Transformaciones Proyectivas

En esta leccin introducimos las principales ideas geomtricas y

notaciones que sern necesarias para la comprensin de las
siguientes lecciones. En particular se introducen la geometra de las
transformaciones proyectivas del plano. Estas transformaciones
modelan la distorsin geomtrica que se introduce sobre un plano
cuando se toma una imagen del mismo con una cmara de
perspectiva. Bajo una cmara de perspectiva algunas propiedades
geomtricas se conservan, tales como colinealidad (una lnea recta se
proyecta en una recta), mientras otras propiedades no, por ejemplo
paralelismo, en general las lneas paralelas no se presentan como
tales en la imagen. La geometra proyectiva modela el proceso de
adquisicin de la imagen al mismo tiempo que da una representacin
matemtica apropiada para los clculos.


El plano proyectivo 2D

Como es bien conocido un punto en el plano puede ser representado
por un par de coordenadas (x,y) en R
2
. Por lo que es comn identificar
el plano con R
2
. Considerando R
2
como un espacio vectorial, el par de
coordenadas (x,y) es un vector, es decir un punto se identifica como
un vector. A continuacin introduciremos la notacin homognea
para puntos y lneas del plano.

Vectores fila y columna

Mas adelante nos interesar considerar aplicaciones lineales entre
espacios vectoriales y representar dichas aplicaciones como matrices.
De la forma usual el producto de un matriz y un vector es otro vector,
la imagen bajo esta aplicacin. Esto nos conduce a distinguir entre
vectores fila y vectores columna ya que una matriz puede ser
multiplicada por un vector columna por la derecha y por un vector fila
por la izquierda. Las entidades geomricas sern representadas por
defecto como columnas. Los smbolos bold, tales como x, siempre
representa un vector columna. De acuerdo a esto un punto de un
plano estar representado por un vector columna x=(x,y)
T
.

1
Puntos y lneas
Una lnea en el plano se representa por una ecuacin tal como
ax+by+c=0. Por tanto, una lnea puede representarse de forma natural
por un vector (a,b,c)
T
. La correspondencia entre lneas y vectores
(a,b,c)
T
no es uno-a-uno, ya que las lneas ax+by+c=0 y
(ka)x+(kb)y+(kc)=0 son la misma para cualquier constante k distinta de
cero. De hecho, dos vectores relacionados por una escala global son
considerados como equivalentes. Una clase de equivalencia de
vectores bajo esta relacin de equivalencia se conoce como un vector
homogneo. El conjunto de clases de equivalencia de vectores en R
3

(0,0,0)
T
forma el espacio proyectivo P
2
. La notacin (0,0,0)
T
indica
que el vector (0,0,0)
T
,que no corresponde a ninguna lnea, esta
excluido.

Representacin homognea de puntos
Un punto x=(x,y)
T
esta sobre la lnea l=(a,b,c)
T
si y solo si ax+by+c=0.
Esta ecuacin puede escribirse como un producto interno de
vectores,(x,y,1)(a,b,c)
T
=(x,y,1)l= 0; es decir, el punto x=(x,y)
T
ha sido
representado como un 3-vector aadiendo una tercera coordenada 1.
Debemos notar que para cualquier constante k distinta de cero, se
seguir verificando la misma igualdad (kx,ky,k)l= 0. Es por tanto
natural considerar el conjunto de vectores (kx,ky,k)
T
para distintos
valores de k como la representacin del punto (x,y)
T
en R
2
. Por tanto al
igual que con las lneas, los puntos se representan por vectores
homogneos. Un vector arbitrario homogneo representante de un
punto es de la forma x=(x
1
,x
2
,x
3
)
T ,
representando el punto (x
1
/x
3
,
x
2
/x
3
)
T
en R
2
. Puntos, como vectores homogneos, son tambin
elementos de P
2
.

Del resultado anterior se deduce que un punto x esta sobre una lnea
l si y solo si se verifica x
T
l=0.

