Informe Prctica 5, Lab Sistemas Automticos de Control.

NRC 20356

24 Abr 2012

INFORME 5: CONTROL POR MODELO DE REFERENCIA Sebastin de J. Manrique, Carlos E. Restrepo Carrera 69B # 28-05. Beln Rosales, Medelln, Colombia, sebastian.manrique@alfa.upb.edu.co, tel. (+574) 2388175.

Resumen: En el presente reporte, se presentan los datos experimentales y el anlisis de los mismos, para las pruebas realizadas con el Modelo didctico de control de tensin para proceso textil alrededor del diseo de controladores mediante el mtodo por modelo de referencia, tomando en consideracin aspectos como la saturacin de los actuadores y la incertidumbre de los parmetros de la funcin de transferencia de la planta. Copyright 2012 UPB Abstract: This report, presents the experimental data and the data analysis, for the test carried out with the didactic model for textile control tension, about the design of controls using the reference model method, taking into account the actuators saturation and the uncertainty of the transfer function parameters of the plant. Keywords: Reference Model, Ragazzini method, Automatic Control.

1. INTRODUCCIN.

respuesta en el tiempo: sobrepaso mximo, tiempo de estabilizacin mximo y error en estado estable. Calcular controladores que cumplan con los modelos de referencia y verificar que sean realizables, es decir, que sus funciones de transferencia sean causales y que el esfuerzo de control que solicitan al actuador no lo sature. Simular las respuestas deseadas, para verificar que cumplen los requerimientos de diseo. Entre estos requerimientos, uno fundamental para lograr que la practica se comporte igual que la teora, es verificar que el actuador no se sature, i.e. 0 < Vel_Esclavo < 30 m/min, y que el brazo danzarn no salga de la zona lineal.
Universidad Pontificia Bolivariana

1.1. Objetivo General Disear controladores para la planta Modelo didctico de control de tensin para proceso textil de manera directa, basados en un modelo que produzca el comportamiento deseado por el usuario, i.e. un Modelo de referencia, y determinar la robustez del mtodo para los diferentes modelos escogidos. 1.2. Objetivos Especficos Especificar diferentes modelos de referencia, respetando criterios de causalidad y de estabilidad, a partir de las caractersticas de su

Nombre de la facultad o programa, rea Automtica

Informe Prctica 5, Lab Sistemas Automticos de Control. NRC 20356

24 Abr 2012

Comprobar la robustez del control diseado. Al igual que en el punto anterior, mediante simulacin comprobar el resultado de aplicar el control diseado a una planta con un modelo diferente del identificado. Esto se hace cambiando el modelo del proceso, sin cambiar el controlador. El cambio en los parmetros del proceso debe corresponder al intervalo de confianza determinado durante la identificacin de los parmetros. Simular los controladores diseados tanto con el modelo del proceso obtenido previamente como con un modelo supuesto que no incluya la representacin de la flexibilidad del material, es decir, simular lo que sucedera si al proceso se le aplica el controlador diseado para material flexible pero se usa la mquina para procesar material no flexible. Lo anterior equivale a eliminar, del modelo del proceso, el subsistema de segundo orden que tiene los polos complejos conjugados. Probar experimentalmente los controladores diseados en la planta Modelo didctico de control de tensin para proceso textil. 2. DESARROLLO

expresada en ecuacin 1. Esta funcin de transferencia ha sido obtenida previamente en la prctica 4, en donde por medio de trabajos experimentales en lazo cerrado y aplicando el mtodo de mnimos cuadrados se lograron obtener los parmetros de los modelos de orden 1, 2, 3, 4 y 5. De estos modelos se ha seleccionado el modelo de orden 4 como puede observarse en la ecuacin 1, ya que este modelo se verific que numricamente cumpla con las exigencias necesarias.

