Sistemas de Primer y Segundo Orden

Manual de Prcticas de Laboratorio

L A B O R A T O RI O D E C O N T R O L

Prctica Sistemas de Primer y Segundo Orden

Francisco Rodrguez Ramrez Rafael Flores Garcia

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C O N T E N I D O

I. Objetivo II. Antecedentes III. Material y Equipo IV. Desarrollo de la Prctica V. Hoja de Resultados

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I. Objetivo
Analizar el comportamiento de un sistema en el transferencia. dominio del tiempo a partir de la funcin de

II. Antecedentes
Los sistemas de primer orden pueden ser caracterizados por contener un elemento capaz de almacenar energa se representan por un ecuacin diferencial de primer orden

Un sistema de primer orden no presenta oscilaciones.

Los sistemas de segundo orden pueden ser caracterizados en forma general por contener dos elementos capaces de almacenar energa. Estos sitemas pueden ser de los tipos Electricos, Mecnicos (Trasnacionales Rotacionales), Trmicos, Hidrulicos, Hbridos. En general un sistema de segundo orden se representan matemticamente por ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden.

Un sistema de segundo orden tiene la posibilidad de presentar oscilaciones.

III. Material y Equipo

Computadora PC y MatLab versin 4.2

IV. Desarrollo de la Prctica

En esta prctica se analizar la respuesta de un sistema en el dominio del tiempo, para realizar el anlisis de la respuesta de un sistema de control se utilizan diferentes entradas conocidas a la entrada, para obtener su funcin de transferencia. Las funciones de entrada son el el impulso, el escaln, la rampa y la parbola entre otras. Debe tenerse en cuenta que la respuesta de en un sistema a una entrada consta de un perodo de transicin y otro que permanece al desaparecer el anterior. La primera respuesta se denomina respuesta transitoria, mientras que la segunda es la respuesta en estado estacionario o estado permanente. Los sistemas de segundo orden pueden presentar oscilaciones en cambio los de primer orden no. La funcin de transferencia de los sistemas de primer y segundo orden que se analizarn pueden expresarse de la siguiente forma (debe tenerse en cuenta que ambos representan modelos aproximados al fenmeno real)

G ( s )=

Y ( s) K = R( s ) Ts + 1 3 - -

G ( s )=

Y ( s) K = R( s ) s (Ts + 1)
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FIGURA-----------------------------------------------------normalizada
El comportamiento de un sistema normalmente se especifica en trminos de la respuesta transitoria a una entrada escaln unitario. En algunas ocasiones esta respuesta presenta oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado permanente, los puntos de inters de la grfica cunado ocurre esta respuesta son los siguientes

Tiempo de retardo, td Tiempo de levantamiento, tr Tiempo pico o sobrepaso, tp Sobrepaso mximo, M p Tiempo de asentamiento, ts

FIGURA--------------------------------------------------Por definicin estos puntos de inters se definen de la siguiente manera: el tiempo de retardo es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor final por primera vez; el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la respuesta aumente del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final, el tiempo de sobrepaso es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer

pico de sobrepaso (valor mximo); sobrepaso mximo, es el valor mximo de la curva de respuesta medido desde la unidad, la magnitud del sobrepaso mximo indica la estabilidad relativa del sistema; el tiempo de asentamiento es el tiempo necesario para que la curva de respuesta alcance el valor final.

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V. Hoja de Resultados
Nombre:

_______________________________

Responda a las siguientes preguntas

1. Analizar el conjunto de instrucciones y obtener lo que se pide
n= 1; y = zeros(200,1); i=1; for delta= [0.1:0.1:1] d=[1,2*delta,1]; t=[0:0.1:19.9]'; y(:,i)=step(n,d,t); i=i+1 end mesh(fliplr(y),[120 30])

a) b) c) d)

Encontrar la funcin de transferencia.

Rango de valores del factor de amortiguamiento (zeta). (preguntar Rafael)

El sobrepaso mximo. El tiempo de asentamiento.

2. Analizar el siguiente conjunto de instrucciones y obtener los resultados que se piden

a=[1 2 4]; b=[1.25 2 29]; y=zeros(100,3); t=linspace(0,10,100)'; for j = 1:3, num=b(j) den=[1 a(j) b(j)] y(:,j)=step(num, den, t); end

a) Cuntas funciones de transferencia se analizan? b) Qu parmetro se esta modificando? c) Almacenar los datos de la respuesta del sistema en archivos separados para cada uno de las funciones de transferencia analizadas. d) Realizar una graficacin mltiple (utilice plot o subplot) para poder realizar las comparaciones necesarias para seleccionar el sistema que tenga el menor sobrepaso mximo y el menor tiempo de asentamiento.

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3. Analizar el siguiente conjunto de instrucciones de MatLab (clculo de los parmetros de diseo)

function[pos,tr,ts,tp]=stepchar2(t,y) dimt=length(t); [mp,ind]=max(y); yss=y(dimt); pos=100*(mp-yss)/yss; tp=t(ind); for i=1:dimt, if y(i) > 1.02*yss, ts=t(i); elseif y(i) < 0.98*yss, ts=t(i); end end for i=1:dimt if y(i) < 0.1*yss, t1=t(i); elseif y(i) == mp, break; end end for i=1:dimt; if y(i) < 0.9*yss, t2=t(i); elseif y(i)==mp, break end; end tr = t2 - t1 Correr el programa tomando como seal de entrada las grficas de salida del inciso anterior.

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