Universidad de Chile Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas Departamento de Ingeniera Elctrica

MANUAL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

1. DESCRIPCIN DEL SISTEMA El motor de corriente continua es ampliamente utilizado en la industria debido su facilidad y precisin en el control de diversos procesos, no obstante requiere manutencin permanente debido al desgaste de sus piezas mecnicas. Para el diseo de control se cuenta con un motor de corriente continua con entrada de voltaje admisible entre 0 y 10 [V] y una salida asociada a un conversor de frecuencia-voltaje que entrega entre 0 y 3 [V]. En la figura 1 se presenta el modelo y foto del circuito para el motor de cc. de excitacin independiente que se describe a continuacin:

Se realiza sobre el motor c.c. un control computacional a travs del software MATLAB SIMULINK. El experimento consiste en controlar la velocidad angular del motor. Esto se realiza mediante la manipulacin del voltaje de armadura que recibe el motor. El motor c.c. funciona con excitacin independiente. La variable manipulada es en este caso el voltaje de armadura que recibe el motor, modulado por el actuador segn indique la seal de control proveniente del computador. El sistema de comunica con el computador a travs de la red de rea local mediante el sistema OPTO22. El computador enva las seales de control por la red Ethernet local y el OPTO 22 las traduce como informacin de control para el actuador. As mismo el sistema OPTO 22 enva al computador por la red la informacin de la velocidad del motor, necesaria para poder cerrar el lazo de control

Universidad de Chile Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas Departamento de Ingeniera Elctrica Para medir la velocidad se utilizan dos diodos, uno emisor y uno receptor. Un disco adosado al eje del motor gira entre los diodos, este disco tiene ranuras en todo su contorno a cierta distancia una de la siguiente Ambos diodos se encuentran dispuestos a cada lado del disco, as cuanto mas rpida o lenta sea la velocidad del motor menor o mayor ser la duracin de la seal que ve el diodo receptor respectivamente. As esto se interpreta como la velocidad del motor. El esquema de conexiones del sistema se adjunta en el anexo. La de todo esto idea es aplicar diferentes estrategias de control con el software MATLAB SIMULINK sobre el motor a fin de controlar su velocidad y llevarla a una referencia dada. 2. MODELO Y PARMETROS El modelo del motor o funcin de transferencia que lo caracteriza, relaciona el voltaje de armadura aplicado al motor (entrada) y la velocidad angular del mismo (salida) en el dominio de Laplace es la siguiente:

H ( s) =

( s)
Va ( s )

K ( Ra + s La )( J s + b) + K 2

(2.1)

Se considera que el sensor de salida posee un conversor frecuencia voltaje que relaciona ambas variables del siguiente modo:

donde =1.

(t ) = Vout (t )

Con esto, la funcin de transferencia (modelo fenomenolgico) de la planta es:

H (s) = Vout ( s ) K = Vin ( s ) ( Ra + s La )( J s + b) + K 2

(2.2)

donde los parmetros de motor son y sus valores medidos experimentalmente son: Valor Min PARMETRO Resistencia armadura Ra 19.8 [ ] Impedancia de armadura La 91.7 [mH] Constante K Coeficiente de friccin b Momento de inercia J Valor Mx 22.3 [ ] 97 [mH] Valor Tpico 21.05 [ ] 94.4 [mH] 0.06 2.5821 10-4 [ N m s ]
7.7463 10-4 [ Kgm 2 ]

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3. ALGORITMOS DE CONTROL APLICADOS Como se mencion antes la idea es aplicar sobre el motor diversos algoritmos de control con el fin de controlar la velocidad del mismo y llevarla a una referencia deseada. Dentro de los algoritmos ya aplicados sobre el motor se encuentran los siguientes: Control clsico PID Control por adelanto-atraso de fase Control difuso Control predictivo

Los algoritmos son implementados computacionalmente mediante MATLAB SIMULINK. 4. IMPLEMENTACIN EN MATLAB SIMULINK Se ha programado en el Laboratorio de Automtica un bloque para MATLAB SIMULINK que permite la comunicacin del computador con el sistema mediante la red de rea local. Este bloque posee una entrada y una salida. La entrada es el voltaje de armadura aplicado al motor y la salida es la velocidad del mismo. Para acceder al bloque del motor y poder implementar algn tipo de control por MATLAB se debe primero que todo abrir el software. Luego desde el programa abierto se accede a la siguiente ruta : File new model se abrir la siguiente ventana:

Luego de esto en la ventana del modelo se debe acceder a la siguiente ruta : File Open y a continuacin se busca en la siguiente ruta C:\MATLAB6p5\work y se escoge el archivo MotorDc.mdl.

