31) es
F
(x) = i(k
)e
ikx
.
Si a
0
= 0 el campo electrico E
j
= F
j0
y el campo magnetico B
j
=
jkl
F
kl
/2
son dados por
E(x) = i
c
a e
ikx
,
B(x) = i(k a)e
ikx
,
donde a k = 0 y [[ = [k[c. La parte real de estas ecuaciones describen un
rayo de luz monocromatico con polarizacion lineal. Esta parametrizado por su
frecuencia , su vector de onda k y su vector de amplitud a.
En la presencia de un campo gravitacional vimos que se deben reemplazar
las ecuaciones (4.30) por
+Ric
=
1
c
j
= 0, (4.32)
y en general no se esperan soluciones de la forma (4.31), puesto que los coe-
cientes en las ecuaciones (4.32) ya no son constantes. Sin embargo, los rayos
110 CAP

de luz se pueden describir en el lmite geometrico si el campo gravitacional
vara poco sobre distancias comparables a la longitud de onda. Para denir el
lmite geometrico, consideramos una onda electromagnetica monocromatica con
polarizacion lineal, y consideramos las siguientes cantidades:
: la longitud de onda tpica,
L: una longitud tpica sobre la cual la amplitud, la polarizacion y la lon-
gitud de onda varan de manera signicativa,
R: El radio de curvatura de la geometra. Por ejemplo, este radio se puede
denir como
R := [una componente tpica del tensor de curvatura en un SIL[
1/2
.
Entonces el lmite geometrico consiste de las suposiciones
L, R. (4.33)
y del siguiente ansatz para la solucion de (4.32):
A = ae
i
,
donde a A
(M) es una amplitud que vara poco sobre distancias del orden L
o R y donde

T(M) es una fase oscilatoria. Deniendo
:=

mnL, R
1,
podemos expander
a = a +b +O(
2
),
donde a, b A
(M). Dado que

(x) = k x y k
1
en relatividad especial,
conviene denir :=
, de tal manera que nuestro ansatz tenga la forma

A =
_
a +b +O(
2
)
e
i
1
. (4.34)
Para lo que sigue, suponemos que el campo vectorial a correspondiente a a =
g( a, ) es de tipo espacio y denimos
k :=

(vector de onda),
[a[ := g( a, a
)
1/2
> 0 (amplitud escalar),
f := a/[a[ (vector de polarizacion),
:= div k (expansion).
Con esto, encontramos las siguientes expansiones en coordenadas locales,
=
_
i
+ (ik
) +O()
_
e
i
1
=
_
2
k
+
1
(k
+ 2i
k
a
+ia
) +O(
0
)
_
e
i
1
.
4.7. CAMPOS ESTACIONARIOS Y EST
ATICOS 111
Al orden dominante cuando 0 obtenemos las condiciones
g(k, k) = 0, g(k, a) = 0.
Entonces el vector de onda es un vector nulo, y el vector de amplitud es ortogonal
a k, exactamente como en relatividad especial con la diferencia que ahora los
terminos nulo y ortogonal se reeren a la metrica g del espacio curvo. Mientras
k ,= 0 los conjuntos = const. de fase constante (las frente de ondas) denen
supercies nulas. Ademas, dado que k
= , tenemos
(k
) = 2k
= 2k
= 2k
= 2
k
k
,
donde usamos el hecho de que la torsion de es cero en el segundo paso. Puesto
que k
= g(k, k) = 0, aprendemos que las curvas integrales a k (los rayos de

luz) son geodesicas nulas. Dado que k es nulo, es a la vez ortogonal y tangente
a las supercies = const. y cada una de las geodesicas generadas por k
esta dentro de una de estas supercies.
Al siguiente orden en obtenemos
2
k
a + a = 0, ig(k,
b) + div a = 0.
En terminos de la amplitud escalar y del vector de polarizacion la primera
ecuacion es equivalente a
k
[a[ =
2
[a[,
k
f = 0. (4.35)
En particular, el vector de polarizacion es autoparalelo a lo largo de las geodesi-
cas generadas por k. Entonces es suciente conocer los valores de la amplitud
escalar [a[ y del vector de polarizacion f en un punto p de la geodesica nula,
los valores en los otros puntos se obtienen al resolver las ecuaciones (4.35). Si
f
p
es ortogonal a k
p
y es unitario, el transporte paralelo de f garantiza que las
condiciones g(k, f) = 0 y g(f, f
) = 1 se satisfacen sobre todos los puntos de la

geodesica dado que la conexion es metrica.
La primera ecuacion en (4.35 tambien se puede escribir como la ley de con-
servacion
div = 0, := [a[
2
k. (4.36)
Al nivel de la mecanica cuantica, describe la corriente de fotones en los rayos
de luz generados por k. La cantidad conservada correspondiente se reere al
n umero de fotones. Por supuesto, la ley de conservacion (4.36) solamente es
valida en el lmite geometrico sobre un fondo curvo jo; en general los fotones
pueden interactuar con el campo gravitacional.
4.7. Campos estacionarios y estaticos
En esta seccion queremos denir lo que son los espacio-tiempos estaciona-
rios y estaticos. Intuitivamente, un espacio-tiempo estacionario es una variedad
112 CAP

Lorentziana (M, g) donde la metrica g no depende del tiempo. Dado que en
relatividad general no existe un tiempo absoluto, tenemos que denir con mas
precision lo que queremos decir por no depende del tiempo. Una posibilidad
es pedir que existan coordenadas locales x
0
= ct, x
1
, x
2
, x
3
tales que
t
g
= 0, (4.37)
es decir, las componentes de la metrica no dependen del tiempo en estas coor-
denadas particulares. Sin embargo, esta denicion no satisface el principio de
covarianza general y esta restringida a una carta local.
Para dar una denicion geometrica de un espacio-tiempo estacionario, par-
timos de la siguiente observacion. Si denimos el campo vectorial k :=
t
en
una carta local donde vale la ecuacion (4.37), entonces en estas coordenadas
particulares, tenemos
(
k
g)
= k
+ (
)g
+ (
)g
= 0,
donde usamos la formula general (3.75) para las componentes de la derivada de
Lie y el hecho de que (k
) = (1, 0, 0, 0) es constante. Entonces en esta carta

local, la ecuacion (4.37) es equivalente a
k
g = 0. (4.38)
Pero a diferencia de la ecuacion (4.37), la ecuacion (4.38) es independiente de
las coordenadas locales.
Denicion 43 Un campo vectorial k A(M) que satisface la ecuacion (4.38)
se llama un campo vectorial de Killing.
Ahora podemos dar una denicion geometrica de un espacio-tiempo estacio-
nario.
Denicion 44 Un espacio-tiempo (M, g) se llama estacionario si existe un
campo vectorial de Killing k que es de tipo tiempo, es decir existe k A(M) tal
que
k
g = 0, g(k, k) < 0.
Observaciones
1. Sea k un campo vectorial de Killing y sea
t
el ujo correspondiente a k.
Entonces la ecuacion (4.38) es equivalente a
(
t
)
g = g,
ver la observaci on debajo de la denicion 37. En este sentido, la metrica
es invariante bajo el ujo de k.
2. Dado un campo vectorial de Killing k y un evento p M, siempre es posi-
ble encontrar coordenadas locales x
0
, x
1
, x
2
, x
3
en una vecindad de p tales
que k =
0
como demostramos al nal de la seccion 3.5.4. En estas coor-
denadas, tenemos 0 =
k
g
=
0
g
, y recuperamos la ecuacion (4.37).

ATICOS 113
3. Es posible que una variedad Lorentziana (M, g) posee un campo vectorial
de Killing k que es de tipo tiempo en una region, pero nulo o tipo espacio
en otra region del espacio-tiempo. De hecho, vamos a ver que esto ocurre
en la solucion de Schwarzschild. En este caso, decimos que la metrica es
estacionaria en la region donde k es tipo tiempo.
4. De acuerdo a la formula (3.78), un campo vectorial de Killing k satisface
(k
)(X, Y ) + (k
)(Y, X) = 0 (4.39)
para todo X, Y A(M), donde k
:= g(k, ) es el campo de covector

correspondiente a k. La ecuacion (4.39) se llama ecuacion de Killing.
Es equivalente a pedir que k
sea antisimetrico. Su forma en coordenadas

locales es
= 0. (4.40)
De acuerdo al teorema de Noether, a cada simetra del sistema le corres-
ponde una cantidad conservada. A continuacion mencionamos dos resultados
importantes donde la presencia de un vector de Killing en el espacio-tiempo da
lugar a cantidades conservadas:
Lema 13 Sea (M, g) un espacio-tiempo con campo vectorial de Killing k, y sea
una geodesica en (M, g) con parametro afn y campo de velocidad u =
d
d
.
Entonces vale
u[g(u, k)] = 0, (4.41)
es decir, el producto escalar g(u, k) se conserva a lo largo de .
Demostracion. Usando la ecuacion de Killing (4.39) y la ecuacion geodesica
u
u = 0 encontramos que
6
u[g(u, k)] = u[k
(u)] = (
u
k
)(u) +k
(
u
u) = (k
)(u, u) = 0.
Lema 14 Sea (M, g) un espacio-tiempo con campo vectorial de Killing k, y sea
T T
2
0
(M) un tensor de energa-impulso, es decir, un campo tensorial del tipo
(2, 0) simetrico que satisface div T = 0. Entonces la corriente j := T(k
, ) es
conservada, es decir,
div j = 0. (4.42)
Demostracion. Sea p M y sean x
0
, x
1
, x
2
, x
3
coordenadas locales en una
vecindad de p. Entonces
div j =
(T
) = (
)k
= 0,
6
En coordenadas locales, u[g(u, k)] = u
(u
k) = (u
)k + u
k = 0,
puesto que u
= uu
= 0 y que
k es antisimetrico en .
114 CAP

dado que
= 0, y que T
es simetrico en mientras que
es
antisimetrico en de acuerdo a la ecuacion de Killing (4.40).
Los espacio-tiempos estaticos son casos particulares de los espacio-tiempos
estacionarios. En estos casos, el espacio-tiempo se puede dividir (por lo menos
localmente) de manera natural en untiempo y unespacio.
Denicion 45 Un espacio-tiempo (M, g) se llama estatico si existe un campo
vectorial de Killing k A(M) que es de tipo tiempo y que satisface la condicion
(XY Z)
k
(X, Y, Z) = 0, (4.43)
para todos X, Y, Z A(M), donde

(XY Z)
denota la suma cclica sobre (X, Y, Z).
En coordenadas locales, la condicion (4.43) es
()
k
= 0. (4.44)
De acuerdo a un teorema general de Frobenius (ver, por ejemplo, [9]) la
condicion (4.43) implica la existencia local de subvariedades tridimensional es-
paciales que son ortogonales a k. En vez de usar el teorema de Frobenius, vamos
a demostrar directamente:
Lema 15 Un espacio-tiempo (M, g) es estatico con respecto al campo vectorial
de Killing k si y solo si existen en la vecindad de cada evento p M coordenadas
locales x
0
, x
1
, x
2
, x
3
tales que k =
0
y tales que
g = N(x)dx
0
dx
0
+g
ij
(x)dx
i
dx
j
, x = (x
i
) = (x
1
, x
2
, x
3
), (4.45)
donde N(x) > 0 y g
ij
(x) es denido positivo. Entonces las componentes de la
metrica tienen la siguiente forma:
(g
(x)) =
_
_
N(x) 0
0 g
ij
(x)
_
_
, x = (x
i
) = (x
1
, x
2
, x
3
). (4.46)
Demostracion. Supongamos primero que en una carta local (U, ), k =
0
y
que la metrica tiene la forma (4.45). Entonces k es un campo vectorial de Killing
sobre U y g(k, k) = N < 0 sobre U. Ademas, k
= Ndx
0
, de tal manera que
()
k
=
1
2
()
k
) =
1
2
()
k
) = 0.
Por otro lado, si k A(M) es un campo vectorial de Killing de tipo tiempo
que satisface la condicion (4.43). Entonces dada una carta local (U, ) tenemos
0 = k
+k
+k
= k
+
1
2
k

