Universidad Politecnica Salesiana

Analogica II Carro seguidor de linea Realizado por: Ricardo Cuichn Darwin Toapanta Liliana Chimborazo Alexander Jaramillo Quinto Electrnica Grupo 1

OBJETIVOS: Realizar un robot seguidor de linea mediante la utilizacion de circuitos integrados para de esta manera obtener un robot de las misma utilidad que disearlo con pics. Amar el robot seguidor de linea con las especificaciones propuestos en clases mediante el diagrama de circuitos entregado en clases.

CONCEPTO: Este es un robot, una maquina autnoma diseada para realizar un seguimiento de una lnea. Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos: Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los Sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores).

MECANISMOS DE SEGUIDOR:

Sensores: El seguidor de lnea detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; nosotros hemos utilizado sensores infrarrojos la cantidad de 5 como se puede observar en la figura.

Motor: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin del motor, entre otros factores. El nuestro es de una batera que nos genera 5 voltios de corriente continua.

Los servos y la rueda loca: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Se eligi un tipo de ruedas convenientes para el seguidor segn su tamao y la estructura. La direccin del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis. Chasis: El chasis del seguidor fue realizo a base de una lamina de plastica para poder adaptar la placa que contiene todo el diseo del circuito.

DISEO

Dato el sensor ptico utilizamos el 2N3904 (NPN), Los sensores pticos del carro son las entradas de seal de ellos depende el movimiento de los motores del carro. El diseo de integrado es el siguiente:

Dato este conocimiento nosotros realizamos el seguidor utilizando 5 sensores pticos.

Utilizamos los siguiente integrados para el funcionamiento del seguidor, se los dar con su respectivo Datasheet:

74LS08

74LS32

74LS02

74LS04

Se trabajo con un voltaje de 5V de corriente continua y se debe utilizar un regulador de voltaje el cual fue un 7805 con su respectivo disipador. A continuacin de se da la grafica y como funciona el 7805.

Con todo el conocimiento obtenido y los datos recopilados se procede a realizar el respectivo armado ya teniendo en cuenta el diseo del seguidor:

CONCLUSIONES Al termino de la realizacion de este proyecto logramos obtener un robot reguidor de linea el cual cumple las mismas funciones que al construirlo con pics o microprecesadores los cuales necesitan mas conocimientos teroricos para disearlo. Llegamos a la conclusion que de una manera sencilla se puede armar un seguidor de linea a diferencia que estar invirtiendo mas dinero con pics o microprocesadores. La desventaje que talvez podriamos mensionar el el hecho de tener mas integrados en la placa que a diferencia de trabajar con un pic se ahoraa mas especio ya que su programacion se la puede realizar en un solo integrado.

PAGINAS REFERENCIALES: http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53 http://www.x-robotics.com/robots_simples.htm