Robot Controlado por Computadora

Descripcin General de Funcionamiento Teora Prctica Circuitos Electrnicos

Preparado por:

BONETTI, ANTONIO ALEJANDRO CASAS, ANGEL ANDRES NICOLINI, CARLOS ALEJANDRO PEZZANI, CARLOS HERNAN URRUSPURU, GASTON LEONEL
El presente trabajo se ha seleccionado como uno de los mejores proyectos de lectores recibidos para su publicacin en las pginas de Saber Electrnica y constituye una compilacin estructurada de los trabajos publicados en los N 116, 117 y 118.

Indice

INDICE
DESCRIPCIN GENERAL DE FUNCIONAMIENTO .......................3 PRINCIPIOS DE ROBOTICA ............................................................3 LOS ROBOTS Y SUS APLICACIONES..............................................3 FUNCION DE CADA BLOQUE .......................................................4 ADQUISIDOR DE DATOS ................................................................4 ETAPA OPTOAISLADORAS DE LOS PUERTOS................................6 ETAPA DE POTENCIA DE LOS MOTORES .....................................6 CONTROL DE TORQUE DE LOS MOTORES...................................6 FUENTE DE ALIMENTACION DE LOS MOTORES............................6 FUENTES DE 12V Y 5V.....................................................................6 ETAPA DETECTORAS DE PIEZAS .....................................................7 ETAPA DE CONTROL DE LOS PISTONES ........................................7 FUENTE DE ALIMENTACION DE LOS PISTONES............................7 ETAPA DE POTENCIA DE MOTORES ..............................................7 A) EXCITADOR DE LA BOBINA DEL MOTOR.................................7 B) PROTECTOR DE TENSION INVERSA...........................................7 CONTROL DE TORQUE DE LOS MOTORES...................................7 A) CIRCUITO ASTABLE....................................................................7 B) EXCITADOR DE LAS BOBINAS DEL MOTOR..............................7 C) PROTECTOR DE TENSION INVERSA..........................................8 D) CIRCUITO DE SELECCION ........................................................8 E) CONTROL DEL CIRCUITO DE SELECCION ...............................8 FUENTE DE ALIMENTACION DE LOS MOTORES............................8 A) TRANSFORMADOR....................................................................8 B) RECTIFICADOR...........................................................................8 C) FILTRO DE ENTRADA .................................................................8 D) REGULADORES DE TENSION....................................................8 E) FILTRO DE SALIDA.......................................................................8 FUENTES DE 12V Y 5V.....................................................................8 A) FUENTE DE 12V ..........................................................................8 B) FUENTE DE 5V:............................................................................8 ETAPA DETECTORA DE PIEZAS.......................................................8 A) ASTABLE......................................................................................8 B) LIMITADOR DE CORRIENTE........................................................8 C) LED INFRARROJO......................................................................9

D) FOTOTRANSISTOR......................................................................9 E) COMPARADOR..........................................................................9 F) VREF ............................................................................................9 G) ETAPA DE SALIDA......................................................................9 FUENTE DE ALIMENTACION DE LOS PISTONES .............................9 ETAPA DE CONTROL DE LOS PISTONES ........................................9 A) EXCITADOR DEL PISTON ELECTRICO..................................9 CIRCUITO CONTROLADOR DEL ROBOT.....................................10 DIAGRAMA GENERAL .................................................................10 CIRCUITOS PARCIALES.................................................................10 1) FUENTE DE 5V X 300MA...........................................................10 RELACION DE TRANSFORMACION ............................................11 ESTRUCTURA INTERNA DEL LM7805 ............................................16 CONEXION ...................................................................................16 FUNCIONAMIENTO.......................................................................16 FUENTE DE 12V X 300MA .............................................................19 ENCENDIDO ELECTRONICO .......................................................19 FUENTE DE 12V X 1A ....................................................................21 FUENTE DE 5V X 500MA ...............................................................21 FUENTE REGULADA DE 24V X 1,5A.............................................21 FUENTE DE 16V X 5A ....................................................................22 INTERFASE DE SALIDA - PUERTO A ..............................................22 INTERFASE DE SALIDA - PUERTO B...............................................24 INTERFASE DE ENTRADA - SALIDA PUERTO C.............................24 INTERFAZ DE ENTRADA.................................................................24 POWER INTERFASE........................................................................25 CONTROLES EN MOTORES PASO A PASO .................................25 TIPOS DE MOTORES PASO A PASO.............................................26 A) DE IMAN PERMANENTE...........................................................26 B) DE RELUCTANCIA VARIABLE ...................................................26 BOBINADOS DE MOTORES PASO A PASO .................................26 CONTROLADOR DE TORQUE.....................................................27 ASTABLE.........................................................................................28 DETECTOR INFRARROJO .............................................................29 TRANSMISOR.................................................................................30 RECEPTOR.....................................................................................30 CONTROLADOR DE ELECTRIC PISTON .......................................31 ADQUISIDOR DE DATOS ..............................................................32

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Cabe aclarar que el dispositivo que comenzaremos a explicar fue constituido en el marco de la ctedra que el Ing. Alberto Fusco dicta en el Instituto Juan XXIII de Ramos Meja.

DESCRIPCIN GENERAL DE FUNCIONAMIENTO

A lo largo de los 15 aos de vida de Saber Electrnica hemos recibido muchos trabajos de lectores para que sean publicados en las pginas de nuestra querida revista. Todos los aos elegimos algunos de estos trabajos y los destacamos por el empeo puesto en su realizacin. Con el comienzo de un nuevo siglo queremos destacar al mejor proyecto recibido hasta la fecha y el que publicramos en Saber Electrnica N 116, 117 y 118. Por ello, publicamos este minimanual de armado en el que hemos hecho algunas observaciones para que no tenga problemas en la construccin del prototipo. Recuerdo que al recibir el trabajo realizado por un grupo de estudiantes, sent profunda admiracin por la seriedad con la que se puede encarar el estudio de un tema especfico, en tiempos en los que normalmente suele defenestrarse la enseanza en Argentina. Me siento orgulloso de poder compartir con Uds, este trabajo realizado por: BONETTI, ANTONIO ALEJANDRO CASAS, ANGEL ANDRES NICOLINI, CARLOS ALEJANDRO PEZZANI, CARLOS HERNAN URRUSPURU, GASTON LEONEL

PRINCIPIOS DE ROBOTICA Llamamos ROBOTS a todos aquellos mecanismos automticos o mquinas con movimientos. La ciencia que estudia todo este tipo de mquinas se denomina ROBOTICA y ha evolucionado rpidamente con el desarrollo de los microprocesadores. "Se conoce como Robtica el diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automviles, aparatos y otras actividades." Bsicamente, la robtica se ocupa del control de diferentes tipos de motores, mecanismos neumticos y sensores por medio de sistemas computadores. En nuestro proyecto se controla, mediante un adquisidor de datos acoplado a una computadora personal (PC), el sentido de giro de motores paso a paso, cuyo principio de funcionamiento, su velocidad, su posicionamiento y la deteccin de un determinado movimiento explicaremos ms adelante. Por otra parte tambin se controlan, por medio del PC, pistones elctricos que se basan en memorias de aleaciones de forma, ms conocidas como Alambres musculares, cuyo principio de funcionamiento es bien conocido por los lectores de Saber Electrnica. En la figura 1 se muestra una vista mecnica del robot que fue construido.

Todo el trabajo involucra un microcomputador, en nuestro caso el sistema adquisidor de datos con 8255, que Seguramente algunos de estos electrnicos estn a utiliza el microcomputador de una PC, una o varias interfapunto de recibirse de ingenieros y sentirn mayor placer ses, sus conexiones y los programas que manejan todo el cuando se encuentren con este humilde pero sentido hosistema, es decir, la unin del hardware y el software. menaje. LOS ROBOTS Y SUS APLICACIONES El hombre, durante toda su historia, ha buscado el desarrollo de herramientas que puedan mejorar o amplificar su eficiencia mental y fsica. Entre stos podemos citar el arco y la flecha, la palanca, la rueda, la mquina de vapor, el automvil, el computador y muchos otros. Durante ese desarrollo ha surgido, primero en la imaginacin (ciencia ficcin) y luego en la prctica, el invento del robot. Se ha concebido el robot como una mquina creada a imagen y semejanza del hombre con capacidad de ejecutar diversas tareas y tambin con algn tipo de in-

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jo, movimiento del brazo hacia arriba y hacia abajo, movimiento giratorio de la mueca o mano y apertura o cierre del mecanismo de agarre. Cada uno de estos movimientos est dirigido por un motor paso a paso que est acoplado a diferentes tipos de mecanismos y conversores mecnicos de movimiento, formados por engranajes o piones y ejes. Estos motores deben ser controlados por interfases que sean capaces de vincular a stos con la PC. En el caso del sistema de agarre el movimiento se logra con pistones elctricos. Para explicar el funcionamiento general del sistema, diremos que el mismo es comandado principalmente por medio de la PC. Esta ltima a travs de un sistema adquisidor de datos (ya mencionado anteriormente) es la encargada de controlar, por medio del software correspondiente o, simplemente, por medio de un programa, una determinada secuencia de datos a travs de puertos de salida y de entrada. A partir de estos datos, los mismos se optoacoplan para aislar galvnicamente al PC del medio exterior y proteger as al mismo ante algn eventual cortocircuito. Estos datos as aislados son los encargados de excitar una determinada serie de etapas de potencia que sern las encargadas de controlar los distintos servomecanismos del robot. Para analizar ms profundamente el sistema, realizaremos un diagrama en bloques general del mismo (figura 2) e indicaremos la funcin de cada elemento. A continuacin analizaremos con ms profundidad la funcin de cada bloque y explicaremos cmo se vinculan entre s, para un mejor entendimiento del sistema.

