Citeci1 45

Simn Lamar
Celso Fortoul Padrn

ANLISIS ESTTICO DE ESTRUCTURAS
Formulacin Matricial
El Centro para la Innovacin, el Desarrollo Tecnolgico y del Conocimiento en
Ingeniera (CENTRO CITECI) es una organizacin creada a finales de 2006, en funcin de
incentivar procesos de generacin y aprovechamiento social del conocimiento, de innovacin y
desarrollo tecnolgico en el pas.
Orientada por criterios de responsabilidad social, CITECI es una iniciativa que busca
responder a las demandas del sector productivo venezolano, en funcin de apoyar su crecimiento
y competitividad a travs de estrategias y programas que apuntan, al mismo tiempo, al
fortalecimiento y aprovechamiento del talento humano y de las capacidades nacionales en
ciencia y tecnologa, y a la vinculacin del sector empresarial con los sectores pblicos,
acadmicos y de investigacin, as como con las comunidades y la sociedad en general, de cara a
los problemas prioritarios del pas, y con el fin de contribuir con la mejora de la calidad de vida
de la poblacin, y con el desarrollo social y econmico de la nacin.
El CENTRO CITECI inici sus actividades con los aportes de un grupo de empresas del
pas, segn los requerimientos de la Ley Orgnica de Ciencia, Tecnologa e Innovacin
promulgada en 2005, y de acuerdo con lo estipulado por el reglamento de la misma ley.
A travs de CITECI, el sector empresarial contribuye efectivamente con el desarrollo de
la ciencia y la tecnologa en el pas.
Dentro de sus programas de accin, y en consonancia con estos objetivos, CITECI
presenta publicaciones destinadas a apoyar la generacin, difusin y divulgacin del
conocimiento en el pas, con miras a su apropiacin social
Ediciones CITECI incluye tres colecciones: Conocimiento e investigacin compuesta
por obras de alto nivel cientfico y tcnico, libros destinados a valorar y difundir la generacin
del investigacin efectuadas en el pas, y a apoyar la formacin del talento humano,
especialmente en cursos de pregrado y postgrado; Conocimiento y desarrollo, con monografas
y estudios orientados a contribuir con presentar propuestas, herramientas metodlogicas,
diferentes puntos de vista para el anlisis y la discusin de temas de actualidad mundial y de
problemas prioritarios del pas en diversos sectores de inters; y la coleccin Conocimiento y
aplicacin con publicaciones de alto impacto social, en especial, cartillas de divulgacin
destinadas a la difusin del conocimiento para su popularizacin y aplicacin masiva,
primordialmente concebidas para que una gran parte de la poblacin pueda tener acceso al
conocimiento y utilizarlo de manera prctica en la solucin de algunos de sus problemas
especficos.
NALISIS ESTTICO DE ESTRUCTURAS
AUTORES
Simn Lamar
Celso Fortoul Padrn
EDITORES
Marianela Lafuente
Carlos Genatios
Coordinacin Editorial
Corporacin RCKF1974
Diseo
Mara Luisa Contreras
Impresin y encuadernacin
Fanarte C.A.
Depsito legal: if25220076101815
ISBN: 978-980-7081-00-9
Centro CITECI
www.citeci.com
www.ghella.com
contactos@citeci.com
Todos los derechos reservados.
Ningn prafo o imagen contenidos en esta edicion puede ser reproducidos, almacenados, o transmitidos total o
parcialmente por medio alguno, sin la autorizacin expresa del Centro CITECI.
Con la Colaboracin de Ghella Sogene C.A. y Ghella SpA
NALISIS ESTTICO DE ESTRUCTURAS
Se termin de imprimir en el mes de mayo de 2007,
en Caracas, con el cuidado de Fanarte C.A.
El tiraje consta de 1.000 ejemplares

SIMN LAMAR Y CELSO FORTOUL PADRN

Los Profesores Simn Lamar y Celso Fortoul Padrn han dedicado, cada uno, ms de 50
aos a la docencia del Anlisis Estructural en la Universidad Central de Venezuela y la
Universidad Simn Bolvar; ahora usan su experiencia para producir esta obra, en donde tanto el
estudiante como el ingeniero estructural en ejercicio encontrarn una valiosa y novedosa
exposicin de la teora del anlisis esttico de estructuras en su formulacin matricial.

El Profesor Lamar obtuvo su ttulo de Ingeniero Civil en la Universidad Central de
Venezuela en 1953; el Master of Science en la University of Michigan, y, el Doctorado en
Stanford University, ambas en los Estados Unidos. Es Individuo de Nmero de la Academia
Nacional de la Ingeniera y el Hbitat y en 2007 recibi el ttulo de Doctor Honoris Causa de la
Universidad Central de Venezuela.

El Profesor Fortoul Padrn obtuvo su ttulo de Ingeniero Civil en la Universidad Central
de Venezuela en 1948. Recibi en 1995 el Premio Simn Bolvar de la Asociacin de Profesores
de la Universidad Simn Bolvar, y, en 2004 el Premio Francisco de Venanzi de la Universidad
Central de Venezuela.

NDICE DE MATERIAS

Prlogo xi

Notacin Principal xiii

I. SISTEMAS ESTRUCTURALES PLANOS 1

1. Nociones de Mecnica Analtica 3
1.1 Coordenadas Generalizadas 3
1.2 Sistemas Discretos y Continuos 4
1.3 Sistemas Discretos. Condiciones de Vnculo 4
1.4 Desplazamientos Virtuales. Grados de Libertad 7
1.5 Cargas Generalizadas 7
1.6 Sistemas Lineales 8
1.7 Un Caso de Geometra no Lineal 9
1.8 Caso de Geometra Lineal. Superposicin de Desplazamientos y Fuerzas 11
1.9 Identificacin de Coordenadas 14
1.10 Comentario Final 22
Bibliografa Recomendada 22
Problemas 22

2. Discretizacin de Estructuras 27
2.1 Sistema Estructural 27
2.2 Discretizacin de Estructuras 28
Problemas 36

3. Teora de Barras Rectilneas 37
3.1 Solicitacin Longitudinal 37
3.2 Solicitacin Transversal. Teora de Timoshenko 38
3.3 Solicitacin Transversal. Teora de Euler-Bernouilli 40
3.4 Efecto no Lineal de la Fuerza Longitudinal 41
3.5 Torsin 42
3.5.1 Torsin de Barras de Paredes Delgadas de Seccin Transversal
Abierta 44
Problemas 46

4. Trabajo y Energa de Deformacin 47
4.1 Trabajo y Trabajo Complementario 47
4.2 Energa de Deformacin y Energa de Deformacin Complementaria 48
4.3 Principio del Trabajo Virtual o de los Desplazamientos Virtuales 50
4.3.1 Formulacin para un Elemento 50
4.3.2 Formulacin para una Estructura 52
4.4 Principio del Trabajo Complementario Virtual o de las Fuerzas Virtuales 56

vi NDICE DE MATERIAS
4.4.1 Formulacin para un Elemento 56
4.4.2 Formulacin para una Estructura 57
4.5 Teoremas de Castigliano 59
4.6 Caso de Comportamiento Lineal 60
4.6.1 Energa de Deformacin 60
4.6.2 Principio del Trabajo Virtual o de los Desplazamiento Virtuales 61
4.6.3 Principio del Trabajo Complementario Virtual o de las Fuerzas
Virtuales 61
4.6.4 Ley de Clapeyron 64
4.6.5 Ley de Betti 64
Problemas 66

5. Elemento Rectilneo 67
5.1 Coordenadas Estticas y Geomtricas 67
5.2 Funciones de Forma Asociadas a las Coordenadas Estticas 69
5.2.1 Elemento de Seccin Constante 72
5.3 Matriz de Flexibilidad 75
5.4 Matriz de Flexibilidad por el Principio de las Fuerzas Virtuales 82
5.5 Matriz de Rigidez 87
5.6 Funciones de Forma Asociadas a las Coordenadas Geomtricas 89
5.7 Elemento con Restricciones a su Deformacin 92
5.8 Elemento Longitudinalmente Rgido 95
5.9 Elemento Transversalmente Rgido 97
5.10 Elemento Rgido 99
5.11 Interpretacin de las Funciones de Forma como Lneas de Influencia 99
Problemas 103

6. Matrices de Compatibilidad y Equilibrio 105
6.1 Coordenadas y Matrices de Rigidez y Flexibilidad de los Elementos
sin Ensamblar 105
6.2 Matrices A, B y C 107
6.3 Determinacin e Indeterminacin Esttica. Determinacin e
Indeterminacin Cinemtica 108
6.4 Estructuras con Juntas Complejas 124
6.5 Elementos no Unidos Rgidamente a las Juntas 126
6.6 Carga Externa Correspondiente a Carga Generalizada Nula 129
Problemas 132

