Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

ndice

Ecuaciones diferenciales de primer orden

Introduccin

Ecuaciones de primer orden Aspectos generales Ecuacin lineal Ecuaciones separables Ecuaciones diferenciales exactas Existencia y unicidad de soluciones en el PVI

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin. Deniciones fundamentales

Introduccin Algebraicas

Ecuaciones funcionales (en todo un dominio)

Ecuaciones de primer orden Aspectos generales Ecuacin lineal Ecuaciones separables Ecuaciones diferenciales exactas Existencia y unicidad de soluciones en el PVI

f (x) + cos2 x = 1, x R f (x) = sen2 x, x R

f 2 (x) + cos2 x = 0, x R Existe f (x)?, x R

f 2 (x) + cos2 x = 1, x R Es nica f (x)?, x R

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Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin. Deniciones fundamentales (y II)

Ecuacin diferencial. Ejemplo: f (x) + f (x) x = 1, x R Existe solucin? Es nica? Cmo se obtiene? Tipos de ecuaciones diferenciales Ordinaria (en derivadas ordinarias) L dQ(t) 1 d2 Q(t) +R + Q(t) = E(t), t R dt2 dt C 2 u(x, t) 2 u(x, t) = , x, t R a2 x2 t2 Sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias dx dt dy dt
Introduccin

Introduccin. Formal general

Forma general (implcita) (x, y, y , . . . , yn) ) = 0 Orden Linealidad Grado: considerada como polinomio en la derivada de mayor orden Denicin de solucin.
Conjunto de todas las soluciones Posibles condiciones adicionales para restringirnos a unos elementos de ese conjunto Posibilidad de restringirnos a una nica solucin: condiciones iniciales

En derivadas parciales

= ax xy = cy + xy
Ecuaciones de primer orden

Teorema de la funcin implcita: cundo se puede escribir en forma normal o explcita yn) = (x, y, y , . . . , yn1) )
Introduccin Ecuaciones de primer orden

Aspectos generales
Forma implcita:
1

Introduccin Caso explcito

(x, y, y ) = 0

Ecuaciones de primer orden Aspectos generales Ecuacin lineal Ecuaciones separables Ecuaciones diferenciales exactas Existencia y unicidad de soluciones en el PVI

y = F(x, y) Equivalencia (segn teorema de funcin implcita) Problema de valor inicial (PVI), al aadir condicin inicial y = F(x, y)

y(x0 ) = y0 Se estudiar ! al nal

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Ecuaciones de primer orden

Esquema general

Caso y = g(x)

General de primer grado (o cuasilineal) Lineal Separable

Implcita M(x, y) + N(x, y)y = 0 M1 (x) + M2 (x)y + N(x)y = 0 M(x) + N(y)y = 0

Explcita y = F(x, y)

Caso especial de lineal (y de separable) Asumiendo que g(x) es continua, la ecuacin es resoluble mediante clculo de primitiva (teorema fundamental del Clculo)
x

y = p(x)y + g(x) y = g(x)h(y) Casos especiales: y = g(x) (mediante primitiva) y = h(y) (autnoma)

y(x) =
x0

g( )d + C

Diferencial exacta

M(x, y) + N(x, y)y = 0 My (x, y) = Nx (x, y)

(Segn C.I. y(x0 ) = y0 elegimos C = y0 .)

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Ecuaciones de primer orden

Ecuacin lineal. Casos particulares (I)

Caso general y = p(x)y + g(x) Exigimos a priori continuidad de p(x), g(x) Casos particulares: Caso coecientes constantes y trmino no homogneo constante (ntese cambio de notacin) dx = ax + b dt Recolocacin de trminos (si a = 0, y = b ) e integracin directa en a ambos miembros (considerando regla de la cadena)

Ecuacin lineal. Casos particulares (II)

Caso homogneo con coeciente variable dx + p(t)x = 0 dt Admite recolocacin (si x(t) = 0) e integracin:
dx(t) dt t

x(t)

= p(t) ln x(t) =
t0

p( )d + C1

Deniendo K1 = eC1 x(t) = K1 e

Rt
t0

p( )d

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Ecuaciones de primer orden

Ecuacin lineal. Casos particulares (y III)

Caso general. Factor integrante

x + p(t)x = g(t)

Caso coecientes constantes y trmino no homogneo variable dx + ax = g(t) dt Ejemplo: dx 1 1 t + x = e3 dt 2 2 Empleo de factor integrante

Factor integrante (t) (t) Imponemos que d(t) = p(t)(t) dt Sin trmino no homogneo: admite recolocacin (si (t) = 0) e integracin:
d(t) dt t

dx(t) + p(t)(t)x(t) = (t)g(t) dt

(t)