Figura 1
teligencia. Esto se refiere a la capacidad de tomar decisiones dirigiendo y modificando su actuacin de acuerdo a un programa y a las diversas situaciones que se puedan presentar durante su operacin. Esta capacidad incluye visin, tacto y reconocimiento de la voz que, aunque son rudimentarios actualmente, se irn mejorando a medida que avance la tecnologa de los computadores. Desde que se inici la ciencia de la Robtica se han imaginado, diseado y fabricado una gran variedad de robots. Algunos de ellos no tienen utilidad prctica pero se han desarrollado varios tipos con grandes aplicaciones. Entre ellos estn los manipuladores industriales, los robots domsticos, los vehculos especiales de control remoto, las sondas espaciales, los robots de juguete, las manos teledirigidas y los robots educacionales o didcticos. En nuestro proyecto, trabajamos con un robot didctico que es similar, en pequea escala, a los brazos mecnicos o manipuladores industriales que ha sido el tipo ms utilizado en la prctica, tanto en centros de investigacin, como en industrias en donde tienen su aplicacin real. Aunque parece limitado, un robot formado por un solo brazo dotado de varios movimientos resulta bastante verstil y productivo en una gran cantidad de trabajos repetitivos para el ensamble y manipulacin de objetos. Por esa razn, este tipo de robot es el que ms se ha desarrollado y se han logrado con l una gran cantidad de aplicaciones. Dependiendo de su construccin mecnica, se pueden alcanzar movimientos con precisin y levantar objetos con pesos considerables. Nuestro proyecto fue diseado siguiendo el principio del brazo del hombre y fue fabricado con antebrazo, codo, brazo, mano y un sistema de agarre. Este robot tiene una capacidad de realizar movimientos que se denominan grados de libertad. Esto se refiere a los diferentes movimientos que puede realizar (figura 1).

FUNCION DE CADA BLOQUE Como habamos mencionado con anterioridad la PC es el dispositivo principal del sistema, ya que es la encargada de controlar todos los dispositivos del mismo. En realidad el control del sistema lo realiza indirectamente, ya que la misma, a travs del bus de datos y de direcciones, es la encargada de programar el adquisidor de datos y as enviar una serie de palabras lgicas o simplemente datos al exterior. Es obvio pues, que el PC requiere de un determinado software para realizar la programacin del adquisidor de datos. Posteriormente explicaremos y daremos los conocimientos bsicos sobre el software, ya sea programacin, compilacin y ejecucin del mismo.

ADQUISIDOR DE DATOS: En nuestro caso el robot tiene cinco movimientos o Es el encargado de interpretar los datos y las direcciones grados de libertad. Estos son: movimiento giratorio de la base, movimiento del antebrazo hacia arriba y hacia aba- enviadas por el P (microprocesador) del PC. Estos datos

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Figura 2

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son los que programan el adquisidor de datos, de forma tal que de acuerdo a las direcciones programadas en el mismo, los datos se ejecutarn al exterior por el Port A, Port B o Port C, segn sea seleccionado en el 8255 (puerto paralelo programable) del adquisidor. A su vez el Port C puede ser dividido en dos puertos de cuatro bits y mediante su programacin puede ser tanto de entrada como de salida. Cabe aclarar que los puertos A y B tambin pueden seleccionarse como entrada o salida pero con la diferencia de que no pueden ser divididos en grupos de cuatro bits. En nuestro sistema el Port A se encuentra seleccionado como salida, el Port B como salida tambin, y el Port C low como entrada y el Port C high como salida. Cabe aclarar que en nuestro sistema se utilizan dos placas Adquisidoras de Datos, una seteada en la direccin 200h (que fue descripta anteriormente) y otra seteada en la direccin 220h. En esta ltima se utiliza slo un Puerto (Puerto A), el cual se encuentra programado como salida. demos ver que se utilizan dos etapas de potencia, ya que cada una controla dos motores.

CONTROL DE TORQUE DE LOS MOTORES Como su nombre lo indica cumple la funcin de controlar el torque del motor a travs de un bit de informacin proveniente de la etapa optoacopladora del Port C High. En realidad lo que hace es variar la alimentacin del motor, segn el estado en que se encuentre el bit de control. Esto ltimo lo realiza de manera tal que cuando el motor se encuentra girando o en movimiento el control de torque se encarga de alimentarlo en forma directa a la fuente, es decir que el motor consuma la potencia necesaria para el giro, mientras que cuando el motor se encuentra en estado de reposo el sistema descripto se encarga de que se le entregue una alimentacin alternativa, es decir enviar un tren de pulsos en vez de una tensin continua, de forma tal que el motor disipe una potencia menor en reposo que en funcionamiento. Si no existiese este control, en el momento en el cual el motor se encuentra en reposo, se correra el riesgo de quemar el mismo. Cabe aclarar que este sistema se ha implementado debido a que el motor en reposo en realidad se encuentra clavado, es decir que est ubicado en una determinada posicin y aguanta un peso sin que ste vare esa posicin. Observando el diagrama en bloques vemos que se utilizaron en el proyecto 4 placas controladoras de torque (una para cada motor).

ETAPA OPTOAISLADORAS DE LOS PUERTOS

Esta etapa cumple la simple funcin de aislar galvnicamente el PC del medio exterior. Dicho de otra manera, esta etapa me permite proteger tanto el PC como el adquisidor de datos de algn eventual cortocircuito, ya que su principio de funcionamiento se basa en el hecho de que se enlaza a travs de fototransistores. Por este motivo ante algn cortocircuito fuera del PC el circuito perjudicado o daado ser exterior al PC. Otra de las funciones que cumple esta etapa es la de proteger la fuente de alimentacin de la computadora, debido a que el consumo de corriente de las salidas del ADQUISIDOR DE FUENTE DE ALIMENTACION DE LOS MOTORES DATOS se cargan en la fuente de la etapa optoacopladoCumple la funcin de alimentar el motor para posibilitar ra, siendo el consumo de la fuente del PC muy bajo. Si observamos el diagrama en bloques de la figura 1, se puede el proceso de energizacin de cada una de las bobinas del apreciar que se utilizan 5 etapas optoacopladoras (una pa- mismo. Las nicas consideraciones para su utilizacin es que la ra cada puerto). tensin debe ser la indicada en la chapa del motor y debe ser capaz de entregar la corriente necesaria para que el motor funcione. De lo contrario la fuente podra ser destruiETAPA DE POTENCIA DE LOS MOTORES da. Si observamos en el diagrama en bloques, vemos que se Es la encargada de manejar los bits de control prove- utilizaron 3 fuentes de alimentacin para 4 motores. nientes de la etapa optoacopladora de forma tal que los Esto es debido a que los motores 2 y 3 tienen un consumismos controlen los motores. mo considerable de corriente, mientras que los motores 1 y Se denomina de Potencia por el simple hecho de que 4 consumen muy poca corriente en relacin a los motores 2 a travs de seales pequeas de 5V. (1 o 0) y de baja y 3. Es por eso que se utiliza una fuente comn para los mocorriente, controla seales de corrientes altas y de mayores tores 1 y 4. A los fines didcticos, en la figura 3 se pueden ver tensiones. Dicho de otra forma, es la encargada de contro- las placas que constituyen la parte electrnica del robot. lar el motor y alimentar las distintas bobinas de los motores de acuerdo con la secuencia determinada por el software correspondiente. FUENTES DE 12V Y 5V A su vez esta etapa se encuentra controlada por un Se encuentran para alimentar ciertos dispositivos del siscontrol de torque exterior a sta y una fuente de alimentacin. Si observamos el sistema representado en bloques po- tema general que son los encargados de realizar un deter-

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minado control para su correcto funcionamiento. Estos dispositivos pueden ser rels, transistores, circuitos integrados, etc. Estas fuentes son de muy bajo consumo con respecto a las anteriormente descriptas.

ETAPA DETECTORAS DE PIEZAS Como su nombre lo indica, cumple la funcin de detectar si una pieza se encuentra en condiciones como para que el sistema de agarre del robot la tome. Cuando la pieza es detectada a travs de una barrera infraroja formada por un led infrarojo y un fototransistor enfrentados, dicha etapa enva un dato al microprocesador para que el mismo enve otro dato que ser el encargado de determinar por ejemplo el cierre de la mano. El dato enviado cuando la pieza corta la barrera pasa a travs de la etapa optoacoplada del puerto C low e ingresa en el adquisidor de datos.

Figura 3
ETAPA DE POTENCIA DE MOTORES En la figura 4 se da su diagrama en bloques interno. a) EXCITADOR DE LA BOBINA DEL MOTOR Es el encargado de interpretar el dato proveniente del Bit correspondiente y alimentar o energizar la bobina del motor asociada segn a qu estado en que se encuentra el Bit. 1 BOBINA ENERGIZADA 0 BOBINA EN REPOSO b) PROTECTOR DE TENSION INVERSA Es el encargado de proteger el elemento excitador de la inversin de polaridad que genera la fuerza contraelectromotriz del inductor, ante un cambio brusco de tensin (dicho fenmeno ser explicado posteriormente). Por lo tanto el protector de tensin inversa se encarga de limitar la tensin inversa que cae sobre el elemento excitador.

