FACULTAD POLITECNICA U.N.

A
INGENIERIA EN ELECTRICIDAD
INSTRUMENTACION INDUSTRIAL
UNIDAD 6 MODOS DE CONTROL DE PROCESOS

SEXTO SEMESTRE - AO 2.010

Segmento 1

CONTROL DE DOS POSICIONES

Objetivos Describir la funcin de un controlador en un lazo de control Identificar los cuatro modos de control Describir el principio operativo del control de dos posiciones Describir el efecto del control de dos posiciones en un lazo de control de proceso Los procesos industriales proveen innumerables tipos de bienes y servicios. Al igual que varan los tipos de bienes y servicios, varan los mtodos de control utilizados en la produccin. Algunos procesos requieren muy pequeo control, esto es, ellos pueden operar satisfactoriamente con un amplio rango de tolerancia. Otros pueden requerir un control ms fino. El proceso especfico determina el tipo de control requerido. El componente en el lazo que provee control automtico de proceso es el controlador.

Definir la funcin de un controlador en un lazo de proceso

Un lazo de control est diseado para responder a perturbaciones en el proceso. Las perturbaciones son condiciones externas que cambian la demanda ubicada en el sistema de control y produce cambios en las variables de proceso. El controlador toma las decisiones que afectan las variables en el proceso, de modo que el rol del controlador es crtico.
Los dispositivos en un lazo de proceso tpico incluyen un sensor, un transmisor, un controlador y un elemento final de control. El sensor mide el valor de la variable controlada. Este valor es convertido por un transmisor en una seal de instrumento estndar.

El transmisor enva la seal al controlador. El controlador compara la seal con un valor elegido y, basado en cualquier desviacin, decide que, si existe alguna, accin es requerida. La seal de salida del controlador posiciona el elemento final de control. El elemento final de control responde a la seal de salida cambiando el valor de la variable manipulada. La variable manipulada, en cambio, afecta el valor de la variable controlada, el cual, otra vez detectada por el sensor. Las acciones de los algoritmos dentro del controlador se combinan para producir la accin de control deseada. Estos algoritmos son usualmente referidos como modos de control.

Identificar los cuatro modos de control

Existen cuatro modos de control: control de dos posiciones, control proporcional, control integral y control derivativo. El control de dos posiciones es la forma ms sencilla de control. Con el control de dos posiciones, la seal al elemento final de control es o cero por ciento o 100 por ciento. Los modos de control proporcional, integral y derivativo son continuos. Un controlador puede estar equipado con uno o ms modos de control continuos.

Describir el principio operativo de un control de dos posiciones

Un sistema de calentamiento domstico es un ejemplo de control de dos posiciones. El sistema de calentamiento se enciende cuando la temperatura de la habitacin cae debajo del valor elegido. Cuando la temperatura en la habitacin excede el valor elegido, el sistema de calentamiento se apaga. En los sistemas de proceso que no requieren un control preciso, el control de dos posiciones o control on/off , puede resultar adecuado. Los controles on/off tpicos industriales operan en base al principio ilustrado en el siguiente diagrama de proceso. El lquido almacenado en el tanque debe mantenerse cerca de una temperatura especfica, de modo que la temperatura es la variable controlada es este ejemplo. El vapor es la variable manipulada.

Los componentes en este lazo incluyen un sensor, un transmisor , un controlador de dos posiciones, y un elemento final de control, el cual, en este caso, es una vlvula. Con un control de dos posiciones, la vlvula tiene solo dos posiciones: abierta o cerrada. Los cambios en la temperatura del producto son detectados por el sensor y las seales que representan cualquier cambio son transmitidas al controlador. El controlador determina que la temperatura est debajo del valor elegido y enva una seal para abrir la vlvula de vapor. La vlvula abre, incrementando el caudal de vapor, el cual es la variable manipulada, para calentar el tanque.

La realimentacin es continua, de modo que el sensor continuamente mide la temperatura del lquido y convierte esta informacin en seales que son transmitidas al controlador. Cuando el flujo de vapor al tanque se inicie, la temperatura retornar al valor elegido. La temperatura continuar aumentando, sin embargo, hasta que se tome alguna otra accin. Cuando la temperatura del lquido excede el valor elegido, se enva al elemento final de control una seal para cerrar la vlvula.