Es evidente que para especificar un punto habr que dar dos valores
sus coordenadas x e y. De igual manera para especificar una lnea
habr que dar dos parmetros (los dos cocientes independientes
(a:b:c)) y por tanto tan solo tiene dos grados de libertad.

Interseccin de lneas
Dadas dos lneas l=(a,b,c)
T
y l=(a,b,c)
T
queremos calcular su
interseccin. Definimos el vector x=ll , donde representa el
producto vectorial o cruzado. De la identidad del producto escalar
triple l( ll)= l( ll)=0 puede verse que l
T
x= l
T
x=0. Por tanto si
consideramos a x un representante de un punto, dicho punto estar
sobre ambas rectas l y ly por tanto en la interseccin de ambas.

2
Este resultado muestra que el punto interseccin de dos rectas l y l
esta dado por x= ll.

De igual manera que el resultado anterior, se puede deducir que el
vector que define la recta que pasa por dos puntos x y x esta dado
por l= xx.

Puntos ideales y recta del infinito

Uno de los aspectos ms engorrosos del estudio de la geometra en
el caso Eucldeo es la necesidad de distinguir constantemente entre
puntos del infinito y puntos finito. Por ejemplo, en el caso de la
interseccin de rectas paralelas se conoce que no tiene solucin en el
caso Eucldeo y se dice que se intersecan en el infinito. La geometra
proyectiva gracias a la notacin en coordenadas homogneas permite
abordar el estudio de propiedades de interseccin de puntos y rectas
sin necesidad de hacer distincin entre los casos finito o infinito.

Ya hemos visto antes que es posible expresar la interseccin de dos
rectas como el producto cruzado de dos vectores, por tanto podemos
asegurar que siempre existir una solucin independientemente de la
situacin relativa de las rectas. Es de inters analizar cual ser la
solucin para el caso de rectas paralelas. Puede verse sin dificultad
que en estos casos el vector homogneo que representa la solucin
tendr obligatoriamente su tercera coordenada igual a cero, lo que
corresponde a un punto fuera del plano R
2
. Por tanto podemos decir
que los puntos finitos de R
2
estn representados por vectores de R
3

con tercera coordenada x
3
0. Los puntos de R
3
con tercera coordenada
igual a cero, x
3
=0, se denominan puntos ideales o puntos del infinito.
Notaremos que el conjunto de los puntos ideales, (x
1
,x
2
,0)
T
, esta todo
el sobre una recta que llamaremos recta del infinito y cuyo vector es
l

=(0,0,1)
T
.


Transformaciones del plano proyectivo
Una proyectividad del plano es una aplicacin invertible de P
2
en P
2

(es decir de 3-vectores homogneos) que aplica lneas a lneas. De
forma ms precisa

Definicin. Una proyectividad en una aplicacin invertible h de P
2
en
P
2
tal que tres puntos x
1
, x
2
, y x
3
estn alineados si y solo si h(x
1
), h(x
2
)
y h(x
3
) lo estn.

3
Las proyectividades forman un grupo ya que es un conjunto cerrado
para la operacin inversa y la composicin. Una proyectividad
tambin se denomina colineacin u homografa.

Un importante resultado que permite usar las propiedades
algebraicas de una proyectividad es el siguiente:

Teorema. Una aplicacin h de P
2
en P
2
es una proyectividad si y solo
si existe una (3x3)-matriz no singular H tal que para cualquier punto
en P
2
representado por un vector x es verdad que h(x)=Hx.

El teorema asegura que cualquier proyectividad puede representarse
como una transformacin lineal invertible en coordenadas
homogneas y que inversamente cualquier transformacin de este
tipo es una proyectividad.

Como consecuencia de este teorema se puede dar la siguiente
definicin alternativa.

Definicin. (Transformacin proyectiva). Una transformacin
proyectiva entre planos es una transformacin lineal sobre 3-vectores
homogneos x, representada por una 3x3-matriz H, x= Hx.