ETAPA DE CONTROL DE LOS PISTONES Cumple la funcin de controlar la posicin de los pistones de la mano, a travs de dos bits de informacin provenientes de la etapa optoacloplada del puerto A del adquisidor de datos seteado en la direccin 220h. El control de la posicin del pistn elctrico lo hace de forma tal que, en el momento en que el microprocesador enve una orden de cierre de la mano, la etapa de control se encargue de accionar el pistn elctrico durante todo su recorrido, y en el momento que el pistn llegue a su tope, la misma se encargue de alimentar el pistn mediante un tren de pulsos, de manera tal que el pistn no se dae. Dicho concepto fue explicado anteriormente, en la etapa controladora de torque. Esta etapa de control se caracteriza por manejar corrientes muy elevadas que son capaces de excitar a sendos pistones de la mano.

CONTROL DE TORQUE DE LOS MOTORES En la figura 5 se da su diagrama en bloques interno: Damos a continuacin una breve descripcin de cada bloque: a) CIRCUITO ASTABLE Es el encargado de enviar o, mejor dicho, de generar una seal del tipo tren de pulsos y de esta manera atacar un elemento llamado excitador de las bobinas. La frecuencia de este circuito puede ser modificada a travs de un preset con el cual se regula el torque del motor en estado de reposo. b) EXCITADOR DE LAS BOBINAS DEL MOTOR Es el encargado de interpretar el dato proveniente del circuito astable y energizar el motor cada vez que el dato proveniente del mismo sea 1.

FUENTE DE ALIMENTACION DE LOS PISTONES Se encarga de energizar los alambres de NITINOL de sendos pistones. La nica consideracin es que debe ser una fuente de muy alta corriente (del orden de los 5A), ya que los pistones pueden ser alimentados tanto por alterna como por continua. Hasta ahora hemos realizado un anlisis conceptual del sistema, a travs de un diagrama en bloques general del prototipo. A continuacin, analizaremos con ms profundidad lo que es cada bloque y explicaremos su funcionamiento a travs de un diagrama en bloques interno de cada parte analizada anteriormente. Adems, se darn todos los circuitos intervinientes, con los correspondientes diagramas de circuito impreso, los programas de operacin, etc.

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Figura 4
d) REGULADORES DE TENSION Estos dispositivos se encargan de tomar la tensin continua de entrada y mantener su salida en una tensin constante. Cabe aclarar que stos regulan la tensin de salida dentro de un cierto rango de variacin a su entrada.

e) FILTRO DE SALIDA Se encuentra simplemente para hacer que la tensin de Por lo tanto, el motor permanece energizado con una salida sea an ms estable y adems para eliminar los posifrecuencia establecida por el usuario por medio del preset bles ruidos de la lnea domiciliaria. asociado al astable. c) PROTECTOR DE TENSION INVERSA Es el encargado de proteger al elemento excitador de una tensin inversa elevada. FUENTES DE 12V Y 5V

a) FUENTE DE 12V El circuito de la figura 7 representa el diagrama interno d) CIRCUITO DE SELECCION de la fuente. La funcin de cada bloque no va a ser expliEste circuito cumple la funcin de conmutar el tipo de cada, debido a que los mismos poseen idntico funcionaalimentacin del motor, de acuerdo a la orden que reciba miento que la fuente anteriormente descripta. del control de seleccin. En una posicin, este circuito hace que el motor se encuentre alimentado de forma directa a b) FUENTE DE 5V: la fuente y, en la otra posicin hace que el motor sea aliEste circuito no merece descripcin, debido a que pomentado por pulsos de 24V que genera el excitador de las see el mismo diagrama funcional que la de 12V. bobinas (anteriormente mencionado). e) CONTROL DEL CIRCUITO DE SELECCION ETAPA DETECTORA DE PIEZAS Esta etapa es la encargada de interpretar el dato enviado por el adquisidor de datos a travs del PORT C HIGH y, En la figura 8 se describe su diagrama interno. de acuerdo al estado en que se encuentre este bit, modifica la alimentacin del motor, como fue explicado anteriora) ASTABLE mente, a travs del circuito de seleccin que es simplemenEl funcionamiento de este bloque fue explicado en el te un Relay. diagrama interno del CONTROL DE TORQUE DE LOS MOTORES, con la diferencia de que en este caso se utiliza, para excitar el led infrarrojo, una frecuencia de conmutacin de FUENTE DE ALIMENTACION DE LOS MOTORES seal fija, con la finalidad de entregarle mayor energa al El diagrama en bloques interno de esta etapa se mues- led y evitar que el mismo sea quemado. tra en la figura 6. b) LIMITADOR DE CORRIENTE a) TRANSFORMADOR Como su nombre lo indica, cumple la funcin de limitar Cumple la funcin de transformar, como su nombre lo in- la corriente del led infrarrojo y as evitar que el mismo se dica, la tensin alterna de la red en una tensin de 24V tambin de alterna.

Figura 5
b) RECTIFICADOR Cumple la funcin de convertir la seal de alterna entregada por el transformador en una seal continua, debido a que los motores P.A.P. se alimentan con corriente continua. En realidad existen dos etapas de rectificacin: una de tensin positiva y otra de tensin negativa, pero en el diagrama en bloques se represent una sola por simplicidad. c) FILTRO DE ENTRADA Esta etapa es la encargada de eliminar el riple existente en la salida del rectificador y, por as decirlo, linealiza la tensin continua para que la misma sea ms estable.

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Figura 6
g) ETAPA DE SALIDA Esta etapa es la encargada de interpretar el pulso enviado por el comparador y, a partir de ste, excitar por medio de un elemento activo a la interfaz de entrada al 8255 para la posterior interpretacin del dato y ejecucin de otro dato para el cierre de la mano.

FUENTE DE ALIMENTACION DE LOS PISTONES Su diagrama interno se puede observar en la figura 9. La funcin queme, debido a que si se conectara directamente a 12V de los bloques es igual en todas las fuentes de alimentacin. a pocos segundos de su funcionamiento el mismo se queLo nico que podra decirse de esta fuente es que la mara por la elevada corriente circulante. misma no utiliza algn tipo de elemento regulador debido a que esto limitara la corriente de salida. c) LED INFRARROJO Se utiliza para generar un haz de luz infrarroja invisible al ojo humano con la finalidad de sensar si una pieza interrumETAPA DE CONTROL DE LOS PISTONES pe o no al haz infrarrojo. En la figura 10 se detalla su diagrama interno. d) FOTOTRANSISTOR Se utiliza para sensar si llega o no el haz de luz infrarroa) EXCITADOR DEL PISTON ELECTRICO ja al receptor. Es el encargado de interpretar el dato proveniente del Cuando el haz excita el fototransistor, el mismo se en- bit correspondiente y alimentar o energizar el pistn elctricuentra saturado y cuando alguna pieza corta el haz, el mismo Figura 7 pasa al estado de corte y enva un pulso al comparador. e) COMPARADOR Este dispositivo se encarga de comparar la tensin sensada que entrega el fototransistor, frente a una tensin de referencia previamente fijada. Dicho comparador coloca un pulso en su salida cada vez que el haz infrarrojo es interrumpido.

Figura 8
f) VREF Este bloque se encarga de tomar la tensin de alimentacin y fijar o, mejor dicho, disminuir la misma a un valor constante de tensin calculado a partir de ciertas condiciones de diseo, tal que la misma le permita al comparador enviar un pulso a su salida cuando la pieza fue detectada.

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car el funcionamiento de los distintos circuitos en forma separada y explcita.

Figura 9

CIRCUITOS PARCIALES

Mostraremos cada uno de los co de apertura (en realidad son 2 de apertura y 2 de cierre) o de cierre segn el estado en que se encuentre el bit que bloques con la finalidad de poder entender detalladamente el funcionamiento del controlador del robot, reconocer lo controla. sus etapas y poder ubicar en el circuito general una posible falla en el sistema. Por otra parte se da la seguridad de que PA0 1 APERTURA cada uno de los circuitos descriptos fueron armados y proPA1 1 CIERRE bados con resultados satisfactorios. LISTADO DE CIRCUITOS En lo que respecta al principio de funcionamiento de los pistones elctricos, daremos su explicacin oportunamente. 1. Fuente de 5V x 300mA Hasta aqu se ha analizado el sistema desde un punto de vis2. Fuente de 12V x 300mA ta conceptual, es decir no se ha analizado el sistema en for3. Encendido Electrnico ma detallada. Se han explicado detalladamente sus partes 4. Fuente de 12V x 1A fundamentales, su esquema de conexionado y su funciona5. Fuente de 5V x 500mA miento bsico. 6. Fuente Regulada de 24V x 1,5A A continuacin se detallar el sistema real implementa7. Fuente de 16V x 5A do y se explicar cmo funciona cada circuito interno de 8. Puerto A cada bloque anteriormente explicado. 9. Puerto B 10. Puerto C 11. Power Interface CIRCUITO CONTROLADOR DEL ROBOT 12. Controles de Motores Paso a Paso 12.1 Controlador de Torque DIAGRAMA GENERAL 12.2 Detector Infrarrojo En la figura 11 se reproduce el circuito general del Robot 12.3 Controlador del didctico en donde se encuentran todas las partes del sisPistn Elctrico. tema. Esta figura la hemos subdividido en 4 partes que Ud. 12.4 Controlador del Robot deber ensamblar para tener el esquema completo. (incluye todos los circuitos anteriormente Realizamos el esquema de esta manera por comodidad descriptos) para no incluir un plano de dimensiones mayores, que redundara en un aumento del precio de la revista. 1) FUENTE DE 5V x 300mA Para analizar el sistema de una forma detallada se expli-

