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GEOMETRA ANALTICA

CONTENIDO

Capitulo
1.1

lgebra Lineal

VECTORES EN EL PLANO Y EN EL ESPACIO

I.1.1 I.1.2 I.1.3 I.1.4 I.1.5 I.1.6 I.1.7


1.2

Sistema cartesiano para los espacios de dos y tres dimensiones. Simetra de puntos . Segmento dirigido. Componentes escalares de un segmento dirigido sobre los ejes coordenados. Vector de posicin . Mdulo de un vector. El vector como conjunto ordenado de n nmeros reales.

OPERACIONES CON VECTORES

I.2.1 I.2.2 I.2.3 I.2.4 I.2.5 I.2.6


1.3

Igualdad de vectores. Adicin de vectores, propiedades. Multiplicacin por un escalar. Vector nulo y vectores unitarios. Sustraccin de vectores. Distancia entre dos puntos como el modulo de la diferencia de dos vectores.

PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES

I.3.1 I.3.2 I.3.3 I.3.4 I.3.5 I.3.6


1.4

Definicin y propiedades. Ortogonalidad. Componente vectorial y escalar de un vector sobre otro. Angulo entre dos vectores. Vectores unitarios i, j, k y forma trinmica de un vector. ngulos y cosenos directores de un vector.

PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES

I.4.1 I.4.2 I.4.3 I.4.4 I.4.5 I.4.6

Definicin y propiedades. Paralelismo. rea de un paralelogramo. Producto mixto. Propiedades. Volumen de un paraleleppedo. Doble producto vectorial.

Capitulo
II.1

II

La recta y el plano en el espacio

LA RECTA

II.1.1 II.1.2 II.1.3 II.1.4 II.1.5 II.1.6 II.1.7 II.1.8 II.2

Ecuacin vectorial de la recta. Ecuaciones paramtricas y en forma simtrica de la recta. Distancia de un punto a una recta. Angulo entre dos rectas. Perpendicularidad, paralelismo y coincidencia. Distancia entre dos rectas. Interseccin de dos rectas. Familias de rectas.

EL PLANO

II.2.1 Ecuacin vectorial del plano y ecuaciones paramtricas. II.2.2 Vector normal y ecuacin normal del plano. II.2.3 Ecuacin cartesiana del plano. II.2.4 Distancia de un punto a un plano. II.2.5 Angulo entre dos planos II.2.6 Perpendicularidad, paralelismo y coincidencia. II.2.7 Distancia entre dos planos. II.2.8 Interseccin de dos planos. II.2.9 Planos proyectantes de una recta. II.2.10 Familias de planos. II.3
RELACIONES ENTRE PLANOS Y RECTA

II.3.1 Angulo entre una recta y un plano. II.3.2 Paralelismo y perpendicularidad de un plano y una recta. II.3.3 Interseccin de un plano y una recta.

Capitulo
III.1

III

Ecuaciones paramtricas y ecuaciones en coordenadas

ECUACIONES DE CURVAS PLANAS

III.1.1 III.1.2 III.1.3 III.1.4 III.1.5 III.1.6

Ecuaciones vectorial de una curva. Ecuaciones paramtricas. Intervalo paramtrico Ecuacin cartesiana de una curva Curvas cnicas. Ecuaciones paramtricas y vectoriales de las cnicas

III.2

ECUACIONES EN COORDENADAS POLARES

III.2.1 III.2.2 III.2.3 III.2.4 III.3

Sistema de referencia en coordenadas polares. Transformacin de ecuaciones cartesianas a polares y viceversa. Ecuaciones en coordenadas polares de la recta y las cnicas. Discusiones paramtricas y vectoriales de las cnicas.

COORDENADAS CILNDRICAS Y ESFRICAS

III.3.1 Sistema de referencia en coordenadas cilndricas y ecuaciones de transformacin. III.3.2 Sistema de Referencia en coordenadas esfricas y ecuaciones de transformacin. Bibliografa.

Capitulo

lgebra Lineal

La representacin de objetos geomtricos para el espacio de tres dimensiones, se simplifica grandemente si se utilizan las cantidades vectoriales (vectores) como apoyo para determinar las condiciones especiales que debern satisfacer los puntos que permanecen a dicho objeto. Dado que la finalidad de estas notas, es el tratamiento de algunos elementos de la geometra analtica, desde un punto de vista vectorial; en los espacios de dos y tres dimensiones principalmente.

1.1

VECTORES EN EL PLANO Y EN EL ESPACIO

I.1.1 Sistema cartesiano para los espacios de dos y tres dimensiones.


En un espacio de dos dimensiones, los puntos estn definidos por una pareja ordenada de nmeros reales; tienen dos coordenadas. Pueden representarse geomtricamente en un plano determinado por dos ejes perpendiculares llamados coordenadas, que se cortan en un origen comn. Por facilidad, se acostumbre a dibujar los ejes con direcciones horizontal y vertical, hacia la derecha y hacia arriba respectivamente; a dichos ejes se les denomina por lo general como ejes X y Y. A la distancia desde el eje Y a cualquier punto del plano, se llama la abscisa del punto. A la distancia desde el eje X a cualquier punto del plano se le llama ordenada del punto. Las dos distancias juntas son llamadas las coordenadas del punto y se representan por el smbolo (x, y). La abscisa es positiva cuando el punto est a la derecha del eje Y, y negativa cuando est a la izquierda. La ordenada es positiva cuando el punto se localiza arriba del eje X, y negativa cuando se localiza abajo. En esta forma a cada punto del plano, puede hacerse corresponder una pareja ordenada de valores (x, y), y a cada pareja ordenada de valores (x, y) puede hacerse corresponder un punto del plano. Al sistema descrito, se le conoce como sistema cartesiano en el espacio de dos dimensiones . As por ejemplo, los puntos P(1, 3), Q(-2, 0), R (-1, -4) pueden representarse geomtricamente como se muestra en la figura 1.
Y P X R
Fig. 1 Representacin de puntos en el plano

En un espacio de tres dimensiones, los puntos estn definidos por una terna ordenada de nmeros reales; tienen tres coordenadas. En este caso suele utilizarse como sistema de referencia para la representacin geomtrica de un punto, el definido por tres ejes perpendiculares entre s (cada uno de ellos perpendicular a los otros dos), que se cortan en un origen comn. A este sistema se le conoce como sistema cartesiano en el

espacio de tres dimensiones. Los ejes se llaman coordenados y se designan normalmente con las letras X, Y y z. Los ejes X y Y se acostumbra dibujarlos en un plano horizontal y el eje z queda por lo tanto, vertical. Si las direcciones positivas de los ejes coordenados corresponden a las mostradas en la figura 2 el sistema se le llama derecho. Un sistema izquierdo es el de la figura 3 en general es ms comn utilizar sistema coordenados derechos.
Z Z

Y X Y Fig. 2 Sistema Derecho

Fig. 3 Sistema Izquierdo

Los tres ejes definen tres planos llamados Planos Coordenados, que dividen al espacio tridimensional en ocho partes llamadas octantes. El plano XY contiene a los ejes X y Y, el plano XZ contiene a los ejes X y Z y el plano YZ contiene a los ejes Y y Z, figura 4.
Z

X
Fig. 4 Ejes y planos coordenados

Un punto cualquiera del espacio tridimensional queda definido si se conocen sus tres distancias dirigidas a los tres planos coordenados. La distancia del punto al plano YZ se le llama abscisa o coordenada X; su distancia a XZ se llama ordenada o coordenada Y; por ltimo, su distancia al plano XY se llama cota o coordenada Z. En esta situacin a cada punto del espacio puede hacerse corresponder una terna ordenada de valores (x, y, z), y a cada terna de ordenada de valores (x, y, z) puede hacerse corresponder un punto del espacio. As por ejemplo, la representacin geomtrica del punto P de coordenadas (2, 3, 3), puede hacerse como se muestra en la figura 5.

P 3 2 X 3 Y

Fig. 5 Representacin de puntos en el espacio

Para espacios de ms de tres dimensiones, los puntos no pueden representarse geomtricamente.

I.1.2 Simetra de puntos


Para establecer la simetra de puntos en el espacio de tres dimensiones, es necesario revisar algunos conceptos geomtricos. DEFINICIN 1. Dos puntos P y P 1 son simtricos con respecto a un tercero 0, si ste es un punto medio del segmento PP1
P O P1

PO = OP1

Fig. 6 Simetra con respecto a un punto

DEFINICIN 2. Dos puntos P y P 1 son simtricos con respecto a una recta L, si sta es mediatriz del segmento PP1
P
90

PM = MP1

P1 Fig. 7 Simetra con respecto a una recta

DEFINICIN 3. Dos puntos P y P1 son simtricos con respecto a un plano , si ste es normal bisector del segmento PP1
P

PM = MP1
M 90 P1

Fig. 8 Simetra con respecto a un plano

Con base en la definicin uno, a todo punto P ( x, y, z ) del espacio de tres dimensiones le corresponde un simtrico P1 (-x, -y, -z) con respecto al origen (figura 9)
Z P (x, y, z) Y X P1 (-x, -y, -z)

Fig. 9 simetra con respecto al origen

Como consecuencia inmediata de la definicin dos, a todo punto P(x, y, z) del espacio de tres dimensiones le corresponde un simtrico P1(-x, -y, -z) con respecto al eje X (figura 10)
Z P (x, y, z) 90 Y X P1 (-x, -y, -z) Fig. 10 Simetra con respecto al eje X

Los P (x, y, z) y P 1(-x, -y, -z) son simtricos con respecto al eje x, pues este eje es mediatriz del segmento PP1. tambin el punto P (x, y, z) tiene sus simtricos respecto a los ejes Y y Z que son P 2(-x, y, -z) y P3(-x, -y, z). Asimismo, como consecuencia de la definicin tres a todo punto P (x, y, z) del espacio de tres dimensiones le corresponde un simtrico P1(x, y, -z) con respecto al plano coordenado XY (figura 11).
Z P (x, y, z) 90 Y X P1 (x, y, -z) Simetra con respecto al plano XY Los puntos P(x, y, z) y P1(x, y,Fig. -z)11 son simtricos con respecto al plano XY, pues este plano es normal bisector del segmento PP 1. Adems el punto P (x, y, z) tiene sus simtricos respecto a los planos YZ y XZ que son P2 (x, -y, -z) y P3(x, -y, z) respectivamente.

Ejemplo

Dado el punto Q (-1, -4, 2) encontrar sus simtricos respecto al origen, ejes y planos del sistema de referencia.
Solucin :
Respecto al origen, Q1 (1, 4, -2) Respecto al eje X, Q2 (-1, 4, -2) Respecto al eje Y, Q3 (1,- 4, -2) Respecto al eje Z, Q4 (1, 4, 2) Respecto al plano XY, Q5(-1, - 4, -2) Respecto al plano YZ, Q6 (1, - 4, 2) Respecto al plano XZ, Q/ (-1, 4, 2)

I.1. 3

Segmento dirigido

En ingeniera es frecuente encontrarse con cantidades que poseen magnitud y direccin; entre stas se tienen la fuerza, la velocidad, la aceleracin, el desplazamiento, etc. A este tipo de cantidades se les denomina cantidades vectoriales o vectores. Cabe aclarar que existen muchos entes matemticos que tambin se definen como vectores, pero en este curso el concepto de vector lo restringiremos exclusivamente a las cantidades que poseen magnitud y direccin. Para representar geomtricamente a un vector se utiliza el segmento dirigido, el cual es un segmento de recta entre dos puntos al que se le asigna un sentido de recorrido. Por ejemplo, en la figura 12 se muestra un segmento dirigido entre dos puntos P y Q; a este segmento dirigido se le designa como PQ, en donde la primera letra indica el punto inicial llamado origen y la segunda el punto final llamado extremo.

Fig. 12 Segmento dirigido

PQ P (origen )

Q (extremo)

Es fcil ver que los segmentos dirigidos presentan las caractersticas de un vector a saber: direccin, dada por la direccin de la recta y el sentido de recorrido (la flecha) y magnitud, dada por la longitud del segmento. En adelante, por lo general,, se usarn letras minsculas con una raya encima (testa) para designar a los vectores, por ejemplo: , b, c, etc. A fin de describir los vectores desde un punto de vista analtico, es conveniente considerar que dos vectores son iguales si tienen la misma magnitud y la misma direccin, es decir se establece que un vector no se altera si se mueve paralelamente a si mismo, figura 13.
Fig. 13 = b b

Bajo la consideracin anterior, el origen de cualquier vector se puede hacer coincidir con el correspondiente de un sistema coordenado rectangular, con lo que es factible establecer una descripcin de un vector en forma exclusivamente numrica como se presenta a continuacin :

I.1.4

Componentes escalares de un segmento dirigido sobre los ejes coordenados

Considrese un vector representado grficamente por un segmento dirigido cuyo punto inicial es el origen del sistema y con punto final A (a1, a2, a3), vase figura 14

Fig. 14 Componentes de un segmento dirigido

A los tres nmeros reales a1, a2 y a3 se les denomina las componentes escalares del segmento dirigido sobre los ejes coordenados; y dado que representa grficamente al vector , se dice que estos nmeros son las componentes de dicho vector y en esta forma el vector se expresa como: = (a 1, a2, a3), donde a1 es la componente X, a2 es la componente Y y a3 es la componente Z. Si se considera ahora a un vector b representado geomtricamente por el segmento dirigido RS, las coordenadas de R y S son respectivamente (r 1, r2, r3) y (s1, s2, s3), entonces se dice que dicho vector tiene por componente a. b = (s1 r1, s2 r2, s3 y3). Como se puede observar en la figura 14, los vectores y b tienen la misma magnitud y direccin por lo que son iguales, y por otra parte de la misma figura se tiene que: a1 = s1 r1, a2 = s2 r2, a3 = s3 r3

En esta forma se puede establecer que si dos vectores cualesquiera son iguales, tienen las mismas componentes; e inversamente, dos vectores con las mismas componentes son necesariamente iguales en magnitud y direccin. Asimismo se concluye que un vector queda completamente determinado especificando, en forma ordenada, los tres nmeros reales que constituyen sus componentes. Una ecuacin vectorial = b, donde = (a 1, a2, a3 ) y b = (b1, b2, b3), es una forma breve de representar las siguientes tres igualdades entre nmeros reales:
a 1 - b1 , a2 b2, a3 b3

Para el caso de vectores definidos en el plano, stos tienen dos componentes. As por ejemplo en el vector c = (c1, c2); c1 es la primera componente o componente X y c2 es la segunda o componente Y, figura 15.
Y C2 C C1 X

I.1.5 Vector de posicin

Fig. 15 Vectores en el plano

DEFINICIN. Sea el punto a en el espacio de tres dimensiones, cuyas coordenadas son (a 1, a2, a3 );

se llama vector de posicin de este punto al representado por el segmento dirigido que va del origen del sistema a dicho punto.

Designado por al vector de posicin del punto A, sus componentes son: = = (a 1- 0, a2 -0, a3 0) = (a1, a2, a3 ); entonces como se ve, las componentes del vector de posicin son siempre iguales a las coordenadas del punto, como se ilustra en la figura 16.
Z Y

A (a1, a2, a3 ) = (a1, a2, a3 ) Y Y

0 Y X

Fig. 16 Vector de posicin del punto A

Entonces puede establecerse una relacin de correspondencia uno a uno entre el conjunto de puntos en el espacio de tres dimensiones, y el conjunto de vectores de posicin en el mismo espacio. Es decir a cada punto del espacio de tres dimensiones le corresponde uno y slo un vector de posicin, y viceversa. Esta misma situacin se presenta para los conjuntos de puntos y vectores de posicin en el plano. En general esta correspondencia existe, cualquiera que sea la dimensin del espacio en que se trabaje. Es importante mencionar, que en el espacio de tres dimensiones, tanto los puntos como los vectores estn dados por una terna ordenada de nmeros reales. Sin embargo la terna de nmeros reales que representa a un punto determina la posicin del punto en el sistema de referencia. Por otra parte, la terna ordenada de nmeros reales que presenta un vector son sus componentes, es decir, las proyecciones dirigidas del vector sobre los ejes coordenados del sistema de referencia.

I.1.6

Mdulo de un vector

El mdulo de un vector, es la magnitud del mismo. El smbolo || s utilizar para denotar el mdulo del vector . Una forma simple de deducir la expresin par calcular el mdulo de un vector a partir de sus componentes, es como se muestra a continuacin. Para el caso de un vector definido en el espacio de tres dimensiones, vase la figura: Se tiene:
Z Y 0 Y M X a2 a3 a1 N Fig. 17 Mdulo de un vector Y Y

Del tringulo rectngulo OMN aplicando el teorema de Pitgoras:


ON = OM2 + MN2 = a21 + a22

Del tringulo rectngulo OAN, por el teorema de Pitgoras:

|| = OA = ON2 + NA2 = a21 + a22 + a23

Por lo tanto, el mdulo del vector , es:


| | = a21 + a22 + a23

Para el caso de vectores definidos en el plano, como se observa de la figura 18 aplicando el teorema de Pitgoras, el mdulo del vector c es:
| c | = c21 + c22
Y c2

|c| |c|
c1 X
Fig. 18 Mdulo de un vector en el plano

c1

c2

Ejemplo

Determinar el mdulo de los siguientes vectores: = (1, -5),


Solucin : | | = (1)2 +( -5)2 = 26 | b | = (-1)2 + (6)2 + (-2)2 = 41 | c | = (9)2 + (0)2 + (0)2 = 9 Ejemplo 3

b = (-1, 6, -2),

c = (9, 0, 0)

Demostrar que los puntos A(7, 5), B(2, 3), C(6, -7) son los vrtices de un tringulo rectngulo, figura 19.
Y A B

Fig. 19 C

Solucin :

Definiendo los siguientes vectores sobre los lados del tringulo:


= AB = B A = (2, 3) (7, 5) = (-5, -2) b = BC = C B = (6, -7) (2, 3) = (4, -10) c = CA = A B = (7, 5) (6, -7) = (1, 12)

Los mdulos de estos vectores, o longitudes de los lados del tringulo, son:

| | = (-5)2 + (-2)2 = 29 | b | = (4)2 + (-10)2 = 116 | c | = (1)2 + (12)2 = 145 Como se cumple que: ( |c| )2 = ( |a| )2 + ( | b| )2 145 = 29 + 116

Entonces de acuerdo con el teorema de Pitgoras, es un tringulo rectngulo.

I. 1. 7

El vector como conjunto ordenado de n nmeros reales

El concepto de vector, puede extenderse a espacios con ms de tres dimensiones, no as su representacin geomtrica. En el espacio de n dimensiones un vector se define como sigue: DEFINICIN. Un vector en el espacio de n dimensiones se define como una n-ada de nmeros reales (a1, a2, .......an). Al i-simo nmero de este arreglo, se llama la i-sima componente del vector. Al Conjunto de todos los vectores de n dimensiones se le llama espacio de n dimensiones o simplemente, espacio n. Obsrvese que la definicin dada es consistente con la descripcin geomtrica, mencionada previamente, para los vectores en los espacios de dos y tres dimensiones. Asimismo el concepto de mdulo de un vector que es la longitud p magnitud del mismo, se puede hacer extensivo para vectores definidos en espacios mayores de tres dimensiones. En general el mdulo de un vector en el espacio de n dimensiones, ||, se obtiene como:

|| = a21 + a22, ...........a2n


Por ejemplo supngase que tenemos un vector en el espacio de seis dimensiones .
= (2, -1, 3, 2, -2, 4)

El mdulo del vector est dado por la expresin:


|| = (2)2 + (-1)2 + (3)2 + (2)2 + (-2)2 + (4)2 = = 4 + 1 + 9 + 4 + 4 +16 = 38 || = 38

En espacios mayores de tres dimensiones, los vectores y sus caractersticas no tienen interpretacin geomtrica.

1.2

OPERACIONES CON VECTORES

En esta parte se tratarn solamente la suma de vectores y la multiplicacin de un vector por un escalar. En subtemas posteriores se analizarn las operaciones de productos entre vectores

I.2.1 Igualdad de vectores


DEFINICIN. Dados dos vectores en el espacio de n dimensiones, = (a 1, a2, ....an) y b = (b1, b2, .....bn), es igual a b si y slo si, sus componentes correspondientes son iguales; es decir, = b si slo si a1 = b1, a2 = b2,..., y an = bn Esta definicin concuerda con el concepto de igualdad considerado previamente, y que dice que dos vectores son iguales si sus respectivos segmentos dirigidos tienen la misma magnitud y direccin.

Ejemplo

Verificar que los vectores y b son iguales, donde parte del punto A y llega a B y b parte de C y llega D; A (-1, 3, 4), B (4, 2, 6), C (1, -2, -6), D (6, -3, -4)
Solucin: = AB = (4, 2, 6) (-1, 3, 4) = (5, -1, 2) b = CD = (6, -3, -4) (1, -2, -6) = (5, -1, 2)

Como las componentes correspondientes de los vectores y b son iguales, entonces se satisface la definicin de igualdad entre vectores.

I.2.2

Adicin de vectores , propiedades


DEFINICIN. Dados dos vectores en el espacio de n dimensiones, = (a 1, a2, .........an) y b = (b1, b2, ......bn), la suma + b es el vector que se obtiene sumando sus componentes correspondientes. As se tiene:
+ b = (a1 + b1, a2 + b2,..., y an + bn )

Ntese que en esta definicin se llama suma al vector que resulta de aplicar la operacin de adicin entre los vectores y b; esto es que la adicin de vectores es la operacin descrita en la definicin, y la suma de vectores es el resultado de esta operacin. Propiedades de la adicin de vectores. 1) Cerradura. Si y b son dos vectores del espacio de n dimensiones, entonces + b tambin es un vector del espacio de n dimensiones. 2) Asociatividad. Se cumple que: + (b + c) = ( + b) + c

3) Existencia del elemento idntico. Para la adicin de vectores existe un elemento idntico que es el vector cero. En este vector, designado por 0, todas sus componentes son iguales a cero. As 0 = (o, o, ....., o), y tiene la propiedad que:
+ 0 = 0 + = para todo vector

4) Existencia de los inversos. Si se tiene un vector , el negativo , es un vector tal que:


- = (-a1, -a2, .....-an)

Entonces siempre se cumple que:

+ (-) = (-) + () = 0

O sea que para cada vector siempre existe su inverso , tal que al sumarlos, el resultado es el vector cero (elemento idntico).

5) Conmutatividad. Se cumple:

+b=b+

La adicin de vectores en el espacio de tres dimensiones se puede interpretar geomtricamente, a partir del siguiente razonamiento. Como es sabido el fenmeno de desplazamiento de un cuerpo se puede interpretar matemticamente a travs de vectores, en esta forma si un objeto se desplaza en una trayectoria recta desde un punto R a un punto S, el fenmeno queda representado por el vector RS. Si posteriormente el mismo objeto se mueve en lnea recta desde el punto S al punto T, el desplazamiento se representa por el vector ST, figura 20
T

R S Fig.20 Resultante

Como se puede observar en la figura anterior, el desplazamiento total corresponde a que si se hubiera efectuado uno slo desde el punto R al punto T, es decir el desplazamiento representado por el vector RT. En otras palabras, la suma de los vectores RS y ST es el vector RT, por lo que se denomina al vector RT como resultante de los desplazamientos RS y ST. En la misma figura se observa que RT es una diagonal del paralelogramo definido por RS y ST. A fin de verificar, en forma sencilla, la consistencia de los conceptos de suma de vectores desde los puntos de vista analtica y geomtrico, considrese el caso de la suma de dos vectores alojados en el plano XY, = (a1, a2, 0) y b = (b1, b2, 0), figura 21.

a2 + b2 a1 a1 + b1 b1 r a2 b b2 Y

Fig. 21 Adicin de vectores

En la figura anterior se observa que la resultante de la suma d los vectores y b es el vector r. Asimismo, se tiene que las componentes del vector r, tambin alojado en el plano XY, son:
r = (a1 + b1, a2 + b2, 0) = (a1, a2, 0) + (b1, b2, 0) = + b

De donde se concluye que independientemente que se efecte la suma de vectores en forma geomtrica o analtica, se obtiene el mismo resultado.

I.2.3 Multiplicar por escalar


DEFINICIN. Si es un nmero real (llamado comnmente escalar) y = (a 1, a2, ....an) es un vector en el espacio de n dimensiones, el producto es el vector obtenido multiplicando cada componente de por , es decir:
= (a1, a2, ......an)

Es importante sealar que al multiplicar un vector por un escalar, da como resultado un vector del mismo espacio, es decir se cumple la propiedad de cerradura. Propiedades de la multiplicacin por un escalar. Se puede verificar fcilmente que s 1 y 2 son escalares y y b son vectores del mismo espacio, se cumplen las siguientes propiedades:
1) 1 ( + b) = 1 + 2b 2) (1 + 2 ) = 1 + 2 3) (1 + 2 ) = 1 (2 ) 4) | | = || || 5) 0 = 0, 1 = , (-1) = -,

-0 = 0

Si el escalar es mayor que uno el resultado de la multiplicacin ser un vector con la misma direccin de , pero con mdulo mayor que el de . Si el escalar es mayor que cero pero menor que uno el resultado ser un vector con la misma direccin de , pero con mdulo menor. Cuando el escalar es mayor que menos uno pero menor que cero se obtendr un vector paralelo al vector , pero con direccin opuesta y mdulo menor. Finalmente si el escalar es menor que menos uno el resultado ser un vector paralelo al vector , pero con direccin opuesta y mdulo mayor. Lo anterior lo podemos representar geomtricamente como se muestra en la figura 22.

