TRANSFORMADA Z

Ing. Juan Sacerdoti

Departamento de Matemtica Facultad de Ingeniera Universidad de Buenos Aires 2003 V 2.07

NDICE TRANSFORMADA Z
1.- INTRODUCCIN 1.1- SISTEMAS Y SEALES 1.1.1.- DESCRIPCIN Y ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE SEALES 1.1.2.- VARIANTES DE MODELOS DE SISTEMA 1.1.2.1.- SISTEMA SIN CONTROL (DE LAZO ABIERTO) 1.1.2.2.- SISTEMA CON CONTROL O CON REALIMENTACIN (DE LAZO CERRADO) 1.1.2.3.- SISTEMAS CON PERTURBACIONES 1.1.2.4.- EJEMPLO DE UN SISTEMA CON CONTROL Y PERTURBACIONES 1.2.- TIPIFICACIN DE SISTEMAS 1.2.1.- SEALES Y SISTEMAS DE TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO 1.2.1.1.- DEFINICIONES DE SEALES Y SISTEMAS DE TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO 1.2.1.2.- CONVERSIONES ANALGICA/DIGITAL (A/D) Y DIGITAL/ANALGICA (D/A) 1.2.1.2.1.- CONVERSIN A/D 1.2.1.2.2.- CONVERSIN D/A 1.2.2.- SISTEMAS CON Y SIN MEMORIA 1.2.3.- SISTEMA CAUSAL 1.2.4.- SISTEMA ESTABLE 1.2.5.- SISTEMAS LINEALES 1.2.6.- SISTEMAS INVARIANTES 1.3.- TRANSFORMADAS EN GENERAL Y TRANSFORMADA ZETA 1.3.1.- QUE ES UNA TRANSFORMADA 1.3.2.- QUE ES LA TRANSFORMADA ZETA Y SUS APLICACIONES

1.4.- APLICACIONES DE TRANSFORMADA ZETA: SISTEMAS TDLI 1.5.- SEALES PARTICULARES 1.6.- ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS TDLI 2.- DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA ZETA 2.1.2.2.2.3.2.4.2.5.TEOREMA DE LA SERIE DE LAURENT DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA ZETA CAMPO O REGIN DE CONVERGENCIA (ROC) NOTACIN REDUCCIN A LA TRANSFORMADA FINITA DE FOURIER

3.- TRANSFORMADA ZETA DE SUCESIONES ELEMENTALES 3.1.- ESCALON UNITARIO u[n] 3.2.- IMPULSO UNITARIO [n] 3.3.- TABLA DE TRANSFORMADAS ZETA DE FUNCIONES ELEMENTALES

4.- PROPIEDADES 4.1.- LINEALIDAD 4.2.- DESPLAZAMIENTO EN TIEMPO 4.3.- DESPLAZAMIENTO z a 4.4.- MODULACIN DE SUCESIN EN TIEMPO 4.4.1.- MODULACIN CON an 4.4.2.- MODULACIN CON ein 4.5.- CAMBIO DE ESCALA 4.5.1.- GENRICO 4.5.2.- INVERSIN EN z 4.6.- TZ DE LA DIFERENCIA FINITA 4.6.1.- PRIMERA DIFERENCIA 4.6.2.- SEGUNDA DIFERENCIA 4.7.- TZ DE LA SUMA FINITA 4.8.- DERIVADA DE LA TZ 4.9.- PRIMITIVA DE LA TZ 4.9.1.- PRIMITIVA DE LA TZ EN EL ANILLO A(r1,r2) 4.9.2.- PRIMITIVA DE LA TZ EN EL ANILLO A(r1,) 4.10.- CONVOLUCIN DE SUCESIONES. ANTITRANSFORMADA DEL PRODUCTO DE TRANSFORMADAS. 4.11.- CONVOLUCIN DE TRANSFORMADAS. TRANSFORMADA DE PRODUCTO DE SUCESIONES 4.12.- SUCESIN PERIDICA 4.13.- RESUMEN DE PROPIEDADES 5.- TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL - CAUSAL 5.1.- DEFINICIN DE FUNCIN CAUSAL 5.2.- DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL 5.3.- CAMPO DE CONVERGENCIA DE LA CAUSAL 5.4.- NOTACIN 5.5.- PROPIEDADES DE LA CAUSAL 5.5.1.- DESPLAZAMIENTO EN TIEMPO DE LA CAUSAL 5.5.2.- DIFERENCIAS FINITAS 5.5.2.1.- CAUSAL DE LA PRIMERA DIFERENCIA 5.5.2.2.- CAUSAL DE LA SEGUNDA DIFERENCIA 5.5.3.- CONVOLUCIN DE LA CAUSAL 5.5.4.- TEOREMA DE RIEMANN Y COROLARIOS 5.5.5.- TEOREMA DEL VALOR INICIAL 5.5.6.- TEOREMA DEL VALOR FINAL 5.6. RESUMEN DE PROPIEDADES ESPECFICAS DE LA TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL

6.- APROXIMACIN ENTRE LAS SEALES DE TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO 6.1.- ERRORES DE LA APROXIMACIN 6.2.- RELACIN ENTRE LA TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL Y LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 6.3.- APROXIMACIN DERIVADAS CON DIFERENCIAS FINITAS 6.4.- APROXIMACIN ECUACIONES DIFERENCIALES CON ECUACIONES EN DIFERENCIAS FINITAS 6.5.- APROXIMACIN DE INTEGRALES CON SUMAS FINITAS 6.5.1.- INTEGRALES DE RIEMANN 6.5.2.- INTEGRALES IMPROPIAS

7.- APLICACIONES 7.1.- RESOLUCIN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS 7.1.1.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS FINITAS SIN CONDICIONES INICIALES 7.1.2.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS FINITAS CON CONDICIONES INICIALES 7.2 .- APLICACIONES A SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO LINEALES E INVARIANTES. (TDLI) 7.2.1.- SISTEMAS TDLI EN EL CAMPO z 7.2.2.- EJEMPLOS DE TDLI 7.3.- APROXIMACIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES POR ECUACIONES EN DIFERENCIAS FINITAS 8.- TABLA DE TRANSFORMADAS ZETA 9.- EJERCICIOS RESUELTOS DE TRANSFORMADAS ZETA

Agradecimientos: Se agradece a todos los docentes y alumnos que han aportado observaciones y comentarios al texto, especialmente a mi ayudante Juan Pablo Fras.

TRANSFORMADA ZETA

1. INTRODUCCIN La Transformada Zeta (TZ) es un modelo matemtico que se emplea entre otras aplicaciones en el estudio del Procesamiento de Seales Digitales, como son el anlisis y proyecto de Circuitos Digitales, los Sistemas de Radar o Telecomunicaciones y especialmente los Sistemas de Control de Procesos por computadoras. La TZ es un ejemplo ms de Transformada, como lo son la Transformada de Fourier para el caso de tiempo discreto y las Transformada de Fourier y Laplace para el caso del tiempo continuo. La importancia del modelo de la Transformada Z radica en que permite reducir Ecuaciones en Diferencias o ecuaciones recursivas con coeficientes constantes a Ecuaciones Algebraicas lineales. Se introducen en primer trmino algunos elementos de Sistemas y Seales.

1.1.- SISTEMAS Y SEALES 1.1.1.- DESCRIPCIN Y ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE SEALES Se llama Sistema a un conjunto de elementos de cualquier tipo, naturales o artificiales (construidos por el hombre) como mecanismos, mquinas, circuitos etc. Un Sistema est sometido a la excitacin de una Seal de Entrada o de Control (causa) a la cual le responde transformndola en una Seal de Salida (efecto). Las seales de Entrada y de Salida son funciones de una o ms variables. El modelo de un Sistema para analizar y disear el comportamiento causa- efecto se puede representar por el siguiente esquema:

Dicho esquema o modelo es aplicable a todas las ramas de la ingeniera: electricidad, mecnica, comunicaciones, astronutica, aeronutica, naval, control de procesos qumicos, construcciones, etc.

Los problemas que se presentan en el estudio de Sistemas son dos: Anlisis y Sntesis

Anlisis: Dado un Sistema sometido a una entrada determinada X analizar que salida Y produce.