Es importante resaltar que dado el carcter homogneo de los
vectores, la matriz H puede multiplicarse por una constante sin que la
transformacin se modifique. Por tanto la matriz H tambin es de tipo
homogneo y esta definida salvo una constante de proporcionalidad.
Como consecuencia la matriz H tan solo posee 8 elementos
independientes, ya uno de ellos lo fija la constante de
proporcionalidad.

Una transformacin proyectiva transforma un plano en otro plano
equivalente en el que se conservan todas las propiedades invariantes
a las proyectividades

Ejemplo de Proyectividad. Consideremos una proyeccin entre planos
que se produce al hacer pasar todos los rayos que salen de los
puntos de uno plano por un punto comn (el centro de proyeccin).


4

Es evidente que este sistema de proyeccin conserva las lneas, en el
sentido que una lnea sobre un plano se transforma en una lnea del
otro plano. Despus de los resultados anteriores es evidente que si se
definen sistemas de coordenadas en cada plano y los puntos se
expresan en coordenadas homogneas, el sistema de proyeccin
central se puede expresar por x= Hx siendo H una 3x3-matriz
invertible. Si los sistemas coordenados de ambos planos son
Eucldeos entonces la transformacin se llama de perspectiva y puede
verse que solo depende de seis grados de libertad.

Efecto de la perspectiva. La formas se distorsionan bajo el efecto de
la perspectiva, as por ejemplo las formas que conocemos son
cuadrilteros rectangulares se presentan como cuadrilteros
deformados. En general las lneas paralelas no se conservan
paralelas. En el ejemplo anterior hemos visto que la proyeccin
central se puede considerar un caso particular de las
transformaciones proyectivas y por tanto se puede expresar como el
resultado de una transformacin lineal invertible. Es posible por tanto
deshacer la deformacin calculando la transformacin inversa y
aplicndosela a la imagen. La imagen siguiente muestra un ejemplo
de dicho proceso, en donde se muestra la nueva imagen sintetizada
con las deformaciones corregidas. El estudio de cmo estimar la
transformacin inversa a partir de puntos de ambas imgenes se
llevar a cabo en las siguientes lecciones.


5












Transformacin de lneas y cnicas
Hemos visto que la ecuacin que define la transformacin de los
puntos de un plano por una proyectividad esta dada por x= Hx, lo que
deseamos ahora es conocer la ecuacin que define la transformacin
de una recta y de una cnica. Dado que una proyectividad conserva
la colinealidad (ver definicin), dada una recta l que contenga tres
puntos x
i
tambin existir una recta l en el espacio imagen que
6
contendr a dichos tres puntos x
i
= Hx
i
y cuya relacin con l esta dada
por
l=H
-T
l.

Dado que para los tres puntos x
i
se verifica l
T
x
i
=0, dada una matriz no
singular H tenemos que l
T
H
-1
Hx
i
= l
T
H
-1
x
i
= l
T
x
i
=0. Luego l
T
= l
T
H
-1
.

La ecuacin de una cnica en coordenadas homogneas esta dada
por x
T
Cx=0. Si tenemos una transformacin proyectiva de los puntos
del plano
x
i
= Hx
i,
la ecuacin de la cnica se transforma de acuerdo a

x
T
Cx= x
T
H
T
CHx = x
T
Cx

Es decir la transformacin por una proyectividad de una cnica plana
de matriz C es otra cnica con matriz C=H
-T
CH
-1

Jerarqua de transformaciones
Dentro del grupo de las transformaciones de proyectiva, o grupo
lineal proyectivo, existen numerosos subgrupos de gran inters que
vamos a ir estudiando.

El grupo de las matrices nxn invertibles con elementos reales es el
grupo lineal general sobre n dimensiones o GL(n). Para obtener el
grupo lineal proyectivo es necesario identificar la clases de matrices
que son equivalentes salvo una constante, este grupo se nota PL(n)
(es un grupo cociente de GL(n)). En nuestro caso n=3.