7. Matrices de Rigidez y Flexibilidad de Estructuras 135
7.1 Principio del Trabajo Virtual o de los Desplazamientos Virtuales 135
7.2 Principio del Trabajo Complementario Virtual o de las Fuerzas Virtuales 137
7.3 Compatibilidad en Trminos de la Matriz de Equilibrio 138
7.4 Equilibrio en Trminos de la Matriz de Compatibilidad 138
7.5 Relacin entre las Fuerzas R y la Carga Generalizada Q 139
7.6 Matriz de Flexibilidad en Trminos de B y f 140
7.6.1 Particionamiento de la Matriz B 141
7.7 Matriz de Rigidez en Trminos de A y k 142
7.8 Energa de Deformacin en Trminos de K y F 143

NDICE DE MATERIAS vii
Problemas 145

8. Transformacin de Coordenadas 149
8.1 Transformacin en Elementos 149
8.1.1 Transformacin Esttica 150
8.1.2 Transformacin Geomtrica 154
8.2 Transformacin en Estructuras 160
8.2.1 Transformacin Esttica 161
8.2.2 Transformacin Geomtrica 163
8.3 Condiciones de Vnculo a Posteriori 165
Problemas 168

9. Condensacin de Coordenadas 171
9.1 Condensacin Esttica en Estructuras 172
9.1.1 Condensacin Esttica de la Matriz de Rigidez 172
9.1.2 Condensacin Esttica de la Matriz de Flexibilidad 179
9.2 Condensacin Geomtrica en Estructuras 185
9.2.1 Condensacin Geomtrica de la Matriz de Flexibilidad 185
9.2.2 Condensacin Geomtrica de la Matriz de Rigidez 191
9.3 Condensacin en Elementos 193
Problemas 201

10. Ensamblaje Directo de la Matriz de Rigidez 205
10.1 Particionamiento de A
(i)
por Columnas 205
10.2 Inclusin de Desplazamiento como Cuerpo Rgido en las Coordenadas
de Elementos 209
10.3 Ensamblaje Directo de K 217
10.4 Caso de Rodillo Inclinado 224
10.5 Caso de Cerchas 228
10.6 Ancho de Banda de la Matriz de Rigidez 231
10.7 Algoritmo de Cuthill-McKee 232
10.8 Elementos con Restriccin a su Deformacin 234
Problemas 239

11. El Problema Fundamental del Anlisis Estructural. Mtodos de Clculo 243
11.1 El Problema Fundamental 243
11.2 Mtodos de Anlisis Estructural 245
11.2.1 Mtodo de las Fuerzas 245
11.2.2 Mtodo de los Desplazamientos 246
Problemas 249

12. Mtodo de los Desplazamientos 251
12.1 Solucin del Problema Fundamental 251
12.1.1 Sistemas Cinemticamente Determinados. Procedimiento Bsico
de Clculo 251
12.1.2 Sistemas Cinemticamente Determinados. Procedimientos Alternos
de Clculo 261
12.1.3 Sistemas Cinemticamente Indeterminados 265
12.1.4 Sistemas Cinemticamente Indeterminados. Carga X no Nula 270
12.2 Caso de Fuerzas en los Elementos 278

viii NDICE DE MATERIAS
12.2.1 Determinacin de las Fuerzas de Empotramiento 279
Problemas 301

13. Mtodo de las Fuerzas 305
13.1 Solucin del Problema Fundamental 305
13.1.1 Estructuras Isostticas. Procedimiento Bsico de Clculo 306
13.1.2 Estructuras Isostticas. Procedimiento Alterno de Clculo 310
13.1.3 Estructuras Estticamente Indeterminadas 313
13.2 Caso de Fuerzas en los Elementos 326
13.3 Cambio de Redundantes 337
Problemas 346

14. Asentamiento de Apoyos 349
14.1 Aplicacin del Mtodo de los Desplazamientos 349
14.1.1 Solucin en una sola Etapa de Clculo 367
14.2 Aplicacin del Mtodo de las Fuerzas 369
Problemas 376

15. Cambios de Temperatura y Errores de Fabricacin y Montaje 379
15.1 Relaciones Termoelsticas 379
15.2 Aplicacin del Mtodo de los Desplazamientos 384
15.3 Aplicacin del Mtodo de las Fuerzas 390
15.4 Errores de Fabricacin 394
15.5 Errores de Montaje 396
Problemas 398

16. Efecto no Lineal de la Fuerza Longitudinal 401
16.1 Caso de Fuerza Axial de Compresin 401
16.2 Caso de Fuerza Axial de Traccin 407
16.3 Anlisis por el Mtodo de los Desplazamientos 408
Problemas 414

17. Determinacin Aproximada de la Matriz de Rigidez de Elementos 417
17.1 Fuerza Axial y Momento en Trminos de las Funciones de Forma 417
17.2 Matriz de Rigidez en Funcin de D y E 418
17.3 Efecto no Lineal de la Fuerza Axial. Matriz de Rigidez Geomtrica 423
Comentario Final 429
Problemas 430

18. Elementos Curvos 431
18.1 Matrices de Flexibilidad y Rigidez 431
Problemas 442

19. Subestructuras 445
19.1 Elementos Complejos 446
19.2 Anlisis por Subestructuras 453
19.2.1 Anlisis por el Mtodo de los Desplazamientos 454
19.2.2 Anlisis por el Mtodo de las Fuerzas 469
Problemas 483

NDICE DE MATERIAS ix

II. SISTEMAS ESTRUCTURALES EN EL ESPACIO 485

20. Elemento Rectilneo en el Espacio 487
20.1 Matrices de Flexibilidad y Rigidez 487
20.2 Elemento de Seccin Constante 490
20.3 Matriz de Rigidez en Coordenadas Globales 495
20.3.1 Determinacin de la Matriz de Rotacin 497
20.4 Matriz de Flexibilidad en Coordenadas Globales 502
20.5 Casos Particulares de Solicitacin del Elemento 502
20.5.1 Elemento de Rejilla 503
20.5.2 Elemento de Cercha 506
Problemas 508

21. Anlisis de Estructuras Espaciales 511
21.1 Caso General de Anlisis Tridimensional 511
21.2 Anlisis de Rejillas 527
21.3 Anlisis de Cerchas 546
Problemas 555

22. Estructuras de Edificios Solicitadas por Fuerzas Horizontales 561
22.1 Planteamiento del Problema 562
22.2 Planteamiento en Ausencia de Dinteles 562
22.2.1 Contribucin de los Prt icos 563
22.2.2 Contribucin de los Muros 565
22.3 Muros Acoplados por Dinteles 585
22.3.1 Matriz de Rigidez de Muros Acoplados por Dinteles 586
Problemas 605

III. ELEMENTOS FINITOS 609

23. Introduccin al Mtodo del Elemento Finito 611
23.1 Ecuaciones de la Teora de Elasticidad 612
23.2 Principio del Trabajo Virtual 615
23.3 Anlisis por Elementos Finitos 616
23.4 Matriz de Rigidez de un Elemento 617
23.5 Transformacin de Direcciones Locales a Globales 623
Problemas 631

IV. APNDICES 633

1. lgebra de Matrices 635
Definicin de Matriz 635
Diversos Tipos de Matrices 635
Matrices Particionadas 636
Operaciones Matriciales 636
Resolucin de un Sistema de Ecuaciones 639
Formas Cuadrticas 639

x NDICE DE MATERIAS
2. Integracin Numrica 641
Frmula de los Trapecios 642
Frmula de Simpson 642
Frmulas de Newton-Cotes 642
Frmula de Gauss-Legendre 642

3. Clculo Numrico de Fuerzas de Seccin y Elsticas 645
Fuerza Longitudinal 645
Fuerza de Corte y Momento 646
Elstica Longitudinal 648
Elstica Transversal 648
Resultados Numricos 648

4. Geometra de Deformacin de una Barra Rectilnea 651
Barras Flexibles 651
Barras con Restriccin a su Deformacin 653

5. Fuerzas de Empotramiento en Elementos Rectilneos de Seccin Constante 655
Solicitacin Transversal 655
Solicitacin Longitudinal 656
Solicitacin Torsional 657

6. Deformacin en Elementos Rectilneos Isostticamente Apoyados 659
Solicitacin Transversal 659
Solicitacin Longitudinal 660
Solicitacin Torsional 661

ndice Alfabtico 663

PRLOGO

La presente obra recoge la experiencia que han tenido los autores en la enseanza de la teora
lineal de estructuras de barras, en su formulacin matricial, en la Universidad Central de Venezuela y la
Universidad Simn Bolvar, ambas en Caracas; est dirigida tanto a la juventud estudiosa como a los
ingenieros estructurales en ejercicio de su profesin; el desarrollo de la obra supone que el lector posee
conocimientos elementales de esttica, resistencia de materiales y matemticas similares a los
impartidos en cursos universitarios de pregrado de Ingeniera.