X S

Sntesis: Dadas una entrada X y una salida Y determinadas disear el Sistema que transforma una en otra. X Y

Ejemplos simples de Sistemas son:

Ejemplos de Sistemas Entrada

Presin en el acelerador Acciones del conductor: Giro del volante - Presin en el acelerador - Freno - etc. Fuerza vibratoria excitatriz Movimiento de la Luna Programa de mecanizado Tensin elctrica Corriente elctrico Energa Hidrulica o Trmica etc Energa combustible Onda electromagntica Onda emitida Luz Ritmo cardaco Ingreso de Materias Primas, temperatura, humedad, etc

Sistema
Automvil Automvil

Salida
Velocidad del automvil Movimiento del automvil

Sistema vibratorio Mar Central de mecanizado Circuito elctrico Circuito elctrico

Movimiento vibratorio del cuerpo Altura mareas Pieza mecanizada Corriente elctrica Tensin elctrica

Sistemas de generacin y Energa Elctrica distribucin de energa Cohete Radio Radar Cmara fotogrfica Equipo para electrocardiograma Proceso qumico Movimiento Emisin de la voz Informacin sobre la posicin de objetos Fotografa Electrocardiograma Producto qumico Crecimiento de poblacin

Recursos minerales y Sociedad orgnicos, Produccin de alimentos y equipos, polucin y Reproduccin humana

1.1.2.- VARIANTES DE MODELOS DE SISTEMA

Los modelos de sistemas usuales tienen diferentes formas de clasificarse: 1.- Sistema de Lazo Abierto: Sin Control 2.- Sistema de Lazo Cerrado o con realimentacin: Con Control 3.- Sistemas con Perturbaciones cuyas caractersticas se describen a continuacin.

1.1.2.1.- SISTEMA SIN CONTROL (DE LAZO ABIERTO)

Los Sistemas Sin Control tambin llamados de Lazo Abierto son los sistemas ms sencillos caracterizados por una Seal de Entrada no afectada por una eventual modificacin de la Seal de Salida , es decir la entrada no depende de la salida. El esquema que lo representa es

1.1.2.2.- SISTEMA CON CONTROL O CON REALIMENTACIN (DE LAZO CERRADO)

Los Sistemas con Control tambin llamados de Lazo Cerrado o con realimentacin son aquellos donde la Seal de Entrada es modificada o regulada tambin en funcin de la Seal de Salida Su esquema es:

1.1.2.3.- SISTEMAS CON PERTURBACIONES

Los Sistemas con Perturbaciones son aquellos donde la Seal de salida es afectada por fenmenos externos al Sistema. En general estas perturbaciones son indeseables porque hacen el sistema no predecible, por lo menos con buena aproximacin. Las Perturbaciones pueden estar presentes tanto en los Sistemas sin o con Control. Se representan del siguiente modo:

En los Sistemas con Control pueden presentarse tambin perturbaciones o desviaciones producidas por los elementos componentes del mismo control.

1.1.2.4.- EJEMPLO DE UN SISTEMA CON CONTROL Y PERTURBACIONES

Un ejemplo de un Sistema con Control con Perturbaciones, es l de una Antena dirigible con un movimiento angular y que puede recibir como Seales de Entrada, adems de la Orden de Posicin de Referencia, a perturbaciones externas, como por ejemplo fuerzas producidas por el viento, o tambin perturbaciones en el Control producidas por errores de lectura en las mediciones de la Seal de Salida o en el proceso del Computador. El esquema que representa el sistema es:

donde se distinguen los siguientes elementos que lo componen:

Sistema Base : Antena + Plataforma + Engranaje + Motor + Amplificador de Potencia Y: Seal de Salida: Pert.: A: P: E: M: AP:
Posicin angular de la Antena Perturbacin externa Antena Plataforma de la Antena Engranaje Motor Amplificador de Potencia

Sistema Control : Medidor de Posicin de Antena + Comparador + Controlador Med: Cmp: Ctrl: X: Pert. Med:
Medidor de Posicin de la Antena (Potencimetro) Comparador Controlador (Computador) Seal de entrada (Referencia ) Perturbacin del medidor: Perturbacin del Control

1.2.- TIPIFICACIN DE SISTEMAS 1.2.1.- SEALES Y SISTEMAS DE TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO

Las Seales y los Sistemas que las operan tambin se pueden clasificar como: 1.- De tiempo continuo (funciones continuas) que son las llamadas seales analgicas. 2.- De tiempo discreto (sucesiones) que son las llamadas seales digitales. En los Sistemas se establece esta clasificacin porque para ellos es necesario un tratamiento con modelos matemticos diferentes para el Procesamiento de Seales y Resolucin de Sistemas (o Circuitos) 1.- Para el caso de Tiempo Continuo se emplean las Transformadas de Laplace o la de Fourier . 2.- Para el caso de Tiempo Discreto se emplean las Transformadas Zeta o la transformada de Fourier Discreta (basada en la Serie de Fourier Exponencial). La razn principal del empleo de la variable discreta es que permiten el proceso y almacenamiento de la informacin (datos) en computadoras digitales. Para ello finalmente se reduce la informacin a cdigos binarios.

1.2.1.1.- DEFINICIONES DE SEALES Y SISTEMAS DE TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO Def: Seales de tiempo continuo o analgicos := Son funciones de tiempo continuo o analgicas Seales de tiempo discreto o digital := Son funciones de tiempo discreto (sucesiones) o digital Seales de tiempo continuo Analgicas tR Seales de tiempo discreto Digitales nZN

f:DR R

f:DN R

Def: Sistemas de tiempo continuo o analgicos := Son los Sistemas que procesan Seales de tiempo continuo o analgicas Sistemas de tiempo discreto o digitales := Son los Sistemas que procesan Seales de tiempo discreto o digitales Sistema de tiempo continuo tR Sistema de tiempo discreto nZN

1.2.1.2.- CONVERSIONES ANALGICA/DIGITAL (A/D) Y DIGITAL/ANALGICA (D/A)

El Control de Procesos por Computadoras o Procesadores digitales hace necesario la conversin de la informacin analgica a digital y viceversa.

La primera conversin para ingresar datos de origen analgico al procesador digital se llama Conversin Analgica/Digital (A/D) y la segunda para alimentar la entrada analgica al Sistema Base desde el Computador de Control se llama Conversin Digital/Analgica (D/A)

1.2.1.2.1.- CONVERSIN A/D

La Conversin A/D significa tomar registros a intervalos discretos regulares de seales (elctricas o de otra ndole) consideradas variables de forma continua en el tiempo ( representables por nmeros reales). Dichos valores discretos llamados muestras conforman una sucesin cuyo dominio son los nmeros enteros y su codominio los reales (fraccionarios). Por ejemplo si se considera una funcin f(t) continua , las muestras de la funcin, tomados a intervalos regulares de tiempo T empezando de t =0 forman la sucesin de nmeros reales (fraccionarios):

f[0], f[T], f[2T], f[3T], ..., f[nT], ...

La ventaja fundamental de la variable discreta como ya se dijo, es que permite el proceso y almacenamiento de la informacin (datos) en computadoras digitales. Como los datos son nmeros fraccionarios, entonces la Conversin A/D debe transformar dichos fraccionarios (o eventualmente enteros) a cdigo binario. La conversin A/D conlleva entonces dos aproximaciones, que introducen una perturbacin o error en la seal de entrada.

Aproximaciones de la Conversin A/D 1.- Aproximacin por la conversin de la funcin continua (nmeros reales) a funcin escalonada ( sucesin o funcin discreta sobre los nmeros enteros o fraccionarios) En esta aproximacin se presentan errores por exceso o por defecto segn la forma de la seal de entrada. La aproximacin depende esencialmente del perodo T de muestreo. 2.- Aproximacin por la conversin de un Cdigo de nmero entero (o fraccionario) a Cdigo Binario La aproximacin al cdigo binario depende a su vez de la cantidad de bits que se tomen para representar a los nmeros enteros o fraccionarios en el procesamiento digital.
Por ejemplo la suma de los errores de conversin A/D de una seal de tensin de 0 a 10 V lineal (recta) se representa en cdigo binario de 4 bits

Cada salto de cdigo binario representa un

1 24

10 V = 6.25 % * 10V que es la cota del error para una

conversin con 4 dgitos. Si se hubiera empleado un cdigo de 16 bits la cota del error es 0.001525890625 %*10 V

1 216

10 V =

1.2.1.2.2.- CONVERSIN D/A

La Conversin D/A es el proceso inverso para transformar los valores discretos en seales (elctricas o de otra ndole) de variable continua en el tiempo ( representables por nmeros reales). Esto significa que las funciones son escalonadas con un perodo T.