Describir el efecto del control de dos posiciones en un lazo de proceso

Debe notarse que el lazo de control no puede responder inmediatamente a cambios. Dos factores prohiben la respuesta inmediata: el tiempo de respuesta del sensor y el tiempo requerido por el lquido en el tanque para responder a los cambios en la variable manipulada. En este ejemplo, los cambios de temperatura son demorados por el tiempo requerido por el vapor para calentar el lquido o, habiendo calentado el lquido a una temperatura por encima del valor elegido, para enfriar el lquido al punto en el cual pueda causar una oscilacin significativa en el proceso. Si el proceso puede tolerar las oscilaciones en la variable controlada, el control de dos posiciones es adecuado. Si el proceso no puede tolerar oscilaciones, debe ser utilizado un mtodo de control diferente.

Segmento 2 CONTROL PROPORCIONAL Objetivos Describir la funcin del control continuo Describir los principios operativos del control proporcional Definir banda proporcional Describir los efectos de cambiar el ancho de la banda proporcional Para muchos procesos, un lazo de control en el cual el elemento final de control tiene solo dos posiciones no provee un adecuado control. El control de dos posiciones puede causar oscilaciones significativas que el proceso no puede tolerar. La alternativa es un modo de control continuo, tal como el control proporcional, el control integral, el control derivativo, o una combinacin de estos modos de control contnuos.

El control continuo posiciona el elemento final de control en ms de dos posiciones. Esencialmente, esto significa que el elemento final de control puede ser posicionado en cualquier punto dentro del rango de recorrido, no solamente abierto o cerrado. Las oscilaciones en el proceso son minimizadas gracias a que es posible un grado de control ms fino. El control proporcional es frecuentemente utilizado en sistemas de proceso donde el valor de la variable controlada cambia constantemente en respuesta a las perturbaciones. El principio operativo del control proporcional puede ser ilustrado considerando como la presin puede ser controlada en una caldera. El vapor producido es la variable controlada. La tasa de caudal del combustible es la variable manipulada.

Describir la funcin del control contnuo

Describir el principio operativo del control proporcional

La dinmica del proceso prohibe el uso del modo de control de dos posiciones. El control de dos posiciones no puede mantener la presin de la caldera dentro de lmites tolerables. La accin on/off de la vlvula podra hacer que la presin flucte debido a que estara disponible en el quemador ya sea demasiado combustible o bien nada de combustible.
La accin de control proporcional puede proveer un control ms suave y reducir las oscilaciones. Cuando el controlador proporcional recibe la seal del sensor, el cual es el transmisor de presin en el cilindro de vapor, el controlador responde a cualquier desviacin del set point o valor elegido, posicionando el elemento final de control. El elemento final de control, una vlvula de control de combustible, puede estar en la posicin abierta, la posicin cerrada, o cualquier otra posicin intermedia. As, ella ser posicionada en proporcin a la desviacin. La habilidad de ajustar la posicin de la vlvula permite un ajuste ms gradual del caudal de combustible al cambiar la presin en la caldera.

Los controladores proporcionales estn diseados para mantener una relacin continua entre la variable controlada y la posicin del elemento final de control. Por ejemplo, si el valor elegido de la presin de salida es 900 psi, el controlador mover la vlvula de control de combustible a una posicin que ayudar a alcanzar esa presin. Ms an, la vlvula ser reposicionada continuamente para mantener la presin deseada.

La relacin entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control puede ser descripta grficamente. Cuando la presin de la caldera, la variable controlada, est en su valor elegido, se requiere menos combustible y la vlvula est parcialmente cerrada. Cuando la presin est por debajo del valor elegido, se requiere ms combustible y la vlvula est ms completamente abierta. Esta relacin puede ser tambin explicada en trminos diferentes: se requiere el rango total de entrada para producir el rango total de movimiento de la vlvula. Cualesquiera otros cambios en la presin hace que el controlador proporcional reajuste proporcionalmente la vlvula de control de combustible. Note que en el lazo de control de la presin de la caldera, un incremento en la variable controlada hace que el elemento final de control se cierre. Esto debe entenderse como que la relacin entre la seal de salida del controlador y el movimiento resultante del elemento final de control puede alcanzarse de dos formas: a travs del uso de un controlador de accin reversa o a travs de un controlador de accin directa.