El libro est dividido en cuatro partes; las Partes I y II estudian el anlisis de estructuras planas y
tridimensionales, respectivamente, por el mtodo de los desplazamientos y el de las fuerzas; las Partes III
y IV son una breve introduccin al mtodo de elementos finitos y seis apndices, respectivamente; stos
ltimos versan sobre temas cuyo conocimiento es imprescindible para la cabal comprensin de las
primeras tres partes, las cuales constan, en conjunto, de 23 captulos.

Los primeros 13 captulos versan sobre el anlisis de estructuras planas de elementos rectilneos
solicitadas por cargas externas, y, constituyen la parte fundamental del libro; los principios estudiados
son universales y aplicables, por lo tanto, a todo tipo de estructuras, incluyendo las tridimensionales; no
debe omitirse la lectura de ninguno de ellos por el lector interesado en el tema. Los captulos 14 y 15 son
extensiones del anlisis a solicitaciones producidas por cambios de temperatura, asentamiento de apoyos
y errores de fabricacin o montaje. El captulo 16 trata el efecto no lineal de la fuerza axial en la
solicitacin transversal del elemento rectilneo, el cual puede ser interesante para algunos lectores. El
captulo 18 estudia el elemento plano de directriz curvilnea y es, por lo tanto, una extensin del anlisis
a estructuras que presentan este tipo de elementos. El captulo 19 trata el tema del anlisis usando el
concepto de subestructuras; este captulo demanda mayor esfuerzo del lector para su total comprensin.
Los captulos 20 y 21 comprenden el anlisis de estructuras tridimensionales; son slo una extensin de
lo estudiado para las estructuras planas y no presentan, por lo tanto, ningn principio fundamental
adicional a los estudiados previamente. El captulo 22 trata un problema particular de mucho inters para
el ingeniero estructural como es el anlisis de estructuras de edificios sometidas a fuerzas horizontales; es
tal vez el de ms difcil lectura por la complejidad del problema. Los captulos 17 y 23 presentan
procedimientos aproximados de anlisis; el 17 trata sobre la determinacin de la matriz de rigidez de
elementos rectilneos, y, el 23 es una introduccin muy corta del mtodo del elemento finito aplicado a la
solucin de problemas planos de teora de elasticidad; el uso reiterado de ambos procedimientos en la
solucin de un problema determinado conduce a un mtodo adaptativo para mantener el error por debajo
de un lmite previamente establecido.

A lo largo del desarrollo de la obra hay 144 ejercicios ilustrativos resueltos, la mayora de los
cuales merecen que el lector los siga cuidadosamente ya que muchos de ellos presentan conceptos y

xii PRLOGO
consideraciones adicionales que no aparecen en otra parte del texto; por ello los ejemplos ilustrativos son
parte integral del libro, que sin los mismos pecara de incompleto. Al final de cada captulo se proponen
una serie de problemas para que el lector interesado los resuelva y pueda medir su grado de
aprovechamiento; para la solucin de los mismos es recomendable usar algn sistema de clculo que
facilite las operaciones de lgebra matricial con el computador como son Mathematica, Mathcad,
Maple, Matlab, etc..

El autor principal escribi la versin original de la obra, la cual fue revisada por el segundo,
quien hizo sugerencias de modificacin y algunas adiciones que al ser incorporadas a la versin final
mejoraron sustancialmente la presentacin.

La formulacin matricial del anlisis estructural, despus de los trabajos pioneros de Argyris y
Kelsey en la dcada de los 1950, est hoy en da bien establecida; por ello no se hace referencia explcita
a las fuentes originarias de la formulacin actual; al final de cada captulo se recomienda una corta
bibliografa donde el interesado puede encontrar estudios ms detallados y otros enfoques al tema
estudiado en el correspondiente captulo. Algunos de los conceptos y consideraciones que aparecen en el
texto son originales del autor principal y no han sido previamente publicados.

NOTACIN PRINCIPAL

A matriz de conectividad
A
(i)
submatriz de A correspondiente al elemento i
A
(i)
submatriz A
(i)
al eliminar sus columnas nulas
A, I rea y momento de inercia
coeficiente de dilatacin trmica; ngulo
B matriz de equilibrio
B
(i)
submatriz de B correspondiente al elemento i
C matriz de compatibilidad entre r y q
CE
(i)
cdigo de ensamblaje del elemento i
E, G, mdulos de elasticidad longitudinal, transversal y coeficiente de Poisson
p, P deformacin virtual, fuerza virtual
q, Q desplazamiento virtual, carga virtual
r, R desplazamiento virtual, carga virtual
W, W
c
trabajo virtual, trabajo virtual complementario
f matriz de flexibilidad de elemento
F matriz de flexibilidad de estructura
i
(x) funciones de forma asociadas a las coordenadas geomtricas
i
(x) funciones de forma asociadas a las coordenadas estticas
J, constantes de rigidez a la torsin de Saint-Vnant y a la torsin por flexin
k matriz de rigidez de elemento
K matriz de rigidez de estructura
N(x), V(x), M(x) fuerzas de seccin, (longitudinal, transversal y momento)
p, p
(i)
coordenadas geomtricas de un elemento
P, P
(i)
coordenadas estticas de un elemento
P-p sistema de coordenadas de un elemento o del conjunto de elementos
q coordenadas geomtricas de una estructura, coordenadas generalizadas
Q coordenadas es tticas de una estructura, carga generalizada
Q-q sistema de coordenadas de una estructura
r coordenadas geomtricas de las juntas de una estructura
R coordenadas estticas de las juntas de una estructura; matriz de rotacin
R-r sistema de coordenadas de las junta de una estructura
, componentes de tensin longitudinal y transversal
T cambio de temperatura
T matriz de transformacin
U, U
c
energa de deformacin, energa de deformacin complementaria
x, y, z direcciones o ejes locales de elemento
X, Y, Z direcciones o ejes globales de estructura
X(x), Y(x) intensidad de cargas longitudinal y transversal en elemento
X-x coordenadas redundantes
u(x), v(x), w(x) componentes de desplazamiento segn ejes x, y, z
W, W
c
trabajo, trabajo complementario
(s) rea sectorial principal

Parte I

SISTEMAS ESTRUCTURALES PLANOS

NOCIONES DE MECNICA ANALTICA 3

Captulo 1

NOCIONES DE MECNICA ANALTICA

1.1 COORDENADAS GENERALIZADAS

La configuracin geomtrica de un sistema mecnico, en general, o de una estructura o sistema
estructural, en particular, puede definirse a travs de coordenadas generalizadas; entenderemos por
coordenadas generalizadas un conjunto de parmetros, que son funciones del tiempo en dinmica y
toman valores constantes en el caso de esttica, y los cuales tienen una interpretacin geomtrica tal
como longitud, rea, volumen, ngulo, coordenadas cartesianas rectangulares, coordenadas cilndricas,
etc. En lo sucesivo, la denominacin general de coordenadas la usaremos en el sentido ms amplio,
equivalente a coordenadas generalizadas. La Figura 1.1 muestra dos sistemas mecnicos constituidos por
barras rgidas y resortes, con posibles sistemas de coordenadas generalizadas, respectivamente.

x

A B

A u
O
B
u

O
A

A

Figura 1.1 Dos sistemas mecnicos compuestos por barras rgidas y coordenadas generalizadas posibles.

Conviene aclarar que tambin en la esttica, las coordenadas dependen del tiempo. En esttica
las cargas externas se aplican gradualmente; la magnitud de las cargas vara desde cero, su valor inicial,
hasta su valor final durante un lapso suficientemente largo para que las aceleraciones producidas sean
pequeas y se puedan despreciar, por lo tanto, las fuerzas de inercia. La ley de variacin temporal de las
cargas no es importante con tal de que sea gradual; el analista esttico calcula el estado del sistema
estructural (fuerzas internas, desplazamientos, tensiones, deformaciones...) correspondiente al instante
final de la aplicacin de las cargas; el tiempo figura como un parmetro sin importancia y generalmente
se dice, como lo hemos apuntado antes, que el fenmeno esttico no depende del tiempo.

4 NOCIONES DE MECNICA ANALTICA

1.2 SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS

Sistemas discretos son aqullos cuya configuracin geomtrica puede definirse a travs de un
nmero finito de coordenadas generalizadas; tales son los sistemas que estn constituidos por
subsistemas indeformables, es decir, por partculas y cuerpos rgidos, como los mostrados en la
Figura 1.1.