= p(t) ln (t) + C1 =
t0

p( )d + C2

Elegimos C1 = C2 = 0 (t) = e
Introduccin Ecuaciones de primer orden Introduccin

Rt

t0

p( )d

> 0, t
Ecuaciones de primer orden

Caso general. Factor integrante (II)

Retomando la ecuacin original (e integrando en ambos miembros) d [(t)x(t)] = (t)g(t) (t)x(t) = dt Solucin x(t) = Sustituyendo (t) x(t) = e = e
Rt
t0

Variacin de constantes (o parmetros)

t

( )g( )d + C
t0

Consideramos (nuevamente) x + p(t)x = g(t) Previamente (1)

1 [ (t)

( )g( )d + C]
t0

x + p(t)x = 0 x(t) = K e

Rt

t0

p( )d

(Ya resuelta para (t))

Asumimos como solucin de la no homognea

p(s)ds

t R

t0

p(s)ds

g( )d + C]
Rt
t0

Rt

t0

p(s)ds

t0 t R

x(t) = K(t) e
p(s)ds

Rt

t0

p( )d

t0

p(s)ds

g( )d + Ce

y la sustituimos en la ecuacin (1). K (t) e

Rt p( )d

t0

Si C.I. x(t0 ) = x0 entonces x(t) = x0 e

Rt
t0

t0

p(s)ds

+e

Rt

t0

p(s)ds

t R

+ K(t) (p(t))e

Rt

t0

p( )d

+ p(t)K(t) e

Rt

t0

p( )d

= g(t)

t0

p(s)ds

g( )d

t0

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Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Variacin de constantes (o parmetros) (II)

Obtenemos K (t) = g(t) e
Rt
t0

Espacio de soluciones

p( )d

Resolviendo mediante cuadratura directa

t

Concepto de solucin general: espacio vectorial y espacio afn de soluciones. d + K0 Solucin particular: Mtodo de variacin de constantes Mtodo de coecientes indeterminados. Concepto de problema de valor inicial. Eleccin de un elemento
R
t0

K(t) =
t0

g( ) e

R
t0

p(s)ds

Sustituyendo
t

x(t) = [K0 +
t0

g( ) e
t0

R
t0

p(s)ds

d ] e

Rt

t0

p( )d t

= K0 e

Rt

p( )d

+e

Rt

t0

p( )d

g( ) e
t0

p(s)ds

Si x(t0 ) = x0 entonces K0 = x0
Introduccin Ecuaciones de primer orden Introduccin Ecuaciones de primer orden

Ecuaciones separables
Se pueden ver en diferentes formas y = g(x)h(y) Ms habitual M(x) + N(y)y = 0 Equivalencia si h(y) o N(y) no se anulan en algn punto Forma diferencial M(x)dx + N(y)dy = 0 no distingue variables independiente y dependiente Separable: trminos que involucran cada variable se pueden separar en ambos lados de igualdad N(y)y = M(x)

Ecuaciones separables (II)

Solucin buscada es y = f (x). Abuso de notacin: y(x) La funcin H(y(x)) se dene mediante composicin de funciones H y:
y

R x

R y(x)

R H(y(x))

y segn regla de la cadena dH y dH dy = dx dy dx Notacin habitual dH(y) dH(y(x)) = y (x) = H (y) y (x) = N(y) y (x) dx dy

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

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Ecuaciones de primer orden

Ecuaciones separables (III)

Resolucin mediante clculo de primitivas. Denimos
x y

Ecuaciones separables (IV)

H1 (x) =
x0

M()d, H2 (y) =
y0

N()d

Podemos escribir la ecuacin separable original como M(x) + N(y)y = 0 d [H1 (x) + H2 (y(x))] = 0 dx

Ntese que

d dx H1 (x)

= M(x) y, si consideramos y = y(x) entonces d d H2 (y) y(x) = N(y) y (x) dy dx

d H2 (y(x)) = dx

Por lo que las funciones y(x) que cumplan H1 (x) + H2 (y(x)) = C sern soluciones de la EDO. La existencia de soluciones 1 y = H2 (C H1 (x)) se justica mediante teorema de la funcin inversa (caso especial de funcin implcita).