Por ejemplo, un controlador de accin inversa, debera responder a un incremento en el valor de la variable de proceso, disminuyendo su seal de salida a la vlvula de control. Un controlador de accin directa debera responder a un incremento en el valor de la variable controlada, aumentando su seal de salida a la vlvula de control.

Los sistemas de proceso varan ampliamente en diseo. En la aplicacin de la caldera de vapor, el controlador respondi a incrementos en la variable controlada, la presin de la caldera, haciendo que el elemento final se cierre. Otras aplicaciones pueden ser mejor atendidas por un arreglo en el cual un incremento en la variable controlada haga que el elemento final de control se abra.

Por ejemplo, en este sistema, un intercambiador de calor de carcaza y tubos es utilizado para enfriar un fluido de proceso hasta el valor elegido de temperatura. Un sensor monitorea la temperatura de salida del fluido de proceso y enva una seal al transmisor. El transmisor enva la seal de temperatura al controlador. El controlador compara la seal de salida del transmisor con el valor elegido, y decide que, si existe alguna, accin correctiva es requerida. El controlador enva entonces una seal al elemento final de control para posicionar la vlvula de tal manera que la temperatura de salida del fluido de proceso retorne al valor elegido. Asuma que aumenta la temperatura de salida del fluido de proceso. Al aumentar la temperatura, el controlador y la vlvula de salida del agua de enfriamiento trabajan juntos para permitir un mayor caudal de agua de enfriamiento a travs del intercambiador de calor. Aqu tambin, la relacin entre la seal de entrada al controlador y el movimiento resultante del elemento final de control es determinada por la accin del controlador.

En este ejemplo, el controlador es de accin directa. En respuesta a un incremento en el valor de la variable de proceso, el controlador produce un incremento en la salida. La vlvula de control del agua de enfriamiento responde a una mayor seal de salida del controlador, abriendo para permitir un mayor caudal de agua de enfriamiento a travs del intercambiador de calor. Si se hubiera utilizado un controlador de accin inversa, su seal de salida disminuira al aumentar la temperatura de salida del fluido de proceso.

Definir el trmino banda proporcional

El trmino banda proporcional designa la cantidad de cambio en la entrada necesaria para producir un cambio en la salida del 100 % o rango total. En la mayora de los casos, la cantidad de accin de control proporcional es ajustable. Este ajuste es referido como el cambio de ancho o porcentaje, de la banda proporcional. La banda proporcional es referida usualmente en porcentaje. La banda proporcional puede ser calculada utilizando estas ecuaciones: BP = 1 x 100 % Ganancia Por ejemplo, si la ganancia es 1,33, entonces la banda proporcional es igual a 75 % : BP = 1 x 100 % = 75 % 1,33 Los cambios en la accin de control proporcional son tambin expresados como cambios en la ganancia proporcional. La ganancia proporcional es la relacin del cambio en la salida al cambio en la entrada. La ganancia proporcional puede ser calculada utilizando esta ecuacin: Ganancia = 100 % BP

Por ejemplo, si la banda proporcional es 75 % , entonces la ganancia es 1,33. Note que la ganancia est usualmente expresada como un nmero adimensional, al contrario que la banda proporcional. Ganancia = 100 % = 1,33 75 %

En la aplicacin utilizada como ejemplo, se requiere un 100 % de entrada para obtener el rango total de salida, de modo que la banda proporcional es 100 %. Utilizando la frmula dada, la ganancia es 1. Ganancia = 100 % BP Ganancia = 100 % = 1 100