Sistemas continuos, en cambio, son aqullos cuya configuracin geomtrica no puede definirse
por un nmero finito de coordenadas generalizadas; la caracterstica principal de los sistemas continuos
es la presencia en ellos de elementos deformables, en los cuales se hace necesario el uso de funciones de
la posicin y del tiempo o slo de la posicin, para definir la configuracin deformada de tales
elementos. La Figura 1.2 muestra un sistema continuo constituido por una barra flexible; la posicin de
un punto genrico S sobre el eje de la barra se define por su abscisa x en la configuracin no deformada
de la barra; en la configuracin deformada la posicin de S se define por las componentes u(x) y v(x) de
su desplazamiento.

y, v

A

S

S v(x)
O A x, u

x u(x)

Figura 1.2 Viga flexible como ejemplo de un sistema continuo. Los desplazamientos u(x) y v(x) de
la seccin genrica no pueden definirse a travs de un nmero finito de coordenadas.

La esttica de sistemas continuos se rige por ecuaciones diferenciales en donde las variables
independientes son las coordenadas espaciales; tratndose de una sola variable, tendremos ecuaciones
diferenciales ordinarias; cuando hay ms de una variable espacial, tendremos ecuaciones diferenciales a
derivadas parciales. En la dinmica de sistemas continuos una variable independiente adicional es el
tiempo y tales problemas se rigen siempre por ecuaciones diferenciales a derivadas parciales.

En los sistemas discretos, por cuanto las coordenadas generalizadas ocurren en un nmero finito,
la esttica se rige por ecuaciones algebraicas y la dinmica por ecuaciones diferenciales ordinarias, en
donde la variable independiente es el tiempo.

Los sistemas discretos no existen en el mundo fsico real; son slo un modelo abstracto que, en
algunos casos, pueden representar satisfactoria o convenientemente una situacin real. Los sistemas
continuos modelan ms satisfactoriamente la realidad fsica, pero an es necesario introducir hiptesis
simplificativas en las leyes que rigen su comportamiento para poder llegar a la formulacin de un modelo
manejable matemticamente.

1.3 SISTEMAS DISCRETOS. CONDICIONES DE VNCULO

Consideremos un sistema mecnico discreto y un sistema de coordenadas asociado de N
coordenadas, las cuales designaremos por r
1
, r
2
, ... ..., r
N
; o, ms sencillamente, por r
i
, ( i = 1, 2, ..., N );
se dice que tales coordenadas son independientes, cuando cada una de ellas puede tomar cualquier valor
dentro de un conjunto infinito de valores admisibles, independientemente de los valores de las restantes


coordenadas. Si el conocimiento de los valores de las coordenadas r
i
, ( i = 1, 2, ... ..., N ), permite
conocer, haciendo uso de la geometra, la posicin de cada uno de los puntos del sistema mecnico, se
dice que el sistema de coordenadas es completo.

Si las coordenadas r
i
, (i = 1, 2, ... ..., N ), constituyen un sistema completo, pero no
independiente, las mismas deben cumplir ciertas relaciones o condiciones de vnculo, las cuales pueden
escribirse como relaciones finitas de la forma dada por la ecuacin (1.1).

( )
m i
t r r r f
N i
, ... ... , 2 , 1
0 ; , ... ... , ,
2 1
=
=
(1.1)

Tambin pueden existir condiciones de vnculo expresadas como relaciones infinitsimas no
integrables de la forma:

( ) ( )
s i
dt t r r r g dr t r r r g
N i j
N
j
N ij
, ... ... , 2 , 1
0 ; , ... ... , , ; , ... ... , ,
2 1
1
2 1
=
= +
=
(1.2)

en donde f
i
, g
ij
, g
i
son funciones; t es el tiempo.

Las relaciones (1.1) se llaman condiciones de vnculo holnomas y las (1.2), no holnomas;
caracterstica de estas ltimas es su no integrabilidad, ya que si ello fuera posible se pudieran poner bajo
la forma (1.1) y seran condiciones de vnculo holnomas. Las condiciones de vnculo no holnomas
existen, por lo general, cuando las mismas expresan relaciones en donde entran las velocidades de ciertos
puntos del sistema.

Cuando todas las condiciones de vnculo son del tipo holonmico, se dice que el sistema
mecnico es holnomo; la existencia de condiciones de vnculo no holnomas determina que el sistema
sea no holnomo. Un sistema mecnico es esclernomo si es holnomo y el tiempo no aparece en forma
explcita en las condiciones de vnculo.

Si de las m condiciones de vnculo (1.1) slo m
1
, (m
1
s m), son linealmente independientes, se
dice que hay m
1
condiciones de vnculo efectivas; las restantes son condiciones aparentes de vnculo. En
cuanto a las condiciones no holnomas de vnculo, tambin pueden separarse en s
1
condiciones efectivas
y s
2
condiciones aparentes, ( s
1
+ s
2
= s ).

Las m
1
condiciones efectivas de vinculacin holnomas permiten escoger n coordenadas
generalizadas independientes q
i
, ( i = 1, 2, ... ... , n ); n = N - m
1
. Cada coordenada r
i
se puede expresar
como una funcin de las coordenadas generalizadas independientes y el tiempo

( )
N i
t q q q h r
n i i
, ... ... , 2 , 1
; , ... ... , ,
2 1
=
=
(1.3)

Las condiciones de vnculo no holnomas no permiten reducir el nmero de coordenadas
generalizadas porque tales condiciones no estn expresadas en forma finita.


Los casos de esttica son, en general, holnomos ya que no existen velocidades importantes que
son las magnitudes que entran en las condiciones no holnomas de vinculacin. En nuestro caso, slo
nos ocuparemos de sistemas holnomos.

Las coordenadas generalizadas q
1
, q
2
, q
3
, ... ..., q
n
las consideraremos como las componentes de
un vector q en un espacio vectorial de dimensin n, el cual supondremos un vector columna, es decir,
una matriz de n filas y una columna,

(
(
(
(
(
(
(
(
=
n
q
q
q
.
.
.
2
1
q

el cual escribiremos algunas veces como una fila transpuesta para ahorrar espacio en la escritura:

| |
t
n
q q q ... ...
2 1
= q

Como vectores bases que generan el espacio vectorial de dimensin n podemos tomar a:

| |
| |
| |
t
t
t
1 ... ... 0 0 0
.
.
.
0 ... ... 0 1 0
0 ... ... 0 0 1
=
=
=
n
2
1
e
e
e

en donde e
i
tiene todas sus componentes nulas, excepto la de orden i, la cual es igual a la unidad. Estos
vectores bases son, por supuesto, linealmente independientes.

Cualquier vector V se puede expresar bien como:

| |
t
n n
V V V V
1 2 1
... ...

= V

o como:

n 2 1
e e e V
n
V V V + + + = ... ...
2 1

segn convenga.

La Figura 1.3 muestra otra vez los sistemas mecnicos de la Figura 1.1, usando la notacin q
para las coordenadas generalizadas y un modo ms sencillo para su representacin. La flecha recta
representa la componente ortogonal, en la direccin y sentido de la flecha, del desplazamiento lineal
(traslacin) correspondiente; la flecha curva representa el giro o rotacin alrededor del eje perpendicular
al plano del dibujo. La representacin se hace en la configuracin inicial, no deformada, del sistema.
Para mayor simplicidad, cada flecha se identifica slo con el ndice correspondiente de la coordenada q.
Tal esquema de representacin de las coordenadas lo usaremos cuando no presente ninguna confusin.


1 A B
2
O
1

O
A

Figura 1.3 Sistemas mecnicos de la Figura 1.1 con una representacin ms sencilla
y ms usual de las coordenadas generalizadas q.

1.4 DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES. GRADOS DE LIBERTAD

Si un sistema mecnico tiene en un instante dado una configuracin definida por las coordenadas
generalizadas ), ..., ... , 2 , 1 ( , n i q
i
= un desplazamiento virtual es aqul que puede ocurrir para llevar el
sistema de su configuracin instantnea, real, a una configuracin virtual definida por unas nuevas
coordenadas ), ..., ... , 2 , 1 ( , n i q q
i i
= o + en donde ) ..., ... , 2 , 1 ( , n i q
i
= o , son variaciones virtuales de las
coordenadas, las cuales supondremos infinitsimas. El tiempo se supone congelado en un desplazamiento
virtual, es decir, ot = 0, lo cual es de importancia en sistemas no esclernomos por aparecer el tiempo en
forma explcita en las condiciones de vnculo.

Caracterstica importante de las variaciones virtuales de las coordenadas y del desplazamiento
virtual correspondiente es su total independencia de los desplazamientos reales; entre los
desplazamientos virtuales y los reales no existe ninguna relacin.

