Aldo Corona, Yeicatl Ramos, Ricardo Alejos Sistemas de Control Automtico

Control de estabilidad
Modificacin al control de velocidad de un motor de CD

Control de velocidad
El sistema de control utilizado para controlar la velocidad del motor de corriente directa se puede modelar en forma de diagrama de bloques como se muestra en la figura 1.

una frecuencia proporcional a la velocidad del motor. 6. Bloque de retroalimentacin 2: Convertidor de frecuencia a voltaje. Modelado como un sistema de primer orden ya que su funcionamiento est basado en la carga de un circuito RC, y adems posee una ganancia ra configurarlo. La funcin de transferencia del sistema a lazo cetambin proporcional al producto RC utilizado pa-

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad del motor de corriente directa.

rrado es: ( ) ( ) ( ) ( )

El sistema se compone bsicamente de las siguientes etapas: 1. Punto suma: Se trata de un amplificador operacional en configuracin de restador sin ganancia. 2. Controlador: Consiste en un amplificador operacional en configuracin de amplificador inversor, su ganancia es . 3. Actuador: Es un amplificador de potencia clase B con eliminador de efecto de cruce por cero, su ganancia es . 4. Proceso: El motor de corriente directa, modelado como un sistema de orden cero ya que el modelo utilizado tiene una velocidad de respuesta muy alta (a comparacin del sistema de retroalimentacin utilizado). 5. Bloque de retroalimentacin 1: Convertidor de velocidad a frecuencia. Es un sistema electromecnico que consiste en un opto-interruptor cuya seal de salida es una seal de voltaje a 1

Note que por ser un sistema de primer orden, no es posible controlar la estabilidad sin agregar algunos bloques que nos permitan manipular los polos del sistema (hacindolo de segundo o tercer orden).

Control de estabilidad
Para hacer posible el control de estabilidad en el sistema, se ha optado por modificar el bloque del controlador: reemplazamos el amplificador inversor por un par de integradores puestos en cascada y uno de ellos configurable con un potencimetro, tal como se ilustra en la figura 2.

Aldo Corona, Yeicatl Ramos, Ricardo Alejos Sistemas de Control Automtico Para facilitar los clculos reduciremos el diagrama de bloques mostrado en la figura 3 al que se muestra en la figura 4.

Figura 2. Circuito controlador para manipular la estabilidad del sistema.

Figura 4. Diagrama de bloques reducido.

La virtud de este nuevo controlador es la capacidad de mover los polos, y por consecuencia, la capacidad de controlar la estabilidad del sistema. El integrador de la izquierda tiene una funcin de transferencia: ( ) La segunda etapa del circuito es tambin un sistema de primer orden cuya funcin de transferencia es: ( ) ( )

Para esta reduccin, considere que:

Hechas estas consideraciones, podemos escribir la funcin de transferencia del sistema modificado ( ) como sigue: ( ) ( ) ( ) ( ( )( )( ( ) le llamamos ) ) ( ) en-

De modo que podemos representar el sistema de control modificado con el diagrama de bloques mostrado en la figura 3.

Si al denominador de tonces: ( ) ( )(

)(

Haciendo un poco de lgebra, expandimos este

Figura 3. Diagrama de bloques del sistema modificado para controlar estabilidad.

polinomio en trminos de : ( ) Si hacemos que: ( )

El parmetro ajustable de este sistema ser controlador.

que es el potencimetro de la segunda etapa del

( 2

Aldo Corona, Yeicatl Ramos, Ricardo Alejos Sistemas de Control Automtico cia (con posibilidad de hacer que el sistema sea estable, marginalmente estable o inestable). Entonces ( ) Una vez hecho esto, podemos aplicar cmodamente el mtodo de Routh-Hurwitz. As bien, hacemos el acomodo de los trminos del polinomio ( ):

Donde el coeficiente |

es: | | | |

De acuerdo con el mtodo de Routh-Hurwitz, para que el sistema sea estable se necesita que , es decir: | |

Reemplazando los valores de los coeficientes , y nemos: ( ) ( )

por los definidos anteriormente, obte-

As bien, dada esta condicin, podemos controlar ahora la estabilidad del sistema variando la ganan-