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[Captura de datos para la 09 obtencin de topografa mediante sistema LiDAR Montado en helicptero]

Contacto: Alejandro Gmez e-mail: Tel.: alejandrogomez@insica.es +34927290233

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CARACTERSTICAS DEL SISTEMA 1. Sistema LiDAR aerotransportado 2. Descripcin detallada del sistema 2.1. Equipo aerotransportado 2.1.1. Lser 2.1.2. INS (Inertial Navigation System) 2.1.3. Vdeos 2.1.4. Cmaras Fotogrficas 2.2. Equipo terrestre 3. Tipo de aeronave a utilizar 4. Caractersticas del vuelo 5. Precisin de las medidas en x,y,z 6. Productos a entregar

Captura de datos para la obtencin de topografa mediante sistema LiDAR

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CARACTERSTICAS DEL SISTEMA La presente documentacin describe los equipos empleados por INSICA y sus caractersticas. 1. Sistema LiDAR aerotransportado El sistema LiDAR aerotransportado es un sistema que utiliza una tcnica de barrido ptico con pulsos lser para recoger informacin del terreno. El sistema escner lser genera coordenadas tridimensionales de millones de puntos sobre la superficie terrestre en un corto perodo de tiempo.

2. Descripcin detallada del sistema El FLI-MAP (Fast Laser Imaging Mapping Airborne Platform) es un sistema LiDAR montado en helicptero diseado para adquirir informacin del terreno y orientado especialmente a la captacin de largos corredores. Integra varios componentes como son el lser (LiDAR), cmaras fotogrficas y cmaras de vdeo, obteniendo una herramienta de medicin e interpretacin de gran capacidad. La gran densidad de puntos y la alta precisin de los datos del sistema FLI-MAP combinado con la cobertura fotogrfica del pasillo medido, permite cartografiar los objetos existentes en el terreno, obtener Modelos del Terreno y determinar con gran precisin la altura de los obstculos o cruzamientos.

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Imagen 1 Sistema INSICA montado en Helicptero

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Imagen 2 Operacin con el sistema LiDAR

Un paquete informtico de procesamiento (FLIP 7) proporciona diferentes filtros y funcionalidades de CAD para aplicar sobre los millones de puntos lser. Dicho software permite la sincronizacin total de las imgenes de vdeo y fotografas, proporcionando capacidades adicionales al operador en la extraccin de informacin valiosa a partir de los datos lser. En el sistema FLI-MAP se pueden diferenciar dos partes principales, el equipo aerotransportado y el equipo de tierra. Ambos son esenciales para llevar a cabo el trabajo de forma correcta. 2.1. Equipo aerotransportado El equipo aerotransportado consiste en una estructura que se acopla a la parte inferior del helicptero, un ordenador central y monitores en la cabina. La estructura acoplada a la parte inferior del helicptero consta de tres partes, que son el armazn y las dos antenas. En la figura a continuacin se muestra el esquema de la estructura montada.
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Ilustracin 3 Diseo del sistema LiDAR

El armazn contiene todos los sensores, los cuales estn conectados al ordenador central ubicado en la cabina del helicptero. El ordenador central registra los datos captados, calculando la informacin de navegacin en tiempo real y proporcionando feedback al piloto en la trayectoria de vuelo. Todo el sistema lo controla un operador usando un ordenador porttil conectado al ordenador central. El operador dispone de un software avanzado con el que va comprobando que se recubre la zona que debe ser captada. Adems en dos pantallas de vdeo observa las imgenes obtenidas por las cmaras. Como todos los sensores se sitan dentro de una estructura rgida, todas las distancias entre los sensores son fijas. Estas distancias se calibran cuidadosamente, haciendo mediciones adicionales tras el montaje del equipo.
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2.1.1. Lser El sistema FLI-MAP utiliza un lser escner de 150 kHz de frecuencia para asegurar la precisin y calidad de los datos. El lser obtiene 1.000 mediciones por cada escaneo y tiene un ngulo de barrido de 60. El lser escanea a una velocidad de 150 veces por segundo, dando como resultado ms de 150.000 puntos por segundo. Cada registro del escner contiene el instante en que se hizo la medicin, la orientacin del lser, informacin sobre la verificacin de datos y deteccin de errores e informacin sobre la intensidad de la seal. Segn la Clasificacin de lser UNE EN 60825-1 /A2-2002, este lser es Clase 1: Productos lser que son seguros en todas las condiciones de utilizacin razonablemente previsibles, incluyendo el uso de instrumentos pticos en visin directa. Por lo tanto no es necesario tomar medidas especiales durante el vuelo.

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Imagen 4 Puntos LiDAR obtenidos de una zona urbana con color real y color segn altura

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2.1.2. INS (Inertial Navigation System) Los principales componentes del INS (Inertial Navigation System) o sistema de navegacin inercial, son el IMU (Inertial Measurement Unit) o unidad de medicin inercial, un receptor GPS y una unidad de procesamiento. El sistema FLI-MAP utiliza el POS AV (Position and Orientation System Airborne Vehicles), sistema de posicionamiento y orientacin para vehculos aerotransportados de APPLANIX. La unidad IMU mide la rotacin en los tres ejes espaciales (Roll, Pitch y Heading) as como las velocidades y aceleraciones en las tres dimensiones, utilizando la combinacin de giroscopios y acelermetros. La unidad se instala solidariamente en la parte superior del emisor lser. Las mediciones del IMU y del GPS son utilizadas por el procesador para calcular con precisin la posicin, velocidad y orientacin del helicptero. Posteriormente proporcionar el archivo POS EO, de orientacin externa (External Orientation). 2.1.3. Vdeos El sistema incorpora dos cmaras de vdeo digital fijas, para identificar elementos del pasillo objeto de medicin. Una cmara apunta hacia el frente con un ngulo de inclinacin de 45. La otra cmara apunta hacia abajo mostrando aproximadamente el rea cubierta por el lser.

