Tema 8 Transformada de Laplace

8.1 Introduccin. Transformadas Integrales o

Puede decirse que los mtodos clsicos para la resolucin de problemas de valores en la e a o frontera en la F sica Matemtica se derivan del trabajo precursor de Fourier. Una nueva a tcnica, la de las transformadas integrales, cuyo origen se encuentra en los trabajos de e Heaviside (electrotcnico ingls de nes del siglo pasado), ha sido desarrollada durante e e los ultimos aos, y tiene ciertas ventajas sobre el mtodo clsico. n e a Heaviside (aproximadamente 1.890) se interes originalmente en la resolucin de E.D.O. o o con coecientes constantes que aparecen en la teor de circuitos elctricos. Ms tarde, l a e a e mismo extendi su mtodo a las E.D.P. que aparecen en electromagnetismo y conduccin o e o de calor. Fue tal el poder de su mtodo, que resolvi muchos problemas hasta entonces e o irresolubles y obtuvo soluciones a problemas ya resueltos en una forma ms adaptable al a Clculo Numrico. Posteriores investigaciones efectuadas por Bronwich, Carson y Van a e der Pool, fundamentaron el clculo de Heaviside sobre una base ms slida. a a o En un trabajo reciente, efectuado por Doetsch y otros, sobre la transformacin de o Laplace, se unica la teor desarrollada por Heaviside, Bronwich y Carson. Generala mente, el empleo de una transformada integral reducir una E.D.P. en n variables a independientes a una con n 1 variables, reduciendo por lo tanto, la dicultad del problema en estudio. En algunos casos, operaciones sucesivas de este tipo pueden reducir el problema a la resolucin de una E.D.O. cuya teor ha sido ampliamente desarrollada. De o a hecho, operaciones sucesivas pod reducir el problema a la resolucin de una ecuacin an o o algebraica, pero slo algunas veces merece la pena hacerlo. o An cuando la transformada de Laplace es de empleo ms comn y es particular u a u (conveniente para problemas regidos por E.D.O. y para problemas sobre la conduccin de o calor), otras transformaciones integrales pueden ser de gran utilidad en la resolucin de o problemas de valores en la frontera en la F sica Matemtica. En la resolucin de este tipo a o de problemas se han empleado con xito diferentes transformaciones integrales y no existe e razn alguna para que el mtodo no pueda extenderse mediante el uso de otros ncleos. o e u 1

TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE

En este tema no se har un estudio terico riguroso de la transformada de Laplace, a o sino su utilizacin prctica en la resolucin de E.D.O. con condiciones iniciales dadas. o a o

8.1.1

Transformadas Integrales

Denicin 8.1 Gran nmero de importantes funciones del Anlisis Matemtico pueden o u a a expresarse como integrales de la forma g(y) =

K(x, y) f (x) dx

Una funcin g denida por una ecuacin de este tipo (en la que la variable y puede o o ser real o compleja) se llama Transformada Integral de f . La funcin K se denomina N cleo de la Transformada. o u Como se ha indicado anteriormente, las transformadas integrales se utilizan ampliamente en las matemticas puras y aplicadas y son especialmente utiles en la resolucin a o de ciertos problemas de contorno y de ciertos tipos de ecuaciones integrables. Algunas de las transformadas ms convenientemente usadas son: a ixy Transformada exponencial de Fourier: f (x)dx e Transformada coseno de Fourier: 0 cos(xy)f (x)dx Transformada seno de Fourier: 0 sen(xy)f (x)dx xy Transformada de Laplace: f (x)dx 0 e y1 Transformada de Mellin: f (x)dx 0 x Como eixy = cos(xy) i sen(xy) , las transformadas seno y coseno son meros casos particulares de la transformada exponecial de Fourier en las que la funcin f se anula o en el eje real negativo. Asimismo, la transformada de Laplace est relacionada con la transformada de Fourier: a si consideramos un valor complejo de y, y = u + iv, u, v IR podemos escribir
0

exy f (x)dx =

eixv exu f (x)dx =

eixv u (x)dx

donde u (x) = exu f (x) . Luego la transformada de Laplace puede considerarse como un caso particular de la transformada exponencial de Fourier.
Nota Una ecuacin del tipo g(y) = K(x, y) f (x) dx puede escribirse en la o forma g = T (f ) g = T f donde T representa el operador que convierte f en g . o Ya que la integracin est involucrada en esa ecuacin, el operador T se designa con el o a o nombre de Operador Integral. Es evidente que T es lineal, es decir T (af1 + bf2 ) = aT (f1 ) + bT (f2 ), a, b IR De esta forma, el operador denido por la transformada de Fourier se representa por F y el denido por la transformada de Laplace por L.