>1 (a)

0<<1 (b)

-1 < < 0 (c)

< -1 (d)

Fig. 22

Multiplicacin por un escalar

Ejemplo

Dados los puntos A (2, -1) y B (0, -5, -4) y los vectores p = (2, 2, -1) y q = (-2, 0, 3), encontrar el vector: 3p 2q + 5BA + 3b - 2, siendo y b los vectores de posicin de los puntos A y B, respectivamente.
Solucin:

De acuerdo con la definicin de la multiplicacin de un vector por un escalar:


3p = 3(2, 2, -1) = (6, 6, -3) 2q = 2(-2, 0, 3) = (-4, 0, 6) BA = (2, -1, 3) (0, -5, -4) = (2, 4, 7) Por lo tanto: 5BA = 5(2, 4, 7) = (10, 20, 35) 3b = 3(0, -5, -4) = (0, -15, -12) 2 = 2(2, -1, 3) (4, -2, 6)

Entonces por la definicin de suma de vectores:


3p 2q + 5BA + 3b - 2 = (6, 6, -3) (-4, 0, 6) + (10, 20, 35) + (0, -15, -12) (4, -2, 6) = (6 + 4 + 10 + 0 4, 6 0 + 20 15 + 2, (16, 13, 8) Ejemplo 6 -3 6 + 35 12 6) =

Dados tres puntos colineales en el espacio de tres dimensiones, P 1 (-2, 1, -3), P2 (1, 4, 0) y P3 (2, 5, 1). Determinar el escalar que cumpla con la siguiente condicin:
P1P2 =P1P3 Solucin:

Los segmentos dirigidos P1P2 y P1 P3 estn definidos por:


P1P2 = (1, 4, 0) (-2, 1, -3) = (3, 3, 3) P1 P3 = (2, 5, 1) (-2, 1, -3) = (4, 4, 4)

La condicin que se busca es:


P1P2 = P1P3 (3, 3, 3) = (4, 4, 4)

Aplicando la definicin de producto de un vector por un escalar, se tiene:


(3, 3, 3) = (4, 4, 4)

Para que dos vectores sean iguales, es necesario que sus componentes sean iguales, es decir:

3 = 4, Ejemplo 7

de donde:

= 4/3

Dado los vectores = (1, 3) y b = (4, 2), obtener + b grficamente.


Solucin:

Aplicando la ley del paralelogramo.


Y + b = (5, 5) Fig. 23 0 b X +b

I.2.4

Vector nulo y vectores unitarios

En el inciso I.2.2, para la tercera propiedad de la adicin de vectores, se mencion la existencia de un elemento idntico para la adicin de vectores, designado por 0, y que es un vector cuyas componentes son iguales a cero; esto es que 0 = (o, o, o, ....,o). Este vector tiene mdulo cero, por lo que se le llama vector nulo; pero no se le asigna ninguna direccin particular. Geomtricamente el vector nulo puede ser considerado como un segmento dirigido para el cual el origen y el extremo son coincidentes, es decir, son lo mismo punto. Se puede observar que todo vector diferente del vector nulo tiene un mdulo positivo, esto es, || > 0 si 0. Vectores unitarios. Se dice que un vector es unitario cuando su modulo es igual a la unidad. Para cualquier vector 0, siempre es posible de terminar el vector unitario en su misma direccin. Por ejemplo lo dado un vector en el espacio de tres dimensiones = (a 1, a2, a3) el vector unitario en la misma direccin est dado por:
u = a1 , a2 , a3 || || || = 1 (a1, a2, a3) ||

u tiene la misma direccin de ya que:


u = 1 y 1 es un escalar mayor que cero. || ||

Por otra parte determinando el mdulo de |u| se tiene:


|u| = Pero: a1
2

a1 2 , a2 2, a3 || || ||

+ a2

+ a3

a12 + a22 + a32

a12 + a22 + a32

||

||

||

||

|| | |2 | |2

|| = 1

||

Con lo que queda demostrado que: | u | = a1 , a2 , a3 || || ||

Es un vector unitario en la misma direccin de = (a 1, a2, a3).


Ejemplo 8

Encontrar el vector unitario en la misma direccin del vector.


= (2, -3, 7) Solucin: || = (2)2 + (-3)2 + (7)2 = 4 + 9 + 49 = 62

Por lo tanto el vector unitario es:


u = Ejemplo 9 2 , 3 , 7 62 62 62

Determinar un vector q, con la misma magnitud del vector p = 3 2b + c y en direccin opuesta a la resultante de los vectores d y , = (2, 1, -3), b = (-1, -1, 1), c = (3, -2, 4), d = (1, -2, 8) y = (2, -1, 3)
Solucin:

El vector p es:

p = 3 2b + c = 3 (2, 1, -3) 2 (-1, -1, -1) + (3, -2, 4) p = (11, 3, -3)

La magnitud de p es: La resultante de d y es:

| p | = (11)2 + (3)2 + (-3)2 = 139 d + = (1, -2, 8) + (2, -1, 3) = (3, -3, 11) | d + e | = (3)2 + (-3)2 + (11)2 3 , -3 , 11 139 139 139 = 139

El vector unitario en la direccin de d y :

(d + )u =

por lo tanto el vector unitario en la direccin opuesta es:


- (d + )u = 3 , -3 , 11 139 139 139

y finalmente

q = - | p | (d + ) u = 139

- 3 , 3 , - 11 139 139 139

q = (-3, 3, -11) Ejemplo 10

Una partcula se mueve con una rapidez de 2m/seg. en la direccin del vector = (5, -3, 2). Determinar las componentes del vector velocidad, V.
Solucin:

El vector V est dado por V = 2 u = Por lo tanto:

u =

( 5, -3, 2 ) = (5, -3, 2) = 5,- 3, 2 (5)2 + (-3)2 + (2)2 38 38 38 38

V=2 V=

5,- 3, 2 38 38 38 10 , - 6 , 4 38 38 38

I.2.5. Sustraccin de vectores


Definicin. La sustraccin de vectores b, se puede definir a partir de la adicin como: b = + b = (a1 , a2,...., an ) + (-b1, - b2, ..., -bn ) b = (a1 b1, a2 b2,..., y an bn ) Al vector que resulta de la sustraccin de dos vectores se le conoce como la diferencia de los vectores y b. La interpretacin geomtrica de la sustraccin de dos vectores y b se muestra en la figura 24 en donde, como se observa, los vectores y b se consideran con origen comn y la diferencia b es el vector que va del extremo de b al de . Es decir se hace la adicin b + ( b) = .
Z b Y b X Fig. 24 Sustraccin de vectores

I.2.6

Distancia entre dos puntos como mdulo de la diferencia de dos vectores

Dado dos puntos en el espacio de tres dimensiones cuyas coordenadas son: A (a 1 , a2, a3 ) y B (b1, b2, b3 ). Sus vectores de posicin son respectivamente, = (a 1 , a2, a3 ) y b = (b1, b2, b3 ). El vector b es el que va del

extremo de b al de y su mdulo | b| ser igual a la distancia entre A y B como se puede apreciarse en la figura 25
Z A Fig. 25 Distancia entre dos puntos Y X b b B dAB = dBA = | b |

Es decir:
dAB = dBA = | b |

Desarrollando la expresin anterior:


dAB = (a1 b1)2 + (a2 b2)2 + (a3 b3)2

Como se observa esta expresin es la misma frmula que se obtiene a travs del teorema de Pitgoras.
Ejemplo 11

Demostrar que los puntos P (3, 0, 3), Q (-3, 0, -3) y R (-33, 0, 33) son vrtices de un tringulo equiltero.
Solucin: dPQ = |p q|, p q = (3, 0, 3) (-3, 0, -3) = (6, 0, 6)

dPQ = 62 + 02 + 62 = 72 dPR = |p r|, p r = (3, 0, 3) (-33, 0, 33) = = (3 + 33, 0, 3 3 3)

dPR = (3 + 33)2 + 02 + (3 3 3)2

9 + 183 + 27 + 0 +9 -183 + 27

dPR = 72 dQR = |q r |, q r = (-3, 0, -3) (33, 0, 33) = (-3 + 33, 0, - 3 3 3)

dQR = (-3 + 33)2 + 02 + (-3 3 3)2 = dQR = 72

9 18 3 + 27 + 9 + 183 + 27

d PQ = dPR = dQR con lo que el tringulo PQR es equiltero.

I.3 PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES

I.3.1

Definicin y propiedades

Definicin. El producto escalar de dos vectores en el espacio de n dimensiones = (a 1 , a2,...., an ) y b = (b1, b2, ..., bn) denotado por b, que se lee punto b se define como:

b = akbk = a1b1 + a2b2 + ..... +anbn


k =1

El resultado del producto escalar de dos vectores es precisamente un escalar (nmero real) y no un vector. Al producto escalar tambin se le conoce como producto interno o producto punto. Propiedades del producto escalar de dos vectores. Dados los vectores , b , c, en el espacio de n dimensiones y el escalar , el producto escalar tiene las siguientes propiedades: 1) b = b (propiedad conmutativa)
2) (b + c) = b + c (propiedad distributiva respecto a la suma de vectores) 3) () b = ( b), R 4) > 0 si 0

Demostraciones:
Sean = (a1 , a2,...., an ) b = (b1, b2, ..., bn) y c = (c1, c2, ..., cn)

1) b = b
n

b = (a1 , a2,...., an ) (b1, b2, ..., bn) =


k =1

akbk = a1b1 + a2b2 + ..... + anbn

Dado que la multiplicacin es conmutativa para los nmeros reales, tenemos que:
n

a1 b1 + a2b2 + ..... + an bn =

b1 a1 + b2a2 + ..... + bn an) = = bkak = b a


k =1

b= b 2) (b + c) = b + c

Expresando los vectores en funciones de sus componentes:


(b + c) = (a1 , a2,...., an ) [(b1, b2, ..., bn) + (c1, c2, ..., cn)] = (a1 , a2,...., an ) (b1 + c1, b2 + c2, ..., bn + cn) = a1 (b1 + c1 ) + a2 ( b2 + c2) + .... + an (bn + cn) = = a1b1 + a1c1 + a2 b2 + a2 c2 + anbn + an cn
n n

= (a1b1 + a2 b2 +...+ anbn ) + (a1c1 + a2 c2 + ...+ an cn ) =

=
k =1

akbk + akck = ( b) + ( c)
k =1

(b + c) = ( b) + ( c) 3) () b = ( b), R () b = [ (a1 , a2,...., an )] (b1, b2, ..., bn) = ( a1 , a2,...., an ) (b1, b2, ..., bn) = a1b1 + a2 b2 + ... + anbn = = [a1b1 + a2 b2 + ... + anbn ] =
k =1 n

akbk = ( b) () b = ( b)

4) > 0

si 0
n n

=
k =1

akak =
k =1

(ak)2 = a12 , a22,...., an2

Dado que 0, al menos una de las componentes de es diferente de cero; por lo que:
n

k =1

(ak)2 0

y como (ak)2 > 0 V R

Se tiene que :
n

k =1

(ak)2 > 0

>0 Ejemplo 12

si 0

Sean los vectores = (2, 1, 1), b = (3, -1, -2) y c = (-1, 4, 5) Encontrar:
a) c) b= c

b) c d) 3b 2c = Solucin: a) c) b = (2, 1, 1) (3, -1, -2) = 6 1 2 = 3 c = (-1, 4, 5) (2, 1, 1) = -2 + 4 + 5 = 7 = (9, -3, -6) (-2, 8, 10) = 18 24 60 = 102

b) c = (2, 1, 1) (-1, 4, 5) = -2 + 4 + 5 = 7 d) 3b 2c = 3(3, -1, -2) 2(-1, 4, 5) =

I.3.2

Ortogonalidad

Proposicin. Dos vectores y b son ortogonales si y slo si b = 0 Comprobacin:

Sean dos vectores y b, que forman los catetos de un tringulo rectngulo, como se observa en la figura 26.

+b Fig. 26 Ortogonalidad de vectores

Geomtricamente se puede establecer que y b son ortogonales si y slo si en el tringulo descrito se cumple que:
||2 + |b|2 = | + b|2

Sustituyendo a los vectores por sus componentes se tiene:


a12 + a22 + a32 + b12 + b22 +b32 = (a1 + b1)2 + (a2 + b2)2 + (a3 + b3)2

Desarrollando los binomios:


a12 + a22 + a32 + b12 + b22 +b32 = a12 + 2a1b1 + b12 + a22 + 2a2b2 + b22 + a32 + a3b3 + b32

Cancelando trminos iguales en ambos miembros: Es decir: Dividiendo entre 2:


2a1b1 +2a2b2 +2a3b3 = 0 a1b1 + a2b2 + a3b3 = 0

0 = 2a1b1 +2a2b2 +2a3b3

El primer miembro de la expresin anterior es precisamente b por lo que se puede escribir:


b = 0

Con lo que queda demostrada la proposicin. En el caso de que los vectores o b ambos sean igual al 0, entonces necesariamente se cumple que b = 0. En esta situacin, como se mencion anteriormente, el vector 0 no tiene una direccin definida: sin embargo se ha adoptado por convencin que el vector nulo es ortogonal a todo vector.
Ejemplo 13

Determinar cules de los siguientes pares de vectores son ortogonales:


= (-2, 6, 4), b = (3, , 1) = (2, -5, 1), b = (-3, 0, 6) = (3, -1), Solucin: a) b = (-2, 6, 4) (3, , 1) = -6 + 3 + 4 = 1 0 no existe ortogonalidad b) b = (2, -5, 1) (-3, 0, 6) = -6 + 0 + 6 = 0 b c) b = (3, -1) (4, -12) = 12 + 12 = 24 0 no existe ortogonalidad Ejemplo 14 b = (4, -12)

Encontrar el valor de m, de manera que los vectores = (3, 1, 2) y b = (-2, m, 1) sean ortogonales.
Solucin: d = (3, 1, 2) (-2, m, 1) = - 6 + m + 2 = m 4

Para que y d sea ortogonales, se debe cumplir que:


M 4 = 0 Ejemplo 15

b =0
m = 4

de donde:

Demostrar que un ngulo inscrito en un semicrculo es recto.


Solucin:
B Fig. 27 Angulo A'BA recto

d - C

c A

A'

Para que el ngulo ABA' sea recto se debe cumplir que: De la figura 27 y de acuerdo a la sustraccin de vectores : y por lo mismo Por lo tanto:
d = b (-) = b + c d = ( b ) ( b + )

c d =0 c = b

Por las propiedades del producto escalar de dos vectores:


c d = (b b) + (b ) ( b) ( ) c d = (b b) ( ) Pero: Sustituyendo : b b = b1b1 + b2b2 = (|b|)2 c d = ( |b| )2 ( || )2 y = (||)2

Pero como de la figura se observa que los vectores y b tienen la misma magnitud, que es la correspondiente al radio de la circunferencia:
|b| Por lo que : = || c d = ( || )2 ( || )2 = 0

Con lo cual, queda demostrado que un ngulo inscrito en un semicrculo es recto.

I.3.3

Componente vectorial y componente escalar de un vector sobre otro

Sean dos vectores cualesquiera y b en un espacio de tres dimensiones. A partir de stos se pueden definir los siguientes elementos: Un vector unitario bu en la direccin de b. Un escalar tal que el vector bu es ortogonal a b. La relacin geomtrica entre los elementos mencionados se presenta en la siguiente figura:
bu b bu 90

Fig. 28

Componentes de un vector sobre otro

bu

DEFINICIN. La componente vertical de un vector sobre otro vector b, la cual se simboliza Comp. Vec. b, es un vector b u en el cual bu es un vector unitario en la direccin de b, y es un escalar tal que bu es ortogonal a b. Al escalar se le llama componente escalar de sobre b, la que se simboliza Comp.. Esc. b. La componente vectorial de sobre b est dada por la expresin:
Comp. Vec. b = b |b| Comp. Esc. b = b |b| b |b|

El escalar , o sea la componente escalar de sobre b est dada por la expresin:

Comprobacin: El vector bu debe ser ortogonal a b por lo que se cumple que: Aplicando las propiedades del producto escalar se tiene: despejando a : = b_
bu b pero: por lo que: bu = b _ |b| = b_ 1 ( b) |b|

( b u) b = 0

( b ) (bu b) = 0

de donde:

= b_ 1 |b|2 |b| = Comp. Esc. b = b |b|

o sea:

y dado que la componente vectorial de sobre b es igual a b u, se tiene finalmente:


= Comp. Vec. b = b |b| b |b|

con lo que se completa la comparacin. Regresando a la figura 28, en el tringulo rectngulo se tiene que:
Cos = |b| ||

Sustituyendo el valor de se tiene:


Cos = de donde: b = || |b| cos ; 0 180

b |b|2

|b| = b_ || |b|

Esto significa que el producto escalar de dos vectores diferentes del vector nulo, es igual al producto del mdulo de , por el modulo de b, por el coseno del ngulo entre y b. Los mdulos de y b son no negativos pero cos puede ser positivo, negativo o cero. Por lo tanto el producto escalar b es negativo nicamente cuando cos es negativo, es decir, nicamente cuando 90 < 180. Tambin se debe notar que cuando y b son ortogonales ( = 90), se tiene que cos = 0 y por lo tanto b = 0. Esto coincide con la proposicin enunciada previamente acerca de la ortogonalidad de dos vectores.
Ejemplo 16

En cada uno de los casos siguientes calcular Comp. Esc. b y Comp. Vec. b
a) = (-5, 8), b = (1, 1) b) = (1, 2, -3) b = (0, 0, 1) Solucin: a) Comp. Esc. b = b |b| = (-5, 8) (1, 1) = -5 + 8 = 3 _ 12 + 12 2 2 (1, 1) 2 = 3 (1,1) 2 = (3/2, 3/2)

Comp. Vec. b = b |b| b) Comp. Esc. b = b |b| Comp. Vec. b = b |b| Ejemplo 17

b = 3 |b| 2

= (1, 2, -3) (0, 0, 1) = 0 + 0 3 = - 3 02 + 02 + 12 1 b = -3 (0, 0, 1) = -3 (0, 0, 1) = (0, 0, -3) |b| 1

El ngulo entre los vectores y b es 120. Si || = 3 y |b| = 4 calcular:


a) b b) c) b b

Solucin: a) c) b = || |b| b b = |b| |b| cos = 3 x 4 cos 120 = (3) (4) (- ) = - 6 cos = 3 x 3 cos cos = 4 x 4 cos 0 = (3) (3) (1) = 9 0 = (4) (4) (1) = 16

b) = || ||

I.3.4

Angulo entre dos vectores


b = || |b| cos ; 0 180

En el inciso anterior se llego a determinar la expresin: 29


b

En la cual el ngulo es el ngulo que forma los vectores y b al considerarlos en un origen comn, figura

Fig. 29 ngulo entre dos vectores

Si se despeja de la expresin anterior a cos se tiene:


Es decir que: = ang cos b_ || |b|

cos = b _ || |b|

La expresin anterior nos permite calcular el ngulo que forman dos vectores al considerarlos en un origen comn.
Ejemplo 18

Calcular el ngulo que forman los vectores:


Solucin:

= (3, 0, -1) y b = (6, -2, 0)

cos = b = ( 3, 0, -1 ) ( 6, -2, 0 ) = 18 = 18 = 18 = 9 || |b| 32 + 02 + (-1)2 62 + (-2)2 + 02 10 40 400 20 10 = ang cos 9 10

I. 3. 5

Vectores unitarios i, j, k y forma trinmica de un vector

En algunas ocasiones es conveniente expresar un vector = (a 1, a2, a3) en trminos de los vectores unitarios i, j, k, que se muestran en la figura 30; estos vectores tiene la direccin de los ejes coordenados y su mdulo es igual a 1.
Z k

j Y i

Fig. 30 Vectores unitarios i, j, k

A los vectores unitarios no se acostumbra testarlos. En trminos de sus componentes, los vectores unitarios quedan expresados como:
i = (1, 0, 0) j = (0, 1, 0) k = (0, 0, 1)

Ahora bien, el vector = (a1, a2, a3) puede expresarse como: = (a1, a2, a3) = (a1, 0, 0) + (0,a2, 0) + (0, 0, a3)
= a1 (1, 0, 0) + a2 (0, 1, 0) + a3 (0, 0, 1) = a1i + a2j + a3k

Esta expresin define al vector en la llamada forma trinmica. As por ejemplo, la forma trinmica de los vectores p = (2,-1,0), q = (4, -10, 9) son respectivamente, p = 2i j, q = 4i 10j + 9k. De aqu en adelante se expresar indistintamente a un vector cualquiera r, como r = (r 1, r2, r3) o bien r = r 1i + r2j + r3k. Ambas notaciones son equivalentes.

I.3.6

ngulos y cosenos directores de un vector

Para describir la direccin de un vector = (a 1, a2, a3) usualmente se hace considerando tres ngulos , y conforme a la siguiente: DEFINICIN. Los ngulos directores de un vector , son los ngulos , y que respectivamente forma el vector con los vectores unitarios i, j y k.
k j i Fig. 31 ngulos directores de un vector

Las expresiones para calcular los ngulos directores de un vector, se pueden obtener a partir de la expresin planteada en el inciso I.3.4 para el ngulo entre vectores, esto es:
= ang cos i || |i| = ang cos j || |j| = ang cos k || |k| o sea o sea o sea = ang cos a1 || = ang cos a2 || = ang cos a3 ||

Frecuente mente es ms conveniente trabajar con los cosenos de estos ngulos; a dichos cosenos se les llama cosenos directores del vector , los cuales estn dados por las siguientes expresiones:
cos = a1 ; || cos = a2 ; || cos = a3 ||

Los cosenos directores de un vector no pueden ser arbitrarios; y su relacin se puede establecer como sigue:
cos2 = a12 ; ||2 cos2 = a22 ; ||2 cos2 = a3 2 . ||2

Sumando se tiene:

cos2 + cos2 + cos2 =

a12 + a22 + a3 2 ||2 ||2 ||2 = ||2 ||2

cos2 + cos2 + cos2 = a12 + a22 + a3 2 ||2

de donde:

cos2 + cos2 + cos2 = 1

Que es la expresin que relaciona a los cosenos directores del vector .


Ejemplo 19

Encontrar los ngulos y los cosenos directores de los siguientes vectores:


a) = (-6, 2, 3) b) b = (3, 0, 0) Solucin: a) El mdulo del vector es: = (-6)2 + (2)2 + (3)2 = 7 cos = -6 7 cos = 2 7 cos = 3 7 = ang cos 3 = 6437 7

Por lo tanto sus cosenos directores son: Y sus ngulos directores:

= ang cos ( -6 ) = 149, 7 =149,

= ang cos 2 = 7324 y 7 = 6437

= 7324,

b)

El mdulo del vector b es

|b| = (3)2 + 02 + 02 = 3 cos = 3 = 1, 3 cos = 0 = 0, 7 cos = 0 = 0 3 = ang cos ( 0 ) = 90

Por lo tanto sus cosenos directores son: Y sus ngulos directores:

= ang cos ( 1 ) = 0, = 0,

= ang cos ( 0 ) = 90 y = 90

= 90,

Que donde se observa que el vector b es paralelo al vector i lo cual coincide con los valores de las componentes del vector, siendo la primera la nica diferente de 0.

Ejemplo

20

Hallar las componentes de un vector con mdulo igual a 3 y cuyos ngulos directores son iguales.
Solucin: = = 3 cos2 = 1, cos2 = De donde: cos = 1 3 cos = cos

Lo que indica que hay dos direcciones de vectores que satisfacen la condicin de que sus ngulos directores son iguales. Tomando:
cos = cos = cos = 1_ 3

Entonces las componentes del vector son:


a1 = || cos = 3 a2 = || cos = 3 a3 = || cos = 3 De donde: = ( 3 3 3 ) 1 = 3 3 1 = 3 3 1 = 3 3

I.4

PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES

I. 4. 1

Definicin y propiedades

Otra operacin entre vectores es la conocida como producto vectorial o producto cruz. A diferencia del producto escalar, el producto vectorial slo se aplicable a parejas de vectores, por ejemplo y b, del espacio de tres dimensiones y se obtiene como resultado otro vector representado por x b, tambin del mismo espacio. DEFINICIN. Sean = a 1i + a2j + a3k y b = b1i + b2j + b3k dos vectores en el espacio de tres dimensiones . el producto vectorial x b, que se lee a cruz b, ( en ese orden) est definido por el vector: x b = (a2b3 a3b2)i + (a3b1 - a1b3)j + (a1b2 - a2b1)k Una representacin ms fcil de recordar del producto vectorial x b es por medio de un determinante de tercer orden: Aqu no se discutir ms sobre los determinantes, ya que el nico propsito es contar con un dispositivo til para escribir ciertas frmulas en forma resumida.

i j k x b = a1 a2 a3 b1 b2 b3

= (a2b3 a3b2)i + (a3b1 a1b3)j + (a1b2 a2b1)k

En el producto vectorial x b si b, o ambos son iguales al vector 0 = (o, o, o) entonces:


x b = 0i + 0j + 0k = (o, o, o) = 0

Propiedades del producto vectorial. Si es un escalar, y y b son dos vectores en el espacio de tres dimensiones, entonces se cumple que:
1) x b = - ( b x ) 2) x (b + c) = ( x b) + ( x c) (Anticonmutatividad) (Ley distributiva izquierda)

Tambin se cumple una ley distributiva derecha:


(b + c) x = (b x ) + (c x ) 3) ( x b) = () x b

Adems si

= (a1, a2, a3)

b = (b1, b2, b3) entonces:

( x b) = a1 (a2b3 a3b2) + a2 (a3b1 a1b3) + a3 (a1b2 a2b1) = = a1a2b3 a1a3b2 + a2a3b1 a2a1b3 + a3a1b2 a3a2b1 = 0

Y tambin:

b ( x b) = b1 (a2b3 a3b2) + b2 (a3b1 a1b3) + b3 (a1b2 a2b1) = = b1a2b3 b1a3b2 + b2a3b1 b2a1b3 + b3a1b2 b3a2b1 = 0 Es decir que el vector x b es perpendicular tanto a como a b.