1
2
k
+k
,
ATICOS 115
donde usamos la ecuacion de Killing (4.40) en el segundo paso. Contrayendo
con k
encontramos que
0 =
1
2
[k
N N(
) k
N] ,
=
N
2
2
_
_
k
N
_
_
k
N
__
, (4.47)
donde denimos N := g(k, k) = k
> 0. Entonces el campo de covectores

u
:= k
/N satisface la ecuacion
0 =
.
Esto implica la existencia local
7
de una funcion f T(U) tal que u
f.
Con esta funcion podemos escribir k de la forma
k
= N
f, N = g(k, k) = k
> 0. (4.48)
Notamos que k
f = N
1
k
= 1. Ahora denimos las supercies
x
0 := p U : f(p) = x
0
, x
0
R. (4.49)
De acuerdo a la ecuacion (4.48) estas supercies son regulares y ortogonales a k.
Por lo tanto, son supercies espaciales. Ahora podemos construir coordenadas
Lagrangianas (x
0
, x
1
, x
2
, x
3
) adaptadas a las supercies
x
0 como describimos
al nal de la seccion 3.5.4, de tal manera que k =
0
. Con respecto a estas
coordenadas tenemos
k
= g
00
dx
0
+g
0i
dx
i
, i = 1, 2, 3.
Por otro lado, la ecuacion (4.48) implica que k
= Ndf = Ndx
0
, de tal manera
que g
00
= N y g
0i
= 0. Finalmente, dado que k =
0
es un vector de Killing,
las componentes de la metrica no dependen de x
0
. Entonces la metrica tiene la
forma (4.45) en U.
Observaciones
1. Las supercies
x
0 de tiempo constante denidas en (4.49) con la metrica
inducida son mutualmente isometricas puesto que (
t
)
g = g, donde
t
denota el ujo de k.
2. Para un espacio-tiempo estacionario podemos denir un observador en
reposo como un observador que se mueve a lo largo de una curva inte-
gral del campo vectorial de Killing de tipo tiempo k. Vamos a ver en la
seccion 4.9 que en general, un observador en reposo puede adquirir una
rotacion si el espacio-tiempo es estacionario pero no estatico.
3. Si el espacio-tiempo es estatico, entonces existe una distincion natural en-
tre el espacio y el tiempo, dado por el sistema de coordenadas del Lema 15.
7
Ver el lema de Poincare, por ejemplo en la referencia [10].
116 CAP

4.7.1. El principio de Fermat para campos estaticos
Como aplicacion vamos a derivar el principio de Fermat para los rayos de luz
en un espacio-tiempo estatico. Como vimos en las secciones 4.3 y 4.6 los rayos
de luz en el lmite geometrico se pueden describir a traves del funcional
S
0
[] =
e2
_
e1
g( , )d,
con la constriccion g( , ) = 0. De acuerdo a los calculos que hicimos en la
seccion 4.3 la variacion de S
0
da
S
0
[] =
e2
_
e1
g( , )d = 2 g( , )[
e2
e1
2
e2
_
e1
g(

, )d
Si la variacion es cero en e
1
y e
2
, obtenemos S
0
[] = 0 de acuerdo a la ecuacion
de la geodesica

= 0, pero aqu vamos a considerar variaciones mas generales
que no jan los eventos e
1
y e
2
. En este caso, la variacion de S
0
alrededor de
un rayo de luz da
S
0
[] = 2 g( , )[
e2
e1
. (4.50)
En lo que sigue, vamos a usar el resultado del Lema 15 para introducir
0
, x
1
, x
2
, x
3
adaptadas a la estaticidad en una vecindad U
de M, tales que U = I y
g = N(x)dx
0
dx
0
+g
ij
(x)dx
i
dx
j
, (x
0
, x) I ,
donde N(x) y g
ij
(x) son denidos positivos. Vamos a suponer que e
1
, e
2
y la
geodesica nula que conecta e
1
y e
2
se encuentra dentro de la region U. Con-
sideramos variaciones del funcional S
0
que consisten de curvas que satisfacen
x
i
e1,e2
= 0. De acuerdo al resultado del Lema 13 el producto escalar g( , k),
k =
0
, es constante a lo largo del rayo de luz. Podemos normalizar el parametro
afn de tal manera que g( , k) = 1. Con esto, la ecuacion (4.50) implica que
S
0
[] = 2 g( , x
0
k)
e2
e1
= 2 x
0
e2
e1
= 2
e2
_
e1
x
0
d.
En particular, si consideramos curvas nulas que satisfacen x
i
e1,e2
= 0, enton-
ces S
0
= 0 a lo largo de la variacion y
0 = g( , ) = N(x)( x
0
)
2
+g
ij
(x) x
i
x
j
de tal manera que
x
0
=
_
h
ij
(x) x
i
x
j
, h
ij
(x) :=
1
N(x)
g
ij
(x), (4.51)
4.8. EL CORRIMIENTO AL ROJO 117
Entonces obtenemos el principio variacional
0 =
p2
_
p1
dt =
1
c
p2
_
p1
_
h
ij
(x) x
i
x
j
d, (4.52)
con la metrica efectiva h
ij
(x) := N(x)
1
g
ij
(x), donde p
1
y p
2
denotan la pro-
yecci on de e
1
y e
2
sobre .
Esta ecuacion describe el principio de Fermat: La trayectoria seguida por
la luz al propagarse de un punto p
1
a otro p
2
del espacio es tal que el tiempo
empleado en recorrerla es mnimo. La comparacion con el principio de Fermat en
la optica revela que el factor 1/
_
N(x) juega el papel de un ndice de refraccion
en la geometra Riemanniana (, g
ij
dx
i
dx
j
). La ecuacion (4.52) tambien
implica que los rayos de luz en una metrica estatica son geodesicas en el espacio
Riemanniano (, h
ij
dx
i
dx
j
).
4.8. El corrimiento al rojo
Consideramos las trayectorias de dos observadores
1
y
2
en el espacio-
tiempo. Uno de los observadores,
1
, el transmisor, emite una onda electro-
magnetica en un evento e
1
que ser a recibida por
2
, el receptor, en el evento e
2
.
Preguntamos cual es la relacion entre la frecuencia emitida por el transmisor y
la frecuencia recibida por
2
.
Para calcular esta relacion, vamos a suponer la validez del lmite geometrico
de tal manera que podemos describir la onda electromagnetica a traves del
potencial
A = a e
i
1
,
donde a A
(M) es el covector de amplitud y T(M) es la fase. Como

habamos visto en la seccion 4.6, el gradiente k =

de es un vector nulo
que satisface
k
k = 0, es decir, las curvas integrales a k son geodesicas nulas.
Ademas, k es tangente a las supercies = const. de fase constante.
Sean
j
(
j
) = (
j
(
j
)), j = 1, 2, las fases sobre las curvas
1
y
2
en funcion
de los tiempos propios
j
respectivos. Denimos la frecuencia emitida y recibida
a traves de
j
:=
1
2
d
d
j
j
(
j
), j = 1, 2.
Usando la denicion 13 de la diferencial y de k encontramos que
2
j
= d(u
j
)[
j(j)
= k
(u
j
)
j(j)
= g(k, u
j
)[
j(j)
, j = 1, 2,
donde u
j
:=
j
se reere a la cuadrivelocidad de
j
. Entonces encontramos la
siguiente formula general para la razon entre
1
y
2
:
2
=
g(k, u
1
)[
e1
g(k, u
2
)[
e2
. (4.53)
118 CAP

Como vamos a ilustrar en los ejemplos que siguen, esta formula representa los
efectos combinados del efecto Doppler (un efecto puramente cinematico) y el
corrimiento al rojo gravitacional.
Ejemplos:
1. Sea (M, g) = (R
4
, ) el espacio-tiempo de Minkowski. Entonces las geodesi-
cas nulas son rectas y en este caso k es un vector constante. Suponga-
mos que el receptor se encuentra en reposo, u
2
=
t
, y que el trans-
misor se mueve a una velocidad v constante con respecto al transmisor,
u
1
= (
t
+ v ), donde := v/c, := (1 [[
2
)
1/2
. Con la parame-
trizacion k =

c
(
0
+

k ), donde [
k[ = 1, la formula (4.53) implica que
2
=
_
1
k
_
. (4.54)
Esta es la formula para el efecto Doppler en relatividad especial. En par-
ticular, si y

k apuntan en la misma direccion (es decir, el transmisor se
mueve hacia el receptor), entonces
2
=
1
_
1
2
=
1
1 +
,
donde := [[ = [v[/c. Si 1,
1
/
2
1 [v[/c se reduce a la formula
no-relativista del efecto Doppler.
2. Sea (M, g) un espacio estacionario con campo vectorial de Killing tipo
tiempo T. Supongamos que tanto el transmisor como el receptor son obser-
vadores en reposo, de tal manera que su cuadrivelocidad es u = cN
1/2
T
con N := g(T, T) > 0. Entonces g(k, u) = cN
1/2
g(k, T). Pero dado que
k
k = 0, el resultado del Lema 13 implica que el producto escalar g(k, T)
es constante a lo largo de los rayos de luz. Entonces la formula (4.53)
implica
2
=
N(e
2
)
N(e
1
)
. (4.55)
Esta formula muestra que dos observadores en reposo perciben frecuen-
cias distintas si el factor N = g(k, k) es diferente en e
1
y e
2
. Si el cam-
po gravitacional es debil en el sentido que existen coordenadas locales
x
0
, x
1
, x
2
, x
3
tales que k =
0
y [g
[ 1, entonces estamos en el
regimen de validez del lmite Newtoniano, y la ecuacion (4.8) implica que
N = g
00
= 1 + 2/c
2
con el potencial gravitacional Newtoniano . En
este caso podemos reescribir la ecuacion (4.55) como
2
1 +
1
c
2
[(e
2
) (e
1
)] ,
o en terminos del factor z de corrimiento al rojo,
z :=