Tomaremos siempre desplazamientos virtuales compatibles con las condiciones de vnculo. Las
condiciones holonmicas de vinculacin quedan automticamente satisfechas al definir un
desplazamiento virtual mediante una variacin virtual de las coordenadas generalizadas, no as las
condiciones no holonmicas, ya que stas no influyen en el nmero de coordenadas independientes.

Se define como grados de libertad de un sistema mecnico o, con ms precisin, nmero de
grados de libertad, al nmero de variaciones virtuales independientes de las coordenadas generalizadas
que definen el desplazamiento virtual ms general del sistema.

En los sistemas holnomos los grados de libertad coinciden con el nmero de coordenadas
generalizadas independientes; no as en los sistemas no holnomos ya que las variaciones virtuales de las
coordenadas generalizadas deben satisfacer las condiciones de vnculo no holnomas. En los sistemas no
holnomos el nmero de grados de libertad es, por lo tanto, igual al nmero de coordenadas
independientes menos el nmero de condiciones efectivas de vnculo no holnomas.

1.5 CARGAS GENERALIZADAS

En general, en un sistema mecnico de tipo holonmico de n grados de libertad, la configuracin
deformada puede definirse a travs de un sistema de coordenadas generalizadas ), ..., ... , 2 , 1 ( , n i q
i
= de n
componentes. El desplazamiento virtual ms general se define por una variacin virtual de las
coordenadas generalizadas, es decir, ). ..., ... , 2 , 1 ( , n i q
i
= o Supondremos que el desplazamiento virtual es
infinitsimo, an cuando podran considerarse desplazamientos virtuales de magnitud finita. El trabajo


realizado por las fuerzas externas en un desplazamiento virtual se le llama trabajo virtual, el cual puede
expresarse como:

n n
q Q q Q q Q W o o o o ... ...
2 2 1 1
+ + =

en donde los trminos ) ..., ... , 2 , 1 ( , n i Q
i
= dependen de las fuerzas externas que actan en el sistema y
tambin de la geometra; tales trminos reciben el nombre de cargas generalizadas. Las cargas
generalizadas representan o miden las fuerzas externas actuantes; a cada coordenada q
i
corresponde una
carga generalizada Q
i
. Las coordenadas q
i
miden o representan la geometra deformada del sistema, son
coordenadas geomtricas; anlogamente, las cargas generalizadas son coordenadas que representan o
miden el sistema de fuerzas externas, son coordenadas de fuerza o estticas en tal sentido. Segn lo
anterior, el sistema de coordenadas generalizadas es doble, comprende tanto las coordenadas geomtricas
q
i
como las coordenadas estticas Q
i
, por ello lo llamaremos en lo sucesivo, sistema de coordenadas Q-q.

Las coordenadas ) ..., ... , 2 , 1 ( , n i q
i
= son independientes, por cuanto en su seleccin se toma en
cuenta todas las condiciones de vnculo. Las coordenadas estticas ) ..., ... , 2 , 1 ( , n i Q
i
= tambin son
independientes si la estructura es geomtricamente estable, es decir, que cualquier desplazamiento o
cambio de configuracin geomtrica que tenga la posibilidad de experimentar la estructura implique la
deformacin de algunos de sus elementos constitutivos; si la estructura es geomtricamente inestable las
coordenadas Q
i
no seran independientes ya que tendran forzosamente que cumplir las condiciones de
equilibrio correspondientes al trabajo virtual en aquellos desplazamientos como cuerpo rgido de la
estructura o de alguna de sus partes. Cuando se trata el caso de anlisis de una estructura
geomtricamente inestable pero en estado de equilibrio, se recurre generalmente al artificio de suponer la
existencia de vnculos adicionales que estabilizan la estructura y que no generan reacciones.

1.6 SISTEMAS LINEALES

Una estructura es un sistema lineal cuando las ecuaciones que rigen su comportamiento general
son lineales. La linealidad comprende tanto el comportamiento fsico del material constituyente desde el
punto de vista de las relaciones tensin-deformacin como la influencia de la geometra de deformacin
en las ecuaciones que rigen el comportamiento de la estructura.

El material de Hooke es el prototipo de material elstico lineal, en el cual las relaciones tensin-
deformacin se expresan a travs de relaciones lineales que comprenden los mdulos de elasticidad; los
coeficientes o mdulos de elasticidad independientes son dos para el material isotrpico y aumentan
cuando el material exhibe alguna anisotropa. La mayora de los materiales de construccin (acero,
aluminio, madera, ...) satisfacen aproximadamente la ley de Hooke hasta ciertos niveles de tensin.
Algunos materiales (concreto, caucho, polmeros, ...) exhiben un comportamiento no lineal e inelstico a
la vez.

Si las deformaciones que experimenta una estructura y los desplazamientos correspondientes son
pequeos comparados con las dimensiones de la misma, se puede despreciar la influencia de los
desplazamientos en las ecuaciones de equilibrio de la estructura, es decir, se puede usar la geometra
inicial, no deformada, de la estructura para plantear las ecuaciones de equilibrio; esto es lo que constituye
la geometra lineal. Si por el contrario, las ecuaciones de equilibrio se plantean tomando en cuenta la
configuracin deformada de la estructura, estaramos en presencia de una geometra no lineal, como es el
caso del estudio de la estabilidad elstica del equilibrio de columnas y vigas-columnas.

En esta obra supondremos, salvo que expresemos lo contrario, que el material es linealmente
elstico, isotrpico, que obedece la ley de Hooke y que los desplazamientos y deformaciones son


infinitsimos y no influyen, por lo tanto, en las ecuaciones de equilibrio. Todo esto conduce a una teora
lineal de estructuras, la cual es manejable matemticamente y para la cual rige el principio de
superposicin. El caso no lineal no es manejable cmodamente, sino en casos muy sencillos; es necesario
recurrir a mtodos aproximados de anlisis numrico que la mayor de las veces suponen que la estructura
se carga a intervalos de tiempo y que en cada intervalo el comportamiento es lineal para la carga aplicada
en el mismo intervalo, pero que la ley de comportamiento puede variar de un intervalo a otro.

1.7 UN CASO DE GEOMETRA NO LINEAL

A fin de ilustrar el concepto de linealidad geomtrica, consideraremos el sistema mostrado en
la Figura 1.4, el cual est constituido por dos barras rgidas de igual longitud, articuladas entre s y
restringidas por dos resortes de torsin y el apoyo fijo en el extremo A; el sistema est solicitado por
cuatro fuerzas externas, como se muestra en la figura.

y, v

W
2
W
4

k
1
k
2

W
3
x, u
A B W
1

C
L L

Figura 1.4. Sistema constituido por dos barras rgidas.

Para definir la configuracin ms general del sistema hacen falta dos coordenadas generalizadas
independientes, que hemos tomado como los ngulos que forman cada una de las barras con el eje de
abscisas, como se muestra en la Figura 1.5.

W
2
W
4

y, v C W
3

q
2

W
1
B

q
1

A B C

Figura 1.5. Configuracin deformada del sistema y coordenadas generalizadas.

Las componentes cartesianas del desplazamiento de un punto genrico, S(x,0), del sistema se
obtienen como:

s s
s s
=
L x L q L x q L
L x q x
x u
2 ) cos 1 ( ) ( ) cos 1 (
0 ) cos 1 (
) (
2 1
1

(1.4)

s s +
s s
=
L x L senq L x q sen L
L x q sen x
x v
2 ) (
0
) (
2 1
1

x , u


en donde u(x) y v(x) corresponden a las componentes de desplazamiento segn los ejes x e y,
respectivamente. Las ecuaciones (1.4) han sido calculadas, suponiendo que los desplazamientos pueden
alcanzar cualquier valor finito, es decir, no estn restringidos a valores infinitsimos.

Consideremos ahora un desplazamiento virtual del sistema, el cual se puede definir en su forma
ms general como una variacin virtual de las coordenadas generalizadas oq
1
y oq
2
; tal variacin
virtual y, como consecuencia, el desplazamiento virtual correspondiente son de magnitud infinitsima y
ocurren a partir de la configuracin genrica definida por el valor de las coordenadas generalizadas,
como se muestra en la Figura 1.6.

y, v

oq
2

oq
1

q
2

q
1

x, u
A B C

Figura 1.6. Desplazamiento virtual ms general del sistema.