Figura 10

Anteriormente, esta fuente no fue mencionada debido a que cumple la simple funcin de alimentar el circuito de encendido electrnico. A continuacin se explica su funcionamiento: Definiremos una fuente de alimentacin como un circuito capaz de proporcionar una tensin continua que es utilizada para alimentar una determinada carga. FUNCIONAMIENTO El circuito completo de la fuente, se muestra en la figura 12. Si observamos la parte de abajo de la figura, vemos que se alimenta desde la red de 220V a travs de T1. T1 es el encargado de transformar la tensin alterna de 220V en tensin alterna de 9V x 300mA, esto es posible dado que el mismo fue diseado de forma tal que la relacin de vueltas de su bobinado secundario, con respecto al primario, induce una tensin alterna de 9V con una corriente mxima de 300mA.

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Figura 11 a

1.1) RELACION DE TRANSFORMACION N1 Vout 9V n = ___ = ______ = ______ N2 Vin 220V n = 0,41

De esta forma a la salida del transformador se induce una tensin de 9V de alterna con una frecuencia de 50Hz provenientes de la red elctrica. En la figura 13 se observan las seales presentes en la entrada y en la salida de T1: Se observa en el grfico que la tensin pico de la seal senoidal de salida es de 9V eficaces; es decir que, en realidad, la tensin pico de salida es:

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Figura 11 b

___ Vpico = Vef . 2 ___ Vpico = 9V . 2 = 12,73V

Esto es debido a que, si medimos con el multmetro digital en funcin de voltmetro de alterna a la salida de T1, observaremos que indica 9V, debido a que el mismo mide el valor eficaz y no el pico. Por lo tanto, es obvio decir que a la salida de T1 existe una tensin alterna de 12,73V.

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Figura 11 c

Posteriormente a esto, si observamos el circuito de la figura 12, vemos que a la salida del transformador se conecta 4 diodos de uso general (1N4004) en puente de la forma especificada en la figura 14. Si observamos detenidamente las conexiones de D1, D2, D3 y D4, vemos que en el circuito ocurrir lo siguiente, suponiendo que existe una carga RL conectada entre el ctodo de D3 y masa:

Cuando el punto A se hace positivo frente al B, el diodo D3 se polariza en directa y el diodo D1 en inversa, entonces circular corriente a travs de D3 hasta el nodo compuesto por RL, D3 y D4, all D4 estar en inversa y por lo tanto la corriente circular a travs de la carga hasta el nodo compuesto por D2, D1 y RL. Como dijimos antes, D1 estaba en inversa (no conduce) y la corriente circular por D2 hasta el punto B del trafo, ya que D4 estaba en inversa.

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Figura 11 d

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Figura 11 e

Por el contrario, si el punto A se hace negativo respecto de B, circular corriente por D1, RL y D3 quedando D2 y D4 en inversa. Esta configuracin se denomina rectificador de onda completa tipo puente y lo anteriormente explicado se resume en el grfico de la figura 15. Si observamos nuevamente el circuito, se podr apreciar que a la salida del puente de diodos se conecta un capacitor electroltico de 1000F x 16V, esto es debido a que

en la salida del puente se obtiene una seal continua pulsante, y como deseamos una continua pura, colocamos el capacitor C1 para obtener un menor ripple (figura 16). El capacitor C1 cargar cuando el punto A sea positivo frente a B y se descargar cuando el punto B sea positivo frente a A. De esta manera, se obtiene una tensin continua ms o menos pareja; cabe aclarar como concepto de diseo, que C1 debe ser de mayor capacidad si se desean fluctuaciones bajas. Si se desean tensiones de ripples muy

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Figura 11 f

bajas, es decir menor fluctuacin de la tensin se deben uti- mos verla en la figura 18. lizar dispositivos reguladores de tensin, tales como la lnea LM78XX. A continuacin explicaremos el funcionamiento 1.4) FUNCIONAMIENTO del LM7805 (regulador serie). El transistor de paso Q es el que determina la mxima corriente que puede circular por el dispositivo; para prote1.2) ESTRUCTURA INTERNA del LM7805 ger a ste se coloca un circuito de proteccin que, tanto Su estructura interna se muestra en la figura 17. Para su por sobrecarga como por cortocircuito o por sobreelevaconexin a la fuente sin regular (anteriormente descripta), cin de la temperatura de carcaza, llevar inmediatamense conecta el terminal IN a la salida de las mismas, GND a te al transistor a lmites seguros de funcionamiento. masa y OUT es la salida regulada. Este transistor est operado por un circuito operacional muy elemental que en la entrada tiene aplicada una ten1.3) CONEXION sin fija de referencia. Supongamos que la corriente de saliLa conexin del integrado regulador de tensin, pode- da aumenta considerablemente; como sabemos, en toda

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Figura 11 g

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Figura 11 h

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Figura 12
fuente, si la corriente de salida tiende a aumentar, la tensin de salida tiende a disminuir. Por lo tanto si Vout disminuye, tambin lo hace la cada de tensin sobre la resistencia RB, interna al LM7805 (VRB baja) y esto trae como consecuencia que la tensin en el terminal inversor del circuito operacional disminuya y por consiguiente aumenta la tensin en el punto A (base de Q), debido a que V- < V+. Como consecuencia de que aument VA, Vout aumentar, debido a que si aumenta la tensin en la base de Q, aumenta la corriente por la base, aumenta la tensin BASE-EMISOR de Q y, por lo tanto, Vout tambin lo hace. Con este anlisis se demuestra que el LM 7805 ante un aumento considerable de la corriente de salida se mantiene la tensin Vout constante. Por otra parte, supongamos que Vin disminuye y la corriente de salida es constante; como Vo debe mantenerse constante se supone que, como se haba explicado anteriormente, la polarizacin del transistor de paso Q debe mantenerse constante; es decir: VA constante. Si como habamos dicho, Vin disminuye se debe producir una disminucin de la corriente de salida del operacional y esto ocurre debido a que si Vin disminuye, tambin disminuye la tensin de alimentacin del operacional. Por lo tanto, si Vin disminuye Vout se mantiene constante. Lo nico que quedara sin explicar es que se coloca un segundo capacitor electroltico de menor capacidad llamado C2 en paralelo con la salida para eliminar fluctuaciones parsitas. De esta manera se obtiene +5V de continua, totalmente regulados y con una corriente mxima de salida de 300mA, debido a que el transformador soporta como corriente mxima dicho valor.

Figura 13

Figura 14

2) FUENTE DE 12V x 300mA Esta fuente funciona exactamente igual que la anterior con la diferencia de que el elemento regulador es un LM7812, cuyo principio de funcionamiento es exactamente el mismo que el LM7805. Esta fuente se utiliza simplemente para alimentar la bobina del RELAY de conmutacin de la llave electrnica de encendido y su circuito se muestra en la figura 19.

Figura 15

Figura 16

3) ENCENDIDO ELECTRONICO Este dispositivo tampoco haba sido mencionado, ni representado en el diagrama debido a que cumple la simple funcin de llave electrnica comandada por un solo pulsador, con el cual se enciende el dispositivo controlador y se apaga el mismo con el simple toque del mismo pulsador.

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Figura 20

Figura 17

(HIGH), debido a que este integrado est compuesto por cuatro compuertas NOR de 2 entradas, de las que se utilizan slo 2 en el circuito. Para resumir lo anteriormente dicho, como la pata 1 est en 0, la pata 3 del mismo se encuentra en 1 y como consecuencia de ello el transistor Q1 se encuentra en el estado de corte, debido a que es un transistor del tipo PNP (BC327 o equivalente PNP BC558). Figura 19 Cabe aclarar que Q1 se coloca simplemente para provocar una realimentacin positiva que es la encargada de que el dispositivo se comporte como un FLIP-FLOP, mantendr el estado en su salida. Esto es posible por el simple hecho de que, si como habamos mencionado antes Q1 se encuentra cortado, su colector posee un potencial de 0V y, por lo tanto, el terminal 1 del CD4001 (entrada del inversor) El funcionanmiento de este dispositivo es muy simple y se se mantiene en estado lgico bajo. Por otra parte, si obserdescribe a continuacin: vamos el circuito vemos que al encontrarse la pata 3 de la compuerta (salida del inversor) en estado lgico alto, C1 se 3.1 FUNCIONAMIENTO encargar a travs de R3 en un tiempo que queda determiBsicamente, este circuito se comporta como un Flip- nado por condiciones de diseo de los valores de R3 y C1 Flop del tipo Vai-Ven (ida y vuelta). de la siguiente forma: Inicialmente la pata 1 del CD4001 se encuentra en estado lgico LOW; es decir: 0V, debido a que se encuentra a VC = VCC (1 - et/R.C) masa va R2. Por consecuencia de esto, el terminal 3 de este integrapara un tiempo t = R.C do se encuentra en estado lgico alto, porque si se observa la configuracin del CD4001 se puede apreciar que el misVC = VCC (1 - e -1) mo se comporta como un simple inversor, ya que si el terminal 2 (conectado a GND) se encuentra en estado LOW y el VC = VCC (1 - 0.367) terminal 1, como habamos dicho anteriormente, en estado VC = 0.63 VCC LOW, la salida se encontrar en estado lgico alto o 1 en donde: VC = tensin del capacitor VCC = tensin de alimentacin Figura 21 t = tiempo de carga del capacitor R = resistencia C = capacitor
Figura 18

Si observamos la expresin de VC, vemos que el capacitor se carga al 63% de VCC en un tiempo igual a R.C, instante en el cual el mismo se carga a un valor equivalente a un 1 lgico (recordemos que se considera un 1 bien definido, a un valor que supere el 50% de VCC).