2
1
c
2
[(e
1
) (e
2
)] . (4.56)
4.9. SISTEMAS DE REFERENCIA NO-ROTANTES 119
Para el campo gravitacional terrestre, (x) = gx, de tal manera que un
foton que se mueve en la direccion x de x
1
a x
2
= x
1
+ H percibe un
cambio relativo de frecuencias dado por z = gH/c
2
. Si H > 0, entonces
2
<
1
y el foton pierde energa en este proceso, es decir, su frecuencia
se recorre hacia el rojo.
Ejercicio 19. Considere un proceso donde una partcula de masa m inicial-
mente en reposo cae en el campo gravitacional Newtoniano (x) = gx de x = H
a x = 0. En x = 0 convertimos toda la energa de la partcula en un foton que
se mueve en la direccion x hasta llegar a x = H. En x = H convertimos toda
la energa del foton en un partcula en reposo y seguimos el proceso de esta
manera.
Demuestre que para conservar la energa en este proceso, el foton debe per-
cibir un corrimiento hacia el rojo dado por z = gH/c
2
.
Ejercicio 20. Considere dos observadores que se mueven a lo largo de las
curvas integrales al campo vectorial

t
en la metrica
8
g = c
2
dt
2
+a(t)
2
_
dx
2
+dy
2
+dz
2
_
,
donde a : (0, ) (0, ) es una funcion C
-diferenciable. Demuestre que el

factor de corrimiento al rojo entre los dos observadores tiene la forma
z =
a(t
1
)
a(t
2
)
1. (4.57)
Calcule la relacion entre t
1
y t
2
.
4.9. Sistemas de referencia no-rotantes
En esta seccion consideramos la trayectoria tipo tiempo () de un obser-
vador, parametrizado por su tiempo propio , de tal manera que u = es la
cuadrivelocidad, es decir, u es el vector tangente tal que g(u, u) = c
2
. Deni-
mos la aceleracion a :=
u
u. Usando la identidad de Ricci (3.60) encontramos
g(a, u) = g(
u
u, u) =
1
2
u[g(u, u)] =
1
2
u[c
2
] = 0,
y concluimos que la aceleracion es ortogonal a u.
Preguntamos si se puede denir en cada punto p una base ortonormal
e
0
, e
1
, e
2
, e
3
preferida de T
p
M. Es muy natural elegir e
0
= u/c, de tal manera
que e
0
sea alineada con el vector tangente a . Sin embargo, queda la pregunta
de como elegir los tres vectores espaciales e
1
, e
2
, e
3
. Si fuera una geodesica,
a =
u
u = 0, podramos elegir tres vectores tangentes e
1
, e
2
, e
3
mutualemente
8
Como vamos a ver en el captulo 8 esta metrica describe nuestro universo a grandes escalas.
120 CAP

ortonormales y ortogonal a u
p
en un punto p dado y transportalos de
manera paralela a todos los otros puntos de la curva. Dado que la conexion de
Levi-Civita preserva los productos escalares, esto denira una base ortonormal
e
0
, e
1
, e
2
, e
3
en cada punto de la curva.
Para generalizar esta construccion a trayectorias que no necesariamente se
encuentran en cada libre, nos basamos en la siguiente denicion.
Denicion 46 Sea (M, g) un espacio-tiempo, y sea u A(M) un campo vec-
torial tal que g(u, u) = c
2
. Entonces denimos para cada X A(M) la deri-
vada de Fermi de X con respecto a u por
IF
u
X :=
u
X +c
2
g(u, X)a c
2
g(a, X)u, (4.58)
donde a :=
u
u.
La derivada de Fermi satisface las siguientes propiedades:
(i) IF
u
u = 0.
(ii) IF
u
=
u
si a = 0.
(iii) Si X es ortogonal a u, entonces IF
u
X es la componente de
u
X ortogonal
a u.
(iv) u[g(X, Y )] = g(IF
u
X, Y ) +g(X, IF
u
Y ) para todo X, Y A(M).
(v) IF
u
(fX + Y ) = fIF
u
X + u[f]X + IF
u
Y para todo X, Y A(M) y todo
f T(M).
De la misma forma que el transporte paralelo podemos denir el transporte
de Fermi de un vector X a lo largo de la curva a traves de
IF
u
X = 0. (4.59)
Si es una geodesica, el transporte de Fermi coincide con el transporte paralelo.
En general, la propiedad (iv) del transporte de Fermi implica que si IF
u
X =
IF
u
Y = 0, entonces el producto escalar g(X, Y ) es constante a lo largo de . El
transporte de Fermi permite denir un sistema de referencia no-rotante:
Denicion 47 Sea () una curva tipo tiempo en un espacio-tiempo (M, g),
parametrizada por su tiempo propio . Un sistema de referencia no-rotante
a lo largo de es una base ortonormal e
0
, e
1
, e
2
, e
3
en cada punto p tal
que e
0
= u/c y IF
u
e
i
= 0, i = 1, 2, 3, donde u = .
Observaciones:
1. Un sistema de referencia no-rotante a lo largo de una curva tipo tiempo
es unico salvo una rotacion global de e
1
, e
2
, e
3
.
2. Un trompo (o una partcula con espn) se puede describir por un campo
vectorial S a lo largo de que satisface
IF
u
S = 0, g(S, u) = 0. (4.60)
En el origen de un sistema inercial local tal que u =
t
estas ecuaciones
se reducen a
d
dt
S = 0 de tal manera que se satisface el principio de equi-
valencia. Con respecto a un sistema de referencia no-rotante, S = S
i
e
i
donde u[S
i
] = 0, es decir, las componentes de S con respecto al sistema
de referencia no-rotante son constantes.
A continuacion, consideramos toda una familia de observadores, descrita por
las curvas integrales a un campo u de cuadrivelocidades, es decir u A(M) es
tal que g(u, u) = c
2
. Sea X A(M) un campo vectorial que es transversal a u
e invariante bajo el ujo de u, es decir,
u
X = 0. Entonces denimos el campo
de desviacion Y A(M) correspondiente a X por su proyeccion ortogonal a u,
es decir,
Y := X +c
2
g(u, X)u. (4.61)
El campo Y mide la distancia innitesimal entre dos trayectorias vecinas. Usan-
do las formulas
u
u = [u, u] = 0 y
u[g(u, X)] = g(
u
u, X) +g(u,
u
X)
= g(a, X) +g(u,
X
u +
u
X)
= g(a, X) +
1
2
X[g(u, u)]
= g(a, X)
= g(a, Y )
donde usamos la simetra de en el segundo paso para obtener
u
X = [u, X] =
u
X
X
u, encontramos que el campo de desviacion Y satisface la ecuacion
diferencial
u
Y = c
2
g(a, Y )u. (4.62)
Ahora vamos a reescribir esta ecuacion en terminos de un sistema de referencia
no-rotante e
0
, e
1
, e
2
, e
3
con respecto a uno de los observadores que se mueve
sobre una curva integral a u. Dado que Y es ortogonal a u podemos expander
Y = Y
i
e
i
, i = 1, 2, 3. Por otro lado, usando la denicion (4.58) de la derivada
de Fermi y la simetra de encontramos que
u[Y
i
]e
i
= IF
u
Y =
u
Y c
2
g(a, Y )u =
u
Y [u, Y ] =
Y
u = Y
j
ej
u.
Puesto que g(u,
ej
u) =
1
2
e
j
[g(u, u)] = 0 podemos expander
ej
u = B
i
j
e
i
, (4.63)
y obtenemos la siguiente ecuacion para las componentes de Y ,
u[Y
i
] = (
i
j
+
i
j
)Y
j
, (4.64)
122 CAP

donde descompusimos B
ij
= g(e
i
,
ej
u) =
ij
+
ij
en su parte simetrica,
ij
:= B
(ij)
y su parte antisimetrica,
ij
:= B
[ij]
. Notamos que para dos campos
de desviacion Y y Z tenemos
u[g(Y, Z)] = u[
ij
Y
i
Z
j
] = (
i
j
+
i
j
)Y
j
Z
i
+Y
j
(
j
i
+
j
i
)Z
i
= 2
ij
Y
i
Z
j
;
por esta razon se llama el tensor de deformacion, mientras que se llama
el tensor de rotacion porque genera rotaciones innitesimales con respecto al
transporte de Fermi.
4.9.1. La diferencia fsica entre espacio-tiempos estaticos
y estacionarios
Ahora consideramos el caso particular de observadores en reposo en un
espacio-tiempo (M, g) con campo vectorial de Killing de tipo tiempo k. En
este caso, u = cN
1/2
k donde N = g(k, k), y
B
ij
= g(e
i
,
ej
u) = g(
ej
e
i
, u) = cN
1/2
k
(
ej
e
i
) = cN
1/2
(
ej
k
)(e
i
).
De acuerdo a la ecuacion de Killing (4.39) la parte derecha es antisimetrica, de
tal manera que
ij
= 0,
ij
= cN
1/2
(k
)(e
i
, e
j
).
Entonces para observadores estacionarios en un espacio-tiempo estacionario, el
tensor de deformacion es cero, lo que implica que el producto escalar entre dos
vectores de desviacion es constante a lo largo de sus trayectorias. Sin embargo,
los vectores de desviacion pueden girar en el sistema de referencia no-rotante si
el espacio-tiempo es estacionario pero no estatico:
Lema 16 Sea (M, g) un espacio-tiempo estacionario con campo vectorial de
Killing de tipo tiempo k. Entonces
ij
= 0 para todos los observadores en reposo
si y solo si (M, g) es estatico con respecto a k.
Demostracion. De acuerdo a la ecuacion (4.43) el espacio-tiempo es estatico
con respecto a k si y solo si el tensor totalmente antisimetrico
(X, Y, Z) :=
(XY Z)
k
(X, Y, Z), X, Y, Z A(M),

es cero. Sus componentes con respecto a la base no-rotante e
0
, e
1
, e
2
, e
3
son
kij
=
(kij)
k
(e
k
)(k
)(e
i
, e
j
) = 0,
0ij
= k
(e
0
)(k
)(e
i
, e
j
) =
N
c

ij
,
donde usamos el hecho de que k
(e
0
) = g(k, e
0
) = N
1/2
g(e
0
, e
0
) = N
1/2
y
k
(e
j
) = 0, j = 1, 2, 3.
El resultado del Lema 16 nos lleva a la siguiente conclusion: Sea (M, g) un
espacio-tiempo estacionario. En un sistema de referencia no-rotante, los vectores
de desviacion correspondientes a los observadores en reposo son constantes si y
solo si el espacio-tiempo es estatico. En otras palabras, si el espacio-tiempo es
estacionario pero no estatico existen vectores de desviacion que adquieren una
rotacion con respecto al sistema no-rotante. Esta rotacion proviene del espacio-
tiempo mismo.
Ejercicio 21. Sea (M, g) un espacio-tiempo que es estacionario con respecto al
campo vectorial de Killing k. Demuestre que (M, g) es estatico si y solo si todos
los trompos que se mueven a lo largo de un observador en reposo son invariantes
bajo el ujo de k, es decir, si y solo si dichos trompos satisfacen
k
S = 0.
Instrucciones:
(a) Sea X A(M) un campo vectorial que es ortogonal a k. Demuestre que
k
X tambien es ortogonal a k.
(b) Derive la formula
k
e
j
=
1
c
N
1/2
i
j
e
i
para un sistema no-rotante e
0
, e
1
, e
2
, e
3
a lo largo de un observador en
reposo.
(c) Usando el resultado del inciso (b), demuestre que un trompo S que se
mueve a lo largo de un observador en reposo satisface
k
S =
1
c
N
1/2
i
j
S
j
e
i
, S = S
j
e
j
. (4.65)
124 CAP