Universidad de Chile Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas Departamento de Ingeniera Elctrica Este archivo corresponde al bloque del motor antes mencionado y se aprecia como sigue:

5. FUNCIONAMIENTO GENERAL DEL SISTEMA Dentro del diagrama de conexiones del sistema se distinguen varios elementos: Bloque del motor: en este bloque se encuentra en motor, las entradas de alimentacin para el voltaje de rotor (constante) y voltaje de armadura (variable manipulada). Se encuentra adems la alimentacin para el diodo emisor y las salidas para el diodo receptor OPTO 22: sistema a travs del cual se comunica el computador con el motor. Mediante de su bloque conversor D/A entrega la informacin de control anloga de 0-10[V]. Mediante el bloque conversor A/D recibe 0-3[V] que son proporcionales a la velocidad del motor. Se comunica con el computador mediante la red Ethernet local. Bloque conversor 0-10[V] a 4-20[mA]: convierte la seal de control de 0-10[V] a 4-20[mA], cuando se tienen 0[V] de entrada su salida es 4[mA]. Cuando se tiene una entrada de 10[V] su salida es de 20[mA]. Bloque actuador: Recibe la informacin de 4-20[mA] entrante desde el conversor. Con esta informacin modula 50[V] (provenientes de una fuente externa) con los cuales alimenta la armadura del motor a fin de controlar su velocidad. Alimenta el diodo emisor. Recibe las seales del

Universidad de Chile Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas Departamento de Ingeniera Elctrica diodo receptor. Con esto obtiene la velocidad del motor que enva al bloque A/D del OPTO 22 para ser enviada como informacin al computador Fuente de voltaje rotor: esta fuente de voltaje alimenta el rotor del motor con un voltaje constante de 5[v] lo cual es suficiente para los requerimientos del sistema Fuente de voltaje de armadura: esta fuente provee 50[V] continuos que son modulados por el actuador segn sea la informacin de control. Con este voltaje modulado se logra controlar la velocidad final del motor.

El bloque conversor, el bloque actuador y ambas fuentes de voltaje poseen interruptores manuales de encendido. Todos estos deben estar encendidos y en configuracin segn indica el esquema conexiones antes mostrado. As el funcionamiento general del sistema queda descrito como sigue, separado en dos etapas, la de entrada al sistema y la de salida que finalmente cierra el lazo de control. Entrada: Se enva una seal de control digital desde el computador para llevar la velocidad del motor a una referencia. Esta a travs del OPTO 22 (y su bloque D/A) se transforma en una seal analgica de un rango de 0-10[v]. sta seal se transforma a 4-20[mA] e ingresa al bloque actuador, el cual con esta informacin modula 50[V] continuos provenientes de una fuente de poder externa. Este voltaje modulado finalmente ingresa al bloque del motor como el voltaje de armadura aplicado para controlar la velocidad. Al bloque del motor ingresa tambin un voltaje continuo de 5 [V] al rotor, voltaje que no vara en ningn momento del proceso de control. Salida: Del bloque de control sale la alimentacin para el diodo emisor ubicado a un costado del disco con ranuras que va unido al eje del motor. Al otro lado del disco se encuentra un diodo receptor tambin conectado al bloque de control. As mediante la obstruccin que producen las ranuras del disco entre los diodos se determina la velocidad a la cual est girando el motor. El bloque de control adems enva esta informacin como una seal analgica de 0-3[V] hasta el bloque conversor A/D del OPTO 22, quien a su vez enva esta informacin por la red hasta el computador cerrando as el lazo de control.

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6. EJEMPLO DE IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL PI EN MATLAB SIMULINK Un ejemplo de un control PI se presenta a continuacin implementado en MATLAB SIMULNK. K Id 0.04542 1.17642 z 1.131 = 1.131 + = 1 z 1 (1 z ) (1 z 1 )

PI ( z ) = K Pd +

La implementacin en Matlab-Simulink del controlador PI con la planta es:

Figura n2. Esquema del control clsico PI digital

2.5 u (t ) La referencia a seguir es del tipo r (t ) = 1.5 u (t ) 0.5 u (t ) escaln unitario. Figura N3 (lado izquierdo)

t [0, 25] t (25,50] donde u (t ) es un t (50, 75]

Los resultados experimentales se presentan en la figura N3 (lado derecho). Se observa un buen comportamiento para el seguimiento de referencia.

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