Tabla 1. Funcin de transferencia de los controladores diseados. Control Sin sobrepaso Con sobrepaso del 20% Funcin de transferencia

Se procede a continuacin, a solucionar los puntos propuestos para el informe de la prctica 5. 2.1. Funciones de transferencia. De acuerdo con la gua y la adaptacin del Mtodo de Ragazzini para el diseo de controladores en tiempo continuo propuesta por la misma, en el preinforme presentado se calcularon los controladores que cumplan con las caractersticas exigidas. Para lograrlo se debi tener en cuenta los tres principios bsicos propuestos por Ragazzini, que consiste en causalidad, estabilidad y eleccin del error de estado estable (Ragazzini y Franklin, 1958).

La tabla 1, muestra la funcin de transferencia de los controladores diseados aplicando la ecuacin 2

(2)

a la funcin de transferencia de la planta y al modelo de referencia seleccionado convenientemente para que el sistema cumpla con los requisitos exigidos (Betancur, Cock y Martnez, 2009). 2.2. Grficas de los controladores.

(1)

Para emplear el mtodo por modelo de referencia es necesario conocer previamente el modelo matemtico de la planta que se va a trabajar, en este caso corresponde a la funcin de transferencia
Nombre de la facultad o programa, rea Automtica

Experimentalmente se hallaron las respuestas del sistema los controladores diseados, ante escalones de entrada de 40 d. Los controladores fueron diseados previamente, para que no saturaran el actuador, ante un escaln de la magnitud indicada anteriormente. Lo anterior se verific previamente mediante simulaciones en simulink de Matlab.
Universidad Pontificia Bolivariana

Informe Prctica 5, Lab Sistemas Automticos de Control. NRC 20356

24 Abr 2012

que en este caso el BIAS se ajust ligeramente por encima de lo necesario, y por tanto el error de estado estable no es exactamente cero.

Figura 1. Respuesta experimental y respuesta obtenida en simulink para el sistema ante un escaln de subida de 40d, y con el controlador Gc1. Figura 2. Respuesta experimental y respuesta obtenida en simulink para el sistema ante un escaln de subida de 40d, y con el controlador Gc2.

En la Figura 1, se observa la respuesta experimental del sistema comparado con la respuesta obtenida en simulink para el control diseado con la exigencia de obtener una respuesta sin sobrepaso. La correlacin entre las grficas es evidente, en donde claramente la curva experimental sigue la tendencia propuesta por el modelo simulado. Se observa una ligera desviacin de 1d en el error de estado estable, el cual se debe a la polarizacin del motor esclavo que fue ligeramente superior. Lo anterior se debi a un error de ajuste, ya que en la interfaz de LabVIEW. la grfica no se mostraba con el detalle suficiente para percibir este error. De manera ideal, para garantizar un error de estado estable igual a cero sin necesidad de ajustar el BIAS, el modelo de referencia con el cual se calcula el controlador, debera tener un integrador puro. Sin embargo, dada la incertidumbre de los parmetros de la planta, y que sta ya posee un integrador debido al proceso de acumulacin de tela; un control calculado con dicho modelo de referencia resulta poco robusto y en algunos casos inestable, tal y como se comprob en las simulaciones previas al trabajo experimental. La Figura 2, presenta la respuesta experimental y simulada del sistema para el controlador diseado a fin de obtener un sobrepaso del 20%. De igual forma al caso anterior, se observa una gran correlacin entre la grfica esperada y la obtenida de forma experimental; tambin es posible apreciar
Nombre de la facultad o programa, rea Automtica

De igual forma, en la Figura 3 puede verificarse que el comportamiento del sistema sigue la tendencia de la grfica terica.