Captulo 5
Las ecuaciones de Einstein
En el captulo anterior analizamos la parte cinematica de la teora general de
la relatividad, es decir, examinamos los efectos de un espacio-tiempo dado (M, g)
sobre los sistemas fsicos. En particular, vimos de que manera el campo gravi-
tacional afecta la trayectoria de partculas libres y el campo electromagnetico,
incluyendo la propagacion de la luz. En el lmite Newtoniano, la ecuacion de
las geodesicas que describe la trayectoria de partculas en cada libre se reduce
a la ecuacion de movimiento Newtoniana para una partcula en un potencial
gravitacional Newtoniano.
En este captulo abordamos la pregunta de como determinar la variedad M
y la metrica g. Como vamos a ver, las famosas ecuaciones de campo de Einstein
relacionan el campo gravitacional g con los campos materiales. En el lmite
Newtoniano, las ecuaciones de Einstein se reducen a la ecuacion de Poisson
para el potencial gravitacional Newtoniano.
5.1. La interpretaci on fsica de la curvatura
Antes de discutir las ecuaciones de Einstein, queremos preguntarnos como
medir el campo gravitacional en un espacio-tiempo (M, g) dado. Esta pregunta
no es totalmente trivial, porque como vimos en el captulo anterior, dado un
evento p M, siempre se pueden encontrar coordenadas locales x
0
, x
1
, x
2
, x
3
en una vecindad de p (un sistema inercial local) de tal manera que
g
(p) =
, (5.1)
(p) = 0. (5.2)
Entonces en tal sistema de coordenadas se necesitan medir por lo menos las
desviaciones cuadraticas del evento p para detectar si existe o no un campo gra-
vitacional, es decir, si la metrica es realmente distinta a la metrica de Minkowksi
. Como vamos a ver pronto, estas desviaciones cuadraticas estan relaciona-

das con la desviacion geodesica. Pero antes de analizar la desviacion geodesica,
queremos reforzar el resultado (5.1,5.2) y demostrar que existe un sistema de
125
126 CAP
ITULO 5. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN

coordenadas locales en una vecindad de una trayectoria en cada libre de tal
manera que las ecuaciones (5.1,5.2) valgan para todos los puntos de la trayec-
toria. Esto es la justicacion matematica para la existencia del ascensor de
Einstein.
De manera un poco mas general, consideramos la trayectoria () de un
observador tipo tiempo, parametrizada por su tiempo propio . Sea e
0
, e
1
, e
2
, e
3
un sistema de referencia no-rotante a lo largo de , ver la denicion 47. En
particular, e
0
= u/c y IF
u
e
j
= 0, j = 1, 2, 3, donde u := /c es la cuadrivelo-
cidad del observador. Entonces construimos un sistema de coordenadas locales
x
0
, x
1
, x
2
, x
3
adaptado al sistema de referencia no-rotante de la siguiente mane-
ra: Sea jo, y sea n T
()
M un vector unitario ortogonal a u, g(n, n) = 1,
g(u, n) = 0. Podemos expander n = n
j
e
j
con respecto al sistema de referencia
no-rotante. Sea
(s; n, ) := exp
()
(sn)
la geodesica a traves de () con direccion inicial n, parametrizada por su lon-
gitud de arco s. En una vecindad U de cada punto se encuentra sobre exac-
tamente una de estas geodesicas. Es decir, para cada q U existe exactamente
un triple (, s, n) tal que q = (s; n, ). Entonces asociamos a q las coordenadas
x
0
(q) := c, (5.3)
x
j
(q) := sn
j
, j = 1, 2, 3. (5.4)
Por construccion, estas coordenadas satisfacen
(e
)
p
=

x
p
, = 0, 1, 2, 3,
para todo evento p sobre la curva . Como consecuencia, tenemos
g
(p) = g
p
(e
, e
) =
,
para todo p . Ademas, usando 0 = IF
u
e
=
u
e
+c
1
g(e
0
, e
)ac
1
g(a, e
)e
0
y
(
u
e
[
p
=

[
p
+ u
[
p
= c
0
(p)
para p encontramos tambien
0
00
(p) = 0,
k
00
(p) =
1
c
2
a
k
p
,
0
0j
(p) =
1
c
2
a
j
[
p
,
k
0j
(p) = 0,
para todo p . Finalmente, porque para cada y n jos, (s; n, ) es una
geodesica con parametro afn s, parametrizada por las coordenadas (x
(s)) =
(c, sn
j
) tenemos
0 =
_
d
2
x
ds
2
+
dx
ds
dx
ds
_
p
, =
ij
(p)n
i
n
j
,
5.1. LA INTERPRETACI
ON F
ISICA DE LA CURVATURA 127

y entonces
ij
(p) = 0 para todo p . Usando la formula
(p) =
(p) +
(p)g
(p) +
(p)g
(p)
=
(p) +
(p),
encontramos que todas las derivadas parciales de primer orden de g
son cero
sobre con la excepcion de
k
g
00
(p) = 2c
2
a
k
(p). Concluimos que en las
coordenadas locales (5.3,5.4) la cuadrivelocidad es
u =

= c

x
0
,
y la metrica tiene la siguiente forma simple
g =
_
1 +
2
c
2
a
k
()x
k
_
dx
0
dx
0
+
ij
dx
i
dx
j
+O([x[
2
)
dx
dx
, (5.5)
x = (x
1
, x
2
, x
3
), en la vecindad U de la curva . Para todos los puntos p U
sobre la curva , las componentes de la metrica son iguales a las componentes
de la metrica de Minkowksi. A primer orden en la desviacion x de la curva, la
unica perturbacion que el observador puede medir es la aceleracion de s mismo.
Si es una geodesica, entonces a = 0 y se satisfacen las ecuaciones (5.1,5.2)
para todos los puntos p de la curva.
Para que un observador pueda medir el campo gravitacional, tiene que me-
dir las desviaciones cuadraticas entre dos trayectorias vecinas. Como en la sec-
cion 4.9 consideramos una familia de observadores descrita por su campo de
cuadrivelocidades u A(M), normalizado de tal manera que g(u, u) = c
2
.
Sea Y A(M) un campo de desviacion. De acuerdo a la ecuacion (4.62) Y
satisface
u
Y = c
2
g(a, Y )u, (5.6)
donde a =
u
u es el campo de aceleracion. En terminos de la derivada de Fermi,
ver la ecuacion (4.58), esta ecuaci on y la simetra de implican que
IF
u
Y =
u
Y c
2
g(a, Y )u =
u
Y [u, Y ] =
Y
u.
Aplicando el operador IF
u
a ambos lados de esta ecuacion y usando la deni-
cion 38 de la curvatura, obtenemos
IF
u
IF
u
Y =
u
Y
u +c
2
g(u,
Y
u)a c
2
g(a,
Y
u)u
=
u
Y
u
Y
(
u
u a)
[u,Y ]c
2
g(a,Y )u
u c
2
g(a,
Y
u)u
= R(u, Y )u +
Y
a +c
2
g(
Y
a, u)u +c
2
g(a, Y )a,
donde hemos usado la ecuacion (5.6) y g(u,
Y
u) = Y [g(u, u)]/2 = 0 en el
segundo paso y la ecuacion 0 = Y [g(a, u)] = g(
Y
a, u) +g(a,
Y
u) en el tercer
paso. Denotando por Z
:= Z + c
2
g(u, Z)u la parte del vector Z ortogonal a
u concluimos que un vector de desviacion Y satisface la ecuacion
IF
2
u
Y = R(u, Y )u + (
Y
a)
+c
2
g(a, Y )a. (5.7)
128 CAP

En particular para geodesicas, a = 0 y la ecuacion (5.7) se reduce a la ecuacion
de desviacion geodesica
2
u
Y = R(u, Y )u. (5.8)
Con respecto a un sistema de referencia no-rotante e
0
= u/c, e
1
, e
2
, e
3
podemos
expander Y = Y
i
e
i
, y dado que
u
e
i
= IF
u
e
i
= 0, i = 1, 2, 3, tenemos
u
Y =
u[Y
i
]e
i
,
2
u
Y = u
2
[Y
i
]e
i
, de tal manera que la ecuacion (5.8) tambien se puede
escribir como
d
2
d
2
Y
i
= c
2
R
i
00j
Y
j
. (5.9)
Esto constituye un sistema de tres ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de
segundo orden para las tres componentes (Y
1
, Y
2
, Y
3
) del vector de desviacion
Y . El vector Y mide la distancia innitesimal entre dos trayectorias vecinas en
cada libre. La aceleracion de esta distancia esta directamente relacionada con
el tensor de curvatura. En particular, si el tensor de curvatura es cero, entonces
el vector de desviaci on Y depende linealmente de como es el caso para la
distancia que separa dos rectas en el plano Euclideano.
Para lo que sigue resulta ser instructivo comparar la ecuacion (5.9) con la
desviacion entre trayectorias x(t) en la teora Newtoniana que se mueven bajo
la inuencia de un potencial gravitacional :
x
i
= (
i
)(x).
Tomando la variacion a ambos lados de esta ecuacion obtenemos
Y
i
= (
i
j
)(x)Y
j
, (5.10)
donde Y
i
= x
i
denota la variacion entre las trayectorias. Comparando esta
ecuacion con la ecuacion (5.9) de desviacion geodesica, descubrimos la corres-
pondencia
R
i
0j0
c
2
j
(5.11)
entre el caso relativista y el caso Newtoniano. En particular, la traza de (5.11)
da
R
00
c
2
. (5.12)
Al nivel fsico la parte derecha de la ecuacion (5.8) representa la fuerza de
marea por unidad de masa inducida por el campo gravitacional. A diferencia
de la fuerza gravitacional por unidad de masa que no tiene ning un sentido
fsico en general, la fuerza de marea tiene un sentido covariante independiente
del observador, puesto que corresponde a contracciones de vectores con el tensor
de curvatura. En particular, mientras que la fuerza gravitacional puede ser
transformada a cero a lo largo de una trayectora en cada libre dada, las fuer-
zas de mareas no pueden ser transformadas a cero. Concluimos que el campo
gravitacional g del espacio-tiempo (M, g) se puede medir a traves de la fuerza
de marea entre dos partculas de prueba en cada libre. De esta manera, se mide
la metrica g a traves de su curvatura.
5.2. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN EN VAC
IO 129
Observacion: Como vimos en la seccion 4.3, las trayectorias de partculas en
cada libre se obtienen de la primera variacion del funcional
S[] =
e2
_
e1
_
g( , ) d, (5.13)
para curvas de tipo tiempo que conectan el evento e
1
al evento e
2
. (Recordamos
que S[]/c mide el tiempo propio de e
1
a e
2
a lo largo de la curva .) La
ecuacion de desviacion geodesica (5.8) se puede obtener de la segunda variacion
del funcional S[], ver por ejemplo [11]. La segunda variacion de S[] juega un
papel importante en los teoremas de singularidad.
Ejercicio 22. Sea (U, ) una carta local del espacio-tiempo donde vale el lmite
Newtoniano. Usando la expresion (4.8), demuestre que en U vale la siguiente
expresion para el tensor de curvatura:
R
i
0j0
=
i
j
_
c
2
_
.
5.2. Las ecuaciones de Einstein en vaco
Postulamos un principio variacional para el campo metrico g que es de la
siguiente forma:
S[g] :=
_
K
f[g], (5.14)
donde K M es un subconjunto compacto del espacio-tiempo M, y donde
f[g] T(M) es una funcion C
-diferenciable sobre M que depende de g. Te-

nemos el siguiente resultado para la variacion de S:
Lema 17 La variacion del funcional S[g] denido en (5.14) es
S[g] =
_
K
_
f[g] +
1
2
fTr(g
1
g)
_
, (5.15)
donde Tr(g
1
g) := C[g
1
g] = g
.
Demostracion. Podemos suponer que K U esta enteramente contenido
en una carta local (U, ); de otra manera usamos una particion de la unidad.
130 CAP