A continuacin se calcular el mdulo del vector x b. De acuerdo con la definicin de mdulo de un vector, se tiene que:
| x b| = (a2b3 a3b2)2 + (a3b1 a1b3)2 + (a1b2 a2b1)2 = a22b32 + a32b22 2a2b3a3b2 + a32b12 + a12b3 2 2a3b1a1b3 + a12b22 + a22b1 2 2a1b2a2b1 = = a12b22 + a12b3 2 + a22b12 + a22b32 + a32b12 + a32b22 2a1a2b1b2 2a1a3b1b3 2a2a3b2b3

Sumando y restando del radical a12b12, a22b22 y a32b32:


| x b| = a12b12 + a12b22 + a12b3 2 + a22b12 + a22b22 + a22b32 + a32b12 + a32b22 + a32b32 2a1a2b1b2 2a1a3b1b3 2a2a3b2b3 = (a12a22a32) (b12b22b32) (a12b12 + a2b22 + a32b3 2 + 2a1a2b1b2 + 2a1a3b1b3 + 2a2a3b2b3 | x b| = (a12a22a32) (b12b22b32) (a1b1 + a2b2 + a3b3 )2

Pero:
Por lo que:

( || )2 = a12a22a32,

( |b| )2 = b12b22b32

( b)2 = (a1b1a2b2a3b3)2

| x b| = ( || )2 ( |b| )2 ( b)2

Como

( b)2 = || |b| cos , se tiene que:

| x b| =

( || )2 ( |b| )2 ( || )2 ( |b| )2 cos2

| x b| = ( || )2 ( |b| )2 ( 1 cos2 ) Por lo tanto: | x b| = ||

( || )2 ( |b| )2 sen2

|b| sen2 ; 0 180

Estas expresiones representan el mdulo del vector x b. En donde es el ngulo entre los vectores y b. Cuando o b son iguales a 0, el ngulo no tiene sentido, y en este caso el mdulo de x b es igual a cero.
INTERPRETACIN GEOMTRICA DEL PRODUCTO VECTORIAL

Como ya se menciono previamente, x b es un vector perpendicular tanto a como a b y su mdulo es igual a || |b| sen . Entonces, aparentemente, hay dos segmentos dirigidos con la direccin opuesta que representa al vector x b. Sin embargo, la definicin presentada del producto vectorial, est basada en la regla de la mano derecha, que dice: Cuando es girado hacia b de tal manera que los dedos de la mano derecha giran en la direccin de la rotacin, entonces el dedo pulgar indica la direccin del vector x b, figura 32.

xb

Fig.

Producto vectorial xb

Con esto, queda definido totalmente el vector x b desde el punto de vista geomtrico.
Ejemplo 21

Un vector c tiene como mdulo 52 y es perpendicular comn a los vectores = 4i 3j y b = -4i + 6j + k Determinar sus componentes.
Solucin: xb = i j k 4 -3 0 -4 6 1 = - 3i 4j + 12k

Un vector unitario en la direccin de x b es:


| x b| = (-3)2 + (-4)2 + (12)2 = 169 = 13

( x b)u = x b _ | x b|

( x b) u = -3i 4j + 12k = _ 3 i _ 4 j + 12 k 13 13 13 13

y entonces:
c = -3 (52) i _ 4 (52) j + 12 (52) k 13 13 13 c = 12i 16 j + 48 k

La solucin tambin puede ser c = 12i + 16j 48k, ya que es perpendicular a y a b y su mdulo es 52.
Ejemplo 22

Calcular las componentes de un vector , tal que sea perpendicular a los vectores c = (0, 2, -2) y que d = 1, donde d = (0, 1, 1).
Solucin: = || u u = |b x c| = (b x c)u = b x c_ |b x c| i j k 1 0 2 0 2 -2 = - 4 i + 2j + 2k

b = (1, 0, 2) y

|b x c| = (-4)2 + (2)2 + (2)2 u = _ 4 i + 2 j + 2 k 24 24 24

= 24

Por otra parte d = 1 || u d = 1


|| -4 i + 2 j 24 24 + 2 k 24 (0i + j + k) = || 2 + 2_ 24 24

|| = 24 , 4 || = 24 4 _

por lo tanto: 4 i + 2 j + 2 k 24 24 24

= i + j + k

I. 4. 2

Paralelismo

La primera aplicacin del producto vectorial que se estudiar es la que se refiere al paralelismo entre vectores, para lo cual se plantea la siguiente condicin : Dos vectores y b en un espacio tridimensional, diferentes del vector nulo, son paralelos si slo si su producto vectorial es igual a 0 o sea | x b| = 0 Esta afirmacin se basa en que si en la expresin | x b| = || |b| sen , los vectores y b no son nulos, para que | x b| resultante cero, la nica posibilidad es que sen sea igual a 0; o sea igual a 0 180. En ambos casos los vectores y b son paralelos, slo que cuando = 0 los vectores tienen la misma direccin, y cuando = 180 tienen la direccin opuesta. De lo anterior tambin se deduce lo siguiente: El producto vectorial de cualquier vector = (a1, a2, a3) por s mismo es igual a 0; x = 0
Ejemplo 23

Usando el producto vectorial, demostrar que los vectores: paralelos.


Solucin:

= 3i j 2k y b = 9i + 3j + 6k son

Si

| x b| = 0, los vectores y b son paralelos.


b x = i j 3 -1 -9 3 k -2 6 = 0i + 0j + 0k

por lo tanto, y b son paralelos. Ejemplo 24

Demostrar que si: + b + c = 0 entonces:


x b = b x c = c x

Fig. 33

+ b + c = 0

Solucin:

Por la propiedad de anticomutatividad del producto vectorial: Como: Entonces:


+ b + c = 0 =b c

x b =b x

Sustituyendo en el segundo miembro de la expresin anterior : Por la ley distributiva izquierda:

x b = b x ( b c)

x b = ( b x b) + ( b x c)

Pero se tiene que: Por otro lado de: Entonces: Sustituyendo en: Se tiene que: Pero se tiene que: Por lo tanto:

( b) x ( b) = 0

b x c = b x c

Por lo tanto sustituyendo se tiene que:


b=c

x b = b x c

+b+c=0

x b =b x x b = ( c) x = ( + c) x x b = ( x ) + (c x )

Por la ley distributiva derecha:

x =0 x b = c x

Con lo que queda demostrado que:

x b = b x c = c x

I. 4. 3

rea de un paralelogramo

Por medio del producto vectorial, se puede calcular el rea de un paralelogramo, a partir del siguiente razonamiento: Considrese un paralelogramo que aloja en dos de sus lados concurrentes a los vectores y b, tal como se muestra en la figura 34.
b Fig. 34 rea de un paralelogramo rea = || |b| sen h = |b| sen

Se observa que la altura del paralelogramo est dada por |b| sen , en tanto que su base es igual a || |b| sen , que al relacionarla con la expresin | x b| = || |b| sen , se deduce que el mdulo del producto vectorial x b es igual al rea del paralelogramo en cuyos lados se alojan los vectores y b es decir:
rea del paralelogramo = | x b| = || |b| sen Ejemplo 25

Calcular el rea del tringulo cuyos vrtices son: A = (1, -1, 2),
Solucin:

B = (4, 5, -7)

C = (-1, 2, 1)

Haciendo: Entonces:

= AB = (4, 5, -7) (1, -1, 2) = ( 3, 6, -9) b = AC = (-1, 2, 1) (1, -1, 2) = (-2, 3, 1) x b = i 3 -2 j 6 3 k -9 -1 = 21i + 21j + 21k

De donde:
| x b | = 212 + 212 + 212 =

3(21)2 = 21 3

Como el rea del triangulo es igual a la mitad del rea del paralelogramo:
rea tringulo ABC = 21 3 2 unidades cuadradas.

I. 4. 4

Producto mixto, propiedades

DEFINICIN. Dados tres vectores cualesquiera = (a 1, a2, a3), b = (b1, b2, b3) y c = (c1, c2, c3), se llama producto mixto de los tres vectores , b, c, al escalar (b x c). Ntese que al calcular el producto mixto, primero se debe efectuar el producto b x c, ya que si se asocia ( b) x c la expresin no tiene significado alguno, dado que b es un escalar y el producto vectorial est definido para dos vectores. El producto mixto, denominado tambin como triple producto escalar, puede expresarse en trminos de un determinante de tercer orden. En efecto:
b x c = (a1, a2, a3) (b2c3 b3c2, b3c1 b1c3, b1c2 b2c1) b2 b3 b x c = a1 c2 c3 b x c = a1 a2 b1 b2 c1 c2 a3 b3 c3 b x c = b c x = c x b a2 c1 c3 b1 b3 + a3 c1 c2 b1 b2

Mediante el clculo directo se puede demostrar que :

En efecto, si en el determinante se intercambian dos veces sus renglones se obtiene el mismo resultado; tambin se obtiene igual resultado al intercambiar dos veces ms los renglones para calcular c x b. Esto significa que el resultado del producto mixto no se altera al cambiar cclicamente el orden de los vectores. Ahora bien, como el producto escalar es conmutativo, se puede escribir : b x c = b c x Cambiando cclicamente el orden de los vectores : Por lo que se tiene que:
b x c = x b c b xc = c x b = x c b

Es decir, en el producto mixto se pueden intercambiar el punto y la cruz, sin que se altere el resultado. Por esta razn, en ocasiones se utiliza la notacin [ b c] para indicar el producto mixto de los vectores , b, c, o sea:
[ b c] = b x c = x b c

I. 4. 5

Volumen de un paraleleppedo

Considrese tres vectores cualesquiera , b, c, alojados en tres aristas concurrentes de un paraleleppedo, como se muestra en la figura 35.

xb

c b Volumen = x b c rea de la base = | x b |

Fig. 35 Interpretacin geomtrica del producto mixto

Como ya se vio el rea del paralelogramo en cuyos lados concurrentes se alojan los vectores y b, es igual a | x b |. Por otro lado la altura del paraleleppedo de la figura 35 es | c | cos , donde es el ngulo entre c y x b. En la figura cos es positivo porque 0 < 90. Entonces el volumen del paraleleppedo est dado por:
Volumen = rea de la base x altura = | x b | | c | cos

Pero como se vio en el inciso I.3.1 que el producto escalar entre dos vectores, es igual al producto de sus mdulos multiplicado por el coseno del ngulo que forma, se tiene que: Volumen = ( x b) c = b x c =[ b c ]

En otras palabras, el resultado del producto mixto [ b c ] es igual al volumen del paraleleppedo en tres de cuyas aristas concurrentes se alojan los vectores , b, c. Cuando el ngulo entre x b y c denominado es tal que 90 < 180, el producto [ b c ] es el negativo del volumen del paraleleppedo. La interpretacin geomtrica anterior conduce a la conclusin de que la condicin necesaria y suficiente para que tres vectores, llevados a un origen comn, estn en un mismo plano es que su producto mixto sea igual a cero.
Ejemplo 26

Dados los puntos A (-1, 1, 2), B (0, 2, 3), C (1, 1, 1) y D (-1, 3, 3,), si tres de las aristas de un paraleleppedo son AB, AC, y AD, encontrar su volumen.
Solucin:

Haciendo:

= AB = (0, 2, 3) (-1, 1, 2) = (1, 1, 1) b = AC = (1, 1, 1) (-1, 1, 2) = (2, 0, -1) c = AD = (-1, 3, 3) (-1, 1, 2 ) = (0, 2, 1) V = b x c = 1 1 1 2 0 -1 0 2 1 = 0 + 4 + 0 0 2 + 2 = 4

Por lo tanto:

V = 4 unidades cbicas.

Ejemplo

27

Calcular el volumen del prisma triangular , en tres de cuyas aristas concurrentes se alojan los vectores = 2i + j, b = 3i 2j + k y c = 2i + 3j 4k
Solucin:

El volumen del prima triangular es igual a la mitad del volumen del paraleleppedo que tiene las mismas aristas concurrentes, por lo que se puede escribir:
V =( b x c) = 2 1 0 3 -2 1 2 3 -4 = ( 16 + 2 + 0 0 + 12 6 ) = 12

V = 12 unidades cbicas.
Ejemplo 28

Calcular el volumen del tetraedro de vrtices A (1, 1, 0), B (3, 2, -1), C (-2, 1, 1) y D (2, -1, 0)
Solucin:

Como el volumen del tetraedro cuyas aristas concurrentes son AB, AC y AD, es igual a la sexta parte del volumen del paraleleppedo que tiene las mismas aristas, haciendo:
= AB = (3, 2, -1) (1, 1, 0) = (2, 1, -1) b = AC = (2, 1, 1) (1, 1, 0) = (-3, 0, -1) c = AD = (2, -1, 0) (1, 1, 0) = (1, -2, 0) Por lo tanto: V = 1/6 ( b x c ) =
1

/6

2 1 -1 -3 0 1 1 -2 0

= 1/6 ( 0 + 1 6 0 0 + 4 ) = - 1/6

V = 1/6 unidades cbicas. Ejemplo 29

Demostrar que los puntos A (2, 1, 3), B (3, -5, -1), C (-6, 7, -9) y D (-2, 4, -3) son coplanares.
Solucin: Haciendo: = AB = (3, -5, -1) (2, 1, 3) = (1, -6, -4) b = AC = (-6, 7, -9) (2, 1, 3) = (-8, 6, -12) c = AD = (-2, 4, -3) (2, 1, 3) = (-4, 3, -6) b x c = 1 -6 -4 -8 6 -12 -4 3 -6 = 36 288 + 96 96 + 288 + 36 = 0

Por lo tanto:

Por lo tanto los puntos A, B, C y D son coplanares.

I. 4. 6

Doble producto vectorial

Considerando los vectores = (a 1, a2, a3), b = (b1, b2, b3) y c = (c1, c2, c3). Se puede formar el producto x (b x c). Es importante hacer notar que el resultado, en general, no es el mismo que si se considera el producto ( x b) x c. Calculando el doble producto vectorial: x (b x c), se tiene: b x c = (b 2c3 b3c2) i + (b3c1 b1c3) j + (b1c2 b2c1) k Entonces:
x (b x c) = i a1 b2c3 b3c2 j a2 b3c1 b1c3 k a3 b1c2 b2c1

Desarrollando:
x (b x c) = [a2(b1c2 b2c1) a3(b3c1 b1c3)] i + [a3 (b2c3 b3c2) a1(b1c2 b2c1 )] j + [a1(b3c1 b1c3 ) a2(b2c3 b3c2)] k x (b x c) = (a2b1c2 a2b2c1 a3b3c1 a3b1c3) i + (a3b2c3 a3b3c2 a1b1c2 a1b2c1 ) j + (a1b3c1 a1b1c3 a2b2c3 a2b3c2) k

Sumando y restando a la primera componente a1b1c1, a la segunda a2b2c2 y a la tercera a3b3c3:


x (b x c) = (a1b1c1 + a2b1c2 a2b2c1 a3b3c1 + a3b1c3 a1b1c1) i + (a2b2c2 + a3b2c3 a3b3c2 a1b1c2 + a1b2c1 a2b2c2) j + (a3b3c3+ a1b3c1 a1b1c3 a2b2c3 + a2b3c2 a3b3c3) k

Factorizando como se muestra a continuacin:


x (b x c) = [(a1c1 + a2c2 + a3c3)b1 (a1b1 + a2b2 + a3b3)c1] i + [(a1c1 + a2c2 + a3c3)b2 (a1b1 + a2b2 + a3b3)c2)] j + [(a1c1 + a2c2 + a3c3)b3 (a1b1 + a2b2 + a3b3)c3)] k

Reacomodando trminos: x (b x c) = (a1c1 + a2c2 + a3c3) (b1i + b2j + b3k) (a1b1 + a2b2 + a3b3) (c1i + c2j + c2k)
O bien: De manera similar se puede demostrar que: Ejemplo 30 b = (1, 0, -2) y y c = (3, 2, 1) x (b x c) = ( c)b ( b) c ( x b) x c = ( c)b (b c)

Si = (2, 1, 3),

Calcular: a) x (b x c)
Solucin: a) x (b x c) = (

b) ( x b) x c

c)b ( b) c

c = (2, 1, 3) (3, 2, 1) = 6 + 2 + 3 = 11. (

c) b = 11(1, 0, -2) = (11, 0, -22)

b = (2, 1, 3) (1, 0, -2) = 2 + 0 6 = -4

( b) c = -4 (3, 2, 1) = (-12, -8, -4)

Por lo tanto: x (b x c) = (11, 0, -22) (-12, -8, -4) = (23, 8, -18)


x (b x c) = (23, 8, -18)

b) ( x b) x c = ( (

c)b (b c)

c)b = (11, 0, -22)

b c = (1, 0, -2) (3, 2, 1) = 3 + 0 2 = 1 (b c) = 1(2, 1, 3) =(2, 1, 3)

Por lo tanto:

( x b) x c = (11, 0, -22) (2, 1, 3) = (9, -1, -25) ( x b) x c = (9, -1, -25)

Capitulo

II

La recta y el plano en el espacio

En el captulo anterior, se estudiaron los aspectos bsicos del lgebra vectorial, es decir desde el concepto de vector, hasta las operaciones que se pueden efectuar con los vectores. En este captulo se representa la aplicacin del lgebra vectorial para la definicin de la recta y el plano en el espacio de tres dimensiones, as como las relaciones entre rectas y planos.

II.1

LA RECTA

II.1.1 Ecuacin vectorial de la recta.


La primera aplicacin del lgebra vectorial en este tema, ser para el estudio de la recta en el espacio de tres dimensiones. Sea un punto dado P0 (x0, y0, z0) y sea = (a, b, c) un vector dado tal que 0. DEFINICIN. Una recta es el conjunto de puntos P (x, y, z) tales que el vector de posicin p de cualquiera de ellos se puede expresar como la suma del vector de posicin p 0 del punto p0 ms un vector paralelo al vector .

Z p0 p0 X

p p0 p

Fig. II.1

Si el vector p p 0 es paralelo a , entonces por la condicin de paralelismo entre vectores, existe un escalar t IR tal que p p0 = t. Figura. II.1 Si Entonces:
p p0 = t p = p0 + t

Considerando que p0 y estn fijos y que el escalar t, al que se llamar parmetro, puede tomar todos los valores de IR; entonces se dice que la recta que contiene a p 0 y es paralela al vector , es el conjunto de todos los puntos p para los cuales sus respectivos vectores de posicin p satisfacen la expresin P = P 0 + t. Esta expresin es una ecuacin paramtrica vectorial o simplemente una ecuacin vectorial de la recta L; figura II.1.

La condicin para que un punto p permanezca a la recta L, est dada por: P P0 pertenece a L si y slo si p p0 es paralelo a . El vector = (a, b, c) determina la direccin de la recta por lo que sus componentes a, b, c se les llama nmeros directores de la recta. Cualquier vector paralelo a determinara tambin la direccin de la recta y podra utilizarse en lugar de . Al vector se le llama vector director de la recta L. Dado que para dos vectores paralelos sus componentes son proporcionales es decir = (a, b, c) es paralelo a v = (c, d, e) si y slo si a = c, b= d, c = e en donde IR. Se concluye que cualquier terna de nmeros proporcionales a , b, c tambin pueden utilizarse como nmeros directores de la recta.
Ejemplo 2.1

A) Hallar la ecuacin vectorial de la recta que contiene el punto Po (2, -1, 2) y cuyos vector director es

= (3, 1, -2). B) Obtener dos conjuntos de nmeros reales que sean nmeros directores de esta recta.
Solucin:

A) P = (2, 1, 2) + t (3, 1, 2) P = (2 + 3t, 1 + t, 2 2t) B) Nmeros directores dados [3, 1, 2] otros nmeros directores [1, , ] [6, 2, 4]
Ejemplo 2.2

Determinar si el punto P1 (3, 7, 7) pertenece a la recta cuya ecuacin vectorial es P = (5 t, 1 + 3t, 3 +2t).
Solucin:

El vector de posicin de P1 = (3, 7, 7) el cual debe satisfacer la ecuacin de la recta


( 3, 7, 7) = (5 t, 1 + 3t, 3 +2t)

Por la condicin de igualdad entre vectores se tiene : 3 = 5 t;

7 = 1 + 3t;

7 = 3 + 2t

Las tres condiciones se cumplen para t = 2 entonces p 1 satisface la ecuacin vectorial de la recta. P1 pertenece a la recta

ECUACIN VECTORIAL DE LA RECTA QUE CONTIENE A DOS PUNTOS DADOS

Uno de los postulados de la geometra eucldea establece que: Por dos puntos dados cualesquiera puede hacerse pasar una recta, y slo una. El cual tiene como consecuencia al corolario. Dos puntos determina una recta. Supngase que a partir de los puntos fijos Po (x 0, y0, z0) y P1 (x1, y1 z1), se quiere determinar la ecuacin vectorial de la recta que contiene a ambos puntos. Figura II.2.

Po

P P

P1 L P1 Y

Po

Fig. II. 2

Se debe obtener una ecuacin de la forma:

p = p0 + tu

Para este caso el vector de posicin P 0 ya est definido; falta por definir al vector que determine la direccin de la recta L, para lo cual se puede tomar al vector P 1 P0 como vector , en donde P1 y P0 son los correspondientes vectores de posicin de los puntos P1 y P0 respectivamente. Bajo estas condiciones la ecuacin queda:
P = P0 + t (P1 P0)

La expresin anterior es la vectorial de la recta que contiene a los puntos P 1 y P0. En esta ecuacin el valor t = 0 corresponde al punto P 0, y el valor T = 1 corresponde al punto P 1 ; cuando t toma todos los valores en el intervalo [0, 1] , el punto p describe al segmento de recta que une P 0 y P1. Para valores de t menores que cero o mayores que uno, se obtienen los dems puntos de la recta.
Ejemplo 2.3

Determinar la ecuacin vectorial de la recta que contiene a los puntos P 0 (2, 1, 1) y P1 (0, 1, 2 ).
Solucin: P = P0 + t (P1 P0) P = (2, 1, 1) + t [(0, 1, 2 ) (2, 1, 1)] P = (2, 1, 1) + t (2, 2, 3) P = (2 2t, 1 + 2t , 1 3t)

II. 1.2 Ecuaciones paramtricas y en forma simtrica de la recta


Sea
P = P0 + t

La ecuacin vectorial de una recta que contiene al punto Po (x 0, y0, z0) y cuyo vector director es = (a, b, c) y sean P y P0 los vectores de posicin de los puntos P (x, y, z) y P0 respectivamente. Si en la ecuacin se sustituyen los vectores por sus respectivas componentes, se tiene:
(x, y, z) = (xo, yo, zo) + t (a, b, c) = (xo, yo, zo) + (ta, tb, tc) = (xo + ta, yo + tb, zo + tc)

De donde:

x = (xo + ta, yo + tb, zo + tc)

Por igualdad de vectores se tiene que:

x = xo + ta,

y = yo + tb,

z = zo + tc)

Estas ecuaciones son las llamadas ecuaciones paramtricas de la recta que contiene al punto Po y cuyo vector director es . La recta es el conjunto de puntos cuyas coordenadas (x, y, z) se determinan respectivamente por las ecuaciones paramtricas cuando t toma todos los valores reales . Ahora bien, si ninguna de las componentes a, b, c es cero, se puede despejar a t de las ecuaciones paramtricas, obteniendo:
t = x xo, a t = y yo, b t = z zo. c

Igualndolas se obtienen las ecuaciones:


t = x xo = y yo = z zo. a b c

Que son las ecuaciones en forma simtrica de la recta que contiene a P 0 y que es paralela a Si una o dos de las componentes de son nulas, se presentan casos particulares en estas ecuaciones. Por ejemplo si a = 0 entonces = (0, b, c), las ecuaciones simtricas son:
x = xo, y yo b = z z o. c

Dado que el vector es paralelo al plano YZ entonces la recta tambin es paralela al plano Yz. Si a=b=0 entonces = (0, 0, c)
x = xo,

las ecuaciones se reducen a:


y = y o, z
IR

El vector es paralelo al eje z por lo que la recta es paralela al eje z y en consecuencia es perpendicular al plano XY.
ECUACIONES PARAMTRICAS Y EN FORMA SIMTRICA DE LA RECTA QUE CONTIENE A DOS PUNTOS DADOS. Sea: P = P0 + t (P1 P0)

La ecuacin vectorial de la recta que contiene a los puntos P 0 (xo, yo, zo) y P1 (x1, y1, z1) y sean P, P0 y P1 los vectores de posicin de los puntos P(x, y, z), P0 y P1 respectivamente. Si en la ecuacin vectorial sustituimos los vectores por sus respectivas componentes, nos queda:
(x, y, z) = (xo, yo, zo) + t [(x1, y1, z1) (xo, yo, zo)] = (xo, yo, zo) + t (x1 x0, = (xo + t (x1 x0), yo + t (y1 yo), zo + t (z1 zo)) y1 yo, z1 zo) =

Por igualdad de vectores se tiene:


x = xo + t (x1 x0), y = yo + t (y1 yo), z = zo + t (y1 yo)

que son las ecuaciones paramtricas de la recta que tiene a los puntos P 0 y P1.

Si x1 x0, y1 yo, y z1 zo, se puede despejar a t de las ecuaciones paramtricas:


t = x1 x0, x1 x0 Igualando: x1 x0 x1 x0 = t = y1 yo, y1 yo y1 yo y1 yo t = z1 zo. z1 zo. = z1 zo. z1 zo.