Describir los efectos del cambio del ancho de una banda proporcional

Asuma que la accin proporcional en el sistema ha sido ajustada de tal manera que solamente se necesita la mitad del cambio en la entrada para abrir o cerrar totalmente la vlvula. Entonces , la misma salida puede ser alcanzada con la mitad de la entrada. Debido a que se requiere solo el 50 % de la entrada para obtener el rango total de salida, la banda proporcional es 50 % y la ganancia es 2. BP = 1 x 100 % = 50 % 2 Ganancia = 100 % = 2 50 %

El efecto opuesto puede ser alcanzado ajustando la banda proporcional en la direccin opuesta. Asuma que un cambio en el rango total de entrada resulta en un cambio de 50 % en la salida. El resultado es que la misma entrada alcanza solo la mitad de la salida. As, los clculos son como sigue : BP = 100 % x 100 % 50 % BP = 2 x 100 % = 200 % Ganancia = 50 % = 0,5 100 % La banda proporcional es 200 % . La ganancia es 0,5 .

Una banda proporcional amplia o baja ganancia corresponde a una respuesta menos sensible. Una banda proporcional estrecha o alta ganancia corresponde a una respuesta ms sensitiva. La cantidad de accin proporcional que un controlador es capaz de tener, puede ser expresada precisamente tanto por la banda proporcional o por la ganancia. Sin embargo, es importante saber que la banda proporcional y la ganancia estn relacionadas inversamente, esto es, al aumentar la banda proporcional, disminuye la ganancia. Un buen entendimiento de la accin proporcional es esencial cuando se ajusta la banda proporcional o la ganancia en lazos de control de procesos. La determinacin de la banda proporcional ptima para un proceso es con frecuencia un proceso de prueba y error basado en una observacin cuidadosa en el tiempo. Registros de carta de un controlador registrador pueden proveer la informacin necesaria para tomar una decisin. Los factores que determinan la banda ptima incluyen la naturaleza y frecuencia de las perturbaciones y las caractersticas de control del proceso.

Segmento 3 CONTROL PID Objetivos : Explicar la importancia de tener la cantidad apropiada de control proporcional . Definir el trmino offset . Describir la funcin de control integral . Describir la funcin de control derivativo . Es seguro asumir que no existen dos sistemas de proceso idnticos. As la cantidad de accin de control demandada para un sistema est determinada por el proceso individual. Debido a que cada proceso tiene sus propias caractersticas y variables, cada uno tiene su accin proporcional especfica dentro de la cual es obtenida la mxima eficiencia. La accin de control proporcional provee un control continuo respondiendo directamente a la magnitud del error o desviacin.

Un modo de control proporcional que no incluye ningn otro tipo de accin, tal como accin integral o derivativo, es una forma relativamente simple de control. Ms an, el control proporcional es inherentemente estable cuan do el controlador est sintonizado apropiadamente, esto es, ajustado para trabajar dentro del proceso que est controlando. Tambin se infiere que un controlador PI o PID es significantemente ms complejo que un controlador solo proporcional.

Explicar la importancia de tener la cantidad apropiada de control proporcional

La accin apropiada de control provee una respuesta rpida, pero no es tan rpida como para hacer que el proceso oscile errticamente. Las oscilaciones pueden ocurrir, pero no excesivamente, y, cuando las oscilaciones se aquietan, el proceso alcanza su estado permanente.

Cuando la accin de control es excesiva, pequeas desviaciones del valor elegido resultan en cambios significantes en la salida. Una accin de control insuficiente no permite virtualmente ningn control: grandes cambios en la entrada producen solo pequeos cambios en la salida. Generalmente, la accin de control apropiada est en alguna parte entre estos dos extremos.

Este es el efecto de una banda proporcional muy estrecha. Un cambio relativamente pequeo en el valor elegido resulta en un cambio significativo en la salida, causando un efecto de oscilacin similar a una accin de control de dos posiciones.

Por otro lado, una banda proporcional que es muy amplia tambin crea dificultades. Un gran cambio en la entrada produce muy pequeos cambios en la salida, haciendo que la accin de control tome lugar muy lentamente en un largo periodo de tiempo.