Entonces en las coordenadas locales correspondientes,
S[g] =
_
K
f
_
[ det(g
)[d
4
x
=
_
K
_
f +f
1
2
g
_
_
[ det(g
)[d
4
x
=
_
K
_
f +
1
2
fTr(g
1
g)
_
,
donde usamos el resultado del Lema 12 en el segundo paso.
Ahora nos preguntamos como elegir la funcion f. Queremos que f dependa
algebraicamente de g
y de sus derivadas parciales. No puede depender nada

mas de g
y de sus derivadas parciales de primer orden, porque si no f sera

constante. Efectivamente, en el origen de un sistema inercial local tal funcion
solamente dependera de
. Entonces para obtener una accion no-trivial nece-

sitamos que f dependa de g
y de sus primeras derivadas parciales de primer

y de segundo orden. La funcion mas simple que cumple con estos requisitos es
el escalar de Ricci, R = Tr(g
1
Ric). Esto nos lleva a la accion de Einstein-
Hilbert,
S
EH
[g] :=
c
3
16G
N
_
K
R[g], (5.16)
donde el factor c
3
/(16G
N
) con c la velocidad de la luz y G
N
la constante de
Newton se introduce para que S
EH
tenga las dimensiones de una accion. Vamos a
calcular la variacion de S
EH
con la suposicion que g y sus derivadas covariantes
de primer orden, g, son cero en la frontera K. Para esto necesitamos calcular
la variacion del escalar de Ricci, R[g].
Introduciendo coordenadas locales x
0
, x
1
, x
2
, x
3
observamos primero
R[g] = (g
) = g
+(g
)R
. (5.17)
Para calcular el segundo termino notamos que la variacion de
g
da
(g
)g
+g
= 0,
de tal manera que
(g
) = g
. (5.18)
Para calcular el primer termino en (5.17) calculamos las variaciones de las for-
mulas (3.62) y (3.83) y obtenemos
=
1
2
g
) (5.19)
5.2. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN EN VAC
IO 131
y
R
. (5.20)
Usando todo esto en la ecuacion (5.17) obtenemos
R[g] = R
+ div W, (5.21)
donde W A(M) es el campo vectorial con componentes W
:= (g
)g
. Introduciendo este resultado en la formula del Lema 17, aplicando

el teorema de Gauss en su forma covariante y usando el hecho de que W[
K
= 0,
obtenemos
S
EH
[g] =
c
3
16G
N
_
K
Tr(Gg), (5.22)
donde G T
2
0
(M) es el tensor de Einstein denido por
G
:= R
1
2
g
R. (5.23)
Entonces concluimos que los puntos estacionarios de la accion de Einstein-
Hilbert corresponden a las ecuaciones de campo de Einstein en el vaco,
G
= 0. (5.24)
Observaciones
1. Si no se asume que g = 0 en la frontera K, la variacion de S
EH
[g] da
terminos adicionales en la frontera que deben ser cancelados modicando
la accion de Einstein-Hilbert (ver el apendice E.1 en la referencia [2]).
2. Las ecuaciones G
= 0 son equivalentes a R
= 0, puesto que la traza

del tensor de Einstein, G := g
= R es cero si y solo si R = 0.
3. Las ecuaciones (5.24) constituyen un sistema nolineal acoplado de diez
ecuaciones con derivadas parciales para las componentes del tensor metri-
co g
. Entonces no es sorprendente que se conozcan solamente pocas

soluciones exactas con relevancia fsica.
La solucion mas simple es la metrica de Minkowski, g
para la
cual todas las componentes del tensor de curvatura son cero. De hecho,
cualquier transformacion de coordenadas,
g
=
x
tambien satisface las ecuaciones de Einstein, dado que G
son las compo-

nentes de un campo tensorial, pero esta nueva solucion solamente repre-
senta la metrica de Minkowski en una carta de coordenadas y
0
, y
1
, y
2
, y
3
curvilineas. Una solucion no-trivial de las ecuaciones de Einstein en el
vaco se derivara en el proximo captulo.
132 CAP

4. La accion (5.16) es invariante bajo difeomorsmos : M M que dejan
K invariante,
S
EH
[
g] = S
EH
[g].
En particular, si X A(M) es un campo vectorial C
-diferenciable que es
identicamente cero fuera de K, y si
es el ujo correspondiente, entonces

la familia de metricas g() := (
g satisface
S
EH
[g()] = S
EH
[g].
para todo [[ sucientemente peque no. Tomando la variacion a ambos
lados de esta ecuacion y usando (5.22) obtenemos
0 =
d
d
S
EH
[g()]
=0
=
c
3
16G
N
_
K
Tr(Gg),
donde
g =
d
d
(
=0
=
X
g,
donde tomamos en cuenta la denicion (3.71) de la derivada de Lie. Por
otro lado, usando la ecuacion de Killing (3.79), tenemos
Tr(Gg) = 2G
= 2
(G
) 2(
)X
,
y entonces usando el teorema de Gauss en su forma covariante y el hecho
de que X[
K
= 0 llegamos a
0 =
_
K
g(div G, X)
para todo X A(M) identicamente cero fuera de K, lo que implica que
div G = 0. (5.25)
Estas son las identidades de Bianchi contraidas (3.99). Entonces dichas
identidades son una consecuencia directa de la invarianza de la accion de
Einstein-Hilbert bajo difeomorsmos.
Ejercicio 23.
(a) Sea (M, g) una variedad Lorentziana con dos conexiones, y

libres de
torsion pero no necesariamente compatibles con la metrica g. Demuestre
que C(X, Y ) :=
X
Y
X
Y , X, Y A(M) dene un campo tensorial del
tipo (1, 2) sobre M. Calcule sus componentes en terminos de los smbolos
de Christoel asociados a y

.
5.3. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN CON MATERIA 133
(b) Demuestre que los tensores de curvatura asociados a y

estan relacio-
nados entre ellos a traves de
R
=

R
+ 2
[
C
]
+ 2C
[
C
]
,
donde los parentesis B
[]
:= (B
)/2 denotan la antisimetrizacion

en .
(c) Considere la accion de Einstein-Hilbert
S[g, ] =
c
3
16G
_
K
Tr(g
1
Ric[]),
donde la metrica g y la conexion se toman como campos indepen-
dientes, y donde Ric[] es el tensor de Ricci asociado a la conexion .
Suponiendo que g y son ceros en la frontera K, obtenga las ecua-
ciones que describen los puntos estacionarios de S y demuestre que son
equivalentes a las ecuaciones de Einstein en el vaco (5.24).
5.3. Las ecuaciones de Einstein con materia
Ahora consideramos, aparte de la metrica g, un campo de materia . Este
campo puede ser o un campo escalar, en tal caso es una funcion sobre la
variedad, o bien un campo electromagnetico, en tal caso = A es un campo de
covectores. En general puede ser cualquier campo tensorial sobre el espacio-
tiempo (M, g), posiblemente con grados de libertad internos.
1
Supongamos que en relatividad especial, la dinamica de esta descrita por
un Lagrangiano que depende de manera algebraica de , de sus primeras deri-
vadas parciales
y de la metrica de Minkowki
,
L
M
= L
M
(,
).
Suponiendo que L
M
es un escalar de Lorentz, denimos la accion correspon-
diente a la materia a traves de
2
S
M
[] =
1
c
_
K
L
M
(,
)d
4
x,
donde K R
4
es un subconjunto compacto del espacio-tiempo de Minkowski.
Como en la mecanica clasica, las ecuaciones de movimiento se obtienen de los
puntos estacionarios de la accion, S
M
= 0, suponiendo que la variacion de
1
Para los fermiones, es un campo espinorial, pero por simplicidad excluimos este caso
en este curso.
2
El factor de 1/c en la denicion de S
M
se pone para que L
M
y las componentes
00
del
tensor de energa-impulso tengan las unidades de una densidad de energa.
134 CAP

es cero en la frontera K del dominio K. El resultado son las ecuaciones de
Euler-Lagrange,
=
L
M
:=
L
M
(
)
, (5.26)
donde
es el momento canonico. La satisfaccion de las ecuaciones de Euler-

Lagrange implican la conservacion del tensor de enrga-impulso canonico,
:=
L
M
,
= 0,
lo que a su vez implica la conservacion de la energa y del momento lineal total
del sistema,
P
:=
_
R
3
0
d
3
x,
asumiendo que decae a cero sucientemente rapido para [x[ .
Ejemplos:
1. La ecuacion de onda con potencial
= F(), F() :=
V
(),
se obtiene del Lagrangiano
L
escalar
(,
) =
1
2
V ().
El tensor de energa-impulso canonico es
escalar
=

1
2
+ 2V ()] .
2. Las ecuaciones de Maxwell en ausencia de fuentes se pueden obtener del
Lagrangiano
L
em
(
) =
1
4
, F
.
El momento canonico es
em
=
L
em
(
)
=
1
2
F
)
= F
y el tensor de energa-impulso canonico es
em
= F
1
4
.
Cuando pasamos a la relatividad general, el principio de equivalencia nos
dice que debemos reemplazar
por las componentes de la metrica curva g
y las derivadas parciales
por las derivadas covariantes
. Con esto, el
Lagrangiano para la materia tiene la forma
L
M
= L
M
(, , g), (5.27)
y como antes, suponemos que L
M
es una funcion sobre la variedad. Entonces la
acci on correspondiente es
S
M
[, g] =
1
c
_
K
L
M
(, , g), (5.28)
con K M compacto. Para simplicar los calculos de abajo, suponemos que
K U esta contenido dentro de una carta local. La variacion de S
M
con respecto
a dejando la metrica g ja da
S
M
=
1
c
_
K
L
M
(, , g)
=
1
c
_
K
_
L
M
+
L
M
(
)
(
)
_
=
1
c
_
K
_
L
M
_
L
M
(
)
__
+
_
K
_
L
M
(
_
,
donde usamos el hecho de que
) =
en el segundo paso. Aplicando

el teorema de Gauss podemos convertir la segunda integral en una integral de
frontera que es cero si suponemos otra vez que [
K
= 0. Entonces los puntos
estacionarios de S
M
[, g] con metrica ja g, es decir los campos para los cuales
S
M
[, g] = 0 para todas las variaciones que son cero en K, satisfacen las
ecuaciones de Euler-Lagrange covariantes,
=
L
M
, :=
L
M
()
. (5.29)
Ahora variamos S
M
con respecto a la metrica g, jando . Usando el resul-
tado del Lema 17 obtenemos
g
S
M
=
1
c
_
K
_
g
L
M
+
1
2
L
M
Tr(g
1
g)
_
=
1
c
_
K
_
L
M
(
g
(
) +
L
M
g
+
1
2
L
M
g
_
.
En general, la expresion
depende de la metrica dado que es la conexion