Por tratarse de valores infinitsimos, las componentes del desplazamiento virtual pueden
obtenerse como las diferenciales de las ecuaciones (1.4), dando como resultado:

s s
s s
=
L x L q q sen L x q q sen L
L x q q sen x
x u
2 ) (
0
) (
2 2 1 1
1 1
o o
o
o

(1.5)

s s +
s s
=
L x L q q L x q q L
L x q q x
x v
2 cos ) ( cos
0 cos
) (
2 2 1 1
1 1
o o
o
o

Particularizando las ecuaciones (1.5) para los puntos B y C, se tiene

2 2 1 1
2 2 1 1
1 1
1 1
cos cos
cos
q q L q q L v
q q sen L q q sen L u
q q L v
q q sen L u
C
C
B
B
o o o
o o o
o o
o o
+ =
=
=
=

El trabajo virtual de las fuerzas externas en el desplazamiento virtual considerado es

) cos cos ( ) ( cos
2 2 1 1 4 2 2 1 1 3 1 1 2 1 1 1
q q q q L W q q sen q q sen L W q q L W q q sen L W W o o o o o o o + + + + =

Agrupando los trminos que multiplican a oq
1
y oq
2
, esta ltima expresin puede escribirse como

2 4 2 3 2
1 4 1 3 1 2 1 1 1
2 2 1 1
cos
cos cos
q L W q sen L W Q
q L W q sen L W q L W q sen L W Q
q Q q Q W
+ =
+ + =
+ = o o o
(1.6)


en donde Q
1
y Q
2
son las cargas generalizadas. Estas cargas generalizadas dependen no slo de las
fuerzas externas, sino tambin de las coordenadas q
1
y q
2
, es decir, de la geometra deformada del
sistema. Esto es caracterstica de una teora de desplazamientos finitos y que dificulta la obtencin de
soluciones, an tratndose de situaciones fsicas muy sencillas como el sistema de la Figura 1.4. La
dificultad se debe a la geometra no lineal, lo cual conduce a que el sistema se rija por ecuaciones no
lineales, para cuya solucin no existe una teora que aborde el problema en forma general y sistemtica.

1.8 CASO DE GEOMETRA LINEAL.
SUPERPOSICIN DE DESPLAZAMIENTOS Y FUERZAS

A fin de obtener un modelo matemtico que pueda ser manejado en forma sencilla, es
imprescindible hacer simplificaciones que conduzcan a una teora cuya validez no ser general sino
limitada; tal es el caso de una teora de desplazamientos infinitsimos o de primer orden, la cual
analizaremos a continuacin para el caso especfico del sistema fsico de la Figura 1.4. Si en las
ecuaciones (1.4) sustituimos el seno y coseno que all aparecen por sus desarrollos en serie

(*)

se obtiene:

s s + +
s s +
=
s s +

s s +
=
L x L O
q
q L x
q
q L
L x O
q
q x
x v
L x L O q
L x
q
L
L x O q
x
x u
2 ) 5 ( )
6
( ) ( )
6
(
0 ) 5 ( )
6
(
) (
2 ) 4 (
2 2
0 ) 4 (
2
) (
3
2
2
3
1
1
3
1
1
2
2
2
1
2
1

En una teora de desplazamientos infinitsimos, se toma slo hasta los trminos de primer orden
de estas ltimas expresiones, es decir,

s s +
s s
=
s s =
L x L q L x q L
L x q x
x v
L x x u
2 ) (
0
) (
2 0 0 ) (
2 1
1

Ahora los desplazamientos son funciones lineales de las coordenadas y rige, por lo tanto, el
principio de superposicin para ellos.

(*)
La expresin O(n) representa el orden de la suma de los trminos que se omiten en el desarrollo; n es el orden
de magnitud referido a u, supuesto de orden unidad.

) 4 (
2
1 cos
) 5 (
6
2
3
O
u
u
O
u
u u sen
+ =
+ =


Estamos en presencia de una geometra lineal, lo cual simplifica mucho la teora
(*)
. Siguiendo
con el problema que estamos considerando, los desplazamientos virtuales correspondientes a B y C
seran:

2 1 1
0 0
q L q L v q L v
u u
C B
C B
o o o o o
o o
+ = =
= =

y el trabajo virtual de las fuerzas externas:

) (
2 1 4 1 2
q q L W q L W W o o o o + + =

con lo cual las cargas generalizadas seran:

L W Q
L W L W Q
4 2
4 2 1
=
+ =
(1.7)

Conviene observar que en el caso de desplazamientos infinitsimos las cargas generalizadas no
dependen de las fuerzas W
1
y W
3
, las cuales s intervienen en el caso de desplazamientos finitos.

Todo ocurre ahora en forma ms sencilla. Como los desplazamientos virtuales no dependen del
valor de las coordenadas generalizadas, pueden ser representados suponiendo la configuracin original,
no deformada, del sistema, como se hace en la Figura 1.5; ms an, en virtud de la linealidad de los
desplazamientos con respecto a las coordenadas, y de los desplazamientos virtuales con respecto a las
variaciones virtuales de las coordenadas, es posible y, ms an, conveniente, representar estados de
desplazamiento que corresponden a valor unidad de una coordenada especfica y valor nulo de las
restantes; tales estados de desplazamiento aparecen en la Figura 1.6 y los llamaremos estados de
desplazamiento elemental. El desplazamiento total, real o virtual, se obtiene superponiendo los estados
de desplazamiento elemental, multiplicado cada uno de ellos por el valor de la coordenada
correspondiente si se trata de desplazamientos reales, o por el valor de la variacin virtual de la
coordenada si se trata de desplazamientos virtuales.

y, v
B C
oq
2

L (oq
1
+ oq
2
)

oq
1

x, u
A B C

Figura 1.5. Desplazamiento virtual ms general del sistema
en una teora de desplazamientos infinitsimos.

Conviene hacer notar que el valor unidad de la coordenada generalizada correspondiente a un
estado de desplazamiento elemental debe considerarse como un valor infinitsimo y que los valores que
toman los desplazamientos correspondientes, son simples factores que hay que multiplicar por los
valores de las coordenadas o sus variaciones virtuales, segn el caso, para obtener los desplazamientos,
reales o virtuales. Sera un grave error considerar y tratar un estado de desplazamiento elemental como si

(*)
Una teora un poco ms refinada sera una de segundo orden, en donde se toman en cuenta trminos hasta de
segundo orden.


fuera de desplazamientos finitos. Los estados de desplazamiento de la Figura 1.6 son simplemente, el
mismo diagrama de desplazamientos infinitsimos de la Figura 1.5, en donde se toma oq
1
= 1 y oq
2
= 0
en un caso, y oq
1
= 0 y oq
2
= 1 en el otro.

y, v

B C

1 L
x, u
A B C
(a) Correspondiente a la coordenada q
1

y, v

C

1 L
x, u
A B C
(b) Correspondiente a la coordenada q
2

Figura 1.6. Estados de desplazamiento elemental.

Si llamamos |
1
(x) y |
2
(x) las elsticas de desplazamiento v(x) correspondientes a los estados de
desplazamiento elemental, es decir,

s s
s s
=
s s
s s
=
L x L L x
L x
x
L x L L
L x x
x
2
0 0
) (
2
0
) (
2
1
|
|

la elstica correspondiente a valores genricos, q
1
y q
2
, de las coordenadas sera:

) ( ) ( ) (
2 2 1 1
x q x q x v | | + =

No hemos hecho mencin de la elstica de desplazamientos u(x), por cuanto es nula para el
sistema de coordenadas cartesianas seleccionado, pero podra existir para otros ejes o para otro sistema
mecnico. Las funciones |
1
(x) y |
2
(x) reciben el nombre de funciones de forma. Representan y definen
la elstica o elsticas, segn sea el caso, de los desplazamientos que ocurren en cada estado de
desplazamiento elemental.

De lo anterior se desprende que cuando queremos analizar un sistema mecnico y tomamos un
sistema de coordenadas q
1
, q
2
, ... que definen el desplazamiento generalizado
(*)
de un nmero discreto de
puntos del sistema, existen funciones de forma asociadas a cada coordenada que en su conjunto, y con
el valor de las coordenadas, definen el desplazamiento de todos los puntos del sistema.

En forma completamente anloga a los estados de desplazamiento elemental, se pueden construir
sistemas de fuerzas externas que correspondan a valor unidad de una carga generalizada especfica y

(*)
La denominacin desplazamiento generalizado corresponde a un desplazamiento absoluto o relativo, una
componente de desplazamiento, una rotacin o cualquier combinacin de componentes de desplazamiento.


valor nulo de las restantes; tales estados de solicitacin los llamaremos estados de carga elemental y
aparecen representados en la Figura 1.7 para el sistema mecnico que estamos considerando.

y

1/L

x
A B C

(a) Correspondiente a la coordenada Q
1

y

1/L 1/L

x
A B C

(b) Correspondiente a la coordenada Q
2

Figura 1.7. Estados de carga elemental.