1.2.2.- SISTEMAS CON Y SIN MEMORIA

Un Sistema sin memoria es aquel cuya salida depende solamente de la entrada en ese mismo instante de tiempo Por ejemplo: 1.- Un circuito elctrico con una resistencia 2.- Un circuito digital regido por la ecuacin en diferencias y(t) = R x(t) y[n] = a x[n]

Un Sistema con memoria por el contrario es aquel cuya salida no depende solamente de la entrada en ese mismo instante de tiempo sino tambin de entradas en instantes anteriores Por ejemplo: 1.- La tensin sobre un capacitor (incluido en un circuito elctrico) 2.- Un circuito digital regido por la ecuacin en diferencias y(t) =

1 t x() d C y[n] = a x[n] + b x[n 1]

1.2.3.- SISTEMA CAUSAL

Un Sistema es causal cuando su salida depende solamente de la entrada presente y pasada y no depende de la entrada futura. En consecuencia, un sistema causal , se llama as porque a dos entradas de tiempo iguales hasta un instante dado le corresponden dos salidas iguales en ese mismo instante de tiempo (independencia de entradas futuras). Por ejemplo: 1.- El movimiento de un automvil es causal porque no depende de acciones futuras del conductor. 2.- x[n] + y[n1] = y[n] es causal porque slo depende de x[n] y no de valores futuros: de x[n+1] , x[n+2],... 3.- x[n] + x[n+1] = y[n] no es causal porque depende de x[n+1] En general en los sistemas donde las seales dependen del tiempo, son causales. En las aplicaciones prcticas donde el tiempo no es la variable independiente , los sistemas son no causales. Por ejemplo procesamiento de imgenes, estudios demogrficos estudio de la tendencia de los mercados de valores, etc. Un ejemplo de un sistema no causal para promediar valores con fluctuaciones de alta frecuencia tiene en cuenta los futuros como el dado por la siguiente ecuacin: y[n] =

1 [ x[n+p] + x[n+p 1] + ...+ x[n+1] + x[n] +x[n 1] + x[n (p 1)] + x[n p] ] 2p + 1

1.2.4.- SISTEMA ESTABLE

Un Sistema estable es aquel cuya salida es acotada, es decir no diverge. A entrada acotada le corresponde una salida acotada. Un Sistema inestable es el caso contrario: a entrada acotada le corresponde una salida no acotada.

Ejemplos:

Sistemas estables

Sistemas inestables

1.2.5.- SISTEMAS LINEALES

Los Sistemas regidos por funciones lineales (en particular sistemas de ecuaciones lineales) son los modelos ms sencillos y de mayor aplicacin en la ingeniera. La condicin de linealidad implica que a una combinacin lineal de entradas le corresponde la combinacin lineal de salidas. Esto es la propiedad de superposicin de sistemas.

Sistema de Tiempo Continuo Lineal

x 1 (t ) y1 (t ) x 2 ( t ) y 2 ( t) x 1 [n ] y1 [n ] x 2 [n ] y 2 [n ]

a x1(t) + b x2(t) a y1(t) + b y2(t)

Sistema de Tiempo Discreto Lineal

a x1[n] + b x2[n] a y1[n] + b y2[n]

En resumen los Sistemas Lineales son modelos regidos por Ecuaciones Lineales . Ecuaciones diferenciales lineales en el caso de Sistema de tiempo continuo y Ecuaciones en Diferencias lineales en el caso de tiempo discreto.

1.2.6.- SISTEMAS INVARIANTES EN EL TIEMPO

Los Sistemas lineales son invariantes en el tiempo, cuando cumplen las condiciones: x(t) y(t) x[n] y[t] x(t-a) y(t-a) x[n-a] y[n-a]

Estos Sistemas son los regidos por Ecuaciones Lineales con Coeficientes Constantes

1.2.7.- MEDIDAS RELATIVAS A LAS SEALES

En los modelos de seales se emplean algunas medidas ligadas a ellas. Una medida genrica en un espacio E de sucesiones es la norma || x ||p correspondiente para un real p 1 , as definida

Def: E:= { x[n] } p1 p = + || x ||p := (

n = +

| x[n] | p ) 1/p

|| x ||+ := supnZ | x[n] |

En particular se destacan por su aplicacin 3 de estas medidas que se llaman accin, energa y amplitud .

p=1

|| x ||1 :=

n =

| x[n] | | x[n] | 2 )

accin

p=2 p = +

|| x ||2 :=

n =

energa amplitud

|| x ||+ := supnZ | x[n] |

1.3. TRANSFORMADAS EN GENERAL Y TRANSFORMADA ZETA

Las Transformadas en general y la Transformada Zeta (TZ) en particular son modelos matemticos que se emplean entre otras aplicaciones en el estudio del Procesamiento de Seales y Resolucin de Circuitos Digitales. En el prrafo siguiente se recuerda el concepto de Transformada.

1.3.1.- QUE ES UNA TRANSFORMADA

Dadas dos Estructuras (E T) y (E T) conformadas por los espacios E y E dotados respectivamente de las Leyes de Composicin Interna T y T , se llama Transformada a una aplicacin biyectiva : f: E E que establezca un Isomorfismo entre dichas Estructuras .

T: ExE E (a,b) c

T: ExE E (a,b) c f: E E fbiyectiva a a b b c = a T b c = a T b

Las estructuras isomorfas (E T) y (E T) se comportan en forma anloga, hecho que permite obtener usando la transformada f (funcin biyectiva) de puente, el resultado de una composicin interna en una de ellas T , conociendo la de T, o viceversa. Apoyndose en la analoga el resultado de T en E se obtiene en forma indirecta en 3 pasos: 1.- transformando 2.- componiendo 3.- antitransformando

f: a a b b T: (a,b) c = aTb f -1: c c = a T b

El uso de la transformada, por supuesto, se justifica siempre y cuando el camino indirecto de: transformacin, composicin y antitransformacin sea ms sencillo que el camino directo de la composicin T. Un ejemplo simple de la idea de transformada es el clculo logartmico para el producto de dos nmeros reales positivos.

E = R+ T = R+

E= R T = +R +R : RxR R (La,Lb) Lc = La + Lb

R: R+xR+ R+ (a,b) c = a b

L: R+ R Lbiyectiva a La b Lb c = a b Lc = La + Lb

1.3.2.- QUE ES LA TRANSFORMADA ZETA Y SUS APLICACIONES

La Transformada Zeta es una aplicacin entre un espacio de Sucesiones (funciones discretas) y un espacio de Funciones Analticas (desarrollables en serie de Laurent). La funcin que los liga es la Serie de Laurent cuyos coeficientes son los elementos de la Sucesin de origen. La importancia del modelo de la Transformada Zeta radica en que permite reducir Ecuaciones en Diferencias o ecuaciones recursivas con coeficiente constantes a Ecuaciones Algebraicas lineales.

a0 y[n] + a1 y[n1] +...+ ak y[nk] = x[n] Ecuaciones en Diferencias Lineales con coeficientes constantes

Y(z) [ a0 + a1 z 1 + ... + ak z k ] = X(z) Ecuaciones Algebraicas Lineales

Esta Transformada se usa ampliamente en el Estudio de Sistemas digitales (como computadoras),

El modelo que se procesa resuelve en su esencia Ecuaciones en Diferencias donde se emplea la Transformada Zeta. Ecuaciones en diferencias se emplean tambin en economa , crecimiento de poblaciones, biologa, etc. y en problemas de la misma matemtica.

1.4.- APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA ZETA: SISTEMAS TDLI

La Transformada Zeta es de particular aplicacin sobre los Sistemas de Tiempo Discreto Lineales e Invariantes. (TDLI)

1.5.- SEALES PARTICULARES

Dos seales de uso frecuente en los Sistemas TDLI son el Escaln Unitario y el Impulso Unitario.

Def: Impulso Unitario : Z R n0 0 n n=0 1 Def:- Escaln Unitario u: Z R n<0 0 n n0 1

1.6.- ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS TDLI

Los elementos de un Sistema TDLI son 3: 1.- Suma. 2.- Producto por una Constante. 3.- Demora (Delay)

Ejemplos:

los circuitos siguientes con las ecuaciones que los representan:

x[n] + y[n1] = y[n]

b x[n] + a y[n1] = y[n]

Obs.: Los Sistemas TDLI que incluyan elementos Delay necesitan memoria para computar oportunamente los valores y[n 1] , y[n2], etc.