Estas ecuaciones, son las ecuaciones en forma simtrica de la recta que contiene a los puntos P 0 y P1.
Ejemplo 2. 4

Sea una recta que contiene al punto P0 (1, 2, 3) y es paralela al vector = 2i 4j + 3k


a) Determinar la ecuacin vectorial de la recta. b) Hallar sus ecuaciones paramtricas. c) Hallar sus ecuaciones en forma simtrica. Solucin: a) P = (1, 2, 3) + t (2, - 4, 3) = (1, 2, 3) + (2t, -4t, 3t) = p = ( 1 + 2t, 2 4t, 3 + 3t) b) (x, y, z) = ( 1 + 2t, x = 1 + 2t, c) 2 4t, vectorial (1 + 2t,2 4t, 3 + 3t)

3 + 3t) paramtricas t = z 3. 3 forma simtrica

y = 2 4t,

z = 3 + 3t

Despejando a t:

t = x 1; 2 x 1; = 2

t = y 2; -4 y 2; -4

= z3 3

Ejemplo 2. 5

Determinar las ecuaciones en forma simtrica de la recta que contiene al punto P 0 (-5, 0, 3) y es paralela al vector = 3j + 5k
Solucin:

Las ecuaciones son de la forma:

x x0, a

= y yo, b

z zo. c

Pero la primera componente de es cero, o sea que a = 0 por lo tanto las ecuaciones quedan:
x = 5, Ejemplo 2. 6 = y 3 = z 3. 5

Si una recta contiene a los puntos P0 (5, 0, 7) y P1 (5, -3, 11) de terminar sus ecuaciones:
a) Vectorial. b) Paramtricas. c) En forma simtrica. Solucin: a) P = (5, 0, 7) + t [(5, -3, 11) (5, 0, 7)] = (5, 0, 7) + t (0, - 3, 4) = p = (5, 3t, 7 + 4t) vectorial (5, 3t, 7 + 4t)

b)

(x, y, z) = (5, 3t, 7 + 4t) x = 5, y = , 3t, t= y , -3 z = 7 + 4t t = z 7. 4 y -3 = z7 4 forma simtrica paramtricas

c)

x = 5,

x = 5,

Si ahora se toma P0 (5, -3, 11) y P1 (5, 0, 7) otro conjunto de ecuaciones en forma simtrica de la misma recta ser:
x = 5, Ejemplo 2. 7 y+3 3 = z 11 -4

Hallar las componentes de un vector que es paralelo a la recta de ecuaciones:


x = 2 3t, Solucin: y = 7 + 2t, 3 z = 3t

Las ecuaciones de la recta estn dadas en forma paramtrica


x = x0 + ta, y = y0 + tb, z = z0 + tc

en donde a, b, c, son las componentes de un vector paralelo a la recta. Por lo tanto una solucin del problema ser: a = 3,
= (-3, 2, 3) b = 2, c=3

II. 1. 3

Distancia de un punto a una recta

Sea L una recta que contiene al punto P 0 y es paralela a , y sea Q un punto fijo dado que no pertenece a L. La distancia del punto Q a la recta L es igual a la longitud del segmento dirigido que es perpendicular a L y que tiene como punto inicial a Q y como punto final un punto sobre la recta L. Figura II.3
Z d = distancia de Q a L P0 2 Q d L Y X Fig. II.3 Distancia de un punto a una recta

Para calcular el valor de la distancia d, se puede hacer por distintos procedimientos, por ejemplo considrese la figura II. 4
Q d q P1

Z q P0 P0 P0

Fig. II.4

En el tringulo rectngulo P0 P1 Q se tiene que:

sen =

d . |q p0|

en donde q y p0 son los vectores de posicin de los puntos q p0 respectivamente. Despejando a d se tiene d = |q p0| sen El ngulo lo forman la recta y el segmento P 0Q y es el mismo que forma el vector q p 0 con el vector . Como se vio en el tema I el ngulo entre dos vectores esta dado por:
= ang sen ( q p0 ) x . |q p0| ||

de donde:
sen = ( q p0 ) x . |q p0| || d = |q p0| ( q p0 ) x . |q p0| ||

Sustituyendo en la expresin que se obtuvo para d: La cual se reduce finalmente a:

d = ( q p0 ) x . ||

Esta expresin permite calcular la distancia de un punto fijo Q a una recta que pasa por el punto P 0 y es paralela a , aplicando el producto vectorial. Otro procedimiento para calcular d, sera aplicando el teorema de Pitgoras en el tringulo rectngulo P 0 P1 Q de la figura II.4. Esto es que:
| P0Q |2 = |P0P1 |2 + | QP1 |2

Pero el segmento P0Q es representacin del vector q p0, el mdulo QP1 es la distancia que se requiere calcular, y |P0P1| es la componente del segmento P0Q sobre la recta L, que es equivalente a la componente escalar de q p0 sobre . En el tema I se vio que esta componente se puede calcular por:
Com. Esc. ( q p0 ) = ( q p0 )

Por lo anterior para el tringulo P0 P1 Q se tiene: de donde:


d2 = |q p0 |2 _ ( q p0 )
2

|q p0 |2 =

( q p0 )

+ (d)2

Con esta expresin se puede calcular la distancia del punto Q a la recta L que contiene a P 0 y cuyo vector director es , aplicando el producto escalar.
Ejemplo 2. 8

Calcular la distancia que existe entre el punto Q (2, 1, -2) y la recta cuyas ecuaciones son:
x 3 2 Solucin: = z2; 3 y = 1

Primer procedimiento: De las primeras ecuaciones de la recta se obtiene directamente un punto de ellas P 0 (3, 1, 2) y un vector paralelo = (2, 0, 3) por lo que la distancia de pedida est dada por:
d = | ( q p0 ) x | || en donde: q = (2, 1, -2), q p0 = (-1, 0, -4) ( q p0 ) x = | 5j | = 5 = (2)2 + (3)2 d= 5 . 13 = 13 i -1 2 j k 0 -4 0 3 = 5 P0 = (3, 1, 2) y = (2, 0, 3)

Segundo procedimiento:

d2 = |q p0 |2 _

( q p0 )

|q p0 |2 = (1)2 + (0)2 + ( 4)2 = 17 ( q p0 ) = d = 17 _ d= d=


2

(1, 0, 4) (2, 0, 3) = 2 + 0 12 = 14

14 13 25 . 13 5 . 13

= 17 _ 196 = 25 . 13 13

II. 1. 4

ngulo entre dos rectas

Sea L1 una recta que contiene al punto P 01 y es paralela a 1, y sea L2 una recta que contiene al punto P 02 y es paralela a 2. Ver figura II.5.
Z P02 P01 12 L2 Y L1 1

Fig. II. 5 ngulo entre dos rectas

DEFINICIN. El ngulo que forma dos rectas L 1 y L2 en el espacio de tres dimensiones, es el ngulo que forma sus respectivos vectores paralelos 1 y 2. De acuerdo a la definicin anterior y a la definicin vista en el tema I sobre ngulo entre vectores, estar dado por las expresiones:
= ang cos 1 2 . |1| |2|

Ejemplo 2. 9

Determinar el ngulo que forman las rectas L1 y L2, sabiendo que L1 es paralela al vector.
= y L2 es paralela al vector b = 1 i 1 j + 1 k 3 3 3 1 33 5 3 3 + 1 . 3 3

Solucin:

= ang cos

b || |b | 1 3 3 |b|= 5 3 3 + 1 3 3 = 1 5 + 1 = 1. 9 9 9 3

b=

1 1 + 1 3 3 3 = 1

| |=

1 + 1 + 1 3 3 3 = ang cos

1 + 5 + 1 = 1 27 27 27 _ 1 3

= ang cos 1x1

II. 1. 5

Perpendicularidad, paralelismo y coincidencia

Sean las rectas L1 y L2 paralelas a los vectores 1 y 2 respectivamente. Perpendicularidad.- En el inciso anterior se defini el ngulo que forman dos rectas, como el ngulo entre sus vectores directores. Si se dice que dos rectas son perpendiculares se est refiriendo al caso particular de que el ngulo que forman es de 90, esto es que L 1 es perpendicular a L2 si slo si el ngulo que forman 1 y 2 es igual a 90. Esto lleva a que si la expresin:
cos = 1 2 . |1| |2|

consideramos a = 90, entonces cos = 0, de donde:


0 = 1 2 . |1| |2| 1 2 = 0

De aqu la siguiente condicin: Dos rectas L 1 y L2 son perpendiculares si slo si el producto escalar entre sus respectivos vectores directores es igual a cero.
1 2 = 0

Paralelismo.- Si L1 es paralela a 1 y L2 es paralela a 2, y a su vez L1 es paralela a L2 entonces 1 y 2 son vectores paralelos, de donde el ngulo entre 1 y 2 es igual a 0 180.
Si la expresin: sen = |1 x 2| . |1| |2| 0 = |1 x 2| . |1| |2|

Se considera que = 0 180, entonces sen = 0 por lo que: |1 x 2| = 0

de donde:

1 x 2 = 0

Dos rectas L1 y L2 son paralelas si y slo si el producto vectorial entre sus respectivos vectores directores es igual al vector cero.
1 x 2 = 0

Si se considera que 1 = (a1, b1, c1) y 2 = (a2, b2, c2) entonces:


1 x 2 = i a1 a2 j k b1 c1 b2 c2 = 0i + 0j + 0k

Una de la propiedades elementales de los determinantes es que si dos renglones o dos columnas de un determinante son iguales o proporcionales el determinante es nulo. Debido a esto precisamente es por lo que el producto vectorial entre dos vectores paralelos da por resultado al vector nulo, ya que como se vio en el tema I dos vectores son paralelos si sus componentes respectivas son proporcionales. Esto se expresa como:

1 | | 2 < = >

IR | 1 = 2 c1 = c2.

lo que da por resultado que:

a1 = a2,

b1 = b2,

Aplicando esto a la condicin de paralelismo entre rectas, se puede afirmar tambin que la recta L 1 es paralela a la recta L2, si las componentes de sus respectivos vectores directores, son proporcionales. Coincidencia.- Si para las rectas L 1 y L2 se satisface la condicin de paralelismo, y adems un punto cualquiera P(x, y, z) de L1, pertenece tambin a L2, entonces las rectas son coincidentes. Figura II. 6.
Z L1 L2

P0

L1 | | L 2 P0 L1 P0 L2

Y X Fig. II. 6 Rectas coincidentes

Ejemplo: 2. 10

Hallar la ecuacin de la recta L que contiene al origen y es perpendicular a las rectas L 1 y L2 en donde L, es paralelas a 1 = (4, 2, 1) y L2 tiene la ecuacin:
x + 2 3 Solucin: = y = z3 2 1

Si la recta buscada es perpendicular a L 1 y L2, entonces ser paralela a un vector perpendicular a ambas rectas.
L | | 1 x 2 = i j 4 2 -3 -2 k 1 1 = (2 + 2)i (4 + 3)j + (-8 + 6)k = = 4 i 7j 2k = 3

L es paralela a 3 = ( 4, -7, -2)

Si adems contiene a 0 (0, 0, 0) entonces su ecuacin vectorial es:


P = (0, 0, 0) + t (4, -7 , -2) P = (4t, -7t , -2t) Ecuacin vectorial de la recta que contiene al origen y es perpendicular a L1 y L2.

Comprobacin: Si L es perpendicular a L1 y L2, entonces 3 debe ser perpendicular a 1 y a 2.


3 1 = 3 2 = 0 (4, -7, -2) (4, 2, 1) = 16 14 2 = 0 (4, -7, -2) (-3, -2, 1) = 12 + 14 2 = 0 Ejemplo 2. 11

Demostrar que las rectas L 1 y L2 son paralelas.

L1 : x 2 3 L2 : Solucin:

= y2 = 4

8z 4

x = y+ 1 = z+2 -7.5 - 10 10

Si son paralelas, sus respectivos vectores paralelos, debern ser tambin paralelos y se cumplir que:
1 x 2 = 0 1 x 2 = 1 = (3, 4, -4) i j k 3 4 -4 -7.5 -10 10 2 = (-7.5, -10 , 10) = (40 40)i (30 30)j + (-30 30 )k = 0 i 0j 0k = 0

L1 y L2 son paralelas Ejemplo 2. 12

Demostrar que las rectas L 1 y L2 son coincidentes.


L1 : x 2 3 L2 : x+1 -1 = y+2 = z8 4 -4 = y + 6 = z 12 -4 4 3 3

Solucin :

Primero se deber cumplir la condicin de paralelismo.


1 x 2 = 0, 1 x 2 = 1 = (3, 4, -4), i 3 -1 j 4 -4 3 k -4 4 3 2 = (-1, -4, 4 ) 3 3 = (16/3 16/3) = i (4 4) j + (-4 + 4) k = 0 i 0j 0k = 0

De donde se comprueba que L1 y L2 cumplen con la condicin de paralelismo. Segundo. Un punto cualquier de una de las rectas deber pertenecer a la otra recta. Esto es equivalente a que un punto de una de las rectas satisfaga las ecuaciones de la otra recta. Un punto de L1 es P(2, -2, 8) Este punto P debe satisfacer las ecuaciones de L 2.
2+1 -1 = -2 + 6 = 8 12 -4 4 3 3 -3 = -3 = -3

La ecuacin se satisface:
L1 y L2 son coincidentes

II. 1. 6

Distancia entre dos rectas

Sea L1 una recta que contiene al punto P01 y es paralela al vector 1, y sea L2 una recta que contiene a P02 y es paralela a 2. Ver figura II.7. DEFINICIN. La distancia entre dos rectas en el espacio de tres dimensiones, es la mnima longitud que existe entre ambas, medida sobre una perpendicular comn.

Z L2 2 1 L1 X Fig. II.7 Distancia entre dos rectas P02 C2 d C1 P01

d = distancia entre L1 y L2 p = perpendicular comn a L1 y L2

Si L es perpendicular a L 1 y L2, entonces un vector director de L, que la figura aparece como , es tambin perpendicular a 1 y 2, de donde :
= 1 x 2

Considrese el vector (P02 P01), en donde P01 y P02 son los vectores de posicin respectivamente de los puntos conocidos de L1 y L2. El vector (P02 P01) se traslada paralelamente, de tal forma que su punto inicial coincida con el punto C 1 (interseccin de L con L1). Ver figura II.8.
L2 2 P02 P02 Z L = 1 x 2 C2 d C1 P01 X Fig. II.8 Y

P02 P01 1 L1 P01

Entonces resulta que la distancia d es igual al valor absoluto de la componente escalar del vector (P 02 P01) sobre la direccin de L, lo que es equivalente a:
d = | Comp. Esc. (P02 P01) | = | Comp. Esc. 1 X 2 (P02 P01) |

De donde:
d = |(P02 P01) (1 x 2 ) |

| 1 x 2 |

Esta expresin permite calcular la distancia entre dos rectas que se cruzan o se intersectan; en este ltimo caso la distancia es cero. Si las rectas son paralelas, la expresin no tiene solucin, ya que el producto vectorial 1 x 2 es igual a cero. En este caso la distancia entre las rectas es igual a la distancia de una de ellas a un punto cualquiera de la otra.
Ejemplo 2. 13

Calcular la distancia entre la recta L1 y L2, cuyas ecuaciones son:


L1 : x 1 2 L2 : Solucin: = y+1 = z 3 y = 3 2t, z = 8 + 3t

x = 8 + t,

Un punto de L1 es P01 (1, -1, 0) y un vector paralelo es 1 = (2, 1, 3) Un punto de L2 es P02 (-8, -3, 8) y un vector paralelo es 2 = (1, -2, 3)
1 x 2 = i 2 1 j 1 -2 k 3 3 (3 + 6) i (6 3) j + (-4 1) k = = 9 i 3j 5k

1 x 2 0 por lo tanto las rectas no son paralelas.


(P02 P01) = (-8, -3, 8) (1, -1, 0) = (-9, -2, 8) d = |(P02 P01) (1 x 2 ) | = ( 9, 2, 8) (9, 3, 5) = | 81 + 6 40 | = 115 = 115 | 1 x 2 | (9)2 + (3)2 + (5)2 81 + 9 + 25 115 d = 115 U Ejemplo 2. 14

Determinar la distancia que hay entre la recta L 1 que contiene al punto P01 (2, -1, 2) y es paralela al vector = (1, -2, 1) y la recta L2 cuyas ecuaciones son:
x 3 2 Solucin: = y + 9 = z 3 2 2

De L1 se tiene que P01 (2, -1, 2) y 1 = (1, - 2, 1) De L2 se obtiene P02 (3, -9, 3) y 2 = (2, 2, 2)
1 x 2 = i 1 2 j 2 -2 k 1 2 = (-4 2) i (2 2) j + (2 + 4) k = = 6i + 6k

1 x 2 0 por lo tanto L1 y L2 no son paralelas. (P02 P01) = (3, -9, 3) (2, -1, 2) = (1, - 8, 1) d = | (1, 8, 1) ( 6, 0, 6) | = 6 + 6 = 0

( 6)2 + (6)2 Si Ejemplo 2. 15

72

d = 0 las rectas L1 y L2 se intersectan

Determinar la distancia que hay entre las rectas L 1 y L2 cuyas ecuaciones son respectivamente:
x = y 1 = z + 3 2 3 x + 2 = y + 1 = z -6 -3 9 Solucin:

De L1, P01 (0, 1, -3), 1 = (2, 1, 3) De L2, P02 (-2, -1, 0), 2 = (-6, -3 -9) Las componentes de 1 y 2 son proporcionales ya que 2 = -3 (1 ). Por lo que se concluye que 1 es paralelo a 2 y en este caso la expresin para calcular la distancia no tendra solucin. Pero en este caso se puede determinar la distancia entre las rectas como la distancia de un punto cualquiera de una de ellas a la otra recta. Se toma P01 ( 0, 1, -3) y se calcula la distancia a L2. Esta distancia est dada por:
d = | (P01 P02) x 2 | | 2 | (P02 P01) = (0, 1, -3) (-2, -1, 0) = (2, 2, -3) (P01 P02) x 2 = i 2 -6 j 2 -3 k -3 -9 = (18 9)i (18 18)j + (6 + 12)k = 27i 36j + 6k = 2061 = 126

| (P01 P02) x 2 | = (27)2 + (36)2 + (6)2 | 2 | = (6)2 + (3)2 + (9)2 d = 2061 126

d = 229 14

d = 4.04 u

Nota: En este caso si la distancia fuera igual a cero, las dos rectas seran coincidentes.

II. 1. 7 Interseccin entre dos rectas

En el ejemplo 2. 14 al calcular la distancia entre dos rectas dadas, se llega al clculo de una distancia igual a cero, y dado que las rectas no son paralelas, se concluye que se intersectan, es decir que tienen un punto en comn. En el caso de que sean paralelas y la distancia entre ellas sea igual a cero, entonces todos sus puntos son comunes, es decir las rectas son coincidentes. Ahora bien cuando se sabe que dos rectas se intersectan, se puede determinar el punto de interseccin. No existe una expresin general para hallar este punto, sin embargo a continuacin se describe un mtodo para determinarlo. Sean las rectas:
L1: x = x1 + t1 a1 y = y1 + t1 b1 z = z1 + t1 c1 ; L2: x = x2 + t2 a2 y = y2 + t2 b2 z = z2 + t2 c2

Si el punto P(x, y, z) es el punto de interseccin, entonces sus coordenadas deben satisfacer simultneamente a las ecuaciones de las rectas; en tal caso se puede hacer la siguiente igualacin.
x1 + t1 a1 = x2 + t2 a2 y1 + t1 b1 = y2 + t2 b2 z1 + t1 c1 = z2 + t2 c2

Siendo datos x1, y1, z1, x2, y2, z2, a1, b1, c1, entonces las incgnitas son los parmetros t 1 y t2. Esto implica que se tiene un sistema de tres ecuaciones con dos incgnitas, el cual tiene solucin nica o no tiene solucin. Si se resuelve para dos de las ecuaciones y los valores de t 1 y t2 satisfacen la tercera ecuacin, entonces esos valores de t1 y t2 son la solucin al sistema. Si no se satisface la tercera ecuacin entonces el sistema no tiene solucin y en consecuencia las rectas no se intersectan. Si existe la solucin, entonces al sustituir el valor de t 1 en las ecuacin de L1: o el de t2 en las ecuaciones de L2, se obtendrn los valores de x, y, z correspondientes a las coordenadas del punto de interseccin.
Ejemplo 2. 16

Obtener el punto de interseccin de las rectas del ejemplo 2. 14


Solucin:

L1 contiene a P01 (2, 1, 2) y es paralela a 1 = (1, 2, 1)


L2: x 3 2 = y + 9 = z 3 2 2

Se obtienen las ecuaciones paramtricas:


L1: (x, y, z) = (2, 1, 2) + t1 (1, 2, 1) = (2 + t1, 1 2 t1 , 2 + t1) x = 2 + t1, L2: x 3 t2, 2 y = 1 2 t1 , z 3 t2 2 z = 3 + 2t2 z = 2 + t1 y + 9 t2, 2

x = 3 + 2t2,

y = 9 + 2t2,

Igualando:

2 + t1 = 3 + 2t2 1 2t1 = 9 + 2t2 2 + t1 = 3 + 2t2

Se toma la segunda y tercera ecuacin:


1 2t1 + 9 2t2 = 0 2 + t1 3 2t2 = 0

Haciendo operaciones y multiplicando la segunda por (-1)


2t1 2t2 + 8 = 0 t1 + 2t2 + 1 = 0 3t1 +9=0 3 + 2t2 + 1 = 0

Sumando: Sustituyendo t1 = 3 en la tercera:

t1 = 3 t2 = 1

Los valores de t1 = 3 y t2 = 1 deben satisfacer la primera ecuacin:


2 + (3) = 3 + 2 (1) 5=5

S se satisface, por lo que el sistema tiene solucin. Para obtener las coordenadas del punto de interseccin se sustituye t1 y t2 en las ecuaciones de L1 y L2 respectivamente. Se toma t1 = 3 Si Entonces:
x = 2 + t1, x=2+3 y = 1 2t1, y = 1 6, z=2 + 3 z = 2 + t1

Por lo tanto el punto de interseccin es:


P(5, 7, 5)

Comprobacin: Se toma: t2 = 1 en las ecuaciones de L2:


x = 3 + 2t2, x=3+2 , De donde: x=5, y = 9 + 2t2 , y = 9 + 2 , z=5 P(5, 7, 5) z = 3 + 2t2. z=3 + 2

y = 7,

II. 1. 8

Familia de rectas

En los incisos anteriores se ha visto que una recta queda definida si se conocen su direccin y un punto de ella. Incluso si se conocen dos puntos de la recta, ambos puntos determinan su direccin, e independientemente cualquiera de los dos se utiliza como punto conocido de la recta.

Ahora bien, si se parte de una sola de las dos condiciones que definen a una recta, entonces lo que se define es un conjunto de rectas que cumplen con esa condicin. Por ejemplo si se tiene el siguiente enunciado sea la recta L que contiene al punto P1(x1, y1, z1), dado que no est estableciendo la direccin, entonces el enunciado no se refiere a una sola recta, sino a un conjunto infinito de rectas que cumplen con la condicin dada. Figura II. 9
Z

P1

Y X
Fig. II.9

Conforme a lo anterior se formula la siguiente: DEFINICIN. Se llama familia de rectas, al conjunto formado por todas las rectas que satisfacen una sola condicin geomtrica, de tal forma que al establecer otra condicin se definira una y slo una de las rectas que pertenecen a la familia. Segn esto, el enunciado de nuestro ejemplo debe decir sea L la familia de rectas que contiene al punto P1(x1, y1, z1). Esta familia s puede expresar con notacin de conjuntos como:
L = { rectas que pasan por P0(x0, y0, z0)}

Analticamente tambin se tienen expresiones que la definen. Por ejemplo las ecuaciones en forma simtrica de una recta son la de la forma:
x x0 = y y0 = a b z z 0_ c

Si en estas ecuaciones se sustituyen las coordenadas de P 1 entonces queda:


x x1 = y y1 = a b z z 1_ c

que son las ecuaciones en forma simtrica de la familia de rectas que contienen a P 1(x1, y1, z1); en donde como a, b y c no estn definidos, queda como parmetros de la familia de rectas.
Ejemplo 2.17

Determinar las ecuaciones de la familia de rectas que contienen al punto P 1(1, -3, 2)
Solucin:

En forma simtrica:
Ejemplo 2.18

x 1 = a

y + 3 = b

z 2 c

Hallar las ecuaciones de la familia de rectas que son paralelas al vector = (3, 2, -1).

Solucin:

En forma simtrica:

x x0 = 3

y y0 = z z0_ 2 1

Ejemplo 2.19

Determinar las ecuaciones de la familia de rectas que contienen al origen.


Solucin:

En forma simtrica:

x = y a b

= z c

Ejemplo 2.10

Cules son las ecuaciones de la familia de rectas que son paralelas al eje X?
Solucin: Paramtricas x = x0 + t y = y0 z = z0

II.2

EL PLANO

II.2.1

Ecuacin vectorial del plano y ecuaciones paramtricas

En el subtema II.1 se defini a la recta en el espacio, como el conjunto de puntos P para los cuales, el vector de posicin p de cualquiera de ellos puede expresarse, como la suma del vector de posicin p 0 de un punto dado ms un vector paralelo a un vector dado ; lo cual se expresa analticamente como p = p 0 + t. En forma anloga se definir el plano, pero con la diferencia de que al vector p 0 se le suman dos vectores paralelos a dos vectores dados a 1 y 2 respectivamente. Se partir de las siguientes condiciones: Sea P0(x0, y0, z0) un punto en el espacio y sea 1 = (a1, b1, c1) y 2 = (a2, b2, c2) dos vectores no paralelos. DEFINICIN. Un plano es el conjunto de puntos P (x, y, z) tales que el vector de posicin de cualquiera de ellos se pude expresar como la suma del vector de posicin p 0 del punto P0 ms dos vectores paralelos a los vectores 1 y 2 respectivamente. Lo anterior queda expresado por la siguiente ecuacin vectorial:

p = p0 + r1 + s2;

r, s

IR

Si r = s = 0 entonces la ecuacin se reduce a p = p 0 , lo cual indica que el punto P0 pertenece al plano. La interpretacin geomtrica de la definicin de plano aparece en la siguiente figura:

Z r 1 r 1 + s2

P0 P0 p

s2 P

2 Y

Fig. II.10

Ya que en el plano contiene a P 0, y todos sus puntos se pueden definir a partir de las direcciones de 1 y 2, a la ecuacin:
p = p0 + r1 + s2; r, s
IR

Se le llama ecuacin vectorial del plano que contiene al punto P 0 y que es generado por los vectores 1 y 2.
Ejemplo 2.21

Determine la ecuacin del plano que contiene al punto P 0 (1, 2, -1) y que se genera por 1 = (0, 2, -2) y 2 = (1, 1, 2).
Solucin: p = (1, 2, -1) + r (0, 2, -2) + s (1, 1, 2) = (1, 2, -1) + (0, 2r, -2r) + (s, s, 2s) = (1 + s, 2 + 2r + s, 1 2r + 2s) p = (1 + s, 2 + 2r + s, 1 2r + 2s)

Ecuacin vectorial del plano Si en la ecuacin vectorial del plano p = p 0 + r1 + s2 se sustituyen los vectores por sus respectivas componentes se tiene:
(x, y, z) = (x0, y0, z0) + r (a1, b1, c1) + s (a2, b2, c2) = (x0, y0, z0) + (ra1, rb1, rc1) + (sa2, sb2, sc2) = = (x0 + ra1 + sa2, (x, y, z) = (x0 + ra1 + sa2, y0 + rb1 + sb2, y0 + rb1 + sb2, z0 + rc1 + sc2 ) z0 + rc1 + sc2 )

Por igualdad de vectores se tiene:


x = x0 + ra1 + sa2 y = y0 + rb1 + sb2 z = z0 + rc1 + sc2 r, s
IR

que son las ecuaciones paramtricas del plano que contiene al punto P 0 y que se genera por 1 y 2.
Ejemplo 2.22

Hallar las ecuaciones paramtricas del plano definido en el ejemplo 2.21.