8.2. TRANSFORMADA DE LAPLACE

8.2

Transformada de Laplace

Denicin 8.2 Sea f (t) una funcin denida en [0, +) . Se dene la transformada o o de Laplace de f (t) a la funcin F (s) o L{f (t)} denida por la integral o F (s) =
0

est f (t)dt

para aquellos valores de s IR ( o C) para los que est denida la integral. l e Ntese que la integral que aparece es una integral impropia, que est denida por o a
0

est f (t)dt = lim

A 0

est f (t)dt

siempre que el l mite exista. Antes de discutir sobre la existencia o no de la transformada de Laplace, resulta conveniente denir ciertos trminos. e o Denicin 8.3 Se dice que una funcin f(t) es continua por segmentos o seccionalo mente continua en un intervalo cerrado [a,b] si f(t) es continua en todo punto de [a,b], excepto en un nmero nito de puntos en los que f(t) tiene una discontinuidad de salto. u Se dice que f(t) es seccionalmente continua en [0, ) si lo es en cada intervalo de la forma [0,N] con N > 0. Denicin 8.4 Se dice que una funcin f(t) es de orden exponencial si existen conso o tantes positivas T y M tales que | f (t) | M et t T .

8.2.1

Condiciones sucientes para la existencia de la transformada de Laplace

La forma ms conveniente para probar la convergencia o divergencia de una integral a impropia es por medio del siguiente teorema de comparacin, que es anlogo a un teorema o a similar para series innitas. Teorema 8.1 (Criterio de comparacin para integrales impropias) o Si f es seccionalmente continua para t a, si | f (t) | g(t) cuando t > M , para alguna constante M > 0 y si M g(t)dt converge, entonces a f (t)dt tambin converge. e Por otra parte, si f (t) g(t) 0 para t M y si M g(t)dt diverge, entonces a f (t)dt tambin diverge. e De acuerdo con este teorema, la funcin f deber satisfacer ciertas condiciones para o a que su transformada de Laplace F exista.

TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Teorema 8.2 Si f(t) es continua por segmentos en [0, ) y de orden exponencial , entonces L{f }(s) existe s > . Teorema 8.3 Supongamos que f(t) no est acotada cuando t 0. Adems: f(t) es a a continua por segmentos en cualquier intervalo N1 t N con N1 > 0, limt0 tn f (t) = 0 para cualquier n con 0 < n < 1 y f(t) es una funcin de orden exponencial . o Entonces, existe L{f (t)} s > . Nota: Estas condiciones son sucientes, no necesarias.

8.3

Propiedades de la transformada de Laplace

Siempre que no se diga lo contrario, supondremos en esta seccin que f es seccionalmente o continua y de orden exponencial. I. Linealidad Teorema 8.4 Si c1 , c2 IR y f1 (t), f2 (t) son funciones cuyas transformadas respectivas son F1 (s), F2 (s), entonces L(c1 f1 (t) + c2 f2 (t)) = c1 L(f1 ) + c2 L(f2 ) = c1 F1 (s) + c2 F2 (s) II. Traslacin o Teorema 8.5 Si L{f (t)} = F (s), entonces L{eat f (t)} = F (s a). Teorema 8.6 Si L{f (t)} = F (s) y g(t) = eas F (s). III. Cambio de Escala 1 s Teorema 8.7 Si L{f (t)} = F (s) = L{f (at)} = F ( ) a a IV. Transformada de la derivada Teorema 8.8 Supongamos que f y f son seccionalmente continuas en [0, ) y de orden exponencial. Entonces existe L{f (t)} y L{f (t)} = sL{f (t)} f (0) f (t a) t > a 0 t<a entonces L{g(t)} =