2.- DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA ZETA

La definicin de la Transformada Zeta se basa en el desarrollo de funciones complejas en Serie de Laurent. Se recuerda entonces el Teorema de Laurent .

2.1.- TEOREMA DE LA SERIE DE LAURENT Teorema de Laurent

+ f ( n ) ( z a )n F ( z ) = F H / A( r1 , r2 ) n = (I ) A F( ) f (n)= 1 d 2i ( a ) n + 1

A(r1, r2 ) : Campo de CV (Anillo de CV)

Obs: La Serie de Laurent (SL) dentro del Anillo de CV (Anillo de Convergencia) es simultneamente CV (Convergente) , CA (Absolutamente Convergente) y tambin CU (Uniformemente Convergente) para el Anillo A(r1+1, r2 2 ) con 1 y 2 arbitrarios y positivos

2.2.- DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA ZETA

Dada una sucesin { f[n] } se define como su Transformada Zeta a la serie de Laurent F(z)

+ f [ n ] z n F ( z ) = F H / A( r1 , r2 ) n = (I ) A 1 n 1 d f [ n ] = 2i F ( )

F : Transformada Zeta de la Sucesin f f : Antitransformada de F Obs: Ntese que en la definicin de Transformada Zeta
1.2.3.cambio de escala: n = kT . Es decir: F(z) = En la presentacin de la serie se empieza con las potencias positivas El centro del desarrollo de Laurent es a = 0 Se ha tomado por simplicidad y sin perder generalidad en el anlisis a la Sucesin: f[0], f[1], f[2], f[3],..., f[n],... en vez de f[0], f[T], f[2T], f[3T],..., f[kT],... que representa un
+ +

n =

f(n) z n =

k =

f(kT) z kT

Un caso particular de esta definicin es la llamada Transformada Zeta unilateral tambin llamada Causal que corresponde a las sucesiones que tienen todos los trminos de la serie de potencias positivas nulos, es decir la serie slo est compuesta por los trminos de potencias negativas y el trmino independiente. A la Transformada Zeta general se la denomina tambin como Transformada Zeta bilateral . La Transformada Zeta unilateral es la de mayor aplicacin y es esencialmente similar a la general salvo detalles que se estudiarn por separado. Su utilidad mayor es anlisis de los sistemas causales regidos por ecuaciones en diferencias y con condiciones iniciales ( es decir, aquellos que en su inicio no se encuentran en reposo). La Transformada Zeta unilateral de una sucesin x[n] se puede considerar como Transformada Zeta bilateral de la sucesin x[n] u[n]

2.3.- CAMPO O REGIN DE CONVERGENCIA (ROC)

El Campo de Convergencia de la Transformada Zeta es el anillo:

A(r1 , r2) = { z: r1 < |z| < r2 }

En el caso de Transformada Zeta unilateral el Campo de Convergencia es una Bola de centro y radio r:

A(r1 , r2) = B(,r) Obs: La abreviatura ROC para el Campo de Convergencia proviene del ingls: Region of Convergence

2.4.- NOTACIN
La Transformada Zeta es una aplicacin del conjunto de sucesiones { f[n] } sobre el conjunto de funciones complejas { F(z) }. Por la unicidad de la Serie de Laurent y unicidad del valor de una Serie la Transformada Zeta es biyectiva. La notacin que se conviene es:

f[n] F(z)

donde se usar en general para las Sucesiones f[n] letras minsculas, (como por ejemplo f ,g ) con el argumento entre corchetes [n] y las correspondientes maysculas para las transformadas (en el ejemplo F,G ) con el respectivo argumento entre parntesis (z).

2.5.- REDUCCIN A LA TRANSFORMADA FINITA DE FOURIER

Partiendo de la definicin de Transformada Zeta, se puede reducir a un caso particular de Transformada finita de Fourier: Esta proposicin se prueba tomando el Anillo de CV la circunferencia de grfica z = r ei . Queda entonces:

+ i f [n ] r n e in F(r e ) = F H / A( r1 , r2 ) n = (I ) A 1 i n in f [n ] = 2 I F(r e ) r e d

: I = [, + 2]

3.- TRANSFORMADAS ZETA DE SUCESIONES ELEMENTALES 3.1.- ESCALN UNITARIO u[n] Def.- Escaln Unitario u: Z R 0 n 1 n<0 n0

0 u[n] = 1

n<0 n 0

U(z) = =

n =0

n = +

u(n) z n 1 z n

1 1 (1 / z) z = z 1

|z| > 1

3.2.- IMPULSO UNITARIO Def.- Impulso Unitario

: Z R 0 n 1
0 [n] = 1

n0 n=0
n0 n =0 (z) =

n =

(n) z-n = 1

Obs: La funcin [n] puede expresarse en funcin del escaln unitario:

[n] = u [n] u [n1]

3.3.- TABLA DE TRANSFORMADAS ZETA DE FUNCIONES ELEMENTALES

f[n] 1 2 u[n]

F(z)

ROC |z| > 1 zC

1 1(1 / z )
1

[n]

4.- PROPIEDADES
Las propiedades de la Transformada Zeta estn dadas por los siguientes teoremas:

4.1.- LINEALIDAD T1.f [n] F( z ) g [ n ] G( z )

a f[n] + b g[n] a F(z) + b G(z)

D.-

n =

( a f[n] + b g[n] ) z n

= a

n =

f[n] z n + b

n =

g[n] z n

= a F(z) + b G(z)

Obs: La ROC de la combinacin lineal propuesta es la interseccin de las respectivas ROC de f y de g: A(f) A(g) 4.2.- DESPLAZAMIENTO EN EL TIEMPO T2.k Z f[n] F(z)

f[n k] z k F(z) f[n 1] z 1 F(z) f[n + 1] z F(z)

D1.-

n =

n = p f[nk] z n k = +

p =

f[p] z (p+k) = z k F(z)

D2.-

z k F(z) =

n =

n+ = p f[n] z (n+k) k =

p =

f[p k] z

En particular se tiene:

f[n1] z 1 F(z) f[n+1] z F(z)

4.3.- DESPLAZAMIENTO T3.f[n] F(z)

za Cn 1 , k a n1k f[ k+1] F(z a)

k =0

n 1

D.-

1 2i

z a = w F(z a) z n1 dz =

1 2i

F(w) (w+a) n1 dw

1 2i

F(w) [

k =0

n 1

Cn 1, k wk a n 1 k ] dw

k =0

n 1

Cn1,k a n 1 k f[ k+1]

= a n1 f[1] + Cn 1, k a n 2 f[2] + ...+ Cn1, k a n 1 k f[ k+1] + ...+ f[n]

4.4.- MODULACIN DE LA SUCESIN EN TIEMPO 4.4.1.- MODULACIN CON an T4.f[n] F(z)

an f[n] F(z/a)

D1.- an f[n]

n =

f[n] (z/a) n = F(z/a)

/a = z =

D2.-

1 2i

F(z/a) z n1 dz

1 2i

F() a n1 n1 a d

= an

1 2i

F() n1 d

= an f[n]

4.4.2.- MODULACIN CON ein T4.f[n] F(z)

e +in f[n] F(ei z) z = ei w = ei()

D1.- Este Teorema es corolario del anterior. e +in f[n] F(z/e+i ) = F(ei z)
La modulacin de la sucesin con una exponencial compleja e +in f[n] F(z/e+i ) = F(ei z)

Obs.1:

representa una rotacin de en el plano complejo. Esto corresponde a un desplazamiento de la frecuencia de la Transformada de Fourier. En el caso de la modulacin an f[n] F(z/a) esta, representa adems de la rotacin dada por el argumento de a, una dilatacin del mdulo del complejo z en | a |.

4.5.- CAMBIO DE ESCALA 4.5.1.- GENRICO T5.f[n] F(z) ROC = A(r1 r2) D.f[a n]

f[an] F(z1/a)

A(r11/a r21/a)

n =

=p f[a n] z n an =

n =

f[p] z p/a =

n =

f[p] (z 1/a )p = F(z1/a)

En cuanto a La ROC

{ z: r1 < | z | < r2 }

{ z: r11/a < | z |1/a < r21/a}

4.5.2.- INVERSIN EN z T5.f[n] F(z) :ROC = A(r1 r2) : ROC ={ z: |z| < r }

f[ n] F(1/z) )

: ROC = A(r21 r1 1 )

Corolario

f[ n] F(1/z) ) : ROC = {z: |z| > 1/ r}

D1.- Este Teorema es corolario del anterior.