Solucin:

La ecuacin vectorial es: De donde:

p = (1 + s, 2 + 2r + s, 1 2r + 2s)

(x, y, z) = (1 + s, 2 + 2r + s, 1 2r + 2s)

Por la condicin de igualdad de vectores se tiene:


: Ejemplo 2.23 x=1+s y = 2 + 2r + s z = 1 2r + 2s Ecuaciones paramtricas

Verificar si el punto P1(3, 6, 1) pertenece al plano cuyas ecuaciones paramtricas son:


: Solucin: x=1+s y = 2 + 2r + s z = 1 2r + 2s

Si el punto P1 pertenece al plano, entonces sus coordenadas debern satisfacer las ecuaciones de :
3=1+s 6 = 2 + 2r + s 1 = 1 2r + 2s

De la primera ecuacin se tiene que s = 2, sustituyendo en la segunda queda r = 1 y sustituyendo ambos valores en la tercera:
1 = 1 2(1) + 2(2) 1 = 1 2 + 4 1 = 1

Las coordenadas del punto satisfacen las ecuaciones del plano, por lo que se concluye:
P1 (3, 6, 1) pertenece al plano

Plano definido por dos rectas que se intersectan. Cuando en la ecuacin vectorial del plano p = p0 + r1 + s2, s toma el valor cero entonces la ecuacin se reduce a p = p 0 + r1 que es la ecuacin de una recta que contiene a P0, es paralela 1 y est contenida en el plano. Si ahora r es el que se anula, entonces queda p = p0 + s2 que es la ecuacin de una recta que contiene a P 0, es paralela a 2 y tambin est contenida en el plano. Figura II.11

Z P0

1 p = p0 + r1

p = p0 + s2 P0 Y X Fig. II.11 2

En este caso se han definido dos rectas que estn contenidas en el plano, que se intersectan en P 0 y cuyos vectores directores son respectivamente los vectores que generan al plano. Contrariamente dos recta no coincidentes, que se intersectan en un punto, definen a un plano cuyos vectores generadores son respectivamente los vectores directores de las rectas.
Ejemplo II.24

Determinar la ecuacin vectorial y las ecuaciones paramtricas de un plano definido por las rectas cuyas ecuaciones son:
L1: L2: Solucin: x 2 = y = 3 2 z 1

x 2 = y = z 1 2 4

De la ecuacin de L1 se tiene que P01 (2, 0, 1) y 1 = (3, 2, 1) De la ecuacin de L2 P02 (2, 0, 1) y 2 = (2, 1, 4) Por lo que las rectas se intersectan en P0 (2, 0, 1) que es un punto tambin del plano . Los vectores 1 y 2 son dos vectores que generan a , por lo que la ecuacin vectorial del plano es:
p = (2, 0, 1) + r (3, 2, 1) + s (2, 1, 4) = (2, 0, 1) + (3r, 2r, r) + (2s, s, 4s) = (2 + 3r + 2s, 2r s, 1 + r + 4s) 2r s, 1 + r + 4s)

p = (2 + 3r + 2s,

Las ecuaciones paramtricas son:


x = 2 + 3r + 2s y = 2r s z = 1 + r + 4s

Plano definido por tres puntos no colineales. Sean tres puntos P 0 (x0, y0, z0), P1 (x1, y1, z1) , P2 (x2, y2, z2) que no pertenecen a una misma recta (no colineales).

Teorema: Si P 0, P1 y P2 son tres puntos no colineales, existe un plano y slo uno que contiene a los tres puntos. DEMOSTRACIN Supngase que uno de los tres puntos es el origen, por ejemplo P 0, entonces los vectores de posicin p 1 y p2 quedan como vectores generadores de un plano 1 que contiene al origen y que contiene a los puntos P 1 y P2. figura II.12.

P1 O P1 P2

1 Y P2

Fig. II.12

La ecuacin vectorial de este plano es:

1:

p = rp1 + sp2

r, s

IR

Supngase ahora que se tiene otro plano 2 que contiene al origen y que contiene a P 1 y P2. Ecuacin ser de la forma.
1: p1 = r1 + s2 r, s
IR

Si este plano contiene a P1 y P2 entonces por definicin:


p1 = a1 + b2

1 no paralelo a 2
p2 = c1 + d2

en donde a, b, c, d son ciertos escalares. De aqu que la ecuacin vectorial de 1 se pueda expresar:
p = r (a1 + b2) + s (c1 + d2)

que reagrupando queda:


1: p = (ra + sc) 1 + (rb + sd) 2

Lo que indica que cualquier punto de 1 se puede definir a partir de los vectores generadores de 2, por lo que se concluye que el plano 1 est contenido en el plano 2. Ahora si en las expresiones:
p1 = a1 + b2 p2 = c1 + d2

Multiplicando la primera ecuacin por d y la segunda por b se tiene:


dp1 = ad1 + bd2 bp2 = bc1 + bd2

Restndolas queda
De donde:

dp1 bp2 = ad1 bc1 d p1 b p2 = 1 ad bc ad bc d p1 b p2 = 2 bc ad bc ad

En forma similar se obtiene:

Esto implica que la ecuacin vectorial de 2 se puede expresar:


1: p = rd ad bc + sc bc ad p1 + _ rb sa ad bc bc ad p2

Lo que implica que cualquier punto de 2 se puede definir a partir de los vectores generadores de 1, por lo que se concluye 2 est contenidos en el plano 1. Finalmente 1 c 2 y 2 c 1 < = > 1 = 2

Con lo que se completa la demostracin. Para obtener la ecuacin vectorial de un plano definido por tres puntos, los vectores generadores se pueden determinar restando los respectivos vectores de posicin de los tres puntos, por ejemplo:
1 = p1 p0; 2 = p2 p0

con los cuales la ecuacin vectorial del plano queda:


p = p0 + r ( p1 p0 ) + s ( p2 p0 ) Ejemplo 2.25

Determinar la ecuacin vectorial y las ecuaciones paramtricas del plano definido por los puntos
P0 (1,0, 2), Solucin: p = (1, 0, 2) + r [(1, 2, 0) (1, 0, 2)] + s [(-1, -2, -3) (1, 0, 2)] = = (1, 0, 2) + r (0, 2, -2) + s (-2, -2, -5) = (1 2s, p = (1 2s, 2r 2s, 2 2r 5s) 2r 2s, 2 2r 5s) P1 (1, 2, 0) y P2 (-1, -2, -3)

Ecuacin vectorial

x = 1 2s y = 2r 2s z = 2 2r 5s

Ecuaciones paramtricas

II.2.2

Vector normal y ecuacin normal del plano.

DEFINICIN. Sea p = p 0 + r1 + s2 un plano de que contiene al punto P 0 y es generado por 1 y 2. Un vector N que es ortogonal simultneamente a 1 y 2 es tambin ortogonal al plano ; a este vector N se le llama vector normal al plano . Figura II.13

Z N 90 90 P0 90 0 1 Y 2

Fig. II. 13 vector normal a un plano

Recurdese que en el tema I se vio que el producto vectorial entre dos vectores da por resultado un vector ortogonal a los vectores que se estn operando. La aplicacin de esto lleva a que se pueda obtener un vector N normal al plano como:
N = 1 x 2

Por definicin 1 y 2 son vectores no paralelos, lo que garantiza que 1 x 2 0. Con base en lo anterior se enuncia el siguiente : TEOREMA. Dado un plano que contiene al punto P 0, es generado por los vectores no paralelos 1 y 2, y cuya ecuacin vectorial es p = p 0 + r1 + s2. Sea 1 x 2 = N, entonces: el plano es el conjunto de todos los puntos P tales que sus respectivos vectores de posicin satisfacen la ecuacin: (p p 0) N = 0 Demostracin:
1 = (a1, b1, c1), 2 = (a2,b2, c2) N = 1 x 2 = [(b1c2 b2 c2), (a2c1 a1c2), (a1b2 a2b1)]

De la ecuacin vectorial del plano se tiene: p = p0 + r1 + s2 De donde: p = p0 + r1 + s2 = (ra1 + sa2,


rb1 + sb2, rc1 + sc2) (p p0) N = (r1 + s2 ) (1 x 2) = = ra1b1c2 ra1b2c1 + sa2b1c2 sa2b2c1 + ra1b1c1 ra1b1c2 +

+ sa2b2c1 sa1b2c2 + ra1b2c1 ra2b1c1 + sa1b2c2 sa2b1c2 = 0 A la ecuacin: (p p0) N = 0

se le llama Ecuacin normal del plano que contiene al punto P0 y cuyo vector normal es N. Si el plano est definido por dos rectas L 1 y L2 cuyos vectores paralelos son respectivamente 1 y 2 y que se intersectan en el punto P0, la ecuacin normal del plano estar dada por:
(p p0) (1 x 2) = 0

Finalmente si el plano est definido por tres puntos P 0, P1, P2 no colineales, la ecuacin normal del plano se obtiene como:
(p p0) ((p1 p0) x (p2 p0)) = 0

II.2.3 Ecuacin cartesiana del plano


Sea un plano que contiene al punto P0 (x0, y0, z0) y cuyo vector normal es N = (A, B, C). La ecuacin normal del plano es de la forma :
(p p0) N = 0

en donde p es el vector de posicin de un punto cualquiera P (x, y, z) que pertenece al plano . Por las propiedades del producto escalar, la ecuacin normal se puede expresar:
p N p0 N = 0 N p N p0 = 0

Sustituyendo a los vectores por sus respectivas componentes se tiene:


(A, B, C) (x, y, z) (A, B, C) (x0, y0, z0) = 0

Efectuando los productos: Si se hace: Queda:

Ax + By + Cz (Ax0 + By0 + Cz0) = 0

D = (Ax0 + By0 + Cz0) Ax + By + Cz + D = 0

que es la ecuacin cartesiana dada en forma general del plano .


Ejemplo 2.16

Hallar la ecuacin del plano que contiene al punto P 0 (2, 1, -3) y es normal al vector = 2i 3j + 2k
a) En forma normal. b) En forma cartesiana. Solucin: a) N = = (2, -3, 2)

( p (2, 1, -3) ) (2, -3, 2) = 0 b) ( (x, y, z) (2, 1, -3) ) (2, -3, 2) = 0 2x 3y + 2z (4 3 6) = 0 2x 3y + 2z + 5 = 0 Ejemplo 2.27

Determinar la ecuacin cartesiana del plano que est definido por las rectas
L1: y L2: x 1 = y + 2 2 3 5 _ 3 = 3 z 1

x = y 4 = z 1 3 2 3

que se intersectan en el punto P0 (5, 4, 1)


Solucin: (p p0) (1 x 2) = 0

de L1 se tiene que 1 = (2, 3, -1) y de L2, 2 = (-3, 2, 3) por lo que:


( (x, y, z) (5, 4, 1) ) ( (2, 3, -1) x (-3, 2, 3) ) = 0 ( x 5, y 4, z 1) (2, 3, -1) x (-3, 2, 3) = 0

Se trata de un producto mixto:


x5 2 3 y4 3 2 z1 = (x 5) 11 (y 4) 3 + (z 1) 13 1 3 = 11 x 3y + 13z 56 = 0

11 x 3y + 13z 56 = 0 Ejemplo 2.28

Obtener la ecuacin cartesiana del plano que contiene a los tres puntos no colineales L (2, 2, 1), M (3, 3, 3) y Q (1, 0, 2).
Solucin: (p p0) ((p1 p0) x (p2 p0)) = 0

Se toma Q como P0 entonces p0 = (1, 0, 2) a L como P1 entonces p1 = (2, 2, 1) y a M como P2 entonces p2 = (3, 3, 3) P tiene las coordenadas (x, y, z)
( (x, y, z) (1, 0, 2) ) ( ( (2, 2, 1) (1, 0, 2) ) x ( (3, 3, 3) (1, 0, 2) ) ) = 0 ( (x, y, z) (1, 0, 2) ) (1, 2, -1) x (2, 3, 1) = 0 x1 1 2 y 2 3 z2 1 1 = (x 1) 5 3y + (z 2) ( 1) = 0 = 5x 3y z 3 = 0

5x 3y z 3

=0

II.2.4

Distancia de un punto a un plano

Sea un plano que contiene al punto P0 y cuyo vector normal es N, y sea Q un punto que no pertenece al plano. DEFINICIN. La distancia de un plano a un punto Q, es la longitud del segmento dirigido ortogonal al plano , y cuyo punto inicial es un punto del plano y un punto final es Q. Grficamente se representa en la figura II.14.
Z q p0 P0 P0 d q P1 Y X Q N

d = distancia de a Q d = |P1Q| ; P1Q normal a

Fig. II.14 Distancia de un punto a un plano

Es claro que la distancia d es igual al valor absoluto de la componente escalar del vector q p 0 sobre el vector N, o sea
d = | Comp. Esc. N q p0 | De donde: Ejemplo 2.29 d = | (q p0) N | |N|

Si un plano contiene al punto P 0 (1, -1, 0) y su vector normal es N = (6, 24, -8). Calcular la distancia del plano Q (12, 2, 14).
Solucin: : d = | ( (12, 2, 14) (1, -1, 0) ) (6, 24, -8) | (6)2 + (24)2 + (-8)2 = | (11, 3, 14) (6, 24, -8) | = + 26 676 26 d =1u Ejemplo 2.30

Si la ecuacin de un plano es 6x + 24y 8z 78 = 0. Cul ser la distancia del plano al punto Q (-6, -8, 4)?
Solucin:

Para aplicar directamente la expresin de distancia de un punto a un plano, falta determinar un punto del plano, lo cual se puede hacer fijando el valor de dos de las variables de la ecuacin del plano, y calcular el valor de la tercera variable. Pero tambin se puede proceder de la siguiente manera: El numerador de la ecuacin para calcular la distancia es:
| (q p0) N |

El cual se puede expresar como:


| N q N p0 |

Recurdese que en el inciso II.2.3 se estableci que la D de la ecuacin cartesiana del plano es D = (N p0) que para este caso vale 78. Por otra parte ( N q ) = Aq1 + Bq2 + Cq3, que para este caso queda N q = 6 ( 6) + 24 ( 8) 8 (4) de donde:
d = | 6( 6) + 24 ( 8), 8(4) 78 | = 338 (6)2 + (24)2 + (8)2 26 d = 13 u

Se analiza ahora el caso particular de encontrar la distancia de un plano al origen. Sea un plano que contiene al punto P0 y cuyo vector normal es N. Si se quiere determinar la distancia de al origen, se obtendra por:
d = | (0 p0) N | = | (p0 N ) | |N| |N|

Recurdese nuevamente que (p 0 N) = D lo que implica que si el plano est dado por su ecuacin cartesiana, entonces la distancia del origen al plano est dada por:
d= |D| |N|

Ahora bien si el plano contiene al origen, entonces esta distancia vale cero, o sea que:
0= |D| |N|

Esta expresin se cumple slo cuando D = 0. De donde se concluye que si en la ecuacin cartesiana de un plano:
Ax + By + Cz + D = 0

el termino D es nulo, entonces el plano contiene al origen del sistema referencia.

II.2. 5

Angulo entre dos planos

Sea P 01 y N1 el punto y el vector normal que define a un plano 1 y sea P02 y N2 el punto y el vector normal que define a otro plano 2. DEFINICIN. El ngulo entre los planos 1 y 2 es el ngulo que forman sus respectivos vectores normales N1 y N2.

N2

N1 2

90 1

90

Fig. II.15 Angulo entre dos planos

Por la expresin para calcular el ngulo entre dos vectores vista en el tema I, tenemos que el ngulo entre el plano 1 y el plano 2 est dado por:
= ang cos Ejemplo 2.31 N1 N2 | N1 | | N2 |

Calcular el ngulo que forman los planos


1: 2: Solucin: N1 = (3, -5, 6), = ang cos N2 = (1, 3, -5) 3x 5y + 6z = 15 x + 3y 5z = 2

(3)2 + (-5)2 + (6)2

(3 , -5, 6) (1, 3, -5) _ = 3 15 30_ (1)2 + (3)2 + (-5)2 70 35

= ang cos 42_ = ang cos 42_

2450 = 148. 05

7 50

II.2.6

Perpendicularidad, Paralelismo y coincidencia

Sea el plano 1 definido por el punto P01 y por el vector normal N 1, sea tambin el plano 2 definido por el punto P02 y por el vector normal N2. PERPENDICULARIDAD

DEFINICIN. Dos planos 1 y 2 son perpendiculares si y slo si sus respectivos vectores normales N1 y N2 son ortogonales. De esta definicin se sigue que dos planos 1 y 2 son perpendiculares si y slo si sus respectivos vectores normales N1 y N2 forman un ngulo igual a 90. De la expresin de ngulo entre planos estudiada en el inciso anterior se tiene:
= ang cos o sea: cos 90 = N1 N2 = 0 | N1 | | N2 | N1 N2 = 90 | N1 | | N2 |

N1 N2 = 0

De donde la siguiente condicin: Dos planos 1 y 2 son perpendiculares si y slo si para sus respectivos vectores normales N 1 y N2 se cumple que:
N1 N2 = 0

La interpretacin grafica de la perpendicularidad entre planos est en la siguiente figura:


N2 1 N1 2

= 90

Fig.

II.16

Planos perpendiculares

Ejemplo

2.32

Determinar la ecuacin cartesiana del plano 1 que es perpendicular simultneamente a los planos
2: 3: x 2y + 3z 1 = 0 P03 (1, -1, 1) N3 = (1, 0, 2)

Y que contiene al punto P01 (0, 0, 2)


Solucin:

Si 1 tienen que ser perpendicular a 1 y 2 simultneamente, entonces su vector normal N 1 tiene que ser ortogonal simultneamente a los respectivos vectores normales de 1 y 2. El vector normal de 2 es N2 = (1, -2, 3) y el de 3 es N3 = (1, 0, 2). Aplicando el producto vectorial:
N1 = N2 x N3 = i 1 1 j 2 0 k 0 = 4i (1)j + 2k 2

N1 = ( 4, 1, 2)

Como el plano 1 contiene al punto P01 (0, 0, 2) entonces su ecuacin normal ser:
(p ( 0, 0, 2) ) ( 4, 1, 2) = 0

De donde:
(x, y, z 2) ( 4, 1, 2) = 4x + y + 2z 4 = 0 4x + y + 2z 4 = 0

Este problema se puede resolver aplicando la definicin de perpendicularidad. Si 1 es perpendicularidad simultneamente a 2 y 3 entonces se deber cumplir:
N1 N2 N1 N3 =0 =0

Supngase que:
N1 = (a, b, c)

Entonces:
(a, b, c) (1, 2, 3) = 0 (a, b, c) (1, 0, 2) = 0

o sea:
a 2b + 3c = 0 a + 2c = 0

Con lo que se obtiene un sistema de dos ecuaciones con tres incgnitas, el cual no tiene solucin nica. Para obtener una solucin del sistema se fija una de las variables, por ejemplo:
a = 8

Y resuelve el sistema:
8 2b + 3c = 0 + 8 + 2c = 0

De la segunda ecuacin se que c = 4, sustituyendo en la primera:


8 2b + 3(4) = 0 8 2b 12 = 0 26 4 = 0

De donde:
b = 2

Por lo que:
N1 = (8, 2 , 4)

El cual con el punto dado P01 (0, 0, 2) define al plano cuya ecuacin normal es:
(p ( 0, 0, 2) ) (8, 2 , 4) = 0

Y cuya ecuacin cartesiana es:


8x 2y 4z + 8 = 0

CASOS PARTICULARES Sea un plano perpendicular al plano coordenado xy.

Y X

Fig.

II.17 Plano perpendicular al xy

Como el plano es perpendicular al plano xy, el vector normal de debe ser ortogonal a cualquier vector normal a xy, pero a su vez cualquier vector normal al plano xy es paralelo a la direccin del eje z. De donde el vector normal a es ortogonal a la direccin de z, por lo que su tercera componente es nula. Esto significa que el vector normal a es del tipo N = (A, B, 0) por lo que la ecuacin cartesiana del plano es de la forma:
Ax + By + D = 0

De donde se concluye que si en la ecuacin cartesiana de un plano , el coeficiente de la variable y o el de la variable x es cero, entonces el plano es perpendicular al plano coordenado xz o al yz respectivamente.
PARALELISMO

DEFINICIN. Dos planos 1 y 2 son paralelos si y slo si sus respectivos vectores normales N 1 y N2 son paralelos.

En el tema I para la condicin de paralelismo entre vectores se vio que dos vectores son paralelos si su producto vectorial es igual a cero, lo cual es consecuencia de que sus respectivas componentes sean proporcionales. Aplicando esto al paralelismo entre planos, se tiene la siguiente condicin: Dos planos 1 y 2 son paralelos si y slo si sus respectivos vectores normales N 1 y N2 se cumple que:
N1 x N2 =0

Lo cual equivale que se cumpla tambin que:


N1 = k N2 k
IR

k 0

El paralelismo entre planos est representado grficamente en la siguiente figura:


2 1 N2 N1 N1 | | N 2

1 | | 2

Fig. II. 18

Ejemplo

2.33

Obtener la ecuacin cartesiana del plano que contiene al punto P (4, 2, -6) y que es paralelo al plano cuya ecuacin es:
10x 4y + 8z 18 = 0 Solucin:

La normal al plano es N1 = (10, -4, 8) Se supone la norma al plano pedido N2 = (A, B, C) Por la condicin del paralelismo:
A = 10k, B = 4k, B = 4, C = 8k, C=8 k0

Si se toma k = 1, entonces:
A = 10,

De donde un vector normal al plano pedido es N 2 = (10, -4, 8) y como contiene al punto P (4, 2, -6) la ecuacin cartesiana del plano est dada por:
10x 4y + 8z + D = 0

de donde:
D = (4 0 8 48 = 16

Finalmente:
10x 4y + 8z + 16 = 0

CASOS PARTICULARES

Sea un plano paralelo al plano coordenado xy. Figura II.19


Z

Fig. II.19 Plano paralelo al XY

Dado que paralelo al plano xy, el vector normal a debe ser paralelo a cualquier vector normal a xy, pero a su vez cualquier vector normal al plano xy es paralelo a la direccin del eje Z. Por lo que el vector normal a es paralelo a la direccin del eje Z y como consecuencia es ortogonal a la direccin del eje X y a la direccin del eje Y, de donde sus dos primeras componentes son nulas, es decir N = (0, 0, C). La ecuacin cartesiana del plano paralelo al xy, es de la forma:
CZ + D = 0

De donde:
Z = D C

Pero:
D = (Ax0 + By0 + Cz0) D = Cz0 A =0 B=0

Sustituyendo se tiene:
Z = Z0

De donde Z0 es la cota de todos los puntos del plano. Se concluye que un plano paralelo al plano xy tiene una ecuacin de la forma:
Z =k k = constante

En forma anloga un plano paralelo al yz tiene una ecuacin de la forma :


x =k k = constante k = constante

y un plano paralelo al xz
y =k CONCIDENCIA

DEFINICIN. Dos planos 1 y 2 son coincidentes si y slo si sus respectivos vectores normales N1 y N2 son paralelos, y adems existe al menos un punto que est contenido en 1 y 2. Si sus respectivos vectores normales son paralelos entonces:

N1 = k N2

IR

k 0

Supngase que 1 tiene de ecuacin:


A1x + B1y + C1z + D1 = 0 y 2: A2x + B2y + C2z + D2 = 0

Entonces por condicin de paralelismo entre sus vectores normales se tiene que:
A1 = k A2 B1 = k B2 C1 = k C2 k 0

Ahora bien supngase que existe un punto P0 (x0, y0, z0) contenido en ambos planos. P0 debe satisfacer las ecuaciones de 1 y 2,esto es:
A1x0 + B1y0 + C1z0 + D1 = 0 A2x0 + B2y0 + C2z0 + D2 = 0

pero por la proporcionalidad de los coeficientes A, B, C, se puede escribir:


k A2x0 + kB2y0 + kC2z0 + D1 = 0 A2x0 + B2y0 + C2z0 + D2 = 0

De donde:

D1 = (A2x0 + B2y0 + C2z0) k D2 = (A2x0 + B2y0 + C2z0)

Lo que implica que:


o sea:

D1 = D2 k D1 = k D2

Lo que lleva a la conclusin de que si en las ecuaciones cartesianas de dos planos:


1: 2: A1x + B1y + C1z + D1 = 0 A2x + B2y + C2z + D2 = 0

Se cumple que A1 = k A2, B1 = k B2, C1 = k C2, D1 = k D2 en donde k es una constante diferente de cero, entonces los planos 1 y 2 son coincidentes.

II.2.7

Distancia entre dos planos

En el espacio, dos planos se intersectan o son paralelos. En caso de ser paralelos, la distancia entre ambos estar dada por la distancia de uno de los plano a un punto del otro plano, la cual se puede calcular por la expresin correspondiente estudiada en el inciso II.2.4. En caso de intersectarse se considera que la distancia es nula.
Ejemplo 2.34

Determinar la distancia entre los planos:

1: 2x 3y + 6z = 0 2: 6x + 9y 18z + 2 = 0 Solucin:

La distancia entre un punto Q y un plano que contiene a un punto P 0 y cuyo vector es N, esta dada por:
d = | (q p0) N | |N|

Para aplicarla, se considera a Q un punto cualquiera de uno de los planos, por ejemplo 2. Para determinar las coordenadas de Q, se fija arbitrariamente el valor de dos de las variables en la ecuacin 2; por simplicidad se hace y = 0, z = 0 entonces:
2: 6x + 9(0) 18(0) + 2 = 0

De donde: de aqu:
Q (1/3, 0, 0)

x= 1 3

y su vector de posicin es q = (1/3, 0, 0) Ahora se necesita un punto P 0 de 1, el cual se podra obtener por el mismo procedimiento por el que se obtuvo a Q, pero ntese que en la ecuacin de 1- el termino D no existe, por lo que segn lo visto en el inciso II.2.4 esto significa que 1 contiene al origen. Entonces se puede tomar P 0 (0, 0, 0) y la distancia se calcula a partir de:
d = | [ (1/3, 0, 0) (0, 0, 0)] (2, 3, 6) | = (1/3, 0, 0) (2, 3, 6) = (2)2 + ( 3)2 + (6)2 49 7 d= u 21

II.2.8

Interseccin de dos planos


DEFINICIN. La interseccin de dos planos 1 y 2 es el conjunto de todos los puntos que pertenecen al plano 1 y al plano 2.