de Levi-Civita, y en coordenadas locales tiene la forma
...
...
=
...
...
+
.
..
...
...
+...
.
..
...
...
,
136 CAP

de tal manera que
g
(
...
...
) =
.
..
...
...
+...
.
..
...
...
.
Por otro lado, vimos en la ecuacion (5.19) que la variacion de los smbolos
de Christoel forman las componentes de un campo tensorial que se puede
escribir en terminos de las primeras derivadas covariantes de la variacion de
la metrica, g. Aplicando el teorema de Gauss, y asumiendo que g[
K
= 0
podemos factorizar la variacion de g, y podemos escribir la variacon de S
M
con
respecto a g en la forma
g
S
M
=
1
2c
_
K
Tr(Tg) =
1
2c
_
K
T
, (5.30)
donde el campo tensorial T T
2
0
(M) es simetrico y se llama tensor de
energa-impulso. De esta manera, el tensor de energa-impulso tambien se
puede interpretar como la derivada funcional de S
M
, y se escribe
T
:= 2c
S
M
g
. (5.31)
Observaciones:
1. A diferencia del tensor de energa-impulso canonico
, T
= T
es
simetrico por denicion.
2. Se puede mostrar que en relatividad especial siempre es posible sumar un
termino a
para obtener un nuevo tensor
simetrico con el mismo

contenido fsico que
. Este tensor coincide precisamente con el tensor

T
denido en (5.31) en el lmite donde g
es la metrica de
Minkowski, ver la referencia [12].
3. Podemos usar el mismo tipo de argumentos que en la seccion previa para
demostrar que las ecuaciones de Euler-Lagrange y la invarianza de S
M
bajo difeomorsmos implican que
div T = 0. (5.32)
Para demostrar esta armacion, tomamos el ujo
de un campo vectorial
X A(M) que es identicamente cero fuera de K, y consideramos la
variacion particular () := (
, g() := (
g. La invarianza de
S
M
bajo difeomorsmos implica
S
M
[(), g()] = S
M
[, g]
para todo [[ sucientemente peque no. Tomando la variacion a ambos
lados, encontramos
0 = S
M
=
S
M
+
g
S
M
.
La variacion con respecto a es cero si se satisfacen las ecuaciones de
Euler-Lagrange (5.29). Usando la denicion del tensor de energa-impulso
y g
=
X
g
concluimos que
0 =
_
K
T
,
lo que implica la ecuacion (5.32) despues de aplicar el teorema de Gauss.
En el espacio de Minkowski, la ecuacion (5.32) se reduce a
= 0 y
como vimos, esto da lugar a la conservacion de la energa y del momento
lineal total del sistema. Para espacios curvos, la ecuacion (5.32) no da
lugar a ninguna cantidad conservada en general. Efectivamente, para una
metrica curva se pierde la invarianza traslacional, y por este motivo no se
espera conservacion de energa o de momento lineal, ni siquiera al nivel
local. Una excepcion es cuando el espacio-tiempo (M, g) admite un vector
de Killing k; en este caso se conserva la corriente J
:= T
=
0, como vimos en el Lema 14, y el teorema de Gauss covariante da una ley
de conservacion. Otra excepcion son los espacio-tiempos asintoticamente
planos para los cuales se pueden denir la masa y el momento lineal total
del espacio-tiempo, ver el captulo 11 en [2].
Ejemplos: Retomamos los ejemplos de la ecuacion de onda con potencial y de
la teora de Maxwell, y calculamos el tensor de energa-impulso en ambos casos:
1. Para la ecuacion de onda con potencial sobre un espacio curvo, la accion
es
S
escalar
[, g] =
1
2c
_
K
[g
+ 2V ()] .
Usando la formula (5.18) para la variacion de la metrica inversa y usando
el resultado del Lema 17 encontramos
g
S
escalar
=
1
2c
_
K
_

1
2
g
+ 2V ()]
_
g
,
y obtenemos
T
escalar
=

1
2
g
+ 2V ()] .
En el caso particular de un fondo de Minkowski, esto coincide precisamente
con el tensor de energa-impulso canonico.
2. Para el caso de Maxwell la accion es
S
em
(A, g) =
1
4c
_
K
g
, F
138 CAP

y
g
S
em
=
1
4c
_
K
_
(g
+g
)F

1
2
g
_
g
=
1
2c
_
K
_
F
1
4
g
_
g
.
Entonces el tensor de energa-impulso es
T
em
= F

1
4
g
.
A diferencia de la expresion correspondiente para el tensor de energa-
impulso canonico, T
em
es simetrico e invariante bajo transformaciones de
norma A
.
Finalmente, describimos el sistema acoplado formado por el campo gravita-
cional g y el campo de materia . La accion para este sistema es la suma de la
accion de Einstein-Hilbert y de la accion material,
S[, g] = S
EH
[g] +S
M
[, g], (5.33)
donde S
EH
[g] esta denido en (5.16) y S
M
[, g] en (5.28). Las ecuaciones de
movimiento corresponden a los puntos estacionarios de S,
0 = S =
S +
g
S,
para todas las variaciones de y de g que son cero cerca de K. Fijando
g y variando obtenemos las ecuaciones de Euler-Lagrange (5.29), puesto que
S
EH
[g] no depende de los campos materiales. Por otro lado, jando y variando
con respecto a g obtenemos las ecuaciones de Einstein en presencia de materia,
G
=
8G
N
c
4
T
. (5.34)
Entonces la materia determina la curvatura del espacio tiempo a traves de las
ecuaciones de Einstein. Por otro lado, la curvatura de la metrica afecta los cam-
pos materiales a traves de las ecuaciones de Euler-Lagrange (5.29) covariantes.
Este acople en ambas direcciones entre la metrica y los campos materiales hace
que sea difcil encontrar soluciones del sistema total, pues hay que resolver el
sistema acoplado (5.29,5.34).
Notamos tambien que las propiedades del tensor de energa-impulso T
son
compatibles con las propiedades correspondientes del tensor de Einstein. Pri-
mero, T
es simetrico en , segundo, su divergencia covariante es cero si se

satisfacen las ecuaciones de Euler-Lagrange, lo que encaja perfectamente con la
simetra de G
y las identidades de Bianchi contraidas (5.25).

5.4. FLUIDOS RELATIVISTAS 139
Ejemplo: El sistema acoplado formado por un campo electromagnetico y un
campo gravitacional se describe a traves de las ecuaciones de Einstein-Maxwell,
= 0, F
, (5.35)
G
=
8G
N
c
4
T
em
=
8G
N
c
4
_
F

1
4
g
_
. (5.36)
Dado que la traza del tensor de energa-impulso es cero en el caso de Maxwell
3
,
g
em
= 0, las ecuaciones de Einstein son equivalentes a
R
=
8G
N
c
4
T
em
.
5.4. Una formulaci on Lagrangiana para los ui-
dos relativistas
En la seccion previa vimos dos ejemplos de campos materiales clasicos: el
campo escalar y el campo electromagnetico. En esta seccion vamos a formular
un principio variacional para una clase importante de campos materiales que
son los uidos. Aunque a diferencia de los ejemplos previos estos campos no son
fundamentales, su descripcion fenomenologica juega un papel muy importante
en procesos astrofsicos con campos gravitacionales fuertes, como por ejemplo
un disco de acrecion alrededor de un agujero negro o el colapso gravitacional de
una estrella sucientemente masiva.
Describimos el uido de la siguiente forma.
4
Consideramos una variedad
tridimensional que describe el uido en su forma de reposo. Es decir, cada
punto q representa un elemento dado del uido. En este sentido, los puntos
q de se pueden interpretar como etiquetas que dan un nombre a cada elemento
de uido. El movimiento del uido esta descrito por un mapeo C
-diferenciable
F : M del espacio-tiempo (M, g) en que tiene la siguiente interpretacion:
q = F(p) es el elemento de uido que se encuentra en el evento p. Entonces la
lnea de ujo
q
del elemento de uido q es
q
:= F
1
(q) = p M : F(p) = q M.
Para garantizar que
q
sea una curva diferenciable tipo tiempo hacemos las
siguientes suposiciones sobre la diferencial dF
p
: T
p
M T
F(p)
del mapeo
F: Su n ucleo, ker(dF
p
) T
p
M, es de dimension uno y de tipo tiempo para
todo p M. Por el teorema de la funcion implcita, esto implica que existe en
cada evento p M una unica curva : (, ) M a traves de p tal que
F((t)) = F(p) para todo [t[ < . Por unicidad,
q
, y concluimos que
q
es una curva diferenciable. Su vector tangente u
p
esta en el kernel de dF
p
para
todo p, dado que
0 =
d
dt
q =
d
dt
F(
q
) = dF
p
(u
p
),
3
Esto ya no es cierto en teoras de la gravedad con dimensiones extra.
4
De hecho, la misma descripci on se puede usar para cuerpos elasticos, ver por ejemplo la
referencia [12].
140 CAP