Los diagramas de carga elemental de la Figura 1.7 se construyen determinando las fuerzas
externas que corresponden a las cargas generalizadas del caso. Si de las ecuaciones (1.7) despejamos W
2

y W
4
en funcin de Q
1
y Q
2
, se obtiene:

L
Q
W
L
Q Q
W
2
4
2 1
2
=
=

De estas ecuaciones se pueden obtener los valores de W
2
y W
4
que corresponden a cada caso de
carga elemental, haciendo Q
1

= 1 y Q
2

= 0 para el primer caso y Q
1

= 0 y Q
2
= 1 para el segundo.

1.9 IDENTIFICACIN DE COORDENADAS

Consideremos una estructura cuya geometra deformada y estado de carga estn representados
mediante un sistema de coordenadas Q-q. Si consideramos que, a partir de una posicin genrica de la
estructura, ocurre un desplazamiento virtual definido por una variacin virtual q de las coordenadas
geomtricas, el trabajo virtual de las fuerzas externas, conforme con la definicin de carga generalizada,
es:

1 1 2 2
... ...
n n
t
W q Q q Q q Q = + + +
= q Q
(1.8)


Si consideramos como desplazamiento virtual el estado de desplazamiento elemental
correspondiente a la coordenada q
m
, es decir,

oq = e
m
oq
i
= 0 i = m

oq
m
= 1

e introducimos estos valores en la ecuacin (1.8), se obtiene como resultado:

oW = Q
m

es decir, el trabajo virtual de las fuerzas externas (fuerzas reales) en el desplazamiento virtual oq = e
m
es
igual a la carga generalizada Q
m
.

En forma anloga, si consideramos un sistema de fuerzas virtuales representado por una
variacin virtual oQ de las coordenadas estticas, se define como trabajo complementario, en este caso
virtual, a la expresin

oW
c
= oQ
1
q
1
+ oQ
2
q
2
+ ... ...+ oQ
n
q
n

(1.9)
oW
c
= oQ
t
q

Si consideramos como fuerzas virtuales al definido por el estado de carga elemental correspondiente a la
coordenada Q
m
, es decir,

oQ = e
m
oQ
i
= 0 i = m

oQ
m
= 1

e introducimos estos valores en la ecuacin (1.9), se obtiene como resultado:

oW
c
= q
m

es decir, el trabajo complementario virtual de las fuerzas que corresponden al estado de carga virtual
oQ = e
m
en los desplazamientos reales de la estructura es igual a la coordenada geomtrica q
m
.

Resumiendo lo anterior, podemos decir que el estado de desplazamiento elemental oq = e
m

sirve para identificar y expresar la componente de carga generalizada Q
m
en funcin de las
fuerzas externas mediante el trabajo virtual de tales fuerzas. Del mismo modo, el estado de carga
elemental oQ = e
m
sirve para identificar y expresar la componente de coordenada generalizada q
m
en
funcin de los desplazamientos fsicos de la estructura a travs del trabajo complementario virtual de
tales fuerzas.

Como ejemplos sencillos, calculamos para el sistema mecnico de la Seccin 1.8, que aparece en
la Figura 1.4, el trabajo virtual de las fuerzas externas en el desplazamiento virtual correspondiente al
estado de desplazamiento elemental oq = e
2
(ver la Figura 1.6); se obtiene como carga generalizada:

Q
2
= W
4
L

Si ahora tomamos como sistema de fuerzas virtuales al estado de carga elemental oQ = e
2
, (ver
la Figura 1.7), el trabajo complementario virtual de estas fuerzas en los desplazamientos reales del
sistema da como resultado la coordenada geomtrica correspondiente


L
v v
v
L
v
L
q
B C
B C
= =
1 1
2

que identifica a q
2
como ngulo de giro de la barra BC del sistema considerado.

EJEMPLO ILUSTRATIVO 1.1

El sistema mecnico de la Figura 1.8 est compuesto por tres barras rgidas vinculadas entre s
y sustentadas por dos resortes y los apoyos mostrados. Seleccionar un sistema de coordenadas
generalizadas Q-q, dibujar los estados de desplazamiento y carga elementales y expresar el
desplazamiento de B, C y D as como las rotaciones de las barras en funcin de las coordenadas
generalizadas.

C

4L/5

k
2

A B D

k
1

L 3L/5 3L/5

Figura 1.8 Sistema Mecnico.

La Figura 1.9a muestra la deformacin ms general del sistema, la cual queda definida por los
dos parmetros geomtricos o coordenadas generalizadas sealadas en la figura; q
1
es la rotacin de la
barra AB y q
2
, la componente horizontal del desplazamiento de C; la Figura 1.9b muestra en forma
convencional el sistema de coordenadas Q-q seleccionado. El sistema de coordenadas cartesianas Oxy
nos servir de referencia para medir las componentes u y v de desplazamientos.

q
2

C
2
C

y, v q
1
B 1

A D D
B

O x, u
(a) Deformada (b) Sistema Q-q

Figura 1.9 Deformada del sistema y coordenadas Q-q.

La Figura 1.10a muestra el estado de desplazamiento elemental correspondiente a la
coordenada q
1
; la barra AB rota la unidad alrededor de A; la barra BC experimenta una traslacin L en
la direccin del eje Oy; mientras que la barra CD rota 5/3 alrededor de E en sentido horario. La
Figura 1.10b muestra los desplazamientos de B, C y D mediante flechas, convencin que usaremos a
menudo. La Figura 1.11 es similar a la 1.10, pero corresponde a la coordenada q
2
; en este estado la
barra AB no experimenta desplazamiento; la barra BC rota 5/4 L alrededor de B en sentido horario; y
la barra CD rota 5/4 L alrededor de F en sentido antihorario.


C L
L
E
C
L
B

1 L 4L/3
A B D D

4L/3

(a) Deformada (b) Desplazamientos

Figura 1.10 Estado de desplazamiento elemental q = e
1
.

F

1 4L/5
3/4

C 1
3/4 C
4L/5

A D D
B 2

2

(a) Deformada (b) Desplazamientos

Figura 1.11 Estado de desplazamiento elemental q = e
2
.

Por superposicin de los estados de desplazamiento elemental, podemos expresar las
componentes de desplazamiento y rotaciones pedidas:

1

1

(a) Q = e
1
(b) Q = e
2

Figura 1.12 Estados de carga elemental.

La Figura 1.12 muestra los dos estados de carga elemental, los cuales son obvios. Conviene
notar que las fuerzas externas correspondientes a los estados de carga elemental no son nicas; es muy
0 2
3
4
4
5
3
5
4
3
4
5
0
0 0
2 1
2 1 2 1 2
2 1
1
= + =
+ = = =
= = =
= = =
D D
CD C C
BC B B
AB A A
v q q
L
u
q
L
q q q L v q u
q
L
q L v u
q v u
u
u
u


sencillo determinar un estado de fuerzas externas que corresponda a determinados valores de la carga
generalizada; si suponemos slo fuerzas concentradas aplicadas en B, C y D en las direcciones de los
ejes Ox y Oy como muestra la Figura 1.13, determinaramos estas fuerzas satisfaciendo las ecuaciones
que dan las magnitudes de las cargas generalizadas

W
4

W
3

W
2

W
5
W
1

Figura 1.13 Rgimen de carga externa.

Conocidas Q
1
y Q
2
, el sistema de dos ecuaciones (1.10) permite determinar las fuerzas W;
podemos dar valores arbitrarios a W
1
, W
4
y W
5
, por ejemplo, y determinar W
2
y W
3
del sistema de
ecuaciones. A ttulo de ejemplo, la Figura 1.14 muestra tres regmenes distintos de fuerzas externas,
cada uno de los cuales representa el estado de carga elemental correspondiente a la coordenada q
2
,
como puede comprobar el lector; estos tres estados de fuerzas externas son equivalentes en el sentido de
que corresponden a la misma carga generalizada, Q
1
= 0 y Q
2
= 1.

1 1

5 7/4 1
4 1 1/2

3 3/8

Figura 1.14 Tres representaciones distintas del estado de carga elemental Q = e
2
.


La Figura 1.15 muestra el mismo sistema mecnico considerado en el Ejemplo Ilustrativo 1.1 y
los estados de desplazamiento elemental que corresponden o, ms bien, definen un sistema de
coordenadas Q-q. Determinar los desplazamientos de B, C y D en trminos de las coordenadas
generalizadas y, del resultado, identificar q
1
y q
2
; determinar los estados de carga elemental.
5 4 3 2
5 4 2 1
2
4
3
3
4
W W W Q
W
L
W L W L Q
+ =
+ =
(1.10)


4/3

C C C
4/3
o
B 1 o
y, v 1
A D D A B 4/3 D

B

4/3
x, u
O
Deformada Desplazamientos de B, C, D

(a) Estado de desplazamiento elemental q = e
1

2/3 1/2

1/2 C 2/3 C
C
1 o o
B
A 1 D A B D
B

Deformada Desplazamientos de B, C, D

(b) Estado de desplazamiento elemental q = e
2

Figura 1.15 Estados de desplazamiento elemental.