4.6.- TZ DE LA DIFERENCIA FINITA

4.6.1.- PRIMERA DIFERENCIA f[n] F(z)

T6.-

f[n] := f[n+1] f[n] (z 1) F(z)

D1.- f[n] := f[n+1] f[n] z F(z) F(z) = (z1) F(z) D2.-

1 2i

(z1) F(z) z n1 dz =

1 2i

F(z) z n dz

1 2i

F(z) z n1 dz

= f[n+1] f[n]

4.6.2.- SEGUNDA DIFERENCIA f[n] F(z)

T6.-

2f[n] := f[n+1] f[n] (z1) 2 F(z)

2f[n] (z1) [(z1) F(z)] 2f[n] = f[n+2] 2 f[n+1] + f[n] (z2 2 z + 1) F(z)

D1.- [Aplicando T6] D2.- [Aplicando la definicin de 2f[n] ]

4.7.- TZ DE LA SUMA FINITA T7.f[n] F(z)

k =0

f[n+k] F(z)

1 z p+1 1 z

: z A(f) (Anillo de Convergencia de f)

D1.-

k =0

f[n+k] = F(z) + z F(z) + z2 F(z) + z 3 F(z) + ... + z k F(z)+...+ z p F(z)

= F(z)

1 z p +1 1 z

4.8.- DERIVADA DE LA TZ T8.f[n] F(z)

n f[n] z F(z)

D1.- F(z) =

n =

f[n] z n

Como la SL es CU se puede derivar trmino a trmino en su ROC F(z) =

n =

( n) f[n] z (n+1)

z F(z) =

n =

n f[n] z n

D2.-

1 2i

z F(z) z n1 dz =

1 2i

F(z) z n dz

= F(z) z n

+ n

1 2i

F(z) z n1 dz

= 0 + n f[n] La parte integrada es nula porque en el anillo de CV de la serie F(z) F(z) z n

= F(z) z n

A = e i (+ 2 )

+ F(z) z n

A = e i

=0

4.9.- PRIMITIVA DE LA TZ 4.9.1.- PRIMITIVA DE LA TZ EN EL ANILLO A(r1,r2)

En el caso de la Regin de CV A(r1,r2)

T9.-

f[n+1] / n ( I = [ ab ]) A( r1 , r2 )

f [n] F( z )

z a

F() d

D1.-

Llamando G(z) :=

F() d

z G(z) = z F(z) n g[n] = f[n+1]

D2.-

1 2i

F() d ] z n1 dz =

1 1 [ 2i n

F() d ] z n G(z) :=

1 1 2i n

F(z) z n dz =

La parte integrada es nula porque la funcin

F() d

es unvoca. Queda:

F() d

f[n+1] / n

4.9.2.- PRIMITIVA DE LA TZ EN EL ANILLO A(r1,)

En el caso de la Regin de CV A(r1,) el Teorema queda as:

T9.-

f [n] F( z ) -- f[n+1] / n ( I ) A( r1 ,+ )

F() d

Aplicando el Teorema anterior e invirtiendo el orden de integracin::

f [n] F( z ) ( I ) A( r1 ,+ )

f[n+1] / n

F() d =

F() d

4.10.- CONVOLUCIN DE SUCESIONES. ANTITRANSFORMADA DEL PRODUCTO DE TRANSFORMADAS. T10.-

f [n] F( z ) h[n] := f[n] * g[n] := g [ n ] G( z )

F(z) G(z) =

k =

f[k] g[n k]

F(z) G(z)

D1.-

k =

f[k] z k

j=

g[j] z j

k =

f[k]

j=
+

g[j] z (k+j)

Haciendo n k = j =

k = +

f[k]
+

n =

g[n k] z n

= Queda

k =

f[k] g[n k] z n

n =
+

h[n]

k =

f[k] g[nk]

D2.-

1 2i

F(z) G(z) z n1 dz =

1 2i

f[k] z k ] G(z) z n1 dz

k =

k =

f[k] [

1 2i

G(z) z nk1 dz ]

k =

f[k] g[nk]

4.11.- CONVOLUCIN DE TRANSFORMADAS. TRANSFORMADA DE PRODUCTO DE SUCESIONES

T11.-

f [n] F( z ) 1 f[n] g[n] F(z)*G(z) := g [ n ] G( z ) 2i

f[n] g[n] F(z)*G(z) := =

F ( )G ( z / ) d

D1.-

n =

f[n] g[n] z n

n = +

1 2i 1 2i

F() n1 d ] [ [

1 2i

G( ) n-1 d ] z n

n =

1 2i 1 2i

F() n 1 G() n-1 d d ] ] z n [

= =

n =

1 2i

F( )G ( / ) d ] n1 d ] ] z n

f[n] g[n] F(z)*G(z) :=

1 2i

F( )G (z / ) d

D2.-

1 z F( )G (z / ) = ( f[n] n ) ( g[k] ( ) k ) n = k =

n =

f[n] g[k] z k n+k 1

+

1 2i

F( )G (z / ) 1 d = 2i
=

n =

k = +

f[n] g[k] z k n+k1 d

1 2i

n = k = +

f[n] g[k] z n [

k =

n+k 1 d ]

n+k 1

2i d = 0

n=k nk

1 2i

F( )G (z / ) 1 d = 2i

n =

f[n] g[n] z n

4.12.- SUCESIN PERIDICA T12.- f[n] = f[nT] f[0], f[1], f[2], ... , f[T1]
f[n] u[n] F(z) =
=

1 1 z
T

[ f[0] + f[1] z 1 + f[2] z 2 + ...+ f[T-1] z (T -1)]

T 1

1 1 z
T

k =0

f[k] z k

|z|>1

D.-

n =0

f[n] z n =

f[0]

+ f[1] z 1

+ f[2] z 2

+ ...

+ f[T1] z (T 1) + f[T1] z (2T 1) +

+ f[0] z T + f[1] z (T+1) + f[2] z (T+2) + ... + ... +

+ f[0] z nT + f[1] z (nT+1) + f[2] z (nT+2) + ... + f[T1] z ((n+1)T 1) + ... = =

f [ 0] 1 z T 1 1 z
T

f [1] z 1 1 z T

f [2] z 2 1 z T

+ ... +

f [T 1] z (T 1) 1 z T

[ f[0] + f[1] z 1 + f[2] z 2 + ...

+ f[T1] z (T 1) ]

La ROC es

| z T | < 1 | z | > 1

4.13. RESUMEN DE PROPIEDADES

f[n] f[n] =
1 2 k Z 2 k N
n 1

F(z)
F(z) z n1 dz F(z) =

ROC
f[n] z n A(r1,r2) A(f) A(g)

1 2i

n =

a f[n] + b g[n] f[n1] f[n+1] f[nk] f[n+k] u[n] f[nk] u[n]

k

a F(z) + b G(z) z z z
k

F(z) F(z) F(z) B( ,r) A(f)

z [F(z) f[0] f[1] z ... f[k1] z (k1) ] z -k F(z) F(z b) F(z/a) F(e
i

-1

k =0

Cn1,k b n1k f[ k+1] an f[n] e +in f[n]

A(f , b) A(|a|r1 , |a|r2) A(r1,r2) A(r11/a , r21/a) A(r2 1 , r1 1) A(f)

z)

f[an] f[n]

F(z ) F(1/z) (z1) F(z) (z1)2 F(z)

1/a

f[n] :=(f[n+1] f[n]) u[n] 2f[n] := (f[n+1] f[n]) u[n]

f[n] := f[n+1] f[n] f[n] := f[n+1] f[n]

2 2

(z1) F(z) z f[0] (z1) F(z) z ( z 2) f[0] z f[1] F(z)

B( ,r)

k =0

f[n+k]

1 z p+1 1 z

A(f) A(f) A(r1,r2) A(r1,)

8 9

n f[n]
f (n+1) n f (n+ 1) n

z F(z)

F() d F() d

10 f[n] * g[n] := 10

k =

f[k] g[nk]

F(z) G(z)

A(f) A(g) B( ,r)

( f[n] u[n] )*( g[n] u[n] ) := :=

k =0

F(z) G(z) f[k] g[n k] F(z)*G(z):=

11 f[n] g[n] 12 f[n] = f[n+T]

1 2i

F ( )G ( z / ) d

A(f) A(g) |z|>1

1 1 z
T

[ f[0]+f[1] z -1+...+f[T1] z -(T-1)]

5.- TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL - CAUSAL Los Sistema son del tipo causal cuando su salida depende solamente de la entrada presente y pasada, es decir no depende de valores futuros. En los Sistemas TDLI causales donde se quiere analizar el efecto de condiciones iniciales, se hace por medio de la Transformada Zeta Unilateral que se estudia a continuacin:

5.1.- DEFINICIN DE FUNCIN CAUSAL Def.- Funcin Causal f: Z R

0 n f [n]

n<0 n0

Es decir que una funcin causal cumple: f Causal := f[n] = f[n] . u[n]

5.2.- DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL Dada una sucesin { f[n]} se define como su Transformada Zeta unilateral a la Transformada Zeta de la sucesin { f[n].u[n] } .