8.4. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Teorema 8.9 Si en el teorema anterior f(t) no es continua en x = 0, pero en lim f (t) = + f (0+ ) entonces L{f (t)} = sF (s) f (0+ ) Teorema 8.10 Si en las condiciones anteriores (teorema 11.8), f(t) no es continua en t=a, entonces L{f (t)} = sF (s) f (0) eas [f (a+ ) f (a )] Teorema 8.11 Si f, f y f son seccionalmente continuas en [0, ) y de orden exponencial, entonces existe L{f (t)} y L{f (t)} = s2 L{f (t)} sf (0) f (0) Corolario 8.12 Si f, f , . . . , f n1 son continuas y f (n) es seccionalmente continua en [0, ) y de orden exponencial, entonces existe L{f (n) (t)} y se verica L{f (n) (t)} = sn L{f (t)} sn1 f (0) sn2 f (0) . . . sf (n2) (0) f (n1) (0) V. Transformada de Laplace de una integral Teorema 8.13 Si L{f (t)} = F (s) = L{ VI. Derivada de la transformada Teorema 8.14 Supongamos que f(t) es continua por segmentos en [0, ) y de orden exponencial . Entonces s > F (s) = L{tf (t)}(s)
t 0 t0

f (u)du} =

F (s) s

Corolario 8.15 Supongamos que f(t) es continua por segmentos y de orden exponencial . Entonces s > dn F (1)n n = L{tn f (t)}(s) ds

8.4

Transformada inversa de Laplace

Ahora nos planteamos el problema de encontrar una funcin f(t) dado que conocemos su o transformada de Laplace F (s).

TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Denicin 8.5 La transformada inversa de Laplace de F(s) es aquella funcin unica f(t) o o que es continua en [0, ) y satisface L{f (t)}(s) = F (s) () La funcin se denota L1 {F }(t). o Si todas las funciones que satisfagan (*) son discontinuas en [0, ), se elige a L1 {F } como una funcin continua por segmentos que satisfaga(*). o Aclaremos la denicin. o Dos funciones distintas f(t) y g(t) pueden tener la misma transformada de Laplace Ejemplo: 0 si t = k f (t) = L{f } = 0 1 si t = k 0 si t = k 2 g(t) = L{g} = 0 g = f 1 si t = k 2 Luego L1 {0} , para estar bien denida, tendr que tener un valor, es decir, una unica a funcin solucin. Dicha solucin ser h(t) = 0 t, la unica funcin continua que verica o o o a o que L{h} = 0.

8.5

Propiedades de la transformada inversa de Laplace

I. Linealidad Teorema 8.16 Sean c1 , c2 constantes arbitrarias y f1 (t), f2 (t) tales que L{f1 (t)} = F1 (s), L{f2 (t)} = F2 (s) entonces L1 {c1 F1 (s) + c2 F2 (s)} = c1 f1 (t) + c2 f2 (t) II. Teoremas de Traslacin o (a) Si L1 {F (s)} = f (t) = L1 {F (s a)} = eat f (t) f (t a) t > a (b) Si L1 {F (s)} = f (t) = L1 {eas F (s)} = 0 ta III. Cambio de escala
1 t Teorema 8.17 Si L1 {F (s)} = f (t) = L{F (ks)} = k f ( k )

IV. Transformada inversa de Laplace de una derivada n 1 1 (n) 1 d Teorema 8.18 Si L {F (s)} = f (t) = L {F (s)} = L { n F (s)} = (1)n tn f (t) ds V. Transformada inversa de Laplace de una integral Teorema 8.19 Si L1 {F (s)} = f (t) = L1 {
s 0

F (u)du} =

f (t) t

8.5. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

8.5.1

Transformadas inversas de Laplace de ciertas funciones racionales algebraicas

En la prctica, al aplicar transformada de Laplace, dado que sea posible, nos conduce a a tener que aplicar transformadas inversas a funciones racionales algebraicas de la forma p(s) F (s) = con grado(q(s)) >grado(p(s)). q(s) p(s) Para calcular L1 {F (s)}, descomponemos en fracciones simples. Los tipos de q(s) fracciones que pueden presentarse en la descomposicin son: o (a) Raices reales simples: A sa A , m N, m > 1 (s a)m Ms + N (s a)2 + b2 Ms + N m ((s a)2 + b2 ) m N, m > 1

(b) Raices reales mltiples: u

(c) Raices complejas simples:

(d) Raices complejas mltiples: u

Calculemos la transformada de cada una de ellas. (a) A sa L1 { (b) A 1 } = AL1 { } = Aeat sa sa

A (s a)n Sabemos que L{tn } = n! sn+1 , n N . Por la propiedad de traslacin o n! (m 1)! at m1 }= = n+1 = L{e t (s a)m (s a)

L{eat f (t)} = F (s a) = L{eat tn } = L1 { (c) A A eat tm1 m} = (s a) (m 1)!