El sistema posee dos grados de libertad y los desplazamientos de B, C y D estn definidos por
cuatro componentes de desplazamiento, v
B
, u
C
, v
C
y u
D
, las cuales no son independientes, deben cumplir
dos condiciones de restriccin que corresponden a los cambios de longitud de las barras BC y CD, los
cuales deben ser nulos. Para cada barra escribiremos estas condiciones, usando las expresiones
deducidas en el Apndice 4.

El lector puede comprobar que los desplazamientos correspondientes a los estados q = e
1

y q = e
2
cumplen las ecuaciones (1.11); en caso contrario no seran compatibles por producir cambio de
longitud de las barras, y no tendra sentido continuar el problema.

El desplazamiento de los puntos B, C y D se obtiene por superposicin de los estados de
desplazamiento elemental

0 cos sen ) (
0 cos ) ( sen
= o + o = A
= o + o = A
C C D CD
B C C BC
v u u L
v v u L
(1.11)


. ,
4
3
4
3
2 1 D B D
u v q u q = =

De estos resultados podemos despejar q
1
y q
2
en trminos de las componentes fsicas de
desplazamiento; existen varias posibilidades de hacerlo, una de ellas es:

otra posibilidad es

2

C C

A B 3/4 D A B D

(a) Q = e
1
(b) Q = e
2


De las ecuaciones (1.12) podemos determinar los estados de carga elemental, sabiendo que el
trabajo complementario virtual de las fuerzas del estado de carga virtual Q = e
i
, en los
desplazamientos reales del sistema, es igual a la coordenada q
i
. La Figura 1.16 muestra los dos estados
de carga elemental; existen, naturalmente, otras representaciones de los mismos con fuerzas diferentes,
que podramos determinar con el mismo procedimiento usado en el Ejemplo Ilustrativo 1.1.

La Figura 1.17 da los estados de carga elemental que definen un sistema de coordenadas Q-q para el
mismo sistema mecnico considerado en los dos ejemplos ilustrativos anteriores. Determinar q
1
y q
2
en
trminos de los desplazamientos fsicos de B, C y D y construir los estados de desplazamiento
elemental.

0
3
4
2
1
3
2
3
4
0
1
2 2 1
2 1
= =
= + =
+ = =
D D
C C
B B
v q u
q v q q u
q q v u
C D
v q u q 2
4
3
2 1
= =
(1.12)


(1.13)

C 1 C 1

y, v o o
o 1 o
A B D A B D

0 x, u
(a) Q = e
1
(b) Q = e
2


Las coordenadas generalizadas q
i
, son inmediatas, son iguales al trabajo complementario
virtual de las fuerzas del estado de carga virtual oQ = e
i
en los desplazamientos del sistema

El estado de desplazamiento elemental q = e
1
lo determinamos usando las ecuaciones (1.13)
y (1.11),

La solucin de estas ecuaciones es:

Del mismo modo determinamos los desplazamientos correspondientes al estado q = e
2
; la
Figura 1.18 muestra ambos estados de desplazamiento elemental.

7/4 1

C 1 C

1 1

A B 10/3 D A B 4/3 D

(a) q = e
1
(b) q = e
2

Figura 1.18 Estados de desplazamiento elemental.
C B C
u v q u q + = =
2 1
0
5
4
) (
5
3
0 ) (
5
4
5
3
0
1
= +
= +
= +
=
C C D
B C C
C B
C
v u u
v v u
u v
u
3
10
4
7
1 1 = = = =
D C C B
u v u v


1.10 COMENTARIO FINAL

Para finalizar este captulo, diremos que una estructura cualquiera, cuando est solicitada por
fuerzas, experimenta desplazamientos que la deforman. Para el anlisis se recurre a un sistema de
coordenadas generalizadas Q-q; las coordenadas geomtricas q constituyen una representacin
matemtica de los desplazamientos fsicos que experimenta la estructura; las coordenadas estticas Q
constituyen, en forma anloga, una representacin matemtica del sistema de fuerzas externas que actan
en la estructura. Esto es de capital importancia en el anlisis y conviene que el lector diferencie entre las
componentes fsicas de fuerzas y desplazamientos y las componentes de sus respectivas representaciones
matemticas a travs del sistema Q-q. En muchos casos las componentes fsicas y matemticas
coinciden, es decir, son las mismas, pero en otros, como hemos visto en los ejemplos considerados, son
distintas; en el caso del sistema sencillo de la Seccin 1.8, las coordenadas q
1
y q
2
son los giros fsicos de
las barras AB y BC, pero las cargas generalizadas Q
1
y Q
2
no coinciden con las fuerzas W
1
a W
4
.

BIBLIOGRAFA RECOMENDADA

CHOW, T. L., Classical Mechanics, John Wiley, Nueva York, 1995.

DSOUZA, A. F. y V. K. GARG, Advanced Dynamics. Modeling and Analysis, Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, E. U. A., 1984.

GOLDSTEIN, H., Classical Mechanics, Addison-Wesley, Reading, E. U. A., 1959.

GREENWOOD, D. T., Classical Dynamics, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, E. U. A., 1977.

McCUSKEY, S. W., Introduction to Advanced Dynamics, Addison-Wesley, Reading, E. U. A., 1959.

PROBLEMAS

1.1 La Figura P1.1 muestra un sistema mecnico plano constituido por tres barras rgidas AB, BCD y EF,
vinculadas entre s y con la lmina tierra mediante articulaciones y resortes de comportamiento
elstico lineal; k
1
, k
2
y k
3
son los coeficientes respectivos de rigidez. El sistema est solicitado por las
cinco fuerzas mostradas.

(a) Dibujar una configuracin deformada del sistema, lo ms general posible, y definirla con
coordenadas generalizadas independientes.

(b) Dibujar los estados de desplazamiento elemental.

(c) Determinar y dibujar los estados de carga elemental.

(d) Expresar los desplazamientos de B, C, D y E as como las rotaciones de las barras AB, BCD y EF
en funcin de las coordenadas generalizadas.

(e) Determinar el valor de la carga generalizada que corresponde a la solicitacin externa dada.


W
1

A B
C
k
1
k
2

L

W
2

D W
3

F M
1
k
3

E

W
4

L L

Figura P1.1 Sistema de tres barras rgidas.

1.2 Los estados de desplazamiento de la Figura P1.2, en donde no mostramos el resorte k
3
para mayor
claridad, definen un sistema de coordenadas Q-q para el sistema mecnico del Problema P1.1.

(a) Determinar los desplazamientos de B, C, D y E en funcin de las coordenadas generalizadas.

(b) Determinar y dibujar los estados de carga elemental.

(c) Identificar las coordenadas generalizadas de tipo geomtrico en trminos de los desplazamientos
fsicos del sistema.

(d) Determinar el valor de la carga generalizada para el estado de carga mostrado en la Figura P1.1.

C 1 2
B
A 2
C C
B
A B
D
2

D D 1
F F
E E

(a) q = e
1

A B C A B C

D D
F E 1 F
E E

1
(b) q = e
2

Figura P1.2 Estados de desplazamiento elemental (contina).


1
A B C A B
1
C C

D 1

D D 1
F F
E E

(c) q = e
3

Figura P1.2 Estados de desplazamiento elemental (continuacin).

1.3 La Figura P1.3 muestra los estados de carga elemental que definen un sistema de coordenadas Q-q
para el mismo sistema fsico considerado en los dos problemas anteriores.

(a) Identificar las coordenadas generalizadas de tipo geomtrico en trminos de los desplazamientos
fsicos del sistema.

(b) Determinar y dibujar los estados de desplazamiento elemental.

(c) Expresar el desplazamiento de B, C, D y E as como las rotaciones de las barras AB, BCD y EF en
funcin de las coordenadas generalizadas.

(d) Determinar los valores que toman las cargas generalizadas para las solicitaciones externas
mostradas en la Figura P1.1.

A B 1
C

D

F E

(a) Q = e
1

1
A B
C

D

F E
1
(b) Q = e
2

Figura P1.3 Estados de carga elemental (contina).


1
C

A B

F D

E
1

(c) Q = e
3

Figura P1.3 Estados de carga elemental (continuacin).

1.4 La Figura P1.4 muestra el mismo sistema mecnico considerado en los problemas anteriores,
solicitado esta vez por cargas concentradas y distribuidas. Determinar el valor que toma la carga
generalizada en cada uno de los sistemas Q-q usados en los Problemas 1.1 a 1.3.

W1 W2

C
A B

L/2

D w
F
E W3

W4

Figura P1.4 Cargas externas que solicitan al sistema.

Citeci1 45

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Citeci1 45

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Simn Lamar

Celso Fortoul Padrn

También podría gustarte