Si cada punto de la interseccin de dos planos est contenido en ambos, entonces cualquier punto de la interseccin deber satisfacer las ecuaciones de los dos planos. Las caractersticas de la interseccin entre dos planos estn dadas por el siguiente: Teorema.- Para dos planos 1 y 2 se tiene que: a) Si 1 y 2 son paralelos no coincidentes, entonces su interseccin es el conjunto vaco 1 2 = b) Si 1 y 2 son coincidentes entonces 1 2 = 1 = 2 c) Si 1 y 2 no son paralelos ni coincidentes, entonces su interseccin es una recta. DEMOSTRACIN
Sea 1: p = p1 + r1 + s2

; y 2: ( p p2) N2 = 0

1 || 2;

r, s

IR

Un punto p de 1 pertenece a 2 si slo si dado por su vector de posicin p = p 1 + r1 + s2 se cumple que:


( ( p1 + r1 + s2) p2) N2 = 0 o sea: ( ( p1 p2) + r1 + s2) N2 = 0

Por las propiedades del producto escalar se tiene que:


( p1 p2) N2 + r (1 N2) + s (2 N2) = 0 o bien: r (1 N2) + s (2 N2) = ( p1 p2) N2 (1)

a) Si 1 y 2 son paralelos no coincidentes, entonces 1 N2 = 0,

2 N2 = 0 y ( p1 p2) N2 0, por lo que no hay ninguna pareja de nmeros reales r, s que satisfaga la expresin (1), lo que implica que no existe ningn punto P cuyo vector de posicin sea p = p 1 + r1 + s2 que pertenezca a 1 y 2 ; 1 = .

b) Si 1 y 2 son coincidentes entonces 1 N2 = 0, 2 N2 = 0 y ( p1 p2) N2 = 0 por lo que cualquier pareja de nmeros reales r, s satisfacen la expresin (1); lo que implica que cualquier punto P cuyo vector de posicin sea p = p 1 + r1 + s2 y que pertenezca a 1, pertenece tambin a 2 o sea 1 c 2. En forma anloga se demuestra que 2 c 1 por lo que 1 = 2. d) Si 1 y 2 no son paralelos ni coincidentes, al menos uno de los dos productos 1 N2 2 N2 es diferente de cero. Entonces en la expresin (1) se puede suponer que 1 N2 0; de donde los nmeros reales r que satisfacen quedan representados por.
r = ( p1 p2) N2 s (2 N2)_ 1 N2

de aqu que un punto p pertenece a 1 y a 2 si slo si su vector de posicin queda expresado por:
p = p1 + o bien: p = p1 + en donde ( p1 p2) N2 1 N2 ( p1 p2) N2 1 N2 2 + s 2 2 N2 1 1 N2 (2) ( p1 p2) N2 s (2 N2)_ 1 N2 1 + s2

1 es un vector paralelo a 1 que al sumarse al vector de posicin p1 da por resultado

otro vector de posicin que se llamar p3 Por otra parte 2 2 N2 1 da por resultado otro vector al que se llamar . 1 N2
Entonces la expresin (2) se reduce a: P = P3 + s s
IR

que es la ecuacin de una recta. Lo que completa la demostracin. Ahora bien de la demostracin del teorema anterior se tiene que el vector al cual es paralela la recta de interseccin, es igual a:
= 2 2 N2 1 1 N2 o sea pero: de donde: = (1 N2) 2 (2 N2) 1 1 N2 (1 N2) 2 (2 N2) 1 = 1 x 2 x N2 = 1 (1 x 2 ) x N2 1 N2

Si consideramos que para el plano 1, 1 x 2 = N1


Entonces: = k (N1 x N2 )

en donde k es una constante diferente de cero. De lo anterior se concluye que si N 1 y N2 son respectivamente los vectores normales a dos planos que se intersectan; entonces el vector al cual es paralela la recta de interseccin, es ortogonal a N 1 y N2.
Ejemplo 2.36

Determinara la ecuacin de la recta de interseccin de los planos no paralelos ni coincidentes:


1 : definido por P1 (2, 3, -2) y N1 = (2, -3, 6) 2 : definido por P2 (2, 3, -2) y N2 = (1, -1, 2) Solucin:

Evidentemente P1 = P2 por lo que es un punto de la interseccin. Por otra parte un vector al cual es paralela la recta de interseccin est dado por:
= 1 x 2 i 2 1 j 3 1 k 6 2 = ( 6 + 6) i + (6 4) j + (2 + 3)k = = 2j + k

entonces la recta de interseccin tiene como ecuacin vectorial:


p = (2, 3, 2) + t (0, 2, 1) p = (2, 3 2t, 2 + t ) Ejemplo 2. 36

Determinar, si existe la interseccin de los planos:


1 : 2x 3y + z 1 = 0 2 : x + 3y 2z 5 = 0

Solucin:

Para 1 se tiene N1 = (2, 3, 1) Para 2, N2 = (1, 3, 2) Dado que N1 k N2 los planos no son paralelos ni coincidentes, entonces su interseccin es una recta L. Un vector de direccin de la recta L est dado por:
= N1 x N2 i 2 1 j 3 3 k 1 2 = (6 3) i + (1 + 4) j + (6 + 3)k = = 3i + 5j + 9k

Ahora se necesita un punto de la interseccin de 1 y 2; para lo cual se puede seguir el siguiente procedimiento: En las ecuaciones de los planos se fija arbitrariamente una de las variables, por ejemplo Z = 0 entonces:
2x 3y 1 = 0 x + 3y 5 = 0

Resolviendo el sistema: x = 2, y = 1: entonces un punto de la interseccin es P (2, 1, 0), de donde la recta de interseccin tiene como ecuacin:
p = (2, 1, 0) + t (3, 5, 9) p = (2 + 3t, 1 + 5t, 9t )

CASOS PARTICULARES Casos particulares de la interseccin entre planos son las intersecciones de un plano cualquiera con los planos coordenados. Figura II.20
Z

Y X

Fig. II.20 Trazas de un plano

A las intersecciones de un plano con los planos coordenados se les llama trazas del plano . Sea un plano cuya ecuacin cartesiana es Ax + By + Cz + D = 0 La traza del plano sobre el plano xy, es una recta contenida en el plano xy; la cota de cualquier punto contenido en xy es igual a cero, por lo que haciendo z = 0 en la ecuacin cartesiana del plano se obtiene:
Ax + By + Cz + D = 0

z=0

que son las ecuaciones de la traza del plano sobre el plano xy.
Anlogamente: Ax + By + Cz + D = 0 y=0

son las ecuaciones de la traza del plano sobre el plano xz.


Finalmente: Ax + By + Cz + D = 0 x=0

ecuaciones de la traza del plano sobre el plano yz.

II.2.9

Planos proyectantes de una recta

En el inciso II.28 se vio que la interseccin de dos planos no paralelos y no coincidentes, es una recta. Dado que en estas condiciones la recta de interseccin es nica, se puede considerar que otra forma de representar a una recta, es a partir de dos planos diferentes que la contengan; es decir que una recta L se definira como:
A1x + B1y + C1z + D1 = 0 L: A2x + B2y + C2z + D2 = 0

A este par de ecuaciones se le llama ecuaciones generales de la recta L. Dado que existen una infinidad de pares de planos diferentes que definen a la recta L como su interseccin, comnmente se escogen planos que contienen a la recta y que son perpendiculares a los planos coordenados; a estos planos se les llama proyectantes de la recta L. Figura II.21.
Z 3 2 L

Y Fig. II.21 Planos proyectos de una recta

En la figura II.21 el plano 1 es perpendicular al xy y contiene a L, el 2 es perpendicular a xz y el 3 es perpendicular a yz. Ahora bien, en el inciso II.1.2 se estudiaron las ecuaciones simtricas de una recta L, que son de la forma:
x x0 = y y0 = z z0

a Las que se pueden expresar como:

x x0 = y y0 a b y y0 = z z0 b c x x0 = z z0 a c

o bien:

bx ay bx0 + ay0 = 0 cy bz cy0 + bz0 = 0 cx az cx0 + az0 = 0

Segn lo visto en el inciso II.2.6, la primera ecuacin corresponde a un plano perpendicular al plano xy, la segunda a un plano perpendicular al plano al yz y la tercera a un plano perpendicular al xz. Adems la recta L est contenida en cada uno de estos planos. Esto se puede probar de la siguiente manera: Las ecuaciones paramtricas de L son:
x = x0 + ta; y = y0 + tb; z = z0 + tc

Si L est contenida en plano bx ay bx 0 + ay0 = 0, sus ecuaciones paramtricas debern satisfacer la ecuacin del plano, o sea:
b(x0 + ta) a (y0 + tb) bx0 + ay0 = 0 bx0 + tab ay0 + tab bx0 + ay0 = 0 0 = 0

En forma anloga para el plano cy by cy0 + bz0 = 0 se tiene que:


c(y0 + tb) b(z0 + tc) cy0 + bz0 = 0 cy0 + tbc bz0 + tbc cy0 + bz0 = 0 0 = 0

Y para el plano cx az cx0 + az0 = 0


c(x0 + ta) a(z0 tc) cx0 + az0 = 0 cx0 + tac az0 tac cx0 + az0 = 0 0 = 0

Por lo que se concluye que los tres planos obtenidos de las ecuaciones simtricas de la recta L son sus planos proyectantes.
Ejemplo 2.37

Obtener los planos proyectantes de la recta L


L: Solucin: x 2 = y = 3 z 3 3 2 y = 3 z; x 2 = 3 z

x 2 = y ;

3x 6 = 3y ;

2y = 9 3z ;

2x 4 = 9 3z

3x 6 3y = 0 2y + 3z 9 = 0 2x + 3z 13 = 0

Ejemplo

2.38

Obtener las ecuaciones simtricas de la recta definida por sus planos proyectantes
4x y 11 = 0 L: 2x z 2 = 0 Solucin:

La direccin de la recta est dada por el vector:


= i 4 2 j 1 0 k 0 1 = i + 4j + 2k

Haciendo x = 2 en las ecuaciones, se tiene:


4(2) y 11 = 0 2(2) z 2 = 0

de donde:
y = 3 z = 2

Un punto de la recta es p (2, -3, 2) por lo que las ecuaciones simtricas de la recta son:
x 2 = y + 3 = z 2 4 2

II.2.10 Familia de planos


De la misma forma que en el inciso II.1.7 se consideraron familias de rectas, ahora se definir familia de planos. DEFINICIN. Se llama familia de planos al conjunto de planos que satisfacen una condicin geomtrica, de tal forma que al establecerse otra condicin, se define uno y slo un plano de la familia. Por ejemplo, sea la familia PL de planos paralelos al plano de ecuacin Ax + By + Cz + D = 0 El conjunto de planos que forma esta familia se puede expresar por compresin como: PL = { / es un plano paralelo al plano Ax + By + Cz + D = 0 }

Tambin se puede obtener una ecuacin que representa a esta familia de planos. Para la cual se puede razonar de la siguiente manera: Si cada plano es paralelo al plano dado, entonces por lo visto en el inciso II.2.6, los vectores normales de los planos debern ser paralelos al vector normal del plano dado. De donde los trminos A1x, B1y, C1z de la ecuacin de cada plano , se puede considerar iguales a los trminos Ax, By, Cz respectivamente de la ecuacin del plano dado. Pero el trmino D, de las ecuaciones de los planos , no est definido, ya que su valor depende de las componentes del vector normal y de las coordenadas de un punto del plano; por lo que este trmino queda como parmetro de la ecuacin de la familia de planos.
Ax + By + Cz + D = 0 k
IR

Cuando se le da valor a k, entonces se define uno y slo un plano de esta familia.


Ejemplo 2.39

Determinar una ecuacin de la familia de planos paralelos al plano 3x 2y + 4z + 1 = 0


Solucin: 3x 2y + 4z + k = 0 Ejemplo 2.40

Obtener la ecuacin de la familia de planos que contiene al origen.


Solucin:

Recurdese que si un plano contiene al origen, entonces en su ecuacin cartesiana el trmino D vale cero.
Ax + By + Cz + D = 0

En este caso, cuando se determina el vector normal N = (A, B, C) entonces se define un solo plano de la familia.

II.3

RELACIONES ENTRE PLANOS Y RECTAS

II.3. 1

Angulo entre una recta y un plano

Sea una recta L definida por un punto P 0 y su vector director = (u 1, u2, u3), y sea un plano definido por un punto P1 y su vector normal N = (A, B, C). DEFINICIN. El ngulo entre el plano y la recta L, es el ngulo que forma la recta L con su proyeccin ortogonal sobre el plano .

Se entender por proyeccin ortogonal de la recta L sobre el plano , la interseccin de con un plano perpendicular a y que contiene a la recta L. Figura II.22.
1 L N 90

L1

Fig. II.22

Proyeccin ortogonal de una recta sobre un plano

En esta figura 1 es un plano perpendicular al plano y que contiene a la recta L, la interseccin del plano 1 y se ha representado por L1, el ngulo entre y L es el ngulo que hay entre las rectas L y L 1. Ntese que el ngulo es complementario al que forma los vectores y N. Figura II.23 .
N

L1

Fig.

II.23

As se tiene que:

= 90

Recurdese que para calcular se obtuvo la expresin:


cos = N _ |N| || N |N| ||

De donde:
Cos (90 )

Pero:
Cos (90 ) = cos 90 cos + sen = sen

Finalmente:
sen : = ang sen N _ |N| || = N _ |N| ||

Esta expresin permite calcular el ngulo entre una recta y un plano.


Ejemplo 2.41

Obtener el ngulo entre el plano 3x + 2y 3z 5 = 0 y la recta


x + 3 = y 2 = z 4 3 2 Solucin:

De la ecuacin del plano N (3, 2, -3) De las ecuaciones de la recta = (4, 3, 2)


= ang sen = ang sen 28.36 (3, 2, -3) (4, 3, 2) _ (3)2 + (2)2 + (-3)2 (4)2 + (3)2 + (2)2 12 _ = ang sen 12 _ 22 29 638

II.3. 2

Paralelismo y perpendicularidad de un plano y una recta

Sea un plano definido por un punto P 1 y su vector normal N = (A, B, C), y sea una recta L definida por un punto P0 y su vector director = (u1, u2, u3) PARALELISMO El plano y la recta L son paralelos si y slo si el vector normal N del plano es ortogonal al vector director de la recta. L
90 N

Fig. II.24

Recta paralela a un plano

Por la condicin de ortogonalidad entre vectores, se tiene que:


L < = > N = 0

PERPENDICULARIDAD El plano y la recta L son perpendiculares si y slo si el vector normal N del plano es paralelo al vector director de la recta.
N

Fig. II.25

Recta perpendicular a un plano

Por la condicin de paralelismo entre vectores se tiene que:


L < = > N = k Ejemplo 2.42 6 6 3 k
IR,

k0

Demostrar que la recta L: x 2 = 3y + 1 = 1 z y el plano : 2x 3 y + 6z + 3 = 0 son paralelas y determinar la distancia entre ellos.
Solucin:

Las ecuaciones de la recta se pueden expresar como:


x2 = y + = z1 6 2 3

Por lo que el vector de direccin de la recta es:


= (6, -2, -3)

La normal al plano es:


N = (2, -3, 6)

y como y N deben ser perpendiculares, se cumplir que N = 0


N = (6, -2, -3) (2, -3, 6) = 12 + 6 18 = 0 la recta L y el plano son paralelos

Para determinar la distancia entre ellos, el problema se reduce a calcular la distancia de un punto de la recta L al plano . Un punto de la recta est dado en sus ecuaciones simtricas, y es P (2, -1/3, 1); de donde y aplicando lo visto en el inciso II.2.4 se tiene:
d = 2(2 ) 3(-1/3) + 6(1) = 4 + 1 + 6 + 3 = 14 = 2 (2)2 + (-3)2 + (6)2 4 + 9 + 36 7 d =2

II.3.3

Interseccin de un plano y una recta

TEOREMA Para un plano y una recta se tiene. A) Si y L son paralelos y L no est contenida en , su interseccin es el conjunto vaci.
L=

B) Si y L son paralelos y L est contenida en , su interseccin es igual a L.


L= L

C) Si y L no son paralelos, su interseccin es un punto. PRUEBA


Sea: Y: : (p p0) N = 0 L: p = p1 + t

Un punto p de L est contenido en si y slo si dado por su vector de posicin p p1 + t se cumple que:
( (p1 + t) p0) N = 0

o sea: por las propiedades del producto escalar:

( (p1 p0) + t) N = 0

(p1 p0) N + t ( N) = 0

o bien:

t ( N) = (p0 p1) N

(2)

A) Si y L son paralelos y L no est contenida en , entonces N = 0 y (p0 p1) N 0 por lo que no hay
ningn valor real de t que satisfaga la expresin (2), lo que implica que no existe ningn punto cuyo vector de posicin sea p = p1 + t que est contenido en y en L.
L=

B) Si y L son paralelos y L est contenida en , entonces N = 0 y (p0 p1) N = 0 por lo que cualquier
valor real de t satisface la expresin (2) y esto implica que cualquier punto cuyo vector de posicin sea p = p1 + t que pertenece tambin a
L= L

C) Si y L no son paralelos entonces N 0 y los valores de t que satisfacen la expresin (2) estn dados
por:
t = (p0 p1) N N

de aqu que un punto pertenece a y L si slo si su vector de posicin queda expresado por:
p = p1 + (p0 p1) N = N (3)

en donde

(p0 p1) N es un vector paralelo a que al sumarse al vector de posicin de p 1 da por


N

otro vector de posicin que se llamar p2. Entonces la expresin (3) se reduce a:
p = p2

Que define a un solo punto. Lo que completa la demostracin.


Ejemplo 2.43

Determinar la interseccin del plano definido por el punto P 0 (2, 3, -1) y su vector normal N = (4, -3, 2), con la recta de ecuacin:
x3 = 2y =2 5 Solucin:

El vector normal del plano es N = (4, -3, 2) y el vector de direccin de la recta es = (5, -1, 1) entonces:
N = (4, -3, 2) (5, -1, 1) = 25 0

lo que indica que el plano y la recta no son paralelos, entonces su interseccin es un punto. La ecuacin normal del plano es:
( p (2, 3, -1) ) (4, -3, 2) = 0

y la ecuacin vectorial de la recta es:


p = (3, -2, 2) + t (5, -1, 1) p = (3 + 5 t, 2 t, 2 + t)

Al hacer simultneamente las ecuaciones del plano y la recta se tiene:


[ ( 3 + 5 t, 2 t, 2 + t) (2, 3, 1)] (4, 3, 2) = 0 ( 1 + 5 t, 5 t, 3 + t) (4, 3, 2) = 0 4 + 20t + 15 + 3t + 6 + 2t = 0 25t + 25 = 0 t =1

Sustituyendo t en la ecuacin de la recta:


p = (3 + 5 (1), 2 ( 1), 2 + (1)) = (2, 1, 1)

el punto de interseccin es:


P (2, 1, 1) Ejemplo 2.44

Determinar la interseccin del plano y la recta L, cuyas ecuaciones son:


: 4x 3y + 2z + 3 = 0 L: Solucin: x = 14 + 3t y=1t z = 7 + 2t

El punto de interseccin P (x, y, z) pertenece al plano y a la recta L, por lo que sus coordenadas deben satisfacer la ecuaciones de y de L. Por lo que se puede hacer las siguientes sustituciones:

4 (14 + 3t) 3 ( 1 t) + 2 (7 + 2t) + 3 = 0

lo cual determina una ecuacin con una incgnita. Resolviendo la ecuacin se tiene:
56 + 12t + 3 + 3t + 14 + 4t + 3 = 0 19t + 76 = 0

de donde:
t= 4

El valor de t obtenido corresponde al punto de la recta que tambin pertenece al plano; es decir corresponde al punto de interseccin, el cual se obtiene sustituyendo t en las ecuaciones L.
x = 14 + 3 ( 4) = 2 y = 1 ( 4) = 3 z = 7 + 2( 4) = 1

Por lo que el punto de interseccin es:


P = (2, 3, 1)

Comprobacin. Las coordenadas de P deben satisfacer la ecuacin del plano.


4 (2) 3 (3) + 2 ( 1) + 3 = 0 892 +3=0 0=0 con lo que se comprueba el resultado.

Capitulo III Polares

Ecuaciones Paramtricas Y Ecuaciones En Coordenadas

En el captulo anterior se aplic el concepto de vector para determinar las diferentes ecuaciones de la recta y el plano (vectorial, paramtricas y cartesianas). En este captulo se estudiarn las ecuaciones vectoriales y paramtricas de las curvas cnicas, as como las ecuaciones de curvas en coordenadas polares.
III.1 ECUACIONES DE CURVAS PLANAS

III.1.1

Ecuaciones vectorial de una curva

Sean f1(t), f2(t) y f3(t) tres funciones reales de una variable real t, cuyos dominios son 1, 2 y 3 respectivamente. Entonces:
C = { (x, y, z) x = f1(t), y = f2(t), z = f3(t); t 1 2 3 }

es un conjunto de ternas ordenadas con una grfica en el sistema cartesiano x, y, z. Para todo nmero t en la interseccin de 1, 2 y 3 existe un vector r definido por:
r = f1(t) i + f2(t)j + f3(t) k

Para cada valor de t, r definir el vector de posicin de un punto; cuando t toma todos los valores en la interseccin de 1, 2 y 3, el punto final de la representacin de posicin del vector r traza una curva C. (Figura III.1). Z
(f1(), f2(), f3() ) C r

Y Fig. III.1 Curva trazada por r

La ecuacin r = f 1(t) i + f2(t)j + f3(t) k se denomina ecuacin vectorial de la curva C. Para curvas situadas en el plano x, y la componente dada por f3(t) es siempre cero.

III.1.2

Ecuaciones paramtricas

En la figura III.1 se represent la grfica de una curva C, cuya ecuacin vectorial es r = f 1(t) i + f2(t)j + f3(t) k. Es evidente que un punto de la curva C tiene la representacin cartesiana (x, y, z), donde:
x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t)

Estas ecuaciones se llaman ecuaciones paramtricas de la curva C. a la variable t en funcin de la cual estn definidas las variables x, y y z, se le llama parmetro. En la ecuacin vectorial de una curva, as como en sus paramtricas, podemos dar el parmetro t distintas intersecciones, por ejemplo si se piensa que la curva est trazada por una partcula en movimiento, se puede considerar la direccin positiva a lo largo de la curva como la direccin en la cual se mueve la partcula cuando el parmetro t crece. En un caso como ste, t se puede tomar como medida del tiempo y la curva dada por las ecuaciones vectoriales o paramtricas representa la trayectoria de un mvil, cuya posicin en cualquier instante estar dada por el vector de posicin r o por las coordenadas x, y, z dependiendo de que, para determinarlo, se utilice la ecuacin vectorial de C o las paramtricas. En otros casos, es posible dar una interpretacin geomtrica al parmetro t; esto se ilustrar ms adelante cuando se vean las ecuaciones vectoriales y paramtricas de las curvas cnicas.

III.1.3

Intervalo paramtrico

Como se menciono en la seccin III.1.1, una ecuacin del tipo r = f1(t) i + f2(t)j + f3(t) k se denomina ecuacin vectorial de una curva C. Ntese que est expresin representa una funcin cuyo dominio es un conjunto de nmeros reales Dr = { t t 1 2 3 t IR} en donde 1 2 3 son los respectivos dominios de f1(t), f2(t) y f3(t) y el rango de la funcin es un conjunto de vectores (estas funciones llamadas funciones vectoriales de variable escalar, sern estudiadas a detalle en el curso de clculo vectorial). Se llamar Intervalos Paramtrico, al conjunto de valores de t para los cuales est definida la funcin r, es decir es el conjunto de valores de t que pertenecen al dominio de la funcin r. Intervalo paramtrico = { t t 1 2 3 t IR}
Ejemplo 3.1

Dada la ecuacin vectorial r = t 2 i + 1 j, plantear las correspondientes ecuaciones paramtricas e indicar el intervalo paramtrico. t3
Solucin: Ecuaciones paramtricas:

x =t2 f1(t) est definido para t 2 0 o sea t 2 f2(t) est definido para t 2 0 o sea t 2 f3(t) est definido para 0t = 0 o sea t IR

y=

1 j t3

z=0

t IR [2, ), t 3 intervalo paramtrico.

III.1.4

Ecuacin cartesiana de una curva

Hay otra manera d definir una curva en el espacio de tres dimensiones. Algunas veces se puede eliminar t entre las ecuaciones paramtricas, obteniendo dos ecuaciones en x, y y z.
F ( x, y, z ) = 0 y G (x, y, z) = 0

Un par de ecuaciones como stas se denomina representacin cartesiana o implcita de la curva Para una curva situada en el plano x, y se tiene z = 0 y slo es necesario considerar las dos primeras ecuaciones paramtricas; de tal manera que eliminando t entre estas dos, se llega a una ecuacin de la forma f(x, y) = 0 que es satisfecha por todos los puntos de la curva.
Ejemplo 3.2

Dada la ecuacin vectorial r = t 2i + 2 t j a) Obtener las ecuaciones paramtricas. b) Indicar el intervalo paramtrico. c) Obtener la ecuacin cartesiana. d) Indicar los intervalos de variacin de las variables x y y. e) Graficar la curva.
Solucin:

a) b)

x = t2

y = 2t

ecuaciones paramtricas. t

De ambas ecuaciones se obtiene que:


IR

o sea

t ( ,)

intervalo paramtrico.

c) Para eliminar t, se despeja de las ecuaciones paramtricas y se igualan: de x = t2 de y = 2t se tiene que t = x se tiene que t = y 2 igualando x = y 2 elevando al cuadrado x = y2 4 finalmente 4x = y2 ecuacin cartesiana. d) Se tiene que t = x Por lo que x 0 intervalo de variacin de la variable x. intervalo

Adems t = y , por lo que y puede tomar cualquier valor real, esto es que < y < 2 de variacin de la variable y. e) Para graficar la curva, se puede utilizar la siguiente tabla:

t 3 2 1 0 1 2 3
Y 6 4 2 0

x = t2 9 4 1 0 1 4 9

y=2t 6 4 2 0 2 4 6

2 4 6

Fig. III.2 Grfica de la curva

Puede suceder que la eliminacin del parmetro nos d una ecuacin cartesiana cuya grafica contenga ms puntos que la grfica definida en la ecuacin vectorial o en las ecuaciones paramtricas. Por ejemplo, si las dos ecuaciones paramtricas son: x =t, y=t

la eliminacin de t conduce a la ecuacin cartesiana y = x 2. Obsrvese que la presencia de t implica que t slo puede tomar valores no negativos, lo que implica que x e y tomaran tambin valores no negativos. A pesar de que la ecuacin cartesiana y = x 2 es vlida aun siendo x negativo; por lo tanto la ecuacin cartesiana que corresponde a las paramtricas del ejemplo, ser: y = x 2,
Ejemplo 3.3

x0

Dada la ecuacin vectorial r = (cos t) i + (sec t) j a) Obtener sus ecuaciones paramtricas. b) Obtener su ecuacin cartesiana.
Solucin. a) x = cos t y = sec t ecuaciones paramtricas. b) Utilizando la identidad sec = 1 se tiene que y = 1 y como cos cos t xy = 1 x = cos t entonces y = 1 x

Si se observan cuidadosamente las ecuaciones paramtricas del ejemplo, se ve que para cualquier valor de t, el valor de x queda comprendido entre 1 y 1 no sucediendo lo mismo con la expresin cartesiana la cual es vlida para cualquier valor de x diferente de cero, dentro del conjunto de los nmeros reales. Por lo que la ecuacin cartesiana ser finalmente:
xy = 1, 1 x 1 x 0 ecuacin cartesiana.