+ F( z ) = f [ n ] z n F H / A( r1 , r2 ) n=0 [I] A 1 n1 d f [ n ].u [ n ] = 2i F ( )

F : Transformada Zeta unilateral de la Sucesin f [Causal] f : Antitransformada de F Obs: Ntese que en la definicin de la Transformada Zeta unilateral 1.- La serie slo tiene las potencias negativas y el trmino independiente. 2.- El centro de desarrollo es siempre a = 0 como en la Transformada Zeta.

5.3.- CAMPO O REGIN DE CONVERGENCIA El Campo o Regin de Convergencia de la Transformada Zeta unilateral es una Bola de centro y radio r: A(r1 , r2) = B(,r)

5.4.- NOTACIN La notacin para la Transformada Zeta unilateral es la misma que la adoptada para la Transformada Zeta f[n] F(z) mantenindose las convenciones sobre las letras minsculas y maysculas para la sucesin y su transformada , como as tambin la de los corchetes y parntesis para los respectivos argumentos.

5.5.- PROPIEDADES ESPECFICAS DE LA CAUSAL La mayor parte de las propiedades de la Transformadas Unilateral son las mismas que las de la Bilateral. Las propiedades especficas se desarrollan a continuacin.

5.5.1.- DESPLAZAMIENTO EN TIEMPO DE LA CAUSAL El teorema del desplazamiento en el tiempo para la Transformada Zeta unilateral tiene la siguiente forma: T2.- k N f[n] u[n] F(z) f[n+k] u[n] z k [ F(z) f[0] f[1] z 1 f[2] z 2 - ... f[k-1] z (k1) ]

f[nk] u[n] z k F(z)

D.f[n] u[n] F(z) = f[n+k] u[n]

n=0

f[n] z n

n=0

f[n+k] z n = z k

n=0
+

f[n+k] z (n+ k)

Cambiando n + k = p = zk Quedando

n= k

f[p] z p

f[n+k] u[n] z k [ F(z) f[0] f[1] z 1 f[2] z 2 ... f[k-1] z (k1) ] En particular f[n+1] u[n] f[n+2] u[n]

z [ F(z) f[0] ] z 2 [ F(z) f[0] f[1] z 1 ]

+ +

por otro lado en el caso de los desplazamientos negativos f[n k] u[n]

n=0

f[n k] z n = z k

n=0

f[n k] z (n k)

Cambiando n k = p = zk Queda = zk f[n k] u[n]

n= k

f[p] z p

n=0

f[p] z p

z k F(z)

En particular f[n 1] u[n] z 1 F(z) f[n 2] u[n] z 2 F(z)

5.5.2.- CAUSAL DE LAS DIFERENCIAS FINITAS 5.5.2.1.- CAUSAL DE LA PRIMERA DIFERENCIA T6.f[n] F(z)

f[n] := ( f[n+1] f[n] ) u[n] (z 1) F(z) z f[0]

D1.- f[n] := ( f[n+1] f[n] ) u[n] z [ F(z) f[0] ] F(z) = (z 1) F(z) z f[0]

5.5.2.2.- CAUSAL DE LA SEGUNDA DIFERENCIA T6.f[n] F(z)

2f[n] := ( f[n+1] f[n] ) u[n] (z 1) 2 F(z) ) z ( z 2) f[0] z f[1]

2f[n] (z 1) [ (z 1) F(z) z f[0] ] z f[0] (z 1) [ (z 1) F(z) z f[0] ] z [f[1] f[0] ] (z 1)2 F(z) [z (z 1) f[0] z f[0]] z f[1] (z 1)2 F(z) z ( z 2) f[0] z f[1]

D1.- [Aplicando T6]

D2.- [Aplicando la definicin de 2f[n] ]

2f[n] = f[n+2] 2 f[n+1] + f[n] z 2 [ F(z) f[0] f[1] z 1 ] 2 z [ F(z) f[0] ] + F(z) (z 2 2 z + 1 ) F(z) (z2 2 z) f[ 0] z f[1] (z 1)2 F(z) z ( z 2) f[0] z f[1]

5.5.3.- CONVOLUCIN DE CAUSALES T10.f [ n ]u[ n ] F ( z ) h[n] := ( f[n] u[n] ) * ( g[n] u[n] ) := g [ n ] u [ n ] G( z ) Aplicando el producto de convolucin general h[n] =

k =0

f[k] g[n k] F(z) G(z)

D1.-

k =0

k = n

f[k] u [k] g[nk] u[nk]

f[k] g[n k]

5.5.4.- TEOREMA DE RIEMANN Y COROLARIOS. En una causal se cumple el Teorema de Riemann, cuya tesis enuncia que el coeficiente del trmino ensimo de una Causal f[n] tiende a cero cuando n tiende a +. Adems un corolario inmediato es que si F(z) es una funcin racional (cociente de dos polinomios), el orden del numerador es menor o igual que el orden del denominador. T13.Teorema de Riemann. n < 0 f[n] = 0 (Causal) f[n] F(z) F(z) CV/ B( ,r)

f[n] 0 n + F(z) = Nn(z ) Dp( z )

n p # ceros # polos

D.-

La convergencia absoluta de la Serie de Potencias

F(z) =

n=0

f[n] z n sobre B(,r) asegura el

teorema de Riemann que el mdulo del trmino ensimo tiende a cero. Un corolario es que para una funcin racional: cociente de dos polinomios F(z) = N n (z) D p (z) para que pueda

desarrollarse en B( ,r) tiene que satisfacerse n p es decir el orden del numerador es menor o igual que el orden del denominador. Esto implica que el nmero de ceros es menor o igual que el nmero de polos.

5.5.5.- TEOREMA DEL VALOR INICIAL T14.-

n < 0 f[n] = 0 (Causal) f[n] F(z)

[ f[0] Acotada

F(z) f[0] z +

D.-

1 1 f[n] z n = f[0] + f[1] + ... + f[n] n +... f[0] f[n] F(z) = z + z z n=0 Pasando al lmite para z tendiendo a infinito todos los trminos tienden a cero salvo el primero. Como corolario inmediato se deduce para la Causal : f[0] Acotada F(z) Estable

F(z) Estable ]

5.5.6.- TEOREMA DEL VALOR FINAL

T15.-

n < 0 f[n] = 0 (Causal) f[n] F(z) F(z) CV/ B(,r) r 1

f[n] u[n] F(z) =

(z 1) F(z) f[+] = lim f[n] z 1

n +

D.-

n= 0

f[n] z n

f[n+1] u[n] z F(z) z f[0] =

n= 0

f[n+1] z n

n=0
+

[ f[n+1] f[n] ] z n = z F(z) z f[0] F(z) = (z 1) F(z) z f[0] Pasando al lmite cuando z 1

n= 0
+

[ f[n+1] f[n] ] = lim (z 1) F(z) f[0]

z 1

Desarrollando el primer miembro de la igualdad

n= 0

[ f[n+1] f[n] ] = lim

n +
n +

k =0

( f[k+1] f[k] )

= lim ( f[n+1] f[n] )+ ( f[n] f[n1] ) + +( f[2] f[1] ) + ( f[1] f[0] ) = lim f[n+1] f[0]
n +

= f[+] f[0] Resulta entonces f[+] f[0] = lim (z 1) F(z) f[0]

z 1

f[+] = lim (z 1) F(z)

z 1

5.6. RESUMEN DE PROPIEDADES ESPECFICAS DE LA TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL

f[n] u[n] f[n] u[n]= 2 k N

F(z) F(z) =

ROC f[n] z n B(,r)

1 2i

F(z) z n1 dz

n=0

f[n+k] u[n] f[nk] u[n]

z k[F(z) f[0] f[1] z 1 ... f[k1] z (k1) ] z k F(z) (z1) F(z) z f[0] (z1) F(z) z ( z 2) f[0] z f[1]
2

B(,r) B(,r)

f[n] := ( f[n+1] f[n] ) u[n] f[n] := ( f[n+1] f[n] ) u[n]

2

10

( f[n] u[n] )*( g[n] u[n] ) := :=

k =0

f[k] g[n k] 1 2i

F(z) G(z)

B(,r)

11 f[n] g[n] 12 f[n] = f[n+T]

F(z)*G(z):=

F ( )G ( z / ) d

B(,r) |z|>1

1 1 z T

[ f[0]+f[1] z 1+...+f[T1] z(T 1)]

6.- APROXIMACIN ENTRE LAS SEALES DE TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO Como ya se ha dicho en la Introduccin , el control de procesos por computadoras o procesadores digitales hace necesario la conversin de la informacin analgica a digital (A/D) y viceversa (D/A).