Ms + N (s a)2 + b2 Ms + N Ms N M (s a) aM + N = + = + 2 2 2 2 (s a) + b2 (s a) + b2 (s a) + b2 (s a) + b2 (s a)2 + b2

8 Recordemos que L{cos bt} =

TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE s sa y L{eat cos bt} = 2 +b (s a)2 + b2 b Anlogamente L{eat sen bt} = a (s a)2 + b2 Luego: s2 L1 { b Ms + N sa aM + N 1 } = M L1 { }+ L { } 2 2 b (s a) + b2 (s a) + b2 (s a)2 + b2 aM + N at = M eat cos bt + e sen bt b

(d)

Ms + N ((s a)2 + b2 )m Slo vamos a considerar los tipos que aparecen con mucha frecuencia, que son: o d.1) s 2 + a2 )2 (s d.2) s2 (s2 + a2 )2 d.3) (s2 1 + a2 )2

Estos tres casos lo dejaremos para ms adelante cuando veamos en qu consiste la a e Convolucin. o

8.6

Resolucin de problemas de valor inicial o

Vamos a aplicar la transformada de Laplace para resolver problemas de valor incial sin tener que calcular previamente la integral general de sistema o ecuacin diferencial. o

8.6.1

Mtodo de la transformada de Laplace e

Para resolver un problema de valor inicial: Tomar transformadas de Laplace en ambos miembros de la ecuacin. o Aplicar las propiedades de la transformada de Laplace y las condiciones iniciales para obtener una ecuacin de la transformada de Laplace de la solucin, y despejar o o la transformada en esta ecuacin. o Calcular la transformada inversa de Laplace de la solucin. o Ejemplo: Resolver el problema de valor inicial ay + by + cy = f y(0) = y0 y (0) = y0

8.7. TRANSFORMADA DE LAPLACE Y FUNCIONES ESPECIALES Sean Y (s) y F (s) las transformadas de laplace de y(t) y f (t) respectivamente. L{ay + by + cy} = L{f } = F (s) aL{y } + bL{y } + cL{y} = F (s) as2 Y (s) asy0 ay0 + bsY (s) by0 + cY (s) = F (s) Despejando Y (s): (as + b)y0 ay0 F (s) + 2 + 2 2 + bs + c as as + bs + c as + bs + c y aplicar ahora la transformada inversa. Y (s) = El mtodo se puede aplicar tambin a sistemas. e e Ejemplo: Resolver el problema de valor inicial x = Ax + f (t)

x(0) = x0

x1 (s) L{x1 (t)} . = L{x(t)} = . . . Sea X(s) = . . xn (s) L{xn (t)} F1 (s) L{f1 (t)} . = L{f (t)} = . . F (s) = . . . Fn (s) L{fn (t)} Tomando transformadas L{x} = L{Ax + f } = sX(s) X(0) = AX(s) F (s) = (sI A)X(s) = X(0) F (s) = X(s) = (sI A)1 (X(0) F (s))

8.7

Transformada de Laplace y funciones especiales

En la prctica, ocurre frecuentemente, aparecen ecuaciones diferenciales con trmino no a e homogneo con discontinuidades de salto. Estas discontinuidades aparecen de forma nate ural en circuitos elctricos (apagar/encender el interruptor, etc). Para tratar este tipo de e comportamientos, Heaviside introdujo la siguiente funcin escaln: o o Denicin 8.6 La funcin escaln unitario u(t)( funcin de Heaviside) se dene meo o o o o diante 0 si t < 0 u(t) = 1 si t > 0 Desplazando el argumento, se puede trasladar el salto a una posicin diferente o u(t a) = 0 si t < a 1 si t > a