Hasta aqu se ha planteado la transformacin de ecuaciones vectoriales o paramtricas a cartesianas. Se estudiar ahora el problema inverso, esto es, la determinacin de la ecuacin vectorial o de las ecuaciones paramtricas de una curva plana, a partir de su ecuacin cartesiana. Se puede plantear el problema en estos trminos: Sea una curva en el plano xy, cuya ecuacin cartesiana es f(x, y) = 0. Encontrar un par de ecuaciones paramtricas:
x = f1(t) y = f2(t)

o una ecuacin vectorial r = f1(t) i + f2(t)j que representen a la misma curva.

La solucin a este problema no es nica, ya que el procedimiento para resolverlo, consiste en plantear una de las ecuaciones paramtricas segn convenga al problema y obtener la otra por medio de la ecuacin cartesiana. Por ejemplo si la ecuacin cartesiana es x 2 + y2 = 25, y 0, se puede establecer la primera ecuacin paramtrica simplemente como x = t, de donde en la ecuacin cartesiana se tiene que:
t2 + y2 = 25 y0

Despejando a y se tiene:
y = 25 t2

En este caso las ecuaciones paramtricas son:


x=t y = 25 t2

La ecuacin vectorial es:


r = ti + ( 25 t2) j

otra solucin es:


x = 25 t2 y = t, t 0 ecuaciones paramtricas

r = ( 25 t2) i + t j ecuacin vectorial.

Otra solucin:
Si x = 5 cos t

Se tiene que:
( 5 cos t )2 + y2 = 25

Despejando a y queda:
y = 25 25 cos2 t Como cos t = 1 sen t
2 2

Sustituyendo:
y = 25 25 (1 sen2 t)

Finalmente:
y = 5 sen t

Por lo que:
x = 5 cos t y = 5 sen t 0t ecuaciones paramtricas

r = (5 cos t) i + (5 sen t) j

ecuacin vectorial.

III.1.5

Curvas cnicas

Un cono circular recto es una superficie tridimensional, generada por una recta mvil G (llamada generatriz A del cono) que corta a una recta fija A(llamada eje del cono) en un punto P( llamado vrtice del cono), formado un ngulo constante , siendo 0< < /2. G (generatriz)
Hoja superior

P (vrtice) Hoja inferior

Fig. III.3 Cono circular recto

Si la recta A es vertical, se tiene dos porciones del cono, una superior y una inferior unidas en el vrtice. Ambas porciones del cono se llaman hojas del cono. DEFINICIN. Una curva cnica es la interseccin de un plano con un cono circular recto de dos hojas.

Fig. III.4 Parbola

Fig. III.5 Elipse y circunferencia

Fig. III.4 Hiprbola

Las curvas cnicas son: la parbola, la elipse y la hiprbola. La curva de interseccin es una parbola cuando el plano que intersecta al cono es paralelo a una sola posicin de la generatriz (ver figura III.4). Si el plano contiene al vrtice del cono y a la generatriz en una sola posicin entonces se tiene una lnea recta llamada Parbola degenerada. Si el plano no es paralelo a ninguna posicin de la generatriz la curva de interseccin es una elipse (ver figura III.5). Si el plano contiene al vrtice del cono, pero no contiene a la generatriz en ninguna posicin, entonces se tiene un punto que corresponde a una elipse degenerada. Si el plano es perpendicular al eje del cono, y no contiene al vrtice, entonces tenemos un caso particular de elipse a la que se llama circunferencia (ver figura III.5). Finalmente si el plano cortante es paralelo al eje del cono circular recto, entonces intersecta al cono en sus hojas y la curva de interseccin es la hiprbola (figura III.6). El caso de hiprbola degenerada corresponde a dos rectas que se cortan, y se presenta cuando el plano contiene al vrtice de cono y a la generatriz en dos posiciones.

La definicin analtica de cada una de estas curvas corresponde a cursos anteriores de Geometra Analtica Plana. En este captulo se definir en forma general a las cnicas de acuerdo a una propiedad comn de todas ellas. DEFINICIN. Sea un punto fijo F al que se llamar foco y una recta fija L, a la que se llamar directriz, que no contienen a F. Una curva cnica es el conjunto de todos los puntos P contenidos en un plano que satisfacen la condicin de que la distancia no dirigida de cada punto P al punto fijo F est en razn constante a la distancia no dirigida al punto P a la recta fija L. A la razn constante mencionada se le llama excentricidad, y se simboliza por e. La excentricidad es un nmero no negativo dado que proviene de la razn de dos distancias no dirigidas; cuando e> 1 la curva es una hiprbola, cuando e = 1 es una parbola, si e < 1 se trata de una elipse (el caso particular de la circunferencia corresponde para e = 0).

III.1.6

Ecuaciones paramtricas y vectoriales de las cnicas

A continuacin se ver cmo pueden deducirse parejas de ecuaciones paramtricas para algunos casos particulares de curvas cnicas en un espacio de dos dimensiones, as como sus respectivas ecuaciones vectoriales. Elipse.- Considrese dos circunferencias concntricas de radio a y b, con centro en el origen, siendo a>b. Se traza una recta cualquiera L que pasa por el origen, formando un ngulo con la parte positiva del eje x. Esta recta corta a las dos circunferencias en los puntos A y B. Se bajan desde A y B perpendiculares al eje X, definiendo as los puntos C y D. Se pasa por A una paralela al eje X, que corta al segmento BD en el punto P. Puede demostrarse que el punto P es un punto de la elipse con centro en el origen, semieje mayor (horizontal) a semieje menor b. (ver figura III.7).
Y B a b 0 C D X L P (x , y)

Fig. III.7 Elipse

De la figura se tiene que:


x = 0D = 0B cos = a cos y = DP = CA =0A sen = b sen

o sea que:
x = a cos y = b sen ecuaciones paramtricas de la elipse de la figura.

Si se llama p al vector de posicin del punto P, se puede plantear la ecuacin vectorial correspondiente.
p = (a cos ) i + (b sen ) j

Para eliminar el parmetro de las ecuaciones paramtricas se puede proceder de la siguiente forma:
x = a cos y = b sen

Elevando al cuadrado ambas expresiones:


x2 = a2 cos2 y2 = b2 sen2

Despejando:
cos2 y sen2 x2 = cos2 a2 y2 = b2 sen2 b2

Sumando estas expresiones se tiene:


x2 + y2 = cos2 + sen2 a2 b2

Aplicando la identidad sen2 + cos2 = 1 queda:


x2 + y2 = 1 a2 b2

que es precisamente la ecuacin cartesiana de la elipse con el centro en el origen, semejante mayor (horizontal) a y semieje menor b. Circunferencia.- Sea una circunferencia con centro en el origen y radio a. Sea p el vector de posicin de un punto P(x, y) de la circunferencia; se designa con el al ngulo que forma el vector p con la parte positiva del eje X (ver figura III.8)
Y P (x , y) p a x y X

Fig. III.8 Circunferencia

De la figura se tiene:
x = |p| cos y = |p| sen

Pero |p| = a Por lo que:


x = a cos y = b sen ecuaciones paramtricas de la circunferencia.

La ecuacin vectorial correspondiente es:


p = (a cos ) i + (b sen ) j

Mediante un proceso similar al aplicado en las ecuaciones paramtricas de la elipse, se puede eliminar el parmetro en las ecuaciones de la circunferencia y obtener la ecuacin cartesiana.
x2 + y2 = a 2

Hiprbola.- De la misma forma que para la elipse, se consideran dos circunferencias concntricas, con centro en el origen y radios a y b respectivamente, siendo a > b. Se traza una recta M que pasa por el origen y que forma un ngulo con el eje X. Sea C el punto de interseccin de dicha recta con la circunferencia de radio mayor; se pasa por C la tangente de dicho crculo, que corta al eje X en el punto D. Por el punto B se traza una paralela al eje Y, que corta a la recta M en el punto E. Se pasa por D una paralela al eje Y y por E una paralela al eje X, rectas que se cortan en el punto P, el cual pertenece a la hiprbola con centro en el origen y eje focal coincidente con el eje X (Figura III.9).
Y M C E 0 B D X P

a b Fig. III.9 Hiprbola

Del tringulo rectngulo 0CD:


x = 0D = 0C sec = a sec

del tringulo rectngulo 0BE:


y = DP = BE = 0B tan = b tan

Por lo que:

x = a sec y = b tan

ecuaciones paramtricas de la hiprbola.

Si p es el vector de posicin del punto P, la ecuacin vectorial correspondiente es:


p = (a sec ) i + (b tan ) j

Eliminando el parmetro de las ecuaciones paramtricas (mediante la trigonometra sen2 tan2 = 1), se obtiene la ecuacin cartesiana
x2 y2 = 1 a2 b2

que corresponde precisamente a la hiprbola mostrada en la figura III.9. Parbola.- Sea una parbola con vrtice en el origen, cuya ecuacin cartesiana es:
y2 = 4p x y0

Si se llama al ngulo de inclinacin de la tangente a la curva en cualquier punto, ver figura III.10
Y

P (x, y)

Fig. III.10 Parbola

Aplicando la derivada como tan , se tiene:


2 y y = 4p tan = y ' = 4 P = 2 P , y 0 2y y

O sea que:
tan = 2 P , y 0 y

Despejando a y:
y = 2 P = 2 P cot tan

Sustituyendo en la ecuacin cartesiana de la parbola, se tiene:


( 2 P cot )2 = 4 Px

De donde:
x = 4 p2 cot = P cot2 2P

Finalmente:
y = P cot2 x = 2 P cot ecuaciones paramtricas de la parbola.

La ecuacin vectorial correspondiente, est dada por:


p = (P cot2 ) i + (2 P cot ) j

III.2

ECUACIONES EN COORDENADAS POLARES

III.2.1

Sistema de referencia en coordenadas polares

La localizacin de un punto en el plano puede ser determinada por otros sistemas diferentes al de coordenadas rectangulares. Se cuenta por ejemplo con el sistema de coordenadas polares, el cual se puede fundamentar utilizando el concepto de vector en el plano, como se muestra a continuacin. Un vector en el plano se define analticamente por medio de una pareja ordenada de nmeros reales (x, y), los cuales son llamados los componentes del vector; pero dicho vector puede definirse tambin si se conoce su magnitud r y su ngulo de inclinacin (ver figura III.11).
Y P (r cos , r sen ) r r cos X

r sen

r >0

Fig. III.11 Representacin de la pareja (r cos , r sen )

En tales condiciones al vector de magnitud r y ngulo de inclinacin le corresponden las componentes (r cos , r sen ). La magnitud de un vector es un nmero no negativo, sin embargo para efecto de estructura el sistema polar de referencia, se puede interpretar la magnitud negativa de un vector, como sigue: Si r < 0 entonces se considera que (r cos , r sen ) es el vector ( r cos , r sen ) tal que = + , es decir es el vector de magnitud r y ngulo de inclinacin + (ver figura III.12).
Y ( r cos , r sen ) r X r (r cos , r sen ) = = ( r cos ( + ), r sen ( + )) Fig. III.12 Representacin de la pareja ( r cos , r sen ) r<0

Resumiendo se tiene:
a)

Si r > 0 entonces (r cos , r sen ) es el vector de magnitud r y ngulo de inclinacin .

b) Si r < 0 entonces (r cos , r sen ) es el vector de magnitud r y ngulo de inclinacin + .

Los vectores representados en las figuras III.11 y II.12 son vectores de posicin, debido a lo cual si P(x, y) es el punto final del vector representado, entonces existe una relacin entre la pareja ordenada (r, ) y las coordenadas (x, y) del punto P, esto es que:
x = r cos ; y = r sen

Todos los pares ordenados de nmeros reales (r, 0) con r > 0 que satisfacen estas ecuaciones se denominan coordenadas polares de P. El nmero positivo r se denomina distancia radial de P y ngulo polar o argumento, el cual generalmente se expresa en radianes (ver figura III.13). El ngulo polar no es el nico, ya que si satisface las ecuaciones x = r cos y y = r sen , tambin satisfacen + 2n, nZ. Sin embargo algunas veces es conveniente restringir el valor de de tal manera que pertenezca al intervalo [0, 2], en cuyo caso a se le llama argumento principal.
P (r, ) r 0 L

Fig. III.13 Coordenadas polares

Al eje horizontal 0L a partir del cual se mide el ngulo , se le llama eje polar, al origen de este mismo sistema se le conoce como polo. As por ejemplo, el punto P ( 4, ) se localiza en un sistema de coordenadas polares, dibujando primero el ngulo cuya medida en radianes es a partir del eje polar, en sentido contrario al de las manecillas del reloj y con vrtice en el polo; sobre esta lnea, a cuatro unidades a partir del polo se localiza al punto P. (Ver figura III.14).
P (4, ) Fig. III.14 Localizacin de P(4, 3 ) 4 0

Se encuentra a continuacin la relacin entre las coordenadas polares y cartesianas. Supngase el eje polar superpuesto con el eje X y al polo coincidiendo con el origen. Se llamar eje copolar a la recta perpendicular al eje polar, que pasa por el polo. En este caso el eje copolar coincide con el eje Y (Ver figura III.15)
Y P (x, y) P (r, ) r x X y

Fig. III.15 Sistema polar y sistema cartesiano

De la figura se deduce las siguientes relaciones:


x = r cos ; r = x2 + y2; y = r sen = ang tan y (a) (b)

Las expresiones (a) permiten calcular las coordenadas cartesianas de un punto a partir de sus coordenadas polares, en tanto que las expresiones (b) se utilizarn para determinar las coordenadas polares a partir de las cartesianas.
Ejemplo 3.4

Hallar las coordenadas rectangulares del punto cuyas coordenadas polares son P(6, 5/6 )
Solucin: x = 6 cos 5 = 6 3 6 2 =33

y = 6 sen 5 = 6 1 = 3 6 2 P ( 3 3, 3) Ejemplo 3.5

Hallar un par de coordenadas polares del punto cuyas coordenadas cartesianas son P (6, -6)
Solucin: r = 62 + (6)2 = 72 = 6 2 = sen tan 6 6 = 7 4

P (6 2, 7 ) 4 Otra solucin: r= 62 = 7 + 2 = 15 4 4 P (6 2, 15 ) 4

Recurdese que a cada pareja ordenada de nmeros reales le corresponde un nico punto, en tanto que, como se ha visto, a un punto particular en coordenadas polares le pueden ser asignadas un nmero ilimitado de parejas ordenadas de nmeros reales.
Ejemplo 3.6

Localizar en un sistema de coordenadas polares al punto P (6, 5 ) y encontrar sus coordenadas rectangulares. 4
Solucin:
P (6, 5 ) 4 5 4 L Fig. III.16 Localizacin de P (6, 5 ) 4

x = 6 cos 5 = 3 2 4 y = 6 sen 5 =32 4

P (3 2, 3 2

III.2.2

Transformacin de ecuaciones cartesianas a polares y viceversa

Una curva en el plano se puede definir por medio de una ecuacin polar es decir, una ecuacin de la forma f(r, ) = 0 a la que han de satisfacer las coordenadas polares de cada uno de sus puntos. Para algunas curvas la ecuacin polar es ms fcil de obtener y ms conveniente para su utilizacin que la ecuacin cartesiana. Por medio de las ecuaciones de transformacin, es posible plantear la ecuacin polar de una curva, a partir de su ecuacin cartesiana, y viceversa.
Ejemplo 3.7

Dada la ecuacin cartesiana x2 + y2 + 16x 3y + 2 = 0, trasformar a polar


Solucin: x2 + y2 = r2 x = r cos y = r sen

sustituyendo:
r2 + 16r cos 3r sen + 2 = 0 Ejemplo 3.8

Dada la ecuacin polar r =


Solucin:

4
6 cos

obtener la ecuacin cartesiana.

6r r cos = 4 r = x2 + y2 ; x = r cos

sustituyendo:
6r = x2 + y2 x = 4 6r = x2 + y2 = x + 4

Elevando al cuadrado:
36 = (x2 + y2 ) = (x + 4)2

Desarrollando:
35x2 + 36y2 8x 16 = 0

III.2.3

Ecuacin en coordenadas polares de la recta y las cnicas

ECUACIN POLAR DE LA RECTA

Una lnea recta en el plano, tambin se puede definir por medio de una ecuacin polar. Considrese una recta R que no contiene al polo, y un punto p cualquiera de ellas, cuyas coordenadas en el sistema de referencia polar sern (r, ), como se muestra en la figura III.17.

P (r, ) N(p, ) r P R L 90

Fig. III.17 La recta en el sistema polar

Para determinar la ecuacin polar de R se define al punto N (p, ) que es la interseccin de la perpendicular a R y que contiene al polo. Ntese que las coordenadas de N son una particularidad de la recta R que la identifican plenamente, ya que p resulta ser la distancia del polo a la recta y es el ngulo que forma la perpendicular a R que pasa por el polo y el eje polar. En la figura obsrvese que para el tringulo 0NP se puede establecer la siguiente relacin:
cos ( ) = P r

De donde:
r= P _ cos ( )

La expresin anterior se conoce como ecuacin general de la recta en coordenadas polares o ecuacin polar de la recta. Si la ecuacin polar de la recta se transforma a una ecuacin cartesiana, se obtendr la ecuacin cartesiana de una recta. En efecto, sea: o sea: Pero: Por lo que:
r = p _ cos ( )

r cos ( ) = p cos ( ) = sen sen + cos cos r sen sen + r cos cos = p

Pero las ecuaciones de transformacin de coordenadas polares a cartesianas, se tiene que:

x = r cos y = r sen

Sustituyendo: Despejando a y:

y sen + x cos = p y = cos x + p _ sen sen


C

b 90 0 Fig. P

N 90

R L

III.18

De la figura III.18 se tiene:


= 90 + por lo que = 90 = cot = cot ( 90)

Adems
cos sen

Pero: Utilizando la identidad:

cot

cot ( 90) = cot cot 90 + 1 cot 90 cot

Y considerando que cot 90 = 0 queda:


cot ( 90) = 1 = tan cot

Sustituyendo este resultado en la expresin:


y = cos x + p _ sen sen Se llega a: y = tan x + p _ sen

Por otra parte en la figura III.18 para el tringulo 0NC se puede establecer que:
cos (90 ) = p _ b

Pero:

cos (90 ) = cos 90 cos + sen 90 sen

Como: cos 90 = 0 y sen 90 = 1 Queda: cos (90 ) = sen Sustituyendo en la expresin: cos (90 ) = p _

Queda: o sea que: por lo que la ecuacin: Finalmente queda:

b sen = p _ b b= p _ sen p _ sen

y = tan x + y = tan x + b

Que es la ecuacin cartesiana de la recta del tipo:


y = mx + b. Ejemplo 3.9

Determinar la ecuacin de la recta paralela al eje polar, que contiene al punto B(3, /6).
R
B (_ 3, _ ) 6

3
6

p 0
_ 6

Fig. III.19 Recta paralela al eje polar

Solucin:

De la figura se deduce que p = 3 sen /6 = 3(1/2) = 3


2

adems: = /2

Sustituyendo en la ecuacin general de la recta:


r = 3/2 = 3/2 = 3/2 _ cos ( /2) cos cos /2 + sen sen /2 sen r = Ejemplo 3.10 3/2 _ 2 sen

Determinar la ecuacin de la recta R que contiene al punto C (8, 3/4) si 0C es perpendicular a R .


Solucin:
R C(8, 3 ) 4 8 3 4 0 L

Fig. III.20 Representacin de la recta R

Como se observa en la figura, se tiene que:


P = 8, =

Al sustituir en la ecuacin general de la recta, queda:


r = 8 = 8 = 8 = 16 = cos ( 3 /4) cos cos 3 /4 + sen sen 3 /4 2 cos + 2 sen 2 sen 2 cos 2 2 16 = sen 2 cos r = 8 2 _ sen cos

= 2 2

Se vern ahora algunos casos particulares de la ecuacin polar de la recta. Para el caso de una recta que contiene al polo, en la figura III.21 se ve que p = 0 y no est definido. Por otra parte para cualquier punto P(r, ) que pertenezca a la recta, r coincide con la recta y resulta ser el ngulo que la misma forma con la parte positiva del eje polar.

P (r, ) 0 R Fig. III.21 Recta que pasa por el polo L

De aqu que para tener definida una recta que contiene al polo, ser suficiente conocer el ngulo que forma con la parte positiva del eje polar; lo cual lleva a la expresin:
=k k = constante

Esta expresin es la ecuacin polar de la recta que contiene al polo. El siguiente caso particular es el de la recta paralela al eje polar. Sea la recta R, paralela al eje polar y que contiene al punto P(r 1, 1). (Figura III.22)

P(r1, 1) P 1 0 Fig. III.22 Recta paralela al eje polar L r1

En la figura se observa que:


P = r1 sen 1 = /2

Por ser perpendicular al eje polar; as que sustituyendo valores en la ecuacin general de la recta, se tiene:
r= p cos ( ) = r1 sen _ cos ( /2 )

pero:

cos ( /2 ) = sen r= r1 sen 1 _ sen

Esta ecuacin es la ecuacin polar de la recta paralela al eje polar y que contiene al punto P(r 1, 1)
Ejemplo 3.11

Determinar la ecuacin polar de la recta, que es paralela al eje polar y que contiene al punto P(-2, /4).

0 -2 p

4 L

P(-2, ) 4 Fig. III.23 Recta paralela al eje polar

Solucin: p = 2 sen 4 =3 2 r= 2/ 2 sen r= _ = 2 _ 2 sen 2 _

2 sen

Sea el caso de la ecuacin polar de la recta normal al eje polar y que contiene al punto P(r 1, 1). Figura III.24
P(r1, 1) r1 1 0 Fig. III.24 Recta normal al eje polar p R L

Para este caso:


P = r1 cos 1 =0

Sustituyendo en la ecuacin general de la recta en coordenadas polares se tiene:


r= p cos ( ) r= = r1 cos _ cos ( 0 )

r1 cos 1 _ cos

Que es la ecuacin polar de la recta normal al eje polar y que contiene al punto P(r 1, 1).
Ejemplo 3.12

Determinar la ecuacin de la recta, que es normal al eje polar y que contiene al punto P(2, /4)
R P(-3, - ) 4 = 0 4 L

Fig. III.25 Recta normal al eje polar

r=

3 cos ( /4) cos r= _

3 (1/ 2 ) _ cos

3 _ 2 cos

ECUACION POLAR DE LAS CONICAS

En el inciso III.1.5 se definieron las curvas cnicas, y en el inciso III.1.6 se obtuvieron sus ecuaciones paramtricas y vectoriales. En esta parte del tema se determinar las ecuaciones polares de las cnicas, es decir las ecuaciones de estas curvas referidas al sistema polar. Ecuacin polar de la circunferencia.- Sea una circunferencia de radio a y centro de coordenadas (h, k) cuya ecuacin cartesiana es:
(x h)2 + (y k)2 = a2

Sea la misma circunferencia pero referida al sistema de coordenadas polares, en donde a es el radio y el centro tiene por coordenadas polares (c, ). Sea un punto cualesquiera de la circunferencia, el cual tiene como coordenadas cartesianas (x, y) y como coordenadas polares (r, ). (Ver figura III.26).
Y y r k C a 0 C(K, k) C(c, ) P(x,y) P(r, )

K x L

Fig. III.26

La relacin que existe entre las coordenadas cartesianas y polares del centro de la circunferencia est dada por las siguientes expresiones:
c2 = h2 + k2 h = c cos k = c sen

La relacin que existe entre las coordenadas cartesianas y polares de un punto cualquiera de la circunferencia est dada por:
r2 = x2 + y2 x = r cos y = r sen

Si se utilizan estas expresiones para transformar la ecuacin cartesiana de la circunferencia en una ecuacin polar, se tiene:
(x h)2 + (y k)2 = a2

desarrollando:
x2 2xh + h2 + y2 2yk + k2 = a2

agrupando y factorizando:
(x2 + y2) + (h2 + y2) 2 (xh + yk) = a2

sustituyendo:
r2 + c2 2 (r cos c cos + r sen c sen ) = a2

factorizando rc:
r2 + c2 2rc ( cos cos + sen sen ) = a2

aplicando la identidad cos cos + sen sen = cos ( ) se llega a la expresin:


r2 + c2 2rc cos ( ) = a2

a la cual se le conoce como la ecuacin general polar de la circunferencia con radio a y centro de coordenadas (c, ).
Ejemplo 3.13

Determinar la ecuacin polar de la circunferencia con centro en (5, /4) y radio 2.


Solucin:

Al sustituir los datos en la ecuacin general polar se tiene:


r2 + 52 2(5) r cos ( /4) = 22 r2 + 52 10 r (cos cos /4 + sen sen /4) = 4 r2 + 25 10 r (cos (2/2) + sen (2/2)) = 4 r2 + 25 10 (2/2) r (cos + sen ) = 4

Finalmente se llega a:
r 52 r (cos + sen ) + 21 = 0 Ejemplo 3.14

Determinar la ecuacin de la circunferencia que tiene su centro en el polo y de radio a. Figura III.27

C (0,0)

Fig. III.27 Circunferencia con centro en el polo y radio a

Solucin:

Sustituyendo los datos del problema en la ecuacin general polar de la circunferencia, se tiene:
a2 = r2 + 02 2(0) r cos ( 0) a2 = r2

r = a

La expresin anterior es la ecuacin polar de una circunferencia con centro en el origen y radio a.
Ejemplo 3.15

Determinar la ecuacin de la circunferencia de radio a, que contiene al polo y cuyo centro se localiza sobre el eje polar (figura III.28).

a C (a,0) L

Fig. III.27 Circunferencia con centro sobre el eje polar y que contiene al polo.