La ventaja fundamental de la variable discreta, es que permite el proceso y almacenamiento de la informacin (datos) en computadoras digitales. La Conversin A/D significa captar registros a intervalos discretos regulares de seales continuas en el tiempo (elctricas o de otra ndole representables por nmeros reales). Dichos valores discretos llamados muestras conforman una sucesin de nmeros enteros.

A partir de una funcin f(t) de variable continua (real), las muestras de la funcin, tomados a intervalos regulares de tiempo T empezando de t = 0 se forma la sucesin : f[0], f[T], f[2T], f[3T], ..., f[nT], ...

Por otro lado a partir de la sucesin f[nT] se puede la construir una funcin de variable continua escalonada tomando el valor f[nT] como constante en cada intervalo de tiempo amplitud T: t [ nT (n+1)T[ . Esta funcin escalonada es la aproximacin de la seal de entrada f(t) . Desde el punto de vista matemtico la funcin escalonada fe(t) de variable continua puede representarse como: fe(t) :=

f[nT] pulso[nt] =

f[nT] [u[nT] u[(n+1)T]

La relacin entre las funciones de variable continua, f(t) y fe(t) permite establecer mtodos aproximados de resolucin para variable continua con variable discreta y viceversa. Son ejemplo de ello:

Variable real (continua) Sistemas analgicos Transformada de Laplace Derivadas Ecuaciones diferenciales lineales Integrales

Variable discreta (enteros y fraccionarios) Sistemas digitales Transformada Zeta Diferencias finitas Ecuaciones en diferencias finitas lineales Sumas

6.1.- ERRORES DE LA APROXIMACIN La conversin A/D conlleva entonces dos aproximaciones, que introducen una perturbacin o error en la seal de entrada: 1. Error por pasaje de funcin continua (nmeros reales) a funcin escalonada (sucesin o funcin discreta de nmeros enteros o fraccionarios) Esto aproximacin puede llevar a errores por exceso o por defecto de la entrada. La cota del error de aproximacin depende esencialmente del perodo T de muestreo. 2.- Error de conversin de un Cdigo de nmero entero a Cdigo Binario

Un segundo error se introduce cuando los valores discretos (enteros o fraccionarios) se representan en cdigo binario. Este error depende de la cantidad de bits que se tomen para representar los nmeros enteros en el procesamiento digital. Ejemplo de ello se ha especificado en la Tipificacin de Sistemas y Seales.

6.2.- RELACIN ENTRE LA TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL Y LA TRANSFORMADA DE LAPLACE La aproximacin entre la funcin continua y la funcin escalonada correspondiente tambin establece la relacin entre las Transformadas de Laplace y Zeta de cada una de ellas

f(t)

TL F(s) =

muestreo con perodo T

f(t) e st dt

f(nT) TZ F(z,T) =

n=0

f[nT] z n

A partir de la TZ se puede definir una TZ para un perodo T. F(z) =

n=0
+

f[n] z n f[ nT] z n

F(z,T) =

n=0

Multiplicando por T F(z,T) T =

n=0

f[ nT] z n T

Y cambiando de variables y pasando al lmite pata T 0+ se obtiene la TL tn = nT T = (n+1)T nT = t z = e sT F(z,T) T = F(e s T ,T) T =

n=0

f[ tn ] ( e sT ) n t =
T 0+

n=0

f[ tn ]

e st n t

F(s) =

f ( t ) e s t d t

La Regin de CV de la TL y la TZ tambin estn relacionadas por la funcin

z = e sT

ROC TL: Re(s) >

ROC TZ: B(, R = eT)

Como se observa en el grfico la ROC de la TL: un semiplano de s a la derecha de la abscisa se transforma en la ROC de la TZ unilateral , una Bola con centro en el y Radio R = eT

6.3.- APROXIMACIN DE DERIVADAS CON DIFERENCIAS FINITAS

El mtodo consiste en reemplazar las derivadas por diferencias finitas:

y(t)

y[ n ] y[ n 1] y[ n 1] = T T donde con T suficientemente pequeo se puede esperar una aproximacin conveniente.

Anlogamente para segundo orden.

y[n ] y[ n 1] y[n 1] y[n 2] y[ n ] 2 y[n 1] + y[n 2] 2 y[n 2] T T = = y(t) T T2 T2

6.4.- APROXIMACIN ECUACIONES DIFERENCIALES CON ECUACIONES EN DIFERENCIAS FINITAS

La aproximacin de las Ecuaciones Diferenciales por Ecuaciones en Diferencias se basa en la aproximacin de las Derivadas con Diferencias. Se presentan como ejemplo dos variantes , aunque puede haber otras opciones :

I.- Primera aproximacin para la Ecuacin Diferencial y(t) y[n]

y(t)

y [ n 1 ] T 2 y [ n 2 ] y(t) T

etc.

II.- Segunda aproximacin: y(t) y[n] y [ n ] y(t) T 2 y [ n ] y(t) etc T En ejercicios posteriores se ejemplifican algunas aproximaciones.

6.5.- APROXIMACIN DE INTEGRALES CON SUMAS FINITAS

Tambin las Integrales de Riemann o Impropias se pueden calcular por aproximacin por la TZ:

6.5.1.- INTEGRALES DE RIEMANN

k =0

f[ nT] T = T

k =0

f[ nT]

6.5.2.- INTEGRALES IMPROPIAS

k =0

f[ kT] T = T

k =0

f[ kT] = T F(z)

z=1

= T F(1)

7.- APLICACIONES 7.1.- RESOLUCIN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS 7.1.1.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS SIN CONDICIONES INICIALES
Dado una Ecuacin en Diferencias Lineal y con Coeficientes Constantes su Transformada Z es: a0 y[n] + a1 y[n1] + a2 y[n2] + ... + an-k y[nk] = x[n] Y(z) [ a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + ... + ank z (nk) ] = X(z) Llamando A(z) := [ a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + ... + ank z (nk) ] Se tiene la solucin general de la ecuacin en diferencias en el campo Transformado z. (que responde a la ley de Ohm).

Y(z) :=

X( z ) A( z )

7.1.2.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS CON CONDICIONES INICIALES

Dado una ecuacin en diferencias y las condiciones iniciales:

an+k y[n+k] + an+k-1 y[n+k1] + ... + a0 y[n] = x[n] y[0] = c0 y[1] = c1 y[2] = c2 y[nk] = cn-k Se transforma como: an+k y[n+k] + an+k-1 y[n+k-1] + ... + a0 y[n] = x[n] an+k z k [ Y(z) y[0] y[1] z 1 y[2] z 2 - ... y[k1] z (k1) ] + k1 1 2 (k2) + an+k-1 z [ Y(z) y[0] y[1] z y[2] z - ... y[k2] z ]+ + ... + a0 [Y(z)] = X(z) Ordenando: Y(z) [ an+k z k + an+k-1 z k1 y[0] [ an+k z k + an+k-1 z k1 y[1] [ an+k z k1 + an+k-1 z k2 y[2] [ an+k z k2 + an+k-1 z k3 ... y[k1] [ an+k z ] = X(z) + ... + a0 ] + ... + a1 z ] + ... + a2 z ] + ... + a3 z ]

Llamando A(z) := [ an+k z k + an+k-1 z k1 + ... + a0 ] C(z) := f[0] [ an+k z k + an+k-1 z k1 + ... + a1 z ] + + f[1] [ an+k z k1 + an+k-1 z k2 + ... + a2 z ] + + f[2] [ an+k z k2 + an+k-1 z k3 + ... + a3 z ] + ... + f[k] [ an+k z ] . Resulta: Y(z) A(z) C(z) = X(z) Se tiene la solucin general de la ecuacin en diferencias en el campo Transformado z