y entonces
q
es una curva tipo tiempo. Normalizamos u para que g(u, u) = c
2
,
de tal manera que u sea la cuadrivelocidad del uido.
Ejemplo: Sean (M, g) = (R
4
, ) el espacio de Minkowki y (, m) = (R
3
, ) el
espacio Euclideano. Un ujo homogeneo con velocidad v se describe a traves del
mapeo F : M denido por
y = F(x) = x tv, (t, x) M.
La lnea de ujo correspondiente al elemento de uido y es
y
= (t, y +tv) : t R
y su cuadrivelocidad es
u =
1
_
1
|v|
2
c
2
(
t
+v ) .
Para describir la dinamica del uido vamos a necesitar denir su densidad,
aparte de su cuadrivelocidad. Para esto equipamos con una metrica Rieman-
niana m que tiene el siguiente papel: El n umero N(V ) de partculas contenidas
en un subconjunto compacto V del uido es
N(V ) :=
_
V
1.
Si V esta contenido en una carta local (W, ) con coordenadas (y
a
) = (y
1
, y
2
, y
3
),
entonces N(V ) =
_
(V )
_
det(m
ab
)(
1
(y))d
3
y. En particular, las componentes
m
ab
de m tienen las unidades de uno entre longitud al cuadrado. Mediante el
mapeo F : M , podemos introducir el pull-back de la metrica m sobre M,
H := F
m. (5.37)
Lema 18 El campo tensorial H = F
m T
0
2
(M) satisface las siguientes
propiedades:
(i) H es simetrico: H(X, Y ) = H(Y, X) para todo X, Y A(M).
(ii) H es semi-positivo: H(X, X) 0 para todo X A(M) y H(X, X) = 0 si
y solo si X es proporcional a u.
(iii) H es ortogonal a u: H(u, Y ) = 0 para todo Y A(M).
(iv) H es invariante con respecto al ujo de u:
u
H = 0.
Demostracion. (i) es una consecuencia directa de la simetra de m. Para
ver (ii) tomamos X A(M). Entonces H(X, X) = m(dF(X), dF(X)) 0
y H(X, X) = 0 si y solo si dF(X) = 0. Como ker(dF) es generado por el
vector u, esto es equivalente a decir que X es proporcional a u. Para (iii)
tomamos Y A(M). Entonces H(u, Y ) = m(dF(u), dF(Y )) = 0, dado que
u ker(dF). Para demostrar (iv) notamos primero que si
t
es el ujo de u,
entonces t
t
(p) es la lnea de ujo a traves del punto p y F
t
(p) = F(p)
para todo (t, p) T. Entonces
u
H =
d
dt
t=0
(
t
)
H =
d
dt
t=0
(F
t
)
m =
d
dt
t=0
F
m = 0.
A continuacion, denimos la densidad de partculas n T(M) y la co-
rriente de partculas J A(M). Para esto, tomamos una tetrada e
0
, e
1
, e
2
, e
3
tal que e
0
= u/c y consideramos las componentes H
ab
:= H(e
a
, e
b
), a, b = 1, 2, 3
del pull-back de la metrica m. Entonces denimos
n :=
_
det(H
ab
), J := nu. (5.38)
Observamos primero que la denicion de n es independiente de la orientacion
de los tres vectores e
1
, e
2
, e
3
, porque si R = (R
a
b
) O(3) es una rotacion o
una inversion de la paridad y e
a
:= R
a
b
e
b
, entonces H
ab
= R
a
c
R
b
d
H
cd
de tal
manera que det(H
ab
) = det(H
ab
)[ det(R)[
2
= det(H
ab
). Luego, demostramos
que la corriente J es conservada.
Teorema 12 La corriente J = nu satisface div J = 0.
Demostracion. Vamos a calcular el cambio innitesimal
u
n = u[n] de la
densidad de partculas a lo largo de una lnea de ujo. Usando el resultado del
Lema 12 encontramos primero que
2n
u
n =
u
(n
2
) = n
2
H
ab
u[H
ab
] = n
2
H
ab
[(
u
H)(e
a
, e
b
) + 2H(e
a
,
u
e
b
)] ,
donde H
ab
denota las componentes de la matriz inversa a (H
ab
). El primer
termino a la derecha es cero dado el resultado del Lema 18(iv). Para evaluar
el segundo termino usamos la simetra de la conexion para escribir
u
e
b
=
u
e
b
e
b
u. Para analizar el primer termino desarrollamos
u
e
b
= A
b
u+C
b
c
e
c
.
Puesto que
0 = (
u
g)(e
a
, e
b
) = u[g(e
a
, e
b
)] +g(
u
e
a
, e
b
) +g(e
a
,
u
e
b
)
= C
a
c
cb
+C
b
c
ac
= C
ab
+C
ba
,
C
ab
es antisimetrico, y por lo tanto, H
ab
H(e
a
,
u
e
b
) = H
ab
C
b
c
H
ac
=
b
c
C
b
c
=
0. Finalmente, desarrollamos
e
b
u = B
c
b
e
c
, y encontramos H
ab
H(e
a
,
e
b
u) =
H
ab
B
c
b
H
ac
=
b
c
B
c
b
= div u. Concluimos que
u
n = nH
ab
H(e
a
,
e
b
u) = ndiv u,
o div (nu) = 0.
142 CAP

Mediante el teorema de Gauss, ver el Teorema 5, la ecuacion div J = 0
implica que el ujo total,
_
(J) =
_
div J = 0,
de J a traves de la frontera de una region M del espacio-tiempo es cero.
Esto reeja la conservacion del n umero de partculas. En particular podemos
aplicar este resultado a un region del espacio-tiempo de la siguiente forma:
:=
t
(p) : 0 t , p S,
donde S es una supercie tridimensional espacial y compacta S, con frontera
S suave, que uye a lo largo del ujo
t
de u. La frontera de
consiste de la
supercie inicial S
0
= S, de la supercie nal, S
(S), y de la supercie de
frontera T :=
t
(p) : 0 t , p S. La integral sobre T es cero, dado que
el campo de covectores normal unitario aniquila J: (u) = 0 sobre T . Entonces
obtenemos la ley de conservacion
N(S) :=
_
S
dt(J) =
_
S
dt(J)
para el n umero de partculas N(S) contenidas en el interior de las supercies
S
, donde > 0 es una funcion que normaliza dt. Con respecto a coordenadas
Lagrangianas x
0
= ct, x
1
, x
2
, x
3
adaptadas a u y S de tal manera que
x
0
=
1
c
u,

x
j
tangente a S
t
, j = 1, 2, 3,
tenemos dt(J) = ndt(u) = n y entonces
N(S) =
_
(S)
n(
1
(x))
_
det(g
)(
1
(x))d
3
x,
donde suponemos que S U se encuentre dentro de la region de validez de la
carta Lagrangiana (U, ) de M.
Por otro lado, tenemos el resultado siguiente:
Lema 19 Sean x
0
, x
1
, x
2
, x
3
coordenadas locales tales que u = c

x
0
. Entonces
podemos escribir la densidad de partculas n de la siguiente forma,
n =
det(H
ij
)
det(g
)
,
donde H
ij
= H
_

x
i
,

x
j
_
, i, j = 1, 2, 3.
Demostracion. Sea e
0
= u/c, e
1
, e
2
, e
3
una tetrada adaptada a las lneas del
uido. Podemos expander
e
= A
x
0
+B
i

x
i
.
Dado que e
0
= u/c tenemos A
0
= 1 y B
0
i
= 0. Puesto que H es ortogonal a u
tenemos
H
ab
= H(e
a
, e
b
) = B
a
i
B
b
j
H
ij
,
de tal manera que det(H
ab
) = det(H
ij
)[ det(B
a
i
)[
2
. Por otro lado,
g
,
de tal manera que det(g
) = det(
)[ det(e
)[
2
= [ det(B
a
i
)[
2
.
Dado este resultado, podemos escribir
N(S) =
_
(S)
_
det(H
ij
)(
1
(x))d
3
x.
Finalmente, podemos reescribir esta integral como una integral sobre la region
V := F(S) en . Para esto, expandemos la diferencial de F en terminos de las
coordenadas locales Lagrangianas x
de M y de coordenadas locales y
a
de ,
dF(X) =
F
a
x

y
a
, X = X
.
Entonces
H
ij
= H
_

x
i
,

x
j
_
= m
_
dF
_

x
i
_
, dF
_

x
i
__
=
F
a
x
i
F
b
x
j
m
ab
,
para i, j = 1, 2, 3, y
_
det(H
ij
) =
_
det(m
ab
)
det
_
F
a
x
i
_
.
Aplicando la regla de sustitucion de variables y
a
= F
a
(x
1
, x
2
, x
3
), obtenemos
N(S) =
_
(S)
_
det(H
ij
)(
1
(x))d
3
x
=
_
(S)
_
det(m
ab
)(
1
(x))
det
_
F
a
x
i
_
d
3
x
=
_
(V )
_
det(m
ab
)(
1
(y))d
3
y,
144 CAP

lo que es precisamente el n umero de partculas contenidas en el volumen V de
.
A continuacion queremos describir la dinamica del uido. Para simplicar el
tratamiento vamos a hacer un par de suposiciones. Primero, vamos a despreciar
los efectos de viscosidad y de transporte de calor. En este sentido, el uido que
consideramos es perfecto. Segundo, suponemos que la entropa de cada elemento
de uido no cambia en el tiempo. Con estas suposiciones, la accion toma la forma
siguiente,
S
M
[F, g] =
1
c
_
K
L
M
(F, n),
donde el Lagrangiano depende algebraicamente del mapeo F y de la densidad
de partculas n. De manera mas precisa introducimos las siguientes cantidades:
v := 1/n: el volumen por partcula,
(F, v): la energa interna del elemento de uido F,
p :=
v
: la presion.
Entonces el Lagrangiano L
M
(n) = n(F, v) representa menos la densidad de
energa. Para calcular las variaciones de S
M
necesitamos los siguientes resulta-
dos:
Lema 20 Las derivadas de la densidad de partculas n con respecto a los campos
F
a
,
F
a
y g
son dados por

(i)
n
F
a
= 0,
(ii)
n
(F
c
)
= nm
cd
F
d
x
, donde H
:= H
ab
e
a
e
b
,
(iii)
n
g
=
n
2
h
, donde h
:=
ab
e
a
e
b
= g
+
1
c
2
u
.
Demostracion. Usando otra vez el resultado del Lema 12, calculamos la va-
riacion de n
2
= det(H
ab
) con respecto a F y g:
2nn = (n
2
) = n
2
H
ab
H
ab
,
de donde
n =
n
2
H
ab
H
ab
. (5.39)
Luego, H
ab
= H(e
a
, e
b
) = m(dF(e
a
), dF(e
b
)) = m
cd
F
c
x
F
d
x
e
a
e
b
, lo que im-
plica
n = nH
ab
_
m
cd
_
F
c
x
_
F
d
x
e
a
e
b
+m
cd
F
c
x
F
d
x
(e
a
)e
b
_
= nm
cd
_
F
c
x
_
F
d
x
+nH
ab
H
(e
a
)e
b
.
Por otro lado, podemos expander e
a
= A
a
e
0
+ B
a
c
e
c
. Variando la ecuacion
ab
= g(e
a
, e
b
) con respecto a g, obtenemos
0 = (g)(e
a
, e
b
) +g(A
a
e
0
+B
a
c
e
c
, e
b
) +g(e
a
, A
b
e
0
+B
b
c
e
c
)
= (g)(e
a
, e
b
) +B
a
c
cb
+B
b
c
ac
,
lo que implica la ecuacion B
(ab)
= (g)(e
a
, e
b
)/2 para la parte simetrica de
B
ab
. Con esto encontramos
H
ab
H
(e
a
)e
b
= H
ab
H(e
a
, e
b
) = H
ab
H(A
a
e
0
+B
a
c
e
c
, e
b
)
= H
ab
B
a
c
H
cb
=
ab
B
ab
=
1
2
ab
(g)(e
a
, e
b
)
=
1
2
h
.
donde usamos e
0
= u/c y el hecho de que H es ortogonal a u en el tercer paso.
Para encontrar las ecuaciones de campo usamos
L
M
n
= +
1
n
v
=
1
n
(p +n)
y la denicion del tensor de energa-impuslo T
,
_
K
T
= 2c
g
S
M
=
_
K
(2
g
L
M
+L
M
g
)
=
_
K
[(p +n)h
ng
] g
y obtenemos
c
=
L
M
F
c
,
c
= (p +n)H
m
cd
F
d
x
(5.40)
G
=
8G
N
c
4
T
, T
=
n
c
2
u
+ph
. (5.41)
Estas son las ecuaciones acopladas para los campos F y g, dada una ecuacion de
estado = (F, v), v = 1/n. En la practica, conviene reescribir las ecuaciones de
Euler-Lagrange (5.40) de otra forma. Como demostramos en la seccion anterior,
estas ecuaciones implican que el tensor de energa-impulso tiene divergencia cero.
Como vamos a demostrar ahora, la ecuacion
= 0 es, de hecho, equivalente

a las ecuaciones de movimiento (5.40). Para ver esto, notamos primero que la
generalizacion a la relatividad general de la expresion del tensor de energa-
impulso canonico es
F
c
+g
L
M
.
146 CAP