Solucin:

Para este caso se tiene:


a2 = r2 + a2 2ar cos ( 0) 0 = r2 2ar cos ( 0) r2 = 2ar cos

De donde:
r2 = 2ar cos

Ecuacin polar de la circunferencia que contiene al polo, con centro en el eje polar y radio a.
ECUACIN POLAR DE LA PARABOLA, LA ELIPSE Y LA HIPERBOLA

Las ecuaciones polares de estas curvas se obtienen a partir de las caractersticas comunes que guardan entre ellas, es decir se obtendr una expresin general a la que se le llama Ecuacin Polar de las Cnicas , de la cual se obtendr las expresiones particulares correspondientes a la parbola, la elipse y la hiprbola. En el inciso III.1.5 se defini cnica como el conjunto de todos los puntos contenidos en un plano, tales que la distancia no dirigida de cada punto a un punto fijo est en razn constante a la distancia no dirigida a una recta fija que no contiene al punto fijo. La razn constante mencionada en la definicin de cnica se le llama excentricidad, y se simboliza con e. Sea una cnica en la cual un foco coincide con el polo, su eje focal coincide con el eje polar y la directriz del foco considerando est ala izquierda de l. Figura III.29

R (directriz) D p r 0 N F (foco) S Eje polar P(r, )

Fig. III.29 Cnica en el sistema polar

Entonces de acuerdo a la definicin se tiene:


e = | 0P | o sea que | DP | e = 0P | DP|

De la figura se observa que:


| 0P | = r entonces r = e | DP |

Pero:
| DP| = | N0 | + | 0S | = p + r cos

De aqu que:
r = e (p + r cos )

Desarrollando:
r = ep + er cos r er cos = ep

Factorizando a r:
r (1 e cos )= ep

Finalmente:
r= ep _ 1 e cos

Esta expresin es la ecuacin de una cnica en la cual un foco coincide con el polo, su eje focal coincide con el eje polar y la directriz del foco considerando est a la izquierda de l; y representar a una parbola, una elipse o una hiprbola, dependiendo de que e = 1, 0 < e < 1 e > 1 respectivamente Para este caso, la directriz es una recta normal al eje polar, y su ecuacin ser:
r =_ p _ cos

Si en la cnica un foco coincide con el polo, su eje focal coincide con el eje polar, pero la directriz est a la derecha del foco considerando, entonces la ecuacin de la cnica es:
r= ep _ 1 + e cos

Y su directriz tiene por ecuacin:


r = p _ cos

Ahora bien, cuando un foco coincide con el polo, el eje focal de la cnica coincide con el eje copolar, y la directriz es paralela al eje polar: la ecuacin de la cnica ser:
r= ep _ 1 e sen

Teniendo como directriz la recta de ecuacin:


r= p _ sen

El signo positivo de las dos expresiones anteriores, corresponder al caso de la directriz situada arriba del polo, y el signo negativo corresponde a la cnica cuya directriz este situada abajo del polo.
Ejemplo 3.16

Encontrar la ecuacin de la elipse con foco en el origen, e =1/4 y directriz.


r = Solucin: La directriz es una recta del tipo r = _ p _ que corresponde a la recta perpendicular al eje polar, situada a 2 cos 2 _ cos

unidades a la izquierda del polo. De aqu que p = 2 y como e = la ecuacin de la elipse es:
r= (2) _ = 2 _ 1 () (cos ) 4 (1 ( ) cos ) 2 _ 4 cos

r= Ejemplo 3.17

Determinar la ecuacin cartesiana de la elipse del problema anterior.


Solucin: r= 2 _ 4 cos y o sea 4r r cos = 2

Pero:
r = x2 + y2 r cos = x

Por lo que:
r = x2 + y2 x = 2

De donde:
r = x2 + y2 = x + 2

Elevando al cuadrado:
16(x2 + y2) = x2 + 4x + 4 16x2 + 16y2 = x2 + 4x + 4 15x2 + 16y2 4x 4 = 0

Ejemplo

3.18 6 _ 2 + 4 cos

Dada la ecuacin r =

a) Encontrar la excentricidad. b) Identificar la cnica. c) Obtener la ecuacin de la directriz.


Solucin:

Se necesita expresar la ecuacin en la forma:


r= ep _ 1 e cos

Para lo cual se divide numerador y denominador entre dos.


r= ()6 _= 3 _ () (2 + 4 cos ) 1 + 2 cos 3 _ 1 + 2 cos

r =

a) e = 2 (excentricidad) b) Como e > 1, se trata de una hiprbola. c) El signo positivo en la expresin indica que la directriz se encuentra a la derecha del polo. Por lo que su ecuacin es tipo:
r= p _ cos

Para obtener p se toma el numerador de la ecuacin de la cnica, esto es:


ep = 3 o sea que 2p = 3

De donde:
p = 3_ 2

Con lo que se obtiene la ecuacin de la directriz:


r = 3/2 _ cos directriz r = 3/2 _ 2 cos

En general, aplicando el concepto de excentricidad de las cnicas, se puede determinar la ecuacin de una cnica con un foco en el origen, pero con la directriz correspondiente localizada en cualquier posicin. Por ejemplo sea la cnica mostrada en la figura III.30

R directriz N

P (r, ) P 0 F r

Eje polar

Fig. III.30

Para determinar su ecuacin se plantea lo siguiente:


e = | 0P | | DP| = r _ |PN|

El problema se reduce a determinar |PN|.


| PN | = |MN| |NP| pero | MN | = p

Por lo que:
| PN| = p | MP|

Ahora bien:
| MP| = r sen

Pero:
( 90) + = sea = + 90

De donde:
| MP| = r sen ( + 90) = r cos ( ) Sustituyendo: e= r _ p r cos ( ) pe re = cos ( ) r = 0 pe = r (e cos ( ) + 1) r = pe _ 1 + e cos ( )

III.2.4 Discusin de la ecuacin de una curva en coordenadas polares


Como se vio en la seccin III.2.2, una curva en el plano se puede definir por medio de una ecuacin polar, o contrariamente si se tiene una ecuacin del tipo f (r, ) = 0, se puede construir una curva, que es la grfica de la ecuacin. La relacin entre esta curva y la ecuacin f (r, ) = 0 es tal, que todos los puntos cuyas coordenadas satisfacen la ecuacin, se encuentran sobre la curva, y recprocamente, si un punto est sobre la curva, sus

coordenadas satisfacen la ecuacin. Para construir esta curva, se tendr que hallar un nmero suficiente de puntos, cuyas coordenadas satisfagan la ecuacin, que indiquen su contorno. Esto puede hacerse dando arbitrariamente valores a , sustituyendo estos valores en la ecuacin, y obteniendo as los respectivos valores de r. Antes de hacer estos clculos es conveniente, sin embargo, se trata de establecer algunas propiedades geomtricas de la curva, que permitan conocerla con suficiente aproximacin. Esto implica el realizar algunos clculos sistemticos, a los cuales se les llama discusin de la ecuacin de la curva. La discusin de la ecuacin de una curva comprende los siguientes puntos: 1. 2. 3. 4. 5. 6. De terminacin de las intersecciones de la curva con el eje polar y con el eje copular. Estudio de la simetra de la curva, respecto al eje polar al eje copular y al polo. Estudio de la extensin de la curva. Clculo de las coordenadas de algunos puntos de la curva. Representacin grfica de la curva. Transformacin de la ecuacin polar f(r, ) = 0 a una en coordenadas cartesianas f(x, y) =0

Antes de describir el proceso de cada uno de los puntos mencionados en el prrafo anterior, es conveniente sealar algunas particularidades que tiene la discusin de una ecuacin en coordenadas polares. En efecto, la discusin de una ecuacin polar requiere de ciertas precauciones, que no son necesarias cuando se hace la discusin de una ecuacin en coordenadas rectangulares. Por ejemplo, un punto en el sistema rectangular tiene un solo par de coordenadas, pero un punto en el sistema polar tiene una infinidad de pares de coordenadas. Podra suceder que para un punto P de una curva, pero otro par no la satisfaga. Por ejemplo para la curva cuya ecuacin es r = 2 (llamada espiral de Arqumedes), si = /2 entonces r = y tenemos las coordenadas (3.1415,/2) de un punto de la curva. Si se asigna al mismo punto otro par de sus coordenadas tales como (3.1415,5/2 ), se ve que este segundo par de coordenadas no satisface la ecuacin de la curva. Por otra parte, se puede presentar el caso de que una curva se represente por ms de una ecuacin polar, por ejemplo, una circunferencia cuyo centro est en el polo y que tiene de radio a, tendr por ecuacin a la expresin r = a, pero tambin podr representarse por r = a. Las ecuaciones que representan a una misma curva se llaman ecuaciones equivalentes. Continuando con la discusin de una curva en coordenadas polares, se describirn a continuacin cada uno de los puntos a discutir. 1.- Intersecciones. Intersecciones con el eje polar. Estas intersecciones, cuando existen se pueden determinar calculando los valores de r que resultan cuando a se le asignan los valores 0, , 2,, n; en donde n z. Intersecciones con el eje copular.- En este caso las intersecciones se pueden determinar calculando r para igual a , 3 , , n ; en donde n z. 2 2 2 Si para algn valor de resulta r = 0, entonces la curva toca el polo. 2.- Simetras.

Simetra respecto al eje polar. Se dice que una curva es simtrica respecto al eje polar, si para cada punto P de la curva, existe un punto P 1 que tambin pertenece a la curva, de tal forma que el eje polar es mediatriz del segmento PP1. En la figura III.31 se observa que para P(r, ) su simtrico P1 tiene por coordenadas (r ) (r, ).

P(r, )

Eje polar

r
P1(r, )

Fig. III.31

Por lo que se llega a la siguiente condicin de simetra. Una curva es simtrica con respecto al eje polar, si su ecuacin polar no se altera cuando se reemplaza por , por y r por r. La simetra con respecto al eje polar, existe tambin si al reemplaza los valores indicados la ecuacin de la curva cambia a una ecuacin equivalente. Simetra con el eje copular.- Se dice que una curva es simtrica respecto al eje copolar, si para cada punto P de la curva, existe un punto P 1 tambin de la curva de tal forma que el eje copular es mediatriz del segmento PP 1. Figura III.32
Eje copolar

P1

P(r, )

Fig. III.32

En este caso para P(r, ) su simtrico P1 tiene por coordenadas (r, ) ( r, )

De aqu la condicin de simetra: Una curva es simtrica respecto al eje copular si su ecuacin polar no se altera cuando se reemplazan o por , por y r por r. La simetra respecto al eje copular existe tambin si al reemplazar los valores indicados la ecuacin polar de la curva cambia por una equivalente. Simetra respecto al polo.- Se dice que una curva es simtrica respecto al polo, si para cada punto P de la curva, existe un punto P1 tambin de la curva tal que el polo es el punto medio del segmento PP 1.

P(r, ) r + r 0

Eje polar

P1

Fig. III.33

Simetra con respecto al polo

En este caso para P (r, ), su simtrico P1 tiene por coordenadas (r, + ) ( r, ); de donde se plantea la siguiente condicin: Una curva es simtrica con respecto al polo si su ecuacin polar no se altera cuando se reemplaza por + r por r. La simetra existe si el reemplazo indicado cambia la ecuacin polar de la curva en una equivalente. 3. Extensin.- En esta parte del estudio de la curva, se determina si la curva es cerrada o abierta; para lo cual ser necesario que en su ecuacin se exprese r en funcin de es decir r = f ().

En esta forma si para cualquier valor de la variable r toma un valor finito, entonces la curva es cerrada. Si para ciertos valores de la variable r se vuelve infinita, entonces la curva es abierta. Si para ciertos valores de la variable r se vuelve compleja, entonces no hay curva para esos valores . 4. Clculo de las coordenadas de algunos puntos de la curva. Las coordenadas polares de algunos puntos de la curva pueden obtenerse asignando valores particulares a en la ecuacin de la curva r = f( ), con lo que se obtendrn los valores correspondientes de r cuando existe. En general ser suficiente dar valores de a intervalos de /6. Representacin grfica de la curva. Para esto ser necesario trazar un sistema de referencia polar, y localizar, en este sistema, los puntos tabulados en el paso anterior.

5.

A continuacin se unirn estos puntos con una curva continua, que deber concordar con los datos obtenidos en los pasos uno, dos y tres.

6. Transformacin de la ecuacin polar a una en coordenadas cartesianas. Haciendo uso de las ecuaciones
de transformacin entre el sistema de referencia polar y el cartesiano, se puede transformar la ecuacin de la curva f(r, ) 0 0 a otra del tipo f(x,y) = 0.
Ejemplo III.19

Discutir la ecuacin polar de la curva r =3 cos 2


Solucin:

1 Intersecciones Con el eje polar; para:


= 0, r = 3 = , r = 3 = 2, r = 3 = n, r = 3,

n = un entero

Con el eje copolar; para:

= /2, r = 3 = (3/2), r = 3 = (5/2), r = 3 = n , r = 3, n = impar 2

Con el polo; si en la ecuacin hacemos r = 0 se tiene:


= 3 cos 2 = cos 2 2 = ang cos = ang cos 2

Por lo que:
r = 0 para = /4, 3 /4, 5 /4, 7 /4, , n /4 n = impar

Se concluye que para estos valores, la curva contiene al polo. 2 Simetras


Con respecto al eje polar; si se sustituye por (), se tiene: r = 3 cos 2 () = 3 cos ( 2) cos ( 2) = cos ( 2) = = cos (0) cos (2) + sen (0) sen (2) = = (cos (2)) + 0 = cos (2) La ecuacin no se altera.

Se concluye que la curva es simtrica al eje polar.


Con respecto al eje copolar; si se sustituye por ( ), se tiene: r = 3 cos 2 ( ) = 3 cos (2 2) cos (2 2) = = cos (2) cos (2) + sen (2) sen (2) = = (cos (2)) + 0 = cos (2) La ecuacin no se altera.

Se concluye que la curva es simtrica respecto al eje polar.


Con respecto al polo; si se sustituye por ( + ), se tiene: r = 3 cos 2 ( + ) = 3 cos (2 + 2) cos (2 + 2) = = cos (2) cos (2) sen (2) sen (2) = = (cos (2)) 0 = cos (2) La ecuacin no se altera.

Se concluye que la curva es simtrica respecto al polo. 3. Extensin La ecuacin de la curva es r = 3 cos 2 Dado que le valor de r depende de los valores que toma la funcin coseno, y como se sabe que los valores de esta funcin estn dentro del intervalo [-1, 1], entonces se concluye que r ser finita para cualquier valor , por lo que la curva es cerrada.
4. Clculo de coordenadas de algunos puntos de la curva; si = /6 = /3 = 2/3 = 5/6 = 7/6 = 4/3 = 5/3 = 11/6 , , , , , , , , r = 1.5, r = 1.5, r = 1.5, r = 1.5, r = 1.5, r = 1.5, r = 1.5, r = 1.5, (1.5, /6) (1.5, /3) (1.5, 2/3) (1.5, 5/6) (1.5, 7/6) (1.5, 4/3) (1.5, 5/3) (1.5, 11/6)

En el paso uno se calcularon otros puntos de la curva.


(3, 0), (3, /2), (3, ), (3, 3/2) (3, 2), (0, /4), (0, 3/4), (0, 5/4), (0, 7/4) 5.- Representacin grfica de la curva. Figura III.34

3 4 5 6

2 3

4 6

15

0 3 2

7 6 5 4 4 3 Fig. III.34 Grfica de r = 3 cos 2 3 2 5 3 7 4

11 6

6.- Transformacin de la ecuacin polar, a una en coordenadas cartesianas.

r = 3 cos 2 r = 3 (cos2 sen2 ) r = 3 cos2 3 sen2


Por las ecuaciones de transformacin se tiene: r = 3 x2 _ 3 y2 = 3 x2 3 y2 _ r2 r2 r2

r3 = 3 r2 3 y2
( x2 + y2)3 = 3 x2 3 y2 (x2 + y2)3/2 = 3 x2 3 y2

III.3

COORDENADAS CILINDRICAS Y ESFERICAS

III.3.1 Sistema de referencia en coordenadas cilndricas y ecuaciones de transformacin


El sistema de referencia polar, estudio en el subtema anterior, corresponde a un espacio de dos dimensiones, es decir est considerando en el plano; Sin embargo se puede generalizar el sistema polar a un espacio de tres dimensiones.

Sea un punto P0 en el espacio de tres dimensiones, referido a un sistema de coordenadas de tal forma que P 0 tiene por coordenadas (r0, 0, z0), es decir P0 (r0, 0, z0) en donde r0 y 0 son las coordenadas polares de la proyeccin ortogonal de P0 sobre un plano polar y z0 es la distancia dirigida de P0 al plano polar. Figura III.35.
Z P0 (r0, 0, z0)

0
Eje polar

r0

Eje copolar P0' (r0, 0 ) Proyeccin ortogonal de P sobre el plano polar

Fig. III.35

Sistema cilndrico de referencia

En la figura se han dibujado tres ejes: el polar, el copolar y el de cotas (Z). Este sistema recibe el nombre de coordenadas cilndricas, debido a que los puntos del espacio para los que r es constante equidistan del eje Z y forman cilindros circular recto. Figura III.36

r=c constante

r=c

Eje polar

Fig. III.36 Cilindro circular recto

Ejemplo

3.20

Representar en un sistema de coordenadas cilndricas a los puntos


P1 (2, /4, 3), P2 (3, /2, 1) y P3 (1, 7/4, 2) Solucin Figura III.37

Z 3 2 P1 P3

Fig. III.37

Representacin de puntos en el sistema cilndrico

1 0 1 2 3 Eje polar -1 P2 1 2 3 Eje copolar

Dado que para el sistema de coordenadas polares un punto en el plano tiene una infinidad de coordenadas polares, en las coordenadas cilndricas un punto en el espacio tiene una infinidad de coordenadas cilndricas.
ECUACIONES DE TRANSFORMACIN

Un punto P en el espacio se puede referir a un sistema de coordenadas cartesiano o a un sistema de coordenadas cilndricas. Si se conoce las coordenadas de P en uno de los sistemas, por ejemplo en el cilndrico, se puede determinar sus coordenadas en el sistema cartesiano siempre que se conozca la localizacin relativa de un sistema con respecto al otro. Figura III.38
Z Z

Z1 p 0 x1 X

P (x1, y1, z1) y1 Y

Z1 0 1 Eje polar

P (r1, 1, z1)

r1 P1

Fig. III.38 Transformacin de coordenadas

En la figura III.38 se han representado los vectores de posicin p del punto P en cada uno de los vectores de posicin p del punto P en cada uno de los sistemas. En el sistema cartesiano las componentes de p son (x 1, y1, z1) En el sistema cilndrico las componentes de p sobre el eje polar, copolar y de cotas son (r 1 cos 1, r1 sen 1, z1)

Ahora bien, si se considera que para estos sistemas el origen y el polo coinciden, que el eje X, el Y y el Z coinciden con el polar, copolar y de cotas respectivamente y que las escalas estn referidas a la misma unidad, entonces las componentes del vector p para ambos sistemas son respectivamente iguales, es decir que:
(x, y, z) = (r cos , r sen , z)

De donde se tienen las siguientes ecuaciones:


x = r cos y = r sen z= z

Las cuales permiten obtener las coordenadas cartesianas de un punto en el espacio, a partir de sus coordenadas cilndricas. Si se plantea el problema inverso, esto es calcular las coordenadas cartesianas; de la figura III.38 se observa que el tringulo OP 'P es un tringulo rectngulo, ya que P' es la proyeccin ortogonal de P sobre el plano polar. Entonces existe la siguiente relacin:
|p|2 = r2 + z2

Pero |p| en el sistema cartesiano es:


|p|2 = x2 + y2 + z2

por lo que sustituyendo, se tiene


(x2 + y2 + z2 )2 = r2 + z2 x2 + y2 + z2 = r2 + z2 x2 + y2 = r2 de donde r = x2 + y2

De las ecuaciones de transformacin de cilndricas a cartesianas se tiene que:


x = r cos y = r sen

Si se divide y entre x:
y = r sen = sen = tan x = r cos cos

De donde:
= ang tan y x

Finalmente se tiene que los ejes de cotas de ambos sistemas estn relacionados de tal forma que:
z=z

De lo anterior se concluye que si se conocen las coordenadas cartesianas de un punto en el espacio, sus respectivas coordenadas cilndricas estarn dadas por las expresiones:

r = x2 + y2 = ang tan y x z=z Ejemplo 3.21

Determinar las coordenadas cilndricas del punto P ( 1, 1, 4) dado en coordenadas cartesianas.


Solucin: r = (-1)2 + (1)2 = 2 = ang tan z=4 P (2, 3/4, 4) Ejemplo 3.22 1 = 3/4 1

Determinar las coordenadas cartesianas del punto P(2, /3 , 1)


x = (2) cos _ = (2) 1 3 2 y = (2) sen _ = (2) 3 z=1 P (1, 3, 1) 3 2 = 1 = 3

III.3.2

Sistema de referencia en coordenadas esfricas y ecuaciones de transformacin

Existe otro sistema de referencia para el espacio de tres dimensiones al que se puede considerar tambin como una generalizacin del sistema de coordenadas polares. Sea un punto P0 en el espacio de tres dimensiones, referido a un sistema de coordenadas tal que P0 (p0, 0, 0), en donde p0 es el mdulo del vector de posicin del punto P 0; 0 es la segunda coordenada de la proyeccin ortogonal del punto P0 sobre un plano polar y 0 es el ngulo que el vector de posicin de P 0 forma con un eje normal al plano polar y que contiene al polo. Figura III.39

Z P0 P0 (P0, 0, 0)

0 0 0 Eje polar

Eje copolar r0 P'0 ( r0, 0) Proyeccin ortogonal de P0 sobre el plano polar

Fig. III.39 Sistema esfrico de referencia

A ste se le conoce como el sistema de coordenadas esfricas, ya que los puntos del espacio para los que P 0 es constante equidistan del polo y forman una esfera. Figura III.40

P0 = C C = constante P0 = C Eje polar Fig. III.40 Esfera

En el sistema de coordenadas esfricas al igual que en el de coordenadas cilndricas, no existe la correspondencia uno a uno entre las ternas de coordenadas y los puntos de espacio, ya que un punto le corresponde una infinidad de coordenadas esfricas. Sin embargo cuando se requiere la correspondencia uno a uno entre punto y coordenadas esfricas, se acostumbra restringir los valores de P, y de tal forma que slo se utilizan valores positivos de P, valores de entre 0 y 2 , y de de 0 a . Obsrvese que en el conjunto
{(p, , ) | 0 p, 0 < 2 , 0 }

Define todo el espacio cartesiano.


Ejemplo 3.23

Representar en un sistema de coordenadas esfricas a los puntos P 1(3, /4, /6) y P2(2, 3/2, /2)
Solucin:

Figura III.41
2 P2 3 2

P1

4 Eje polar

Fig. III.41 Representacin de puntos en un sistema esfrico

ECUACIONES DE TRANSFORMACIN

Considerando un sistema de coordenadas cartesianas y uno de coordenadas esfricas, tales que coincidan el origen y el polo, adems los ejes X, Y, Z coinciden con los ejes polar, copolar y el perpendicular al plano polar respectivamente, y en los cuales las escalas estn referidas a la misma unidad. Y sea un punto P cuyas coordenadas en el sistema polar son (p, , ). Figura III.42
Z p = |P|

z P y 0 x X Eje polar r

P(P, , )

Eje copolar

P' Fig. III.42 Transformacin de coordenadas

El vector p es el vector de posicin del punto P, por lo que sus componentes son (x, y, z) en el sistema cartesiano. Las componentes de p sobre los ejes del sistema esfrico son:
( r cos , r sen , |p| cos )

Pero:
r = |p| sen

Como:
|p| = p

Entonces
r = p sen

Por lo que las coordenadas sern:


( p sen cos , p sen sen , p cos )

Dadas las coincidencias de los dos sistemas, las componentes de p en ambos sistemas debern ser respectivamente iguales, por lo que:

(x, y, z) = ( p sen cos , p sen sen , p cos )

De donde se tienen las siguientes ecuaciones


x = p sen cos y = p sen sen z = p cos

Las cuales permiten calcular las coordenadas cartesianas de un punto en el espacio a partir de sus coordenadas esfricas. Si se conocen las coordenada cartesianas de P. Y se requieren las esfricas se pueden plantear lo siguiente: Como p = |p| es el mdulo de un vector cuyas componentes son (x, y, z), entonces:
|p| = x2 + y2 + z2

Por lo que:
p = x2 + y2 + z2

Dado que es la segunda coordenada polar de las proyeccin de P sobre el plano polar, la relacin de con las coordenadas cartesianas x e y, esta dada por:
= ang tan y x

Finalmente en la tercera ecuacin de transformacin de esfricas a cartesianas se tiene que:


z = p cos

Pero como:
p = x2 + y2 + z2

Entonces
z = ( x2 + y2 + z2 )cos z = cos x2 + y2 + z2

De donde:
= ang cos z _ x2 + y2 + z2

De lo anterior se concluye que si se conocen las coordenadas cartesianas de un punto en el espacio, las correspondientes coordenadas esfricas del punto estarn dadas por las expresiones:
p = x2 + y2 + z2 = ang tan y x = ang cos z _ x2 + y2 + z2

Ejemplo

3.24

Determinar las coordenadas esfricas del punto P (1, 1, 3) dado en coordenadas cartesianas.
Solucin: p = (1)2 + (1)2 + (3)2 = 11 = ang tan = ang cos Ejemplo 3.25 6 3 Solucin: x = 3 sen y = 3 sen z = 3 cos 3 P cos 3 6 3 sen 6 =3 = 3 3 2 = 3 3 2 3 = 9 _ 2 4 1 = 33 _ 2 4 1 = 3/4

1
3 32 = ang cos 1 = _ 2 4

Determinar las coordenadas cartesianas del punto P (3, , ) dado en coordenadas esfricas.

1 = 3 2 2

9 , 33 , 3 . 4 4 2