10

TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Muchas funciones discontinuas se pueden expresar en trminos de funciones escaln e o unitario Teorema 8.20 L{u(t a)} = Propiedad de desplazamiento Teorema 8.21 Supongamos que para s > 0, existe la transformada de Laplace de f(t) , F(s). Si a es una constante positiva, entonces L{f (t a)u(t a)}(s) = eas F (s) y si f (t) es continua en [0, ), entonces L1 {eas F (s)}(t) = f (t a)u(t a) En la prctica, aparece ms el tener que calcular transformadas de funciones del tipo a a g(t)u(t a). Dichas transformadas vienen dadas por la expresin o L{g(t)u(t a)} = eas L{g(t + a)}(s) eas s

a>0

Funcin Gamma o La funcin gamma (t) se dene mediante o (t) =

0

eu ut1 du

t>0

que converge t > 0. La funcin gamma goza de la propiedad (t + 1) = t(t) (basta integrar por partes o en la expresin anterior) o Es pues, una generalizacin del factorial de un nmero. Si n IN, (n) = (n 1)! o u La funcin gamma aparece al hallar la transformada de Laplace de la potencial tn , o pues 1 L{tn } = 0 est tn dt = (st = u) = sn+1 0 eu un du u n1 1 n1 L{t } = sn 0 e u du La integral 0 eu un1 du es una integral euleriana de segunda especie. Integrales del tipo
f (x) dx 0 x

Mediante transformadas de Laplace se pueden resolver integrales del tipo 0 f (t) dt t Supuesto que exista la transformada de Laplace de f (x), L{f (t)} = 0 est f (t)dt = F (s)

 8.8. LA FUNCION DELTA DE DIRAC

11

Integrando en el intervalo [0, ) se tiene st f (t)dt)ds = 0 F (s)ds = 0 ( 0 est ds)f (t)dt) = 0 F (s)ds 0 ( 0 e Como 0 est ds = 1 se tiene que 0 f (t) dt = 0 F (s)ds que tiene sentido siempre que t t existan ambas integrales impropias.

8.8

La funcin Delta de Dirac o

ay + by + cy = f (t) y(0) = y0 y (0) = y0

En muchas aplicaciones f sicas y biolgicas aparece a menudo el problema de valor inicial o

donde f(t) no se conoce expl citamente( aparece cuando se trabaja con fenmenos de o naturaleza impulsiva). La unica informacin que poseemos de f es que es nula excepto en o un intervalo muy pequeo de tiempo [t0 , t1 ] y que su integral sobre dicho intervalo es no n nula. Si el intervalo I0 es pequeo, al ser la integral no nula, ha de ser f(t) muy grande. n Estas funciones se conocen con el nombre de funciones impulso. Denicin 8.7 La funcin Delta de Dirac (t) se caracteriza por las dos propiedades o o siguientes: 0 si t = 0 1) (t) = 1 si t = 0 2) f (t)(t)dt = f (0) para cualquier f(t)continua en algn abierto que contenga al u cero.

Anlogamente a la funcin de Heaviside se puede hacer una traslacin a o o 0 si t = a 1) (t a) = 1 si t = a 2) f (t)(t a)dt = f (a) Nuestro objetivo es resolver ay + by + cy = f (t) por el mtodo de la transformada e de Laplace. Para ello hay que conocer L{(t t0 )}: L{(t t0 )} = 0 est (t t0 )dt = est0 t0 0

12

TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE

8.9

La integral de convolucin o

Ya ve amos anteriormente, que al resolver problemas de valor inicial, pod amos encontrarnos el tener que hallar transformadas inversas de funciones de la forma s 1 1 G(s) , etc. 2 ; 2 ; 2 + a2 s (s2 + a2 ) (s2 + a2 ) Ejemplo: 1 1 Y (s) = 2 G(s) con L1 { 2 } = sen t , L1 {G(s)} = g(t) s +1 s +1 Nos preguntamos, qu relacin existe entre L{Y (s)}, sen t y g(t)? Esta relacin nos e o o la a resolver la siguiente Denicin 8.8 Sean f(t) y g(t) continuas por segmentos en [0, ). El producto de cono volucin de f(t) y g(t) denotado por f g se dene mediante o (f g)(t) =
t 0

f (t )g( )d

8.9.1

Propiedades de la convolucin o
f g=g f f (g + h)=f g + f h (f g) h=f (g h) f 0=0

Teorema 8.22 Sean f(t), g(t) y h(t) seccionalmente continuas en [0, ). Entonces

Nota: El operador convolucin diere del operador producto en que f 1 = f y o 2 f f = f . De hecho, la convolucin de una funcin con ella misma puede no ser positiva. o o Teorema 8.23 (Teorema de convolucin) o Supongamos que f(t) y g(t) son continuas por segmentos en [0, ) y de orden exponencial . Sean F(s) y G(s) las transformadas de Laplace de f(t) y g(t) respectivamente. Entonces L{f g} = F (s)G(s) o, de forma equivalente, L1 {F (s)G(s)}(t) = (f g)(t)