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Figura 22
directa y se ilumina indicando que el dispositivo controlador del robot fue encendido; a su vez Q2 se satura a travs de R5, ataca la bobina del relay K1 y conecta el terminal R de la red elctrica al pin de alimentacin del controlador del robot. Faltara aclarar la funcin de D1, que se encarga simplemente de proteger a Q2 de una elevada tensin inversa en su colector, debido a que todo selenoide produce una fuerza contraelectromotriz inversa a la que se aplica con una elevada amplitud en el momento de la conmutacin. Por ltimo, diremos que cada vez que se pulse S1 el relay cambiar de estado y har que el controlador se encienda y se apague. 4) FUENTE DE 12V x 1A Si se observa el circuito de la figura 24, se puede apreciar que el funcionamiento es exactamente el mismo que el explicado en Fuente de 5V x 300mA. Lo nico que puede aclararse es que utiliza un transformador que soporta 1A, debido a que sta es la fuente general de 12V del controlador del robot por lo que debe manejar una potencia consiEn el grfico de la figura 20 se muestra lo anteriormente derable. explicado. De lo dicho se deduce que los valores de R3 y C1 fueron calculados bajo dichos conceptos con el fin de que 5) FUENTE DE 5V x 500mA C1 se cargue en un tiempo determinado: Remitindonos al circuito de la figura 21 (que corresponde al esquema que La nica diferencia que presenta esta fuente, que se estamos detallando), se puede calcular que C1 se carga al muestra en la figura 25, frente a todas las fuentes anterior63% de VCC (1 lgico) en 100 mseg. mente descriptas es que su transformador soporta 500mA. Por otra parte, se observa en el circuito que existe otra Esta es la fuente de 5V general del controlador del rocompuerta NOR, de dos entradas, utilizada en el circuito y bot. conectada de la forma mostrada en la figura 22. Esta compuerta cumple la misma funcin que la ante6) FUENTE REGULADA DE 24V x 1,5A rior, con la salvedad de que se utiliza para invertir la salida. Es decir, cuando la salida del inversor U1A se encuentra en Esta fuente, que se muestra en la figura 26, se utiliza paestado lgico HIGH 1, la salida del U1D se encontrar en ra alimentar al motor paso a paso y su funcionamiento es estado lgico bajo o 0. Esto se implement de esta forma igual que el de las dems fuentes, con la nica diferencia por el hecho de que en estado de reposo la salida del inver- de que utiliza una fuente de 12V + 12V x 3A y su etapa de sor, formado por el U1D, debe estar en 0, debido a que el controlador del robot debe Figura 24 estar apagado. Recordar que inicialmente el inversor U1A se encontraba en 1 inicialmente (Terminal 3 = 0V) Para el anlisis de la etapa de salida, suponiendo que se puls S1, queda el circuito de entrada bajo la forma sugerida en la figura 23. Como habamos dicho anteriormente, el capacitor C1 se encontraba cargado; al pulsar S1, el mismo se descarga sobre R2 y la saFigura 25 lida 3 de U1A pasa a 0, con lo cual Q1 conduce y mantiene en 0 al terminal 1 del CD4001. De esta forma, la pata 13 del CD4001 tambin se pone en 0 y, por lo tanto, su salida en 1 (pata 11). En el momento en que la pata 11 del CD4001 pasa a 0, el LED D1 se polariza en

Figura 23

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Figura 26
De esta forma, a la salida de la fuente se obtienen dos tensiones: +12V y -12V. Si utilizamos -12V como masa virtual y tomamos como positivo +12V, obtendremos una fuente de +24V x 1,5A, debido a que la corriente baja a la mitad por el simple hecho de obtener dos tensiones de 12V (trafo con punto medio).

7) FUENTE DE 16V x 5A
Figura 27

rectificacin utiliza solamente dos diodos, D1 que conduce en los semiciclos positivos y D2 que conduce en los semiciclos negativos. A partir de aqu se utilizan dos capacitores de filtro (C1 y C2). Otra de las diferencias que presenta esta fuente es que utiliza un regulador negativo de tensin LM7912, cuyo principio de funcionamiento es el mismo que el del LM7812, con la diferencia de que, como su nombre lo indica, regula a 12V negativos.

La fuente mostrada en la figura 27, se utiliza para alimentar a los pistones elctricos y es una fuente muy simple, debido a que no utiliza etapa de regulacin, para que la corriente que sta entrega quede limitada por el transformador. Si se observa el circuito, se puede observar que utiliza un puente integrado de diodos del tipo KBU 806 y un capacitor de filtro a la salida. Cabe aclarar que la fuente es de 16Vdc debido a que, como habamos explicado en el Documento Nmero 1, el pico de la seal de alterna que entrega el trafo es de 12 x 2 = 16,9 Vdc. 8) INTERFASE DE SALIDA - PUERTO A Esta interfaz, cuyo circuito se muestra en la figura 28, es la encargada de transferir datos enviados por el PC a travs del adquisidor de datos al controlador y as asla galvnicamente al PC del medio exterior. Su funcionamiento se describe a continuacin: Si se observa el circuito, podemos ver que es muy simple y que su finalidad es monitorear por medio de diodos electroluminiscentes o simplemente LEDS; el estado de los bits de salida del P.P.I. 8255, lo asla elctricamente del circuito del controlador para evitar as que el mismo sea averiado. Supongamos que el bit de salida del adquisidor de datos se encuentra en estado bajo o 0, con lo cual el transistor Q1 (observando en el circuito la interfaz del bit PA0), se encuentra en estado de corte y, por lo tanto, no circula corriente entre R1, D1, U1 y GND (observando su conexin, se aprecia que estn en serie). Como consecuencia de ello, si el led interno del optoacoplador U1 no es Figura 28 polarizado, el transistor darlington de

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salida de U1 no conduce. En realidad si observamos el circuito, el transistor de salida del optoacoplador nunca conducir, si no se le conecta alguna carga entre su emisor (pata 4 y GND, como se ve en la figura 29). Supongamos Figura 30 ahora que el bit PA0 se encuentra en estado alto o 1, Q1 conduce haciendo que circule corriente por R1, D1, y el LED de U1 (patas 1 y 2). A continuacin se explicar cmo funciona un diodo LED para entender su funcionamiento: Un led es un dispositivo que convierte cierta cantidad de energa en luz, los mismos se comportan como diodos semiconductores y son precisamente esa clase de componentes. Estos leds o ligth emitting diode o diodos emisores de luz, son diodos comunes hechos de materiales semiconductores especiales, que al ser recorridos en el sentido de polarizacin directa por una corriente, emiten luz de determinada frecuencia (figura 30).
Figura 29
Figura 31

larizados en el sentido directo, es por eso que deben colocarse en serie con ellos una resistencia que limite la corriente para que ste no se queme. Su corriente mxima generalmente es de 50mA. Volviendo al anlisis del circuito, vemos que circul corriente por D1, al mismo tiempo que el led de U1. Cabe aclarar que R1 se calcul de acuerdo con lo mostrado en la figura 31. Se observa que R1 es la encargada de limitar la corriente mxima del LED D1 y el led de U1. Con respecto al transistor darlington de salida del 4N33 (U1), cuando se ilumina el led interno, el transistor fotosensible conduce y hace circular corriente desde su colector hacia la carga conectada en su emisor. Con el anlisis de este circuito, es fcil darse cuenta de que lo que en realidad se hizo, fue excitar una carga a travs de un bit enviado por el adquisidor de datos, sin que existiera contacto elctrico alguno con l. Por otra parte el consumo de corriente de la fuente del PC es de 50mA, para alimentar a los LEDS, mientras que la carga es alimentada por una fuente externa, para evitar que la fuente del PC sea daada.
Figura 32

LOS DIODOS COMUNES EMITEN LUZ INFRARROJA AL SER RECORRIDOS POR UNA CORRIENTE Con la utilizacin de materiales semiconductores especiales como el arseniato de bario o el indio (GaAS o GaASI) se puede hacer que la luz emitida caiga en el espectro visible, ya que es el tipo ms comn el que emite luz roja. Los diodos emisores de luz, con longitudes de onda correspondientes al amarillo y verde, pueden encontrarse en el mercado; como la dificultad de su fabricacin es mayor, son bastantes ms caros que los leds rojos. Los leds tienen un comportamiento elctrico semejante al de un diodo comn: conducen la corriente en un solo sentido. Esto ocurre slo cuando la tensin que lo polariza en el sentido directo alcanza un valor que est entre 1, 8 y 2, 1 v, con lo cual el led comienza a conducir y enciende. Como los diodos comunes presentan una resistencia muy baja cuando estn po-

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Figura 33

9) INTERFASE DE SALIDA - PUERTO B En la figura 32, se da el circuito.