Los subgrupos importantes de PL(3) incluyen el grupo afin, que es el
subgrupo de PL(3) consistente en las matrices para las cuales la
ltima fila es (0,0,1), el grupo Euclideo, que es un subgrupo del
grupo afn para el cual la submatriz 2x2 superior-izquierda es
ortogonal. Tambin se puede identificar el grupo Eucldeo orientado
en el caso en que el determinante de la submatriz es igual a 1.

A continuacin iremos estudiando estas transformaciones
comenzando por las ms especializadas.


Clase I: Isometras
Las isometras son transformaciones del plano R
2
que preservan
distancia Eucldea. Una isometra se representa por
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(

=
|
|
|
.
|

\
|

1 1 0 0
cos sin
sin cos
1
y
x
t
t
y
x
y
x



7
donde =1. Si =1 entonces la isometra preservar la orientacin y
es una transformacin Eucldea. Si =-1 la isometra invertir la
orientacin (una reflexin).

Las transformaciones Eucldeas modelan los movimientos de los
cuerpos rgidos. Son las isometras ms importantes y sern objeto
de nuestro estudio, pero las isometras que invierten la orientacin
tambin aparecen como posibles ambigedades en el proceso de
recuperacin de la estructura geomtrica a partir de imgenes.

Una transformacin Euclidea plana se puede escribir de forma concisa
como sigue
x x x
(

= =
1
T
E
0
t R
H

Donde R es un matriz de rotacin 2x2 (es decir ortogonal tal que
R
T
R=RR
T
=I), t es un 2-vector de traslacin y 0 es un 2-vector nulo.
Casos de especial inters son una rotacin pura (cuando t=0) y una
traslacin pura (cuando R=I). A las transformaciones Euclideas
tambin se les conoce como desplazamientos.

Una transformacin Eucldea entre planos tiene tres grados de
libertad, uno para la rotacin y dos para la traslacin. Por tanto habr
que estimar tres parmetros para definir la transformacin. Ya que en
la ecuacin de la transformacin cada correspondencia entre puntos
fija dos ecuaciones lineales entre los elementos de la matriz, en este
caso con solo dos correspondencias entre puntos sera posible
calcular los parmetros de la transformacin.

Los invariantes de este grupo son bien conocidos: longitudes, ngulos
y reas.

Clase II: Semejanzas

Una semejanza es una isometra compuesta con un escalado
isotrpico. En el caso de una representacin Eucldea compuesta con
una escala, la semejanza tiene la siguiente representacin

|
|
|
.
|

\
|
(
(
(

=
|
|
|
.
|

\
|

1 1 0 0 1
y
x
t s s
t s s
y
x
y
x


cos sin
sin cos

que puede escribirse de forma ms compacta como
x
s
x x
(

= =
1
T
S
0
t R
H
donde s representa el factor de escala. Una semejanza se conoce
tambin como una transformacin equiforme ya que conserva la
8
forma. Una transformacin de semejanza en el plano tiene 4 grados
de libertad ( 1-escala, 1-giro, 2-traslacin), por tanto al igual que la
isometra puede ser calculada a partir de la correspondencia entre
dos puntos.

Los invariantes de esta transformacin se pueden construir a partir
de los Eucldeos teniendo en cuenta la escala. As pues, los ngulos
son los nicos invariantes Eucldeos que permanecen. Tambin puede
observarse que los cocientes entre longitudes y entre reas son
invariantes de esta transformacin.


Clase III: Afinidades

Una transformacin afn o una afinidad se define como una
transformacin lineal no singular seguida de una traslacin. La
representacin matricial de la misma es

|
|
|
.
|

\
|
(
(
(

=
|
|
|
.
|

\
|

1 1 0 0 1
22 21
12 11
y
x
t a a
t a a
y
x
y
x

o en forma compacta

x x x
(

= =
1
T
A
0
t A
H
siendo A una matriz 2x2 no singular. Una transformacin afn en el
plano tiene 6 grados de libertad correspondiendo a los seis elementos
de la matriz. Por tanto necesitar de tres correspondencias entre
puntos para poder ser calculada.