Usando el resultado del Lema 20 y el hecho de que F
c
se comporta como un
escalar sobre M, encontramos
F
c
= (p +n)m
cd
F
d
x
F
c
x
= (p +n)g
Luego, g
H
cd
e
c
e
d
H
d
H
cd
e
c
=
ac
e
a
e
c
=
h
. Con esto encontramos que
= (p +n)h
n = T
,
es decir, la generalizacion covariante del tensor de energa-impulso canonico es
exactamente T
. Por otro lado,
= (
c
)
F
c
F
c
+
L
M
=
_
L
M
F
c

c
_
g
F
c
x
c
(
)F
c
=
_
L
M
F
c

c
_
g
F
c
x
. (5.42)
Puesto que el rango de dF
p
es maximal, las ecuaciones de Euler-Lagrange
L
M
F
c

c
= 0 se satisfacen si y solo si la divergencia covariante del tensor de
energa-impulso es cero.
Podemos escribir las ecuaciones
= 0 de forma mas explcita, notando

que un observador que se mueve sobre una de las lneas de ujo del uido mide las
siguientes componentes del tensor de energa-impulso con respecto a un sistema
de referencia no-rotante e
0
= u/c, e
1
, e
2
, e
3
:
T
00
= n (densidad de energa)
T
0j
= 0 (ujo de energa cero)
T
ij
= p
ij
(tension diagonal)
En terminos de las cantidades
:= n (densidad de energa),
:=
(expansion),
a
:=
u
u
= u
(aceleracion),
la ecuacion
= 0 da
1
c
2
[(
u
)u
+ ( +p)u
+ ( +p)a
] +h
p. (5.43)
Las componentes paralelas y ortogonales a u dan las ecuaciones relativistas de
continuidad y de Euler,
u
= ( +p), (5.44)
( +p)a
= c
2
h
p, (5.45)
respectivamente.
5.5. EL L

5.5. El lmite Newtoniano
En esta seccion vamos a demostrar que en el lmite Newtoniano, las ecuacio-
nes de Einstein (5.34) se reducen a la ecuacion de Poisson. Para esto, partimos
de basicamente las mismas suposiciones (i),(ii) y (iii) que en la seccion 4.4,
salvo la suposicion (iii) que debe ser adaptada a condiciones sobre el tensor
de energa-impulso. Entonces postulamos la existencia de coordenadas locales
x
0
= ct, x
1
, x
2
, x
3
en una region del espacio-tiempo tales que
(i) La metrica es casi plana, es decir,
g
+h
, [h
[ 1,
donde (
) = diag(1, 1, 1, 1) es la metrica de Minkowski.

(ii)
1
c
[
t
h
[ [
i
h
[, i = 1, 2, 3.
(iii) La componente T
00
del tensor de energa-impulso domina, es decir [T
j
[
[T
00
[ para todo = 0, 1, 2, 3 y j = 1, 2, 3.
La suposicion (iii) se puede justicar facilmente en el caso del uido perfecto
considerado en la seccion previa, donde T
= (n + p)u
/c
2
+ pg
. En el
lmite Newtoniano, la energa interna de un elemento de uido se puede escribir
como
(v) = m
0
c
2
+
N
(v), [
N
(v)[ m
0
c
2
,
donde m
0
c
2
representa la energa de reposo y
N
(v) la energa interna Newto-
niana. Suponiendo que
N
(v) no varia mucho en v, concluimos que la presion
p =
v
=
N
v
es mucho mas peque na que la densidad de energa = n. Usando esto con
(u
/c) = (1, v/c) y [v[ c encontramos que T

00
nm
0
c
2
=
0
c
2
, donde
0
= nm
0
describe la densidad de masa de reposo, y T
j
0 en la aproximacion
Newtoniana, lo que justica la suposicion (iii).
Ahora calculamos las componentes del tensor de Ricci bajo las suposiciones
(i) y (ii),
R
+O(
2
),
donde
=
1
2
] +O(h
2
).
Despreciando terminos que son por lo menos cuadraticos en h
y v/c y usando
la hipotesis (ii) encontramos, en particular, que
R
00
=
k
k
00
,
k
00
=
1
2
k
h
00
.
148 CAP

Usando la correspondencia (4.7) entre h
00
= 2/c
2
y el potencial gravitacional
Newtoniano encontramos que
R
00
=
1
c
2
, (5.46)
como se esperaba de la correspondencia (5.12). Por otro lado, las ecuaciones de
Einstein (5.34) son equivalentes a
R
=
8G
N
c
4
_
T

1
2
g
_
. (5.47)
Calculando las componentes 00 de la parte derecha tomando en cuenta la con-
dicion (iii) encontramos
8G
N
c
4
_
T
00
1
2
T
00
_
=
4G
N
T
00
c
4
.
Comparando con (5.46) obtenemos la ecuacion de Poisson,
= 4G
N
0
, (5.48)
para la densidad de masa
0
= T
00
/c
2
.
Ejercicio 24. Demuestre que las componentes 0j y ij, i, j = 1, 2, 3, de la ecua-
cion (5.47) son compatibles con la ecuacion de Poisson en el lmite Newtoniano
siempre y cuando
h
0j
= 0, h
ij
=
ij
2
c
2
.
Ejercicio 25. Las ecuaciones R
= 4G
N
c
4
T
tambien poseen el lmite

Newtoniano correcto. Sin embargo, tienen un problema, cual es?
Ejercicio 26. Demuestre que en el lmite Newtoniano las ecuaciones (5.44,5.45)
se reducen a la ecuaci on de continuidad y las ecuaciones de Euler no-relativistas,

0
+ (
0
v) = 0, (5.49)
0
[ v + ( v)v] = p
0
. (5.50)
Ejercicio 27. Considere un teora escalar donde el campo gravitacional se
describe a traves de una metrica conformemente plana, g
=
2
, donde
T(M) es una funcion positiva y
es la metrica plana de Minkowksi. En

esta teora, se hacen los siguientes postulados:
Las partculas de prueba en cada libre siguen geodesicas de tipo tiempo.
5.5. EL L

La dinamica del campo gravitacional esta determinada por las siguientes
ecuaciones de campo,
R = T, (5.51)
con R el escalar de Ricci, T la traza del tensor de energa-impulso y una
constante de acoplamiento.
(a) Muestre que R = 6
3
.
(b) Elija la constante de tal manera que la teora posea el lmite Newtoniano
correcto. Cual es la relacion entre el factor conforme y el potencial
gravitacional Newtoniano ?
(c) Compare (5.51) con la ecuacion correspondiente (2.3) del captulo 2.
150 CAP

Captulo 6
La soluci on de
Schwarzschild
En este captulo analizamos las soluciones esfericamente simetricas de las
ecuaciones de Einstein en el vaco. La metrica correspondiente fue encontrada
por Karl Schwarzschild en 1916, solamente dos meses despues de que Ein-
stein publico sus ecuaciones de campo. Fsicamente la metrica de Schwarzschild
describe el campo gravitacional en el exterior de una distribucion de masa esfe-
ricamente simetrica. Como vamos a ver, si esta distribucion de masa esta con-
centrada en una region sucientemente peque na, la metrica de Schwarzschild
describe un agujero negro.
Empezamos con la derivacion de la metrica de Schwarzschild en la seccion
que sigue. Las propiedades fsicas y geometricas de la metrica se discuten en las
secciones posteriores.
6.1. La derivacion de la soluci on de Schwarz-
schild
151
152 CAP
ITULO 6. LA SOLUCI
ON DE SCHWARZSCHILD
Captulo 7
Campos gravitacionales
debiles
153
154 CAP
ITULO 7. CAMPOS GRAVITACIONALES D
EBILES
Captulo 8
Los universos de
Friedmann-Lematre
155
156 CAP
ITULO 8. LOS UNIVERSOS DE FRIEDMANN-LEMA
ITRE
Bibliografa
[1] N. Straumann. General Relativity and Relativistic Astrophysics. Springer-
Verlag, Berlin, 1984.
[2] R.M. Wald. General Relativity. The University of Chicago Press, Chicago,
London, 1984.
[3] C.W. Misner, K.S. Thorne, and J.A. Wheeler. Gravitation. W. H. Freeman,
1973.
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[5] M.P. do Carmo. Riemannian Geometry. Birkhauser, Boston, 1992.
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[7] T. Kato. Perturbation Theory for Linear Operators. Springer-Verlag, New
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[8] P. Hartman. Ordinary Dierential Equations. John Wiley & Sons, Inc.,
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Cambridge University Press, Cambridge, 1973.
[12] D.E. Soper. Classical Field Theory. Dover Publications Inc., Mineola, New
York, 2008.
157

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Relatividad General

t, x) mapea rectas sobre rectas. El Teorema 1

) = (ct, x), ( = 0, 1, 2, 3).

dene una forma bilineal (producto escalar Loren-

que caracteriza el cono de luz de esta manera esta relacionada con

t, x) con velocidad v ,= 0 con respecto a (t, x) mide

una transformacion de Poincare, donde

denotan las componentes de la matriz con respecto a la base canonica en

denota las componentes de (

y que la contraccion de un vector con un covector de Lo-

es un tensor de Lorentz (constante) del tipo (0, 2) dado que

es un tensor de Lorentz (constante) del tipo (2, 0)

se pueden usar para subir y bajar los ndices de

(x) un campo vectorial de Lorentz, entonces

(x) es un campo vectorial de Lorentz

(x) es un covector de Lorentz.

, y que el tensor del tipo (2, 0) que se obtiene

es consistente con la denicion de

se transforma como un tensor del tipo (0, 4) si nos

denido en (1.19) es totalmente antisimetrico, tene-

se transforme como un tensor de Lorentz del tipo (2, 0) y que

se transforme como un vector de Lorentz, (1.32,1.33) se vuelven ecuaciones

/dt, pero el problema con esta denicion es

() la linea de mundo de una partcula con masa inercial m

/d es de tipo tiempo. En vez de t introducimos el tiempo

) = (c, v), donde v := dx/dt. En el lmite Newtoniano

se transforme como un vector de Lorentz bajo transfor-

de fuerza. Para dar

(x) puede variar de un punto

ENDICE: TRANSFORMACIONES AFINES 21

no solamente describe la estructura causal del espacio-tiempo sino tambien el

son dos rectas distintas paralelas, entonces

) tambien son rectas distintas paralelas. De otra manera, L(R)

) tendran un punto en com un lo que violara la inyectividad de L.

son biyectivas. Ahora mostramos que es un automorsmo, es

(un escalar de Lorentz),

(un escalar de Lorentz),

es el tensor de energa-impulso de la materia. Entonces, obtenemos

? Para esto notamos primero

: [0, 1] M una curva causal que

IAS ESCALARES DE LA GRAVEDAD

() dada, la cantidad S[x

() de esta curva. Dado que e

(1) = 0. Entonces, encontramos

por el tensor metrico

(como vamos a ver en el ejercicio 16,

es la traza del tensor de energa-impulso de la

IAS ESCALARES DE LA GRAVEDAD

, como en la teora de Maxwell:

M sobre conjuntos abiertos V

) es maxima con respecto a las condiciones (i) y (ii),

) es otra familia que satisface (i) y (ii), entonces

) se llama una carta local o un sistema local de coorde-

) que satisface los puntos (i) y

) es posible completarlo a un atlas diferencia-

) con el conjunto de todas las

son abiertos y tal que los mapeos

diferenciable si dado una carta local (U, ) de M y una

diferenciable y biyectiva con

diferenciables en una vecindad del punto p. El vector tangente a la curva

diferenciable. Sea g : N R una funci on que es C

diferenciable en una vecindad del

diferenciable de una variedad

diferenciable si para cual-