10) INTERFASE DE ENTRADA - SALIDA PUERTO C El circuito se da en la figura 33. De acuerdo a como fue programado el registro de control del P.P.I. 8255 (ver manual adquisidor de datos), el Puerto A, el Puerto B y el Puerto C High fueron configurados como etapas de salida, mientras que la parte baja del Puerto C (Port C Low) fue configurada como entrada (ver figura 33)). Para analizar su funcionamiento, explicaremos como funciona la interfaz de entrada solamente, debido a que la interfaz de salida fue explicada en Interfaz de salida-Puerto A. Interfaz de Entrada Si se observa el circuito se puede apreciar que el mismo se podra haber implementado de una manera mucho ms simple. A continuacin se da un ejemplo de cmo se podra haber diseado y posteriormente se explicar la funcin de cada componente adicional utilizado en el circuito real. La interfaz de entrada bsica se muestra en la figura 34. Como primera aclaracin diremos que es una etapa inversora, debido a que si se coloca un 1 lgico en el pin Vinput se polariza en directa D11 y el led del 4N33 y, por consiguiente, el transistor de salida del integrado optoacoplador pasa al estado de saturacin, haciendo que en su colector caigan aproximadamente 0 volt.

Volviendo al circuito real implementado se puede observar, como habamos dicho anteriormente, que posee un circuito ms elaborado. Analizando la interfaz de entrada del bit PC0 vemos que en serie con el pin Ino se encuentra conectado un resistor R1, con el cual se logra determinar el nivel de tensin de entrada para excitar a el led D11 y el led situado entre las patas 1 y 2 del 4N33. Tambin puede observarse que posee un resistor R2 y un capacitor C1 conectados en paralelo entre el otro extremo de R1 y GND de la forma mostrada en la figura 35. El capacitor C1 se encuentra con el fin de evitar que el ruido elctrico dispare errticamente al optoacoplador y, por consiguiente, el sistema adquisidor de datos interprete una informacin errnea. El resistor R2 de 1k se encuentra para descargar a C1 en el momento en que la entrada IN0 haga la transicin de nivel alto a nivel bajo. Su valor fue calculado bajo condiciones de diseo, tales que C1 se descargue rpidamente sobre R2. Por ltimo, se observa que existe un diodo colocado entre el resistor R3 que, por otra parte, limita la corriente de los leds y GND. Dicho diodo, llamado D1 en el circuito, se coloca para evitar que tensiones inversas elevadas, colocadas en la entrada, quemen a D11 y al led del optoacoplador. Por ltimo, si observamos la etapa de salida, vemos que existe una resistencia llamada R4 de 100k colocada en la base (pata 6) del fototransistor de salida de U1, con el fin de evitar que el mismo se dispare errticamente y polarice el transistor, de manera tal que su base tenga que ser fuertemente iluminada por el haz de luz, emitido por el led interno al circuito integrado. De esta manera el fototransistor se hace ms duro de disparar, por as decirlo. Y por lo tanto dar plena segu-

Figura 34

Figura 35

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avanzan por pasos hacia un lado u otro y se detienen exactamente en una determinada posicin. Cada paso tiene un ngulo muy preciso, determinado por la construccin del motor, lo que permite realizar movimientos exactos sin necesidad de un sistema de control por lazo cerrado. A un motor paso a paso se le puede ordenar, por medio del control, que avance cinco o diez pasos hacia adelante, luego un determinado nmero de pasos hacia atrs o simplemente que no gire. Este sistema ha simplificado enormemente la implementacin de automatismos y las aplicaciones de la robtica. Los motores paso a paso presentan grandes ventajas con respecto a la utilizacin de servomotores debido a que se pueden manejar digitalmente sin realimentacin, su velocidad se puede controlar fcilmente, tiene una larga vida, son pequeos, robustos y poseen un elevado torque en bajas revoluciones, lo que permite un bajo consumo tanto en vaco como en plena carga, su mantenimiento es mnimo, debido a que no tienen escobillas. Debido a estas ventaja, tienen una gran variedad de aplicaciones dentro de las cuales se podran mencionar las siguientes :

Figura 37

Figura 36

ridad de que la informacin que llega al adquisidor de datos es la correcta, para que el software funcione perfectamente.

11) POWER INTERFASE Debido a que en este circuito (figura 36) es muy simple de analizar su funcionamiento, daremos primero el funcionamiento de un motor P.A.P. y su proceso de energizacin, para posibilitar su control de giro, ya sea sentido, cantidad de grados y velocidad. Luego de esto volveremos con oportunidad al circuito y analizaremos su funcionamiento.

Mquinas herramientas Robots Impresoras para computadoras Graficadoras (Plotters) Mquinas de coser Unidades de disco Registradoras Telefax Manejo de vlvulas Posicionamiento de mecanismos en general Etc. FUNCIONAMIENTO El funcionamiento de los motores paso a paso se basa en el simple principio de atraccin y repulsin que ocurre entre los polos magnticos. Como ya sabemos, un imn tiene dos polos llamados Norte y Sur o N y S. El principio bsico del magnetismo establece que polos iguales se repelen y polos diferentes se atraen. En la figura 37 se muestra un motor paso a paso imaginario con dos bobinas y un rotor formado por un imn. Si aplicamos corriente a la bobina A y B, de tal manera

12) CONTROLES EN MOTORES PASO A PASO Los motores paso a paso o simplemente PAP, son un tipo especial de motores que permiten el avance de su eje en ngulos muy precisos y por pasos en las dos posibles direcciones de movimiento, izquierda o derecha. Aplicando a ellos una determinada secuencias de seales digitales,

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Figura 38
b) DE RELUCTANCIA VARIABLE En estos motores el rotor est fabricado por un cilindro de hierro dentado y el estator est formado por bobinas que crean los polos magnticos. Como este tipo de motor no tiene un imn permanente, su rotor gira libremente cuando las bobinas no tienen corriente, lo que puede ser inconveniente en un momento dado si hay una carga que presione el eje. Este tipo puede trabajar a mayor velocidad que el anterior. 1) HIBRIDOS Estos motores combinan las dos caractersticas anteriores, as logran un alto rendimiento a buena velocidad. En cuanto a la forma de conexin y excitacin de las bobinas del estator, los motores PAP se dividen en dos tipos. 2) UNIPOLARES Hay dos bobinas y tienen toma media, es decir tiene seis terminales. 3) BIPOLARES Estos tienen dos bobinas al igual que los unipolares, con la diferencia de que no poseen toma media, es decir, tieque se formen electroimanes con las polaridades indicadas nen cuatro terminales. (a), el rotor gira hasta alcanzar la posicin de reposo (b). MODOS DE OPERACION En la figura 38 se muestra la aproximacin a un motor Los motores paso a paso, tanto unipolares como bipolareal que utiliza cuatro bobinas mediante las cuales poderes, pueden trabajar en dos modos de operacin, de paso mos hacer girar el rotor en ngulos de 90. completo y de medio paso. En el primer caso, con cada secuencia el rotor gira un AL CAMBIAR LA POLARIDAD DE LAS BOBINAS DEL ESTATOR, SE PRESENTA EL EFECTO DE REPULSION Y ATRACCION determinado ngulo que depende de la fabricacin del POR PAREJAS DE POLOS, CON LOS POLOS DEL IMAN QUE motor. En el modo de medio paso, cada secuencia produce un giro en grados, correspondiente a la mitad de su paPRODUCE EL GIRO POR PASOS (figura 39). so normal. Adems, el sentido de giro, cuya posicin queda Para lograr un movimiento mucho ms suave, los moto- determinada por la secuencia de los pulsos transmitidos, vares paso a paso se fabrican aumentando el nmero de po- riando la frecuencia de los pulsos aplicados a las bobinas, los del estator y se les practican una serie de ranuras, tanto tambin puede controlar la velocidad de los motores PAP, en el rotor como en el estator. As se logran movimientos que dentro de cierto rango. van hacia 1.8 por paso. Los grados de avance por paso son una de las caractersticas ms importantes en este tipo BOBINADOS DE MOTORES PASO A PASO de motores y generalmente estn indicados en su carcaza o cuerpo. En la prctica, generalmente los motores PAP poseen 5 terminales, debido a que existe un terminal comn que es el punto medio de los devanados de las bobinas. TIPOS DE MOTORES PASO A PASO Los niveles de tensin, que deben estar presentes en caSegn su construccin, existen tres tipos de motores PAP: da terminal, dependen de la secuencia de cada motor. Para encontrar dicha secuencia slo hace falta aplicar tena) DE IMAN PERMANENTE En este tipo de motor, su rotor es un imn permanente sin en las distintas bobinas y deducir dicha secuencia. Paque posee una ranura en toda su longitud y el estator est ra invertir el sentido de giro slo hay que invertir la secuenformado por una serie de bobinas enrolladas alrededor de cia. Volviendo al circuito general de nuestro robot, mostrado un ncleo o polo. Su funcionamiento se basa en el principio explicado an- en la figura 11, podemos ver que el mismo funciona de la siteriormente de atraccin y repulsin de polos magnticos. guiente forma:

Figura 39

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Figura 40

re 90 GRADOS. La cantidad de pasos que el mismo debe dar, ser: 90 GRADOS P. del Motor = _______________ 1,8 GRADOS

Figura 41

Por lo tanto, se observa que, el motor debe dar 50 pasos para girar 90 GRADOS. Respecto del circuito, lo nico que restara explicar es la funcin de D1, D2, D3 y D4, que simplemente protegen los transistores Q1, Q2, Q3 y Q4 de la tensin inversa que presentan las bobinas del motor en el momento de la conmutacin.