Definir el trmino offset

Como se muestra en esta ilustracin , despus que el proceso alcanza su estado permanente, existe una diferencia entre el valor elegido y el valor de la variable de proceso. El trmino utilizado para expresar la diferencia entre el valor elegido y el valor de la variable de proceso es offset El Offset es inherente a los modos de accin proporcional y debe ser corregido. Debido a que el control proporcional produce correcciones proporcionales a las desviaciones, se concluye que no se realiza ninguna correccin salvo que exista alguna desviacin. As, despus de cualquier perturbacin, existir alguna desviacin. La desviacin necesaria o prolongada asociada con el control proporcional es el offset.

El concepto es fcilmente entendido si es considerado en trminos de como es controlada la velocidad de un automvil. Asuma que el auto est siendo conducido a travs de una ruta plana a la velocidad lmite de 80 Km/hora. La posicin del acelerador es apropiada para mantener la velocidad. Sin embargo, la topografa del terreno cambia sbitamente, y el auto comienza a subir una colina. Sin ninguna intervencin, la velocidad del auto disminuir. La respuesta es aplicar una accin proporcional, esto es, presionar el acelerador en una cantidad proporcional a la cantidad que disminuy la velocidad del auto, o, en trminos diferentes, aplicar una accin proporcional que corresponda a la cantidad de error o desviacin. El efecto de la accin es que la velocidad para de disminuir y se mantiene constante otra vez. En este punto, el auto est viajando subiendo la colina a una velocidad constante, pero ya no es una velocidad de 90 km/h. Ms precisamente, la velocidad es menor; asuma una velocidad de 70 km/h. EL offset es la diferencia entre el valor elegido -90 km/h- y la velocidad real de viaje de estado permanente de 70 km/h. En esta etapa, el offset solo puede ser corregido presionando an ms el acelerador para proveer al motor con un poco ms de gasolina, y puede observarse el velocmetro para ver el efecto. Esta secuencia de ajuste y chequeo es repetida hasta que la velocidad deseada de 80 km/h sea obtenida.

Describir la funcin del control integral

Los controladores proporcionales industriales usualmente tienen una segunda accin de control diseada para eliminar el offset con la misma secuencia de pasos, chequeo, ajuste y rechequeo del estado de la variable controlada hasta que el proceso regrese a su valor elegido. En otras palabras, la accin integral, que es el trmino aplicado a este modo de control, responde a la duracin del error. La accin integral puede ser referida tambin como accin de reset . Nota: La accin integral es frecuentemente llamada reset porque ella resetea la salida del controlador a travs del tiempo hasta que el valor elegido es alcanzado. La accin de reset est determinada en repeticiones por minuto o minutos por repeticin. Independientemente de cul trmino se utiliza para describirlo, el control integral continua proveyendo accin de control adicional mientras el offset est presente.

Idealmente, la tasa en la cual la accin integral o de reset es implementada, no tiene impacto negativo en la estabilidad del proceso debido a un tiempo de retraso. El nico tipo de aplicacin en la cual e tiempo de retraso es casi nunca un problema es en el control de caudal. Los lazos de control de caudal son muy rpidos y con frecuencia ruidosos. As, la accin de control integral es con frecuencia agregada al controlador de realimentacin en los lazos de caudal para proveer al lazo una accin de filtrado. La accin integral debera retornar la variable de proceso a su valor elegido tan rpido como sea posible sin crear oscilaciones significativas en el sistema. La accin integral puede ser ajustada en la misma forma que la accin proporcional. Debe notarse que el control integral no puede utilizarse para estabilizar una proceso. La estabilizacin es alcanzada a travs de la accin de control proporcional. La accin integral esta diseada solamente para eliminar el offset.

Esta ilustracin muestra el efecto de la accin de control integral. La accin integral provee salida al elemento de control final hasta que el proceso retorna a su valor elegido. Cuando el control proporcional es combinado con control integral, la accin de control proporcional es repetida hasta que el elemento final de control es posicionado para corregir el offset. El control proporcional ms integral se conoce como control PI o P+I.