Figura 3. Respuesta experimental y respuesta obtenida en simulink para el sistema ante un escaln de bajada de 40d, y con el controlador Gc2. 2.3. Tablas comparativas. Para encontrar el error en el parmetro Yp se usa la ecuacin (3), y sus resultados se encuentran en la tabla 2.
Universidad Pontificia Bolivariana

Informe Prctica 5, Lab Sistemas Automticos de Control. NRC 20356

24 Abr 2012

(3)

desprecian polos no dominantes, sin embargo al ser varios los polos despreciados el error se incrementa. A pesar de lo recin mencionado los controladores mostraron un comportamiento bastante bueno, llevando al sistema a tener un muy buen comportamiento ante los cambios en la referencia. Con ayuda de simulink, se simularon las respuestas del sistema para un mismo controlador ante variaciones en los parmetros de la planta dentro de los intervalos de confianza hallados. Los resultados de dicha simulacin se presentan en la Figura 4.

Tabla 2. Errores en el parmetro Yp Controlador 1 2 YP deseado 20 22 YP obtenido Error 22 10% 27 22,73%

Para el error del parmetro tss, se usa la ecuacin (4), y sus resultados se encuentran en la tabla 3.

(4)

tomadas de Control por modelo de referencia (Betancur et al., 2010). Figura 4. Superposicin de las respuesta del sistema con parmetros promedio de la planta, y variando los parmetros dentro del intervalo de confianza hallado en la prctica 4.

Tabla 3. Errores en el parmetro tss controlador 1 2 tss deseado 1,1 2,38 tss obtenido Error 1,3 18,2% 2,58 8,4%

2.4. Anlisis de Robustez De acuerdo con los errores de error obtenidos, se afirma que el mtodo de diseo de controladores por modelo de referencia, es un mtodo que permite, a partir del modelo de la planta, obtener respuestas muy cercanas a la deseada. El hecho de que se obtengan porcentajes de error con los valores que se pueden apreciar en la tabla 2 y la tabla 3, es una muestra de lo anteriormente mencionado. Estos valores de error que son relativamente altos son debido a que se trabajan con un modelo aproximado de la planta, es decir se
Nombre de la facultad o programa, rea Automtica

Como se observa en la grfica anterior, el controlador, hace que el sistema siga respondiendo de manera adecuada, no importando que los parmetros de la planta cambien dentro del intervalo de confianza. Por tanto, es posible afirmar que el controlador tiene buena robustez. Una de las limitantes de ste mtodo es la polarizacin, pues si no se tiene la adecuada, el controlador no presentar una buena respuesta, el fenmeno antes descrito es consecuencia del diseo como tal, pues ste se realiza de acuerdo a un valor de polarizacin determinada, por lo cual un cambio en la misma obliga a un cambio en el diseo del controlador. Es por esto que al cambiar la polarizacin el error de estado estable aumenta, pues el controlador es incapaz de seguir la referencia.
Universidad Pontificia Bolivariana

Informe Prctica 5, Lab Sistemas Automticos de Control. NRC 20356

24 Abr 2012

Al hacer un anlisis de los cambios en la respuesta ante variaciones en la amplitud, se logra verificar que los controladores presentan respuestas muy acertadas, pues llevan al sistema a responder adecuadamente, sin embargo cuando se saturan los actuadores dichas respuestas no son ya tan adecuadas, lo cual es de esperarse, pues se les exige ms de lo que pueden entregar. A pesar de esto se logra verificar que ambos controladores son robustos siempre y cuando se trabaje con la adecuada polarizacin y sin saturar los actuadores. 2.5. Anlisis de saturacin. La saturacin del actuador es un fenmeno indeseado en este tipo de casos, puesto que el control clsico considera sistemas lineales, y la saturacin corresponde a un punto en el cual el actuador ya no responde de forma lineal. Para el caso del Modelo didctico de control de tensin para procesos textiles, la saturacin del actuador significa que la salida del controlador le exige al motor esclavo una velocidad mayor de 30m/min, o una velocidad negativa. Visualizando en las simulaciones la salida del sistema, o la salida del controlador, no es posible verificar directamente si el actuador saturado, para ello, es necesario realizar un desarrollo matemtico, del cual se darn algunas justificaciones a continuacin. Mediante experimentos en lazo abierto realizados en la prctica 3, se determin la ecuacin que rige la curva esttica de la planta , (5)

La simulacin se realiz, siguiendo el procedimiento anterior y considerando la funcin de transferencia presentada en la ecuacin 6, la cual corresponde a la del controlador diseado para lograr obtener un tiempo de estabilizacin de 0.1s.