Supongamos que, analizando el driver del MOTOR 1 BASE, el bit0 se encuentra en estado bajo lgico, a consecuencia de ello Q1 se encuentra cortado y por lo tanto no circular corriente por la bobina 1 del motor P.A.P. Convengamos ahora que este bit pas a estado alto o 1 lgico, con lo cual Q1 conduce haciendo que circule corriente por la bobina 1 a travs del mismo, energiza la bobina y hace que el motor P.A.P. d un paso. De lo anteriormente dicho, se deduce que cada vez que se coloque un 1 lgico en el pin de entrada del circuito, el mismo hace que circule corriente por la bobina correspondiente y que el motor d un paso. Cabe aclarar que para que el motor P.A.P. funcione correctamente, debe conocerce su secuencia y sus terminales, de forma tal que el software genere una secuencia lgica de 4 bits que alimente una bobina del motor por vez para que el mismo gire en un mismo sentido. En la figura 40 se da la secuencia que el software tiene que generar para que el motor gire correctamente. Para realizar el control de velocidad del motor, lo nico que se debe hacer es variar la frecuencia de desplazamiento de la secuencia anteriormente mostrada, de forma tal que si aumenta esta frecuencia aumentar, por lo tanto, la velocidad de giro del motor. Si por el contrario, la frecuencia disminuye, la velocidad del motor tambin lo hace. Para realizar el control del sentido de giro, lo nico que se debe hacer es invertir las variables de la forma sugerida en la figura 41. Por ltimo para realizar el control de posicin del motor, se debe conocer la cantidad de grados que el mismo gira por paso (dato presente en la chapa o folleto del motor P.A.P. utilizado), ya que se debe realizar una funcin, por software, tal que al ingresar una variable de N cantidad de grados, el motor gire la cantidad de pasos que esto significa.

CONTROLADOR DE TORQUE Este dispositivo, mostrado en la figura 42, se utiliza para proteger el motor en el momento en que se encuentra posicionado en el lugar, en ese momento, 2 bobinas de ste quedan energizadas. Esta proteccin se necesita en este momento porque, como habamos dicho, quedan energizadas y es por este motivo que el motor se daar, por el simple hecho de que estas bobinas se quemaran. Lo que este dispositivo hace es enviar un tren de pulsos en dicho momento, con el fin de que sus bobinas no se quemen. A continuacin describiremos su funcionamiento electrnico y explicaremos cmo lo comanda el software.

FUNCIONAMIENTO Si observamos el circuito, vemos que el mismo posee un relay llamado K1 que es el encargado de conmutar la alimentacin del motor; es decir que el circuito posee dos conexiones dadas por el mismo. Posteriormente, teniendo en cuenta la posicin del relay K1, analizaremos las dos posibilidades. Supongamos que el bit 4 se encuentra en estado lgico alto, por lo cual Q1 se encuentra saturado y como consecuencia circular corriente a travs del relay de +12V hacia gnd. En este instante, el relay conmuta y el circuito queda conectado, tal como muestra la figura 43. Se observa que al conmutar el relay, la alimentacin del motor se encuentra conectada a +24V, con lo cual el consumo del mismo es pleno. Esta posicin del relay K1 se utiliza en el momento de giro del motor, debido a que la tensin en sus bobinas no es constante y, por lo tanto, no corren el riesgo de daarse. Supongamos ahora que el bit 4 se pone en 0, por lo VARIABLE EN GRADOS cual Q1 se encontrar cortado y K1 no conmutar, debido PASOS DEL MOTOR = ________________________ a que no circula corriente por su bobina. Por lo tanto, el cir1,8 GRADOS cuito queda de la forma sugerida en la figura 44. En esta conexin se observan dos etapas bien definidas, Por ejemplo, supongamos que se desea que el motor gi- una etapa excitadora del motor controlada por una segun-

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Figura 42

4) Habilitacin 5) Terminal de control 6) Terminal de umbral 7) Llave electrnica 8) Alimentacin Para explicar el funcionamiento del astable se deben tener presentes algunos conceptos de amplificadores operacionales, debido a que el funcionamiento del NE555 se basa en la comparacin de tensin mediante los dispositivos anteriormente mencionados, para ello, veamos el esquema mostrado en la figura 46. En los amplificadores operacionales, la tensin de salida V0, es positiva si la tensin de entrada no inversora V1 es mayor a la tensin en la entrada inversora V2, y es 0 volt o negativa si la tensin en la entrada inversora es superior a la tensin en la entrada no inversora. Por lo tanto: * Si V1>V2, entonces V0 es positiva * Si V1<V2, entonces V0 es 0 volt o negativa

Figura 43

Que la tensin de salida pueda tomar valores negativos slo depende de las tensiones de alimentacin del amplificador operacional. Para el estudio del C.I. EN555 diremos que la tensin de salida del amplificador operacional es 0 volt si V2 >V1. El astable se conecta tal como se observa en la figura 47. Supongamos que, inicialmente, el capacitor C2, se encuentra descargado, con lo cual la tensin en la pata inverASTABLE sora del amplificador operacional del NE555 es 0 volt y la Para un mejor tensin en la pata no inversora del operacional A1 tambin anlisis, damos en la figura 45, el circuito interno (en blo- es 0 volt. Por otra parte, si observamos las hojas de datos del ques) del EN555, que usaremos para nuestra configuracin. 555 vemos que R1, R2 y R3 son de 50k, con lo cual en caLos terminales son los siguientes: da una de ellas cae 1/3 de la tensin de alimentacin. Con 1) Masa 2) Terminal de disparo 3) Terminal de salida

da etapa denominada astable, que es el encargado de enviar el tren de pulsos. A continuacin analizaremos el funcionamiento del astable.

Figura 45

Figura 44

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lo dicho anteriormente, la tensin en la pata inversora del operacional A1 es 2/3 de VCC y la tensin en la pata no inversora del operacional A2 es Figura 48 1/3 de VCC. Resumiendo lo anteriormente dicho, se deduce que la tensin en la pata no inversora del operacional A1 es menor que la tensin en la pata inversora, con lo cual su salida es igual a 0 volt. Por otra parte, la tensin en la pata no inversora del operacional A2 es mayor que la tensin de su pata no inversora, con lo cual su salida es un nivel de tensin equivalente a 1 lgico. Como conclusin de lo anterior, los niveles lgicos presentes en el flip-flop RS son los que aparecen en la figura 48. Por lo anteriormente dicho vemos que en el instante inicial, en el cual C2 se encuentra descargado, la salida del 555 se encuentra en 1 (pata 3). Por otra parte, si el terminal Q negado del flip-flop se encuentra en 0, el transistor del 555 se encuentra en el estado de corte. Supongamos ahora que se cierra la llave S1. El capacitor C2 comienza a cargarse a travs de R4 y del preset R3, hasta el momento en que llegue a una carga que supere los 2/3 de Vcc, debido a que en este momento, la tensin en la pata inversora del operacional A2 es mayor que la tensin en la pata no inversora y la tensin en la pata no inversora del operacional A1 es mayor que la tensin en la pata inversora. Con lo cual los niveles lgicos en el flipflop son:
Figura 46