Las acciones proporcional e integral pueden tambin ser combinadas con una accin derivativa, o de tasa, para compensar los procesos que tienen una respuesta lenta, tales como los lazos de control de temperatura. La accin derivativa responde a que tan rpidamente un proceso es desviado de su valor elegido. El control proporcional ms integral ms derivativo o PID o P+I+D, es el modo de control ms complejo. Un controlador PID responde rpidamente a las perturbaciones del proceso; esto es, existe menos tiempo de retraso. El trmino retraso es utilizado en este contexto para referir a la naturaleza del proceso o al entorno de los componentes en el lazo de control de proceso que es dependiente del tiempo. Cuando el proceso o el componente es lento para responder, la salida se retrasa detrs de cualquier entrada. La accin derivativa compensa este retraso, y reduce las oscilaciones y sobrecorrecciones.

Describir la funcin del control derivativo

A fin de sintonizar los controladores PID, son necesarios tres ajustes. Sin embargo, cuando una de las acciones es sintonizada apropiadamente , el controlador puede proveer un control muy preciso del proceso. Los controladores PID son encontrados comnmente en procesos donde la temperatura es la variable controlada debido a que el tiempo de respuesta es relativamente lento. Los procesos con control de caudal requieren raramente accin derivativa debido a que el mismo proceso responde tan rpidamente que cualquier accin derivativa podra sobrecompensar la tasa de cambio.

Otra vez, el proceso de conducir un automvil provee una aplicacin fcil de entender del control derivativo. Asuma que el automvil pas la cresta de la colina y comenz a descender. Al aumentar la velocidad rpidamente , la reaccin instintiva es aplicar una fuerte presin a los frenos para evitar ms aceleracin. En trminos de control automtico , la accin puede ser descripta como realizar una correccin temporaria proporcional a la tasa de cambio original, o primera derivada, en la variable controlada. Al disminuir la velocidad , la secuencia de acciones de chequeo, ajuste, rechequeo estabiliza la velocidad del automvil al lmite de velocidad, o valor elegido, o set point.

La accin derivativa en un lazo de control de proceso es paralela a la accin de cambiar rpidamente de aceleracin a desaceleracin, brevemente sobrecompensada al cambio en el estado de la variable controlada. El control derivativo tiende a anticiparse a al prximo impacto que tendr lugar en el proceso, y a compensarlo. Como resultado, este tipo de accin efectivamente contribuye a la estabilidad del proceso. Debe notarse que el control derivativo es aplicado solo hasta que la variable controlada comienza a moverse de regreso hacia el valor elegido. Despus que el efecto de la accin de control derivativo es establecida , las acciones proporcional e integral son utilizadas para retornar el valor de la variable del proceso al valor elegido.

El control derivativo es especialmente til en dos tipos de procesos: aquellos que son lentos para responder y requieren accin de control adicional del controlador y aquellos en los cuales los procesos son sujetos de frecuentes arranques. En cada caso, la accin derivativa produce ms estabilidad de la que es posible con solamente accin proporcional e integral. El control derivativo habilita al controlador a responder ms rpidamente y a posicionar el elemento final de control ms rpidamente de lo que es posible con solamente acciones proporcional e integral. Consecuentemente, existe menos sobrecorreccin y menos oscilaciones en un sistema de control utilizando control proporcional ms integral ms derivativo. Los lazos de control proporcional ms integral ms derivativo son descriptos con frecuencia como control PID o P+I+D.

De los cuatro modos de control utilizados, el control on/off o de dos posiciones es la accin de control ms precisa. El control de dos posiciones responde a la presencia de un error o desviacin. Este tipo de accin de control resulta en oscilaciones significativas del valor de la variable controlada, de modo que est restringido a aplicaciones que no requieren un control preciso. La accin de control proporcional provee un control ms preciso. Con la accin de control proporcional, se provee una respuesta directa a la magnitud del error o desviacin. La accin integral o reset es con frecuencia combinada con el control proporcional para corregir el offset que es inherente a todo control proporcional. La accin integral responde a la duracin del error. La accin derivativa o de velocidad puede ser combinada con la accin proporcional e integral para compensar los procesos que tienen una respuesta relativamente lenta. La accin derivativa responde a la velocidad a la cual el proceso est cambiando del valor elegido. Los controles proporcional, integral y derivativo trabajan juntos para proveer un eficiente y preciso medio de control automtico.

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