(6)

El modelo implementado en simulink, se presenta en la Figura 5, en l se pueden observar algunos bloque adicionales, implementados para simular de forma ms real el sistema.

Figura 5. Modelo implementado en Simulink para analizar la saturacin.

El sistema con el controlador diseado se saturar al aplicar un escaln de 2.26 o superior.

en la cual se relaciona la tela acumulada con cada ngulo del pivote. Teniendo en cuenta que L[cm] y [] . Adicionalmente, se sabe que la salida del sistema proporciona la posicin del pivote en deci-grados para cada instante de tiempo, de modo que al derivar dicha curva, se obtiene la velocidad instantnea en deci-grados por segundo. Ajustando las unidades, teniendo en cuenta que 30m/min equivale a 50cm/s, y aplicando la ecuacin 5, es posible encontrar la velocidad del motor esclavo. Se determina entonces que una velocidad de 317.5d/s, provocar saturacin del actuador.
Nombre de la facultad o programa, rea Automtica

Figura 6. Respuesta ideal del sistema obtenida en sisotool, sin considerar saturacin de los actuadores.
Universidad Pontificia Bolivariana

Informe Prctica 5, Lab Sistemas Automticos de Control. NRC 20356

24 Abr 2012

Con ayuda de la GUI sisotool de Matlab, se obtuvo la respuesta ideal del sistema, es decir despreciando la saturacin de los actuadores, y de este modo, el motor esclavo puede alcanzar cualquier valor que exija el controlador. Dicha respuesta se presenta en la Figura 6. De otro lado, considerando la saturacin con ayuda de simulink, la respuesta del sistema cambia considerablemente. Ante un escaln de 23d, el sistema responde tal y como se muestra en la Figura 7.

sean en lazo cerrado, es afortunado en este tipo de casos, puesto que aunque el sistema no est respondiendo de acuerdo con lo esperado, el control tiene la capacidad de continuar operando y llevar a la estabilizacin al sistema al cabo de unos segundos. Analizando la velocidad de los motores en el tiempo para el caso de un actuador ideal y de un actuador con saturacin, se ha obtenido la Figura 8.

Figura 8. Velocidad del motor esclavo considerando saturacin y desprecindola.

Figura 7. Respuesta con y sin saturacin del sistema ante un escaln de 23d obtenida en simulink. Es posible apreciar como la saturacin afecta de forma determinante el tiempo de estabilizacin, pasando de 0.1 segundos a aproximadamente 3 segundos. Adicionalmente el sistema responde de manera oscilatoria, presentando un comportamiento totalmente indeseado con respecto a lo diseado. Debe tenerse en cuenta que el fenmeno de saturacin, es un fenmeno de prdida de la linealidad del sistema de forma momentnea, puesto que conforme la seal de error va disminuyendo, la seal que enva el control a los actuadores tambin lo hace, y comienza a exigirlos menos, hasta que la seal enviada por el control corresponde a una que los actuadores pueden operar por fuera de saturacin, y por ende se recupera la linealidad. Que los sistemas de control
Nombre de la facultad o programa, rea Automtica