R=1

S=0

Por lo tanto, el flip-flop interno al circuito integrado se resetea y el terminal Q pasa a estado bajo, con lo cual la tensin en la salida (pata 3), pasa a 0 volt. Por otra parte, como Q se encuentra en 0 volt, obviamente Q negado se encontrar en 1 y, por lo tanto, el transistor del 555 se satura y provoca la descarga de C2 (vea la figura 49). Vemos que en el instante en el cual el transistor se satura, el capacitor C2 se descarga a masa a travs del preset R3. El tiempo de descarga queda definido por el mismo (R3) y este tiempo es el que determina el tiempo en que la seal de salida se encuentra en estado bajo (TL). Por lo DETECTOR INFRARROJO tanto, si el capacitor C2 se descarg el proceso se repetir, esto har que la salida pase nuevamente a estado bajo. Este dispositivo es el encargado de detectar si hay o no El proceso se repite indefinidamente. una pieza disponible para tomar (ver figura 50). Cabe aclarar que el tiempo en que la seal de salida se Sus sensores se encuentran en la mano y estos son: un

encuentra en estado alto depende de la resistencia R4, del preset R3 y del capacitor C2. Mientras que el tiempo en que la salida se mantiene en bajo, depende del preset R3 y del capacitor C2. Figura 47 El capacitor C1, se coloca para evitar disFigura 49 paros errticos del dispositivo, siendo su valor no muy crtico. Con lo dicho anteriormente vemos que el preset R3 es el encargado de variar la frecuencia de la seal de salida. Volviendo al circuito controlador de torque vemos que la salida del 555 controla la tensin de base del transistor Q2, de forma tal que cuando la tensin en la pata 3 del 555 es 0 volt, Q2 conduce (debido a que es un transistor PNP) y hace circular corriente desde +24V hacia el motor P.A.P. Por otro lado, si la tensin en la pata 3 del 555 es igual a un valor de tensin equivalente a un 1 lgico, Q2 se corta y dejando de conducir, evita as que las bobinas del motor se quemen. El preset R3 se denomina, en el circuito, control de torque, debido a que si aumentamos la frecuencia con ste, la energa que acumular el motor ser mayor y, por lo tanto, mayor su torque; mientras que si disminuimos la frecuencia de pulsos con R3, el motor disipar menos potencia y su torque decaer. Cabe aclarar que el diodo D2 se coloca para proteger al transistor Q2. Como resumen de todo lo explicado vemos que al colocar un 1 en el pin del bit 4, el motor P.A.P. se encuentra alimentado directamente a +24V y consume su energa a pleno, debido a que se encuentra girando. En el momento en que colocamos un 0 en dicho pin, el motor recibe una alimentacin por pulsos para evitar que el mismo se queme, momento en el cual el motor se encuentra parado.

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Figura 50
Figura 51

led infrarrojo y un fototransistor. A continuacin se analiza su funcionamiento. Anteriormente, en el tem Controlador de Torque, habamos explicado el funcionamiento del 555 como astable. Por esta razn, en este circuito no analizaremos su funcionamiento interno. TRANSMISOR El transmisor es un simple 555 configurado como astable, el cual enva un tren de pulsos al led infrarrojo y hace que el mismo conduzca cada vez que la tensin en el terminal 3 del 555 es 0V. Su conexin es la mostrada en la figura 51. Se observa que cuando la tensin en la pata 3 del 555 es 0V, la tensin en el nodo del led es mayor que la tensin en el ctodo y, por lo tanto, conduce emitiendo luz infrarroja. El astable se coloca para que el led irradie con ms potencia luz infrarroja, debido a que el fabricante especifica una tensin de ruptura del led, mayor que la normal, durante un pequeo lapso de tiempo. Por lo tanto, lo que hace es alimentar al led infrarrojo por pulsos a travs de R3 de la siguiente forma:

lapso de tiempo dado por R1 y C2. A continuacin se da el principio de funcionamiento del led infrarrojo. El color de la luz emitida por un led depende de los saltos que sus electrones efecten durante el pasaje de la corriente. Este salto puede estar determinado por las impurezas que se han agregado al material semiconductor durante su fabricacin. Un led infrarrojo al ser recorrido por una corriente en directa, emite luz que est dentro del espectro visible. En realidad, lo que sucede es que los tomos de ste se agitan y, durante la agitacin, los electrones pueden saltar a niveles diferentes de energa y emitir radiacin. Cuanto mayor es el salto, mayor es la energa emitida en el paquete (fotn) y, por lo tanto, mayor es su frecuencia. Como los saltos son, en cierta manera, aleatorios, lo que ocurre es que las frecuencias emitidas cubren una cierta banda. Esta banda es el espectro no visible.

RECEPTOR A continuacin explicaremos el principio de funcionamiento del fototransistor. Cuando la radiacin electromagntica de ciertas longitudes llega a determinados materiales, pueden arrancar electrones. Esos electrones liberados se mueven con una cierta libertad por el medio en que se encuentran y este medio se torna conductor. Ese fenmeno se denomina efecto fotoelctrico. Los fototransistores aumentan su conduccin a medida que aumenta la intensidad luminosa que incide sobre su baRLED = 2V/50 mA se, que est compuesta por material fotosensible. RLED = 40 Analizando el circuito, vemos que el fototransistor posee RTOTAL = 12V/50mA una resistencia de 100k, denominada R4, colocada entre RTOTAL = 240 su colector y +5V. R3 = RTOTAL-RLED Supongamos que el led infrarrojo y el fototransistor se enR3 = 200 R. DE POLARIZACION NORMAL cuentran enfrentados, con lo cual incide luminosidad emitiSi R3 = 100: da por el led infrarrojo sobre la base fotosensible del fotoVLED = ITOTAL.RLED transistor. Por lo tanto, el fototransistor Q1 se encuentra satuITOTAL = 12V/RLED-R3 rado y en su colector existe un potencial de 0V. VLED = 3,42V En realidad, al estar enfrentados el emisor y el fototranITOTAL = 81,71mA sistor a una determinada distancia, Q1 se encuentra semisaturado y posee un determinado potencial en su colector Vemos que en el led caen 3,42V durante un pequeo que es menor a +5V y mayor a 0V.

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Figura 52

En la prctica, se ha medido a una determinada distancia la tensin en dicho terminal y el mismo se encontraba en 3,8V. Analicemos ahora el funcionamiento del comparador: En la pata 3 del LF353, tenemos un nivel de tensin fijado por el divisor resistivo, formado por R5 y R6 de la siguiente forma: V+ = 12V.R5 / R5+R6 V+ = 3,9V

Figura 53
miento del pistn electrnico y luego nos remitiremos al funcionamiento del circuito de la figura 53. PISTON ELECTRONICO Es un actuador lineal totalmente elctrico, que se acorta en su longitud con gran velocidad cuando es recorrido por una corriente. El secreto de su comportamiento se basa en su construccin de aleaciones metlicas con memoria (shape memory alloy, SMA). Cuando circula una corriente elctrica por un resorte de SMA, se calienta y produce un acortamiento de su longitud. Los elementos fabricados para aplicaciones normales se acortan 19 mm y pueden realizar fuerzas de hasta 450 g, con un peso propio de slo 10 g.

Por lo tanto, si mientras el transistor se encuentra saturado, el haz de luz infrarroja incide sobre el fototransistor, la tensin en la pata 2 (terminal inversor de U2A) es de 3,8V y la tensin de referencia en el terminal no inversor es de 3,9V, la salida del operacional se encuentra en nivel alto y, por lo tanto, Q2 conduce saturando a la interfaz de entrada de la forma vista en la figura 52. En el momento en el cual alguna pieza interrumpe el haz infrarrojo, la tensin en la pata inversora (pata 2) del LF353 supera los 3,9V de referencia, presentes en la pata 3, debido a que el fototransistor pas al estado de corte y, como consecuencia, la pata 1 del operacional pasa a nivel bajo y hace que Q2 pase al estado de corte y, como la interfaz de entrada es inversora, enva un 1 lgico al adquisidor de datos, as indica que la pieza se encuentra disponible para ser tomada. La resistencia R4 de 100k le da sensibilidad al sistema, de forma tal que si la misma aumenta se puede aumentar la distancia o el alcance de la barrera infrarroja. Para hacer an ms sensible la barrera, se puede modificar la frecuencia del astable y si, por algn motivo, se desea mayor alcance, se debe colocar otro led infrarrojo con su respectivo astable apuntado hacia el mismo fototransistor.

ALEACIONES METALICAS CON MEMORIA (SMA) Los metales SMA pueden tomar formas o fases a distintas temperaturas. El material ms utilizado es el NITINOL, el cual consiste en una aleacin de nquel y titanio. A temperaturas bajas puede ser deformado fcilmente. Pero al tomar alta temperatura (por medio de un calentador externo o por circulacin de una corriente elctrica), el metal cambia a una forma ms dura y ejerce una fuerza estable. Con el enfriamiento se deformar y recobrar la forma inicial al calentarlo nuevamente. Los pistones elctricos son activados por el calor producido por el paso de una corriente elctrica, el tiempo de contraccin vara con la corriente aplicada. A mayor corriente, ms rpido se calientan y ms rpiCONTROLADOR DE ELECTRIC PISTON do se contraen. Si observamos el circuito, vemos que se utilizan cuatro Primeramente explicaremos el principio de funciona- pistones, debido a que son colocados en contraposicin

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Figura 54

ADQUISIDOR DE DATOS Para entender los datos que deben ser escritos por el software con respecto a la inicializacin y configuracin del adquisidor de datos de entradas y salidas, damos su hardware para una mejor comprensin. El mismo se basa en el puerto paralelo programable PPI 8255 de Intel, y se grafica en la figura 55. De esta manera, damos por finalizada la explicacin de los diferentes circuitos constituyentes de nuestro robot, los programas que hacen al funcionamieno del dispostivo como as tambin detalles de la puesta en marcha y funcionamiento, pueden retirarlos gratuitamente de nuestras oficinas (Herrera 761, Capital Federal, Argentina) o bajarlos de nuestra pgina en Internet: www.editorialquark.com.ar

con la forma sugerida en la figura 54. Volviendo al anlisis del circuito vemos que, al activar el bit 0,se satura el transistor Q1, circula corriente por la bobina del relay K1 y, por lo tanto, se energizan los pistones EP1 y EP2 y hacen que la mano se cierre. Cuando se pone el bit 1 en nivel lgico alto, se activa el relay K2 y como se energizan los pistones EP3 y EP4, logran que la mano se cierre. D1 y D2 protegen a los transistores Q1 y Q2.

Figura 55

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