2.1.4. Cmaras Fotogrficas Junto a las cmaras de vdeo se sitan dos cmaras digitales de alta resolucin, estn situadas una hacia abajo y la otra con una inclinacin de 45. Ambas cmaras se configuran para capturar imgenes a intervalos regulares. Normalmente se tomar una imagen cada 2 segundos, pero se puede ajustar a otras especificaciones. Las imgenes se almacenan en formato comprimido en discos duros y se pueden ortorrectificar en gabinete. Usando esas imgenes ortorrectificadas se pueden construir mosaicos con el software FLIP7, o con otro software.
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Imagen 5 Puntos LiDAR, Fotografas y Vdeos

2.2. Equipo terrestre El equipo terrestre consiste en varias estaciones base y ordenadores de procesamiento. Las estaciones base contienen una antena y un receptor GPS, batera y registro de datos. Durante las mediciones las estaciones registrarn datos GPS desde puntos de referencia de coordenadas conocidas (vrtices geodsicos). Los ordenadores de procesamiento se usarn para comprobar y hacer copias de seguridad de todos los datos recogidos, tanto por las estaciones base como por el sistema aerotransportado, para interpretar los clculos de la lnea base GPS y la integracin IMU/GPS, y para analizar la calidad de los datos adquiridos. Para mantener gran precisin en el posicionamiento absoluto del sistema aerotransportado, se realiza un post-procesamiento de los datos GPS del helicptero y de las estaciones base. Junto a la antena GPS, se sita otra antena Omnistar, que proporciona precisin submtrica para correcciones en tiempo real de GPS Diferencial. Usando la seal Omnistar, FLI-MAP puede navegar a lo largo de una lnea predefinida, independientemente de la disponibilidad del servicio local de GPS Diferencial o de conexiones de radio a las estaciones base.

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3. Tipo de aeronave a utilizar El sistema FLI MAP est certificado en todo el mundo por la American Federal Aviation Authorities en 5 tipos de helicpteros diferentes: de la marca Bell el Jet Ranger y el Long Ranger, de la marca Eurocopter los modelos AS 350 y AS 355, y de Mc Donald Douglas el MD 500. A los mandos de la aeronave se encontrar un piloto experimentado en trabajos con el sistema y en tierra un mecnico encargado del mantenimiento del aparato y de las labores logsticas para el abastecimiento de combustible. 4. Caractersticas del vuelo Se realizar un vuelo con especificaciones segn las necesidades de cada cliente. En la tabla a continuacin podemos ver las propiedades obtenidas segn las caractersticas del vuelo (Extrada de otra tabla al final de este documento).
PROPIEDADES DEL SISTEMA ALTITUD DE VUELO ANCHO DE LSER PXEL ANCHO DE VDEO PXEL ANCHO DE FOTO A 80 km/h 120 m 102 m 8 cm 41 m 3,2 cm 92 m 48 puntos/m2 175 m 153 m 12 cm 64 m 4 cm 139 m 33 puntos/m2 225 m 200 m 15 cm 85 m 6 cm 181 m 25 puntos/m2 350 m 316 m 24 cm 138 m 9,3 cm 287 m 16 puntos/m2

LSER

1xVIDEO CMARA FOTOGRFICA DENSIDAD DE PUNTOS

La precisin relativa de las mediciones realizadas con el sistema FLI-MAP es muy alta, del orden de 1,5 cm en X, Y, Z, 1 sigma. La precisin absoluta, depender de la utilizacin o no de estaciones base Con estaciones base: 4 cm en Z y unos 7 cm en X, Y. Sin estaciones base: aproximadamente 20 cm.

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5. Precisin de las medidas en x,y,z

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6. Productos a entregar Los productos variarn segn el tipo de trabajo a realizar, pero para un proyecto de una nueva lnea elctrica, podemos desglosar un listado bsico de elementos entregables: Cartografa 2D: Datos de planimetra digital en 2D (X, Y) del terreno en el rea captada en formato DXF a escala, representando los obstculos y cruzamientos. Lmites de carreteras Lneas elctricas de Alta y Media Tensin Lmites de ros Edificios rboles Vallados y lindero Rales Modelo Digital del Terreno (MDT): Entrega de un modelo en formato X, Y, Z del MDT del rea captada en el vuelo. Cartografa 3D: Obtencin la cartografa digital de Lneas Elctricas, Carreteras, caminos y ros en 3D. Vdeos: Ficheros AVI de los vdeos tomados durante el vuelo de las cmaras orientadas hacia abajo y al frente, entregados en DVD o disco duro porttil. Fotografas: Ficheros con fotografas de alta resolucin para la obtencin de detalles, realizadas durante el vuelo con orientacin frontal y cenital, entregadas en DVD o disco duro porttil. Viewer: aplicacin sencilla de visualizacin de las instalaciones en fotografas de alta resolucin e imgenes de vdeo que permiten comprobar la situacin actual. Planta y perfil: en formato digital a escala con los cruzamientos representados en altura.
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