Para analizar la grfica, es conveniente considerar que 30m/min, equivale a 50cm/s. En la Figura 8, puede observarse como el actuador ideal, supera los 50cm/s ligeramente, y por tanto alcanza la estabilidad rpidamente y se estabiliza nuevamente en la velocidad de polarizacin de 25 cm/s. Caso contrario, a lo que ocurre con el actuador real, el cual no sobrepasa los 50cm/s, y por tal motivo el sistema no se comporta de manera lineal, generando que tarde ms tiempo en estabilizarse, y que durante este tiempo se produzcan varias oscilaciones amortiguadas.
3. CONCLUSIONES Se han diseado satisfactoriamente controladores por mtodo del modelo de referencia de acuerdo con las caractersticas exigidas por la gua, verificando que sean controladores realizables.
Universidad Pontificia Bolivariana

Informe Prctica 5, Lab Sistemas Automticos de Control. NRC 20356

24 Abr 2012

stos tambin fueron diseados de acuerdo con las condiciones sugeridas por Ragazzini, obtenindose resultados experimentales con muy buena correlacin con los esperados de forma terica. Se verific de forma experimental que el efecto de los controladores sobre la planta, no saturaba el actuador para el escaln para el cual fue diseado. A medida que se aumenta la amplitud de los escalones, se obtienen respuestas que tienden cada vez mas a saturar los actuadores, puesto que ante esta clase de estmulos, la respuesta del controlador demanda un mayor esfuerzo del actuador. Se realizaron adecuadamente las respectivas simulaciones, para comprobar la respuesta de la planta al implementar los diferentes controladores. En las simulaciones, se asegur que el sistema no perdiera la linealidad y que la velocidad del motor esclavo, no supere 30m/min. Se verific la robustez de los controladores variando los parmetros de la planta mediante simulaciones y dentro de los intervalos de confianza hallados en la prctica anterior. De sta forma, se compararon estas simulaciones con los resultados experimentales, y se observ como la incertidumbre de los parmetros es un factor que afecta la respuesta del sistema y que siempre est presente. Aun as los controladores responden de forma adecuada y con errores aceptables respecto a lo esperado tericamente. Se probaron los controladores experimentalmente de forma satisfactoria, obtenindose una alta correlacin entre los resultados experimentales y los esperados tericamente. REFERENCIAS Betancur, M.J; Cock, S; Martnez, F y Soto, M (2010). Control por modelo de referencia. En lnea [http://digicampus.upb.edu.co/moodle /mod/resource/view.php?id=25063]. Consultado el 2012-04-30. Ragazzini, J. R., y G.F. Franklin (1958) SampledData control systems, Mc-Graw-Hill, New York.

AUTORES Sebastin de Jess Manrique Machado, nace en Medelln el 13 de junio de 1990. Bachiller de Liceo Salazar y Herrera (2007), actualmente cursa noveno semestre de Ingeniera Elctrica en la Universidad Pontificia Bolivariana, donde forma parte de los semilleros de investigacin A+D, y TyD.

Carlos Eduardo Restrepo Meja, nace en Medelln el 2 de marzo de 1990. Bachiller del colegio de la U.P.B. (2006), actualmente cursa noveno semestre de ingeniera elctrica en la Universidad Pontificia Bolivariana, y hace parte del semillero de investigacin de TyD de la U.P.B.

Nombre de la facultad o programa, rea Automtica

Universidad Pontificia Bolivariana

Informe Prctica 5, Lab Sistemas Automticos de Control. NRC 20356

24 Abr 2012

EVALUACIN DEL REPORTE ESCRITO Las tablas 2 y 3 facilitan la evaluacin del trabajo acadmico, pero son opcionales. Preguntar al docente si es necesario incluirlas en los reportes del curso. Tabla 2. Evaluacin de Forma

Mrito

Asunto Redaccin Ortografa general Tildes Tablas Figuras Ecuaciones Cifras & unidades Tamao letras Mrgenes Sangra & espacio Puntuacin Cabeza & pie pg. Abstract (ingls) Citas referidas Referencias Otros

Tabla 3. Evaluacin de Fondo

Mrito

Asunto Introduccin Secciones Conclusiones Otros

Nombre de la facultad o programa, rea Automtica

Universidad Pontificia Bolivariana