Los dos nuevos grados de libertad aparecen como consecuencia de
que en las transformaciones afines se pueden producir deformaciones
siguiendo una direccin arbitraria ( 1 ngulo, 1 parmetro de escala
que mide el cociente entre las deformacin en la nueva direccin y su
ortogonal).


9

Dado que una transformacin afn permite deformaciones no
isotrpicas, los invariantes de las semejanzas no lo sern de las
afinidades. Ahora los invariantes ms importantes son: El
paralelismo, los cocientes de longitudes de segmentos de lneas
paralelas, cocientes de reas.

Una afinidad preservar a no la orientacin del plano en funcin del
signo del determinante de la matriz A. Como det(A)=
1

2
( producto
de las deformaciones ejercidas) el signo del determinante depender
del signo de las deformaciones.


Clase IV: Proyectividades

Las transformaciones proyectivas ya han sido definidas como
transformaciones lineales no singulares de coordenadas
homogneas. Evidentemente generalizan las transformaciones afines
que son la composicin de una transformacin lineal general no
singular de coordenadas no-homogneas y de una traslacin. La
notacin compacta de una transformacin proyectiva es

x
v
x x
(

= =
T
P
v
t A
H

donde v=(v
1
,v
2
)
T
. La matriz tiene nueve elementos pero solo ocho son
independientes. Aunque en muchas ocasiones se fija la escala
tomando el valor de v=1 , esto no es siempre correcto ya que en
algunos casos el verdadero valor de v puede ser 0 y por tanto no ser
correcto este escalado. Una proyectividad entre planos puede ser
calculada a partir de la correspondencia entre cuatro puntos. Ahora al
contrario de las afinidades no es posible distinguir entre
proyectividades que preservan o invierten la orientacin.

El invariante ms importante de las proyectividades entre planos es
la razn cruzada de cuatro puntos alineados, que se define como
4 2 3 1
4 3 2 1
4 3 2 1
x x x x
x x x x
) x , x , x , (x = RC

La principal diferencia entre proyectividades y afinidades es el vector
v=(v
1
,v
2
)
T
que define la tercera fila de la matriz de la transformacin.
En las afinidades este vector es fijo e igual a (0,0) y en cambio en las
proyectividades puede ser cualquiera del espacio. Este vector es
responsable de los efectos no-lineales de la proyectividad. Para ello
comparemos la aplicacin de un punto ideal (x
1
,x
2
,0)
T
bajo una
afinidad y una proyectividad. Podemos ver sin ninguna dificultad que
10
un punto ideal (un punto del infinito) se proyecta bajo una afinidad
en otro punto ideal, mientras que bajo una proyectividad se proyecta
en un punto cualesquiera del espacio definido por el vector v=(v
1
,v
2
)
T
.

Descomposicin de una proyectividad
Una transformacin proyectiva puede ser descompuesta en una
cadena de transformaciones donde cada matriz de la cadena
representa una transformacin ms alta en la jerarqua que la
anterior.

(

=
(

= =
v v
s
T T T T
P A S
v
t A
v
0 I
0
t K
0
t R
H H H H
1 1


donde A es una matriz no singular dada por A=sRK+tv
T
y K es una
matriz triangular superior normalizada a que det(K)=1. Esta
descomposicin es vlida con tal de que v0 y es nica si s se toma
positivo. Cada una de las matrices H es la esencia de una
transformacin del tipo indicado por el subndice.

Consideremos el ejemplo ya aparecido de rectificar la deformacin de
perspectiva de una imagen. En el proceso de rectificacin vimos que
haba que calcular una transformacin proyectiva. As pues, dicha
transformacin se puede calcular paso a paso a travs de la
descomposicin anterior. La transformacin H
P
(2 grados de libertad)
mueve el vector v=(v
1
,v
2
)
T
a la recta del infinito, la transformacin H
A

(2 g.l.) afecta a las propiedades afines pero no mueve la lnea del
infinito, la transformacin H
S
(4 g.l.) es una semejanza general que
no afecta ni a las propiedades afines ni a las proyectivas.

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