H2 (y) tambin puede ser interpretada como

x y

H2 (y(x)) =
x0

N(y())y ()d =
y0

N()d

donde la composicin de funciones se identica con el cambio de variable = y() en el clculo de la integral

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Ecuaciones de primer orden

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Ecuaciones de primer orden

Ecuaciones separables (y V)

Ecuaciones autnomas y = f (y)

Caso especial de separable: 1 y =1 f (y) donde asumimos que f (y) = 0

Ejemplo: 3x2 + 4x + 2 dy = , y(0) = 1 dx 2(y 1)

Resoluble mediante clculo de primitiva:

y

H(y) =
y0

1 d f ()

por lo que se obtiene y(x) = H 1 (x + C) Habra que aadir soluciones y(x) tales que f (y(x)) = 0 en algn punto (por ejemplo soluciones de la forma y(x) = K con f (K) = 0) Def. de isoclinas: lneas donde soluciones cortan con misma inclinacin en este caso, lneas horizontales

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Ecuaciones de primer orden

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Ecuaciones de primer orden

Ecuaciones autnomas. Puntos de equilibrio

Ecuaciones autnomas. Ejemplos

Sea y = f (y) Buscamos solucin constante y(x) = K y (x) = 0 = 0 = f (K) K tiene que ser raz de f K se llama punto de equilibrio o punto crtico til en representacin de dinmica en lnea de fase Dinmica de poblaciones: dy =ry dt crecimiento exponencial Caso logstico dy = (r a y) y dt

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Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Ecuaciones cuasilineales diferenciales exactas. Soluciones implcitas

M(x, y) + N(x, y)y = 0 En caso de que N M = y x =My = N. existe G(x, y) tal que Podemos reescribir la ecuacin diferencial G G d + y = G(x, y(x)) = 0 = G(x, y(x)) = C x y dx G(x, y) es una integral: curvas de nivel son soluciones implcitas de la ecuacin Existencia de soluciones y = y(x) se basa en teorema de la funcin implcita: exige G = 0 (tambin garantiza que ecuacin diferencial se y puede expresar en forma explcita).
G x G y

Diferenciales exactas. Funcin potencial

Funcin G(x, y) se obtiene
y

G(x, y) =
y0

N(x, y)dy + g(x)

donde g(x) viene dada M(x, y) = G(x, y) = x

y y y0

N(x, y) dy + g (x) x

por igualdad de derivadas cruzadas g (x) = M(x, y)

y0

M(x, y) dy = M(x, y) M(x, y) + M(x, y0 ) y

Finalmente
x y

G(x, y) =
x0

M(x, y0 )dx +
y0

N(x, y)dy

integral curvilnea a traves de camino con tramos paralelos a ejes (existe funcin potencial: resultado independiente de camino elegido)

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Diferencial exacta. Ejemplos

Diferenciales exactas. Factores integrantes

Buscamos factores integrantes (x, y) que hacen (x, y) M(x, y) + (x, y) N(x, y)y = 0

Ejemplo 1 (y cos x + 2xey ) + (sen x + x2 ey 1)y = 0 Ejemplo 2 (xy sen(xy) cos(xy) e2x ) (y2 x2 sen(xy))y = 0

diferencial exacta. Debe satisfacer M N ( M) = ( N) = M N +( ) = 0 y x y x y x Encontrarlos es asequible si = (x) d = dx si

N M y x

M y

N x

= f (x)

= f (x) podemos calcular (x)

Procedimiento similar para = (y)

Introduccin Ecuaciones de primer orden Introduccin Ecuaciones de primer orden

Diferenciales exactas. Factores integrantes. Ejemplo

Problema de valor inicial. Teorema de existencia y unicidad

Denicin de problema de Cauchy o Problema de Valor Inicial (PVI): y = f (x, y), y(x0 ) = y0
1

Ejemplo (3xy + y2 ) + (x2 + xy)y = 0

2

Si f (x, y) continua en entorno R de (x0 , y0 ), existe al menos una solucin del PVI (denida en cierto entorno). Si R = {(x, y)/|x x0 | a, |y y0 | b} y |f (x, y)| M entonces la b solucin est denida en |x x0 | min{a, M }. Si f continua Lipschitz respecto de y: K > 0 tal que |f (x, y2 ) f (x, y1 )| < K|y2 y1 | (x, y1 ), (x, y2 ) R solucin al PVI es nica (!).

Condiciones sucientes ms restrictivas para ! en PVI:

f f (x, y) continua en entorno R de (x0 , y0 ) y adems y existe y es acotada en entorno de (x0 , y0 ) Cond. suciente cmoda y habitual (ms restrictiva todava): f C1

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Ecuaciones de primer orden

Existencia y unicidad. Diagrama resumen

' ' $ soluc. ' $ $ ' f continua ! soluc. $ ' Lipschitz continua ' $  y acotada PVIs  & % C1

&

& & & &

% % %

Vlido para el caso de sistemas