Robot Unimate modelo PUMA.

Este robot presenta una configuracin angular, tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo y 3 en la mueca, dando un total de 6 grados de libertad Su utilizacin principal en la celda de manufactura es para carga y descarga de materiales a las maquinas de control numrico. Robot del sistema AS/RS Este es un robot de configuracin cartesiana, tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo (coorespondiente a los ejes X,Y,Z), y un grado de libertad rotacional en la mueca. Su utilizacin principal es para carga y descarga de pallets entre el almacn y el transportador. Robot Mitsubishi modelo Movemaster. Este robot presenta una configuracin angular o de brazo articulado, presenta 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo y 2 grados de libertad en la mueca. Tiene varios usos en la celda de manufactura, su funcin principal es para ensamble de piezas mecnicas y se utiliza tambin para carga y descarga de materiales a la estacin de inspeccin por medicin. Robot Amatrol modelo Jupiter. El robot modelo JUPITER tiene una configuracin SCARA (no clsica),tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo y 1 grado de libertad rotacional en la mueca. La funcin principal de este tipo de robots es de ensamble de piezas electrnicas como ocurre en la celda de manufactura. Otra caracterstica de este robot es que cuenta con un sistema de gripper flexible que le permite cambiar de pinza o herramienta de una forma automtica. ARQUITECTURAS DE LOS ROBOTS La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot, puede se metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a travs del cambio de su configuracin por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales cambio de herramienta o de efector terminal, hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Mviles, Androides, Zoomrficos e Hbridos.

Poliarticulados. Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinaado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad". En este grupo se 1

encuentran los manipuladores, los robots industriales, los robots cartesianos y algunos robots industriales y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o deucir el espacio ocupado en el suelo.

Mviles. Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Las tortugas motorizadas diseadas en los aos ciencuentas, fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de Stranford. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctr icamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia. Androides. Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simu ltneamente el equilibrio del robot .

Zoomrficos. Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadoress y no caminadores. El grupo de los robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolu cionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentados efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. En cambio, los robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numeroso y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteando o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots sern interesante en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.

Hbridos. Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, e s al mismo tiempo uno de los atributos de los robots 2

mviles y de los robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los r obots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los robots personales.