Y(z) =

X ( z ) C( z ) + A( z ) A( z )
Esta solucin es la suma (superposicin) de dos soluciones, la primera

Y1(z) =

X( z ) A( z )

que es la respuesta del sistema a la seal de Entrada (Sistema forzado) que responde a la ley de Ohm y la segunda

Y0(z) =

C( z ) A( z )
que es la respuesta del sistema a las Condiciones Iniciales (Sistema libre)

7.2 .- APLICACIONES A SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO LINEALES E INVARIANTES. (TDLI) 7.2.1.- SISTEMA TDLI EN EL CAMPO z
Un Sistema TDLI representado por una Ecuacin lineal en diferencias finitas

se trasforma por medio de la Transformada z en

Y(z) = X(z) H(z)

que no es otra que la Ley de Ohm generalizada. A la relacin entre la salida y la entrada del Sistema se la llama transferencia H(z) H(z) :=

Y( z ) X( z )

La solucin del sistema es en general la convolucin:

y[n] = x[n] * h[n]

7.2.2.- EJEMPLOS DE RESOLUCIN DE SISTEMAS TDLI Ejemplo 1: Resolver el circuito de la figura con x[n] = u[n]

La ecuacin que representa el circuito es: y[n] = x[n] + a y[n1] Transformando con TZ : y[n] a y[n1] = x[n] TZ Y(z) a z1 Y(z) = X(z) x[n] = u[n]

Y(z) [1 a z1 ] =

1 1 1 z

Y(z) =

1 a 1 1 1 z z
z2 (z 1)(z a )

Y(z) =

Se antitransforma: y[n] = y[n] =

1 2i

Y(z) z n1 dz z2 z n1 dz (z 1)(z a ) 1 z n+1 dz (z 1)(z a )

1 2i 1 y[n] = 2i

I.- Caso a 1

1 [ 1n+1 + a n+1 ] = a n+ a n1+ a n2+ ...+ a2 + a + 1 a 1 1 1 1 w (n+1) ; 0 ) = 0 y[n] n< = R(1) + R(a) + R(0) = R() = R ( 2 1 1 ( 1)( a ) w w w 1 n+1 y[n] = ( a 1) u[n] a 1
y[n] n = R(1) + R(a) = 1

II.- Caso a = 1

y[n] n = R(1) = n+1 1 y[n] n< = R(1) + R(2) + R(0) = R() = R ( 1 y[n] = ( n+1) u[n+1]
Verificacin: el caso de a = 1 se puede obtener como lmite cuando a tiende a 1 en el caso general de (a 1) y[n] = a n+ a n1+ a n2+ ...+ a2 + a + 1 a 1 n+1

1 1 w (n+1) ; 0 ) = 0 2 1 2 w ( 1) w

Verificacin de la antitransformada por otros mtodos : 2.- Forma por convolucin (para a 1) 1 1 Y(z) = a 1 1 1 z z

y[n] =

y[n] =

k =0

k = n

ak u[k] u[n-k] ak u[k] u[n-k] = 1+ a+ a2+ ...+ an1 + an

3.- Forma por fracciones simples (para a 1)

Y(z) =

1 1

1 a 1 1 z z

1 [ (a 1)

a 1 a z

1 1 1 z

y[n] =

1 [ an+1 1 ] u[n] (a 1)
Verificacin por mtodo directo para a = 2

n -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

X[n] y[n]=x[n]+2y[n-1] 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 3 7 15 31 63 127 255 511 1023 2047 4095 8191

Potencia[2,n+1] - 1 0 1 3 7 15 31 63 127 255 511 1023 2047 4095 8191

Verificacin por mtodo directo para a = 3

Ej 2 n -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 x[n] y[n]=x[n]+3y[n-1] 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 4 13 40 121 364 1093 3280 9841 29524 Potencia[3,n+1] 0 1 4 13 40 121 364 1093 3280 9841 29524

10 11
Casos particulares:

1 1

88573 265720

88573 265720

a=b a=1

y[n] = 1 b + b2+ ...+ (b)n y[n] = 1 1 + 1+ ...+ (1)n

{y[n]} = {1,0,1,0,1...}

7.3.- APROXIMACIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES POR ECUACIONES EN DIFERENCIAS FINITAS 7.3.1.- APROXIMACIN

El mtodo consiste en reemplazar las derivadas por diferencias finitas:

y(t)

y[ n ] y[ n 1] y[ n 1] = T T donde con T suficientemente pequeo se puede esperar una aproximacin conveniente.

Anlogamente para segundo orden.

y[n ] y[ n 1] y[n 1] y[n 2] y[ n ] 2 y[n 1] + y[n 2] 2 y[n 2] T T = = y(t) T T2 T2

7.3.2.- EJEMPLO y + y = u(t) y(0) = 0

y = e t+ 1

I.- Primera aproximacin

y [ n 1 ] + y[n] = u[n] T 1 [ Y(z) z 1 Y(z) ] + Y(z) = T

Y(z) {

1 1 1 z

1 [ 1 z 1 ] + 1} = T

1 1 1 z

Y(z) =

1 1 1 z

T T +1 1 1 (T + 1)z 1

1 n+1 (1 ( ) ) u[n+1] 1 T +1 1 T +1 1 n+1 ) ) u[n+1] y[n] = ( 1 ( T +1

y[n] =

T T +1

II.- Segunda aproximacin:

y [ n ] + y[n] = u[n] T 1 [ z Y(z) Y(z) ] + Y(z) = T

Y(z) {

1 1 1 z

1 (z 1) + 1} = T 1 1 1 z 1

1 1 1 z

Y(z) =

T z 1+ T

T 1 1 T 1 1 z z y[n] = ( 1 (1 T)n ) u[n]

Y(z) = z1 para comparar el error de las aproximaciones se ha preparado la tabla que tiene 3 errores 1 n+1 Serie 1 : error de la primera aproximacin y[n] = ( 1 ( ) ) u[n+1] T +1 1 n ) ) u[n] Serie 2 : error de una aproximacin derivada de la primera y[n] = ( 1 ( T +1 Serie 3 : error de la segunda aproximacin y[n] = ( 1 (1 T)n ) u[n]

T 0.1 n 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Comparacin de las Aproximaciones de y'+y = u(t) con Diferencias Finitas Serie 1 Serie 2 1-pot(1/(T+1),n+1) 1-pot(1-T,n) t y(t)=1-exp(-t) err=En-Bn err=En-Bn-1 0.090909091 0.173553719 0.248685199 0.316986545 0.379078677 0.43552607 0.486841882 0.53349262 0.575902382 0.614456711 0.649506101 0.681369182 0.71033562 0.736668746 0.760607951 0.782370864 0 0.1 0.19 0.271 0.3439 0.40951 0.468559 0.5217031 0.56953279 0.612579511 0.65132156 0.686189404 0.717570464 0.745813417 0.771232075 0.794108868 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 0 0.095162582 0.181269247 0.259181779 0.329679954 0.39346934 0.451188364 0.503414696 0.550671036 0.59343034 0.632120559 0.667128916 0.698805788 0.727468207 0.753403036 0.77686984 -0.090909091 -0.078391137 -0.067415952 -0.057804765 -0.049398723 -0.04205673 -0.035653518 -0.030077924 -0.025231346 -0.02102637 -0.017385542 -0.014240266 -0.011529832 -0.009200539 -0.007204915 -0.005501024 0 0.004253491 0.007715528 0.01049658 0.012693409 0.014390663 0.015662294 0.016572814 0.017178416 0.017527959 0.017663848 0.017622816 0.017436606 0.017132587 0.01673429 0.016261889

Serie 3 err=En-Cn 0 -0.004837418 -0.008730753 -0.011818221 -0.014220046 -0.01604066 -0.017370636 -0.018288404 -0.018861754 -0.019149171 -0.019201001 -0.019060488 -0.018764675 -0.01834521 -0.017829039 -0.017239028

16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

0.802155331 0.82014121 0.836492009 0.851356372 0.864869429 0.877154026 0.888321842 0.898474402 0.907704002 0.916094547 0.923722316 0.930656651 0.936960591 0.942691447 0.947901315 0.952637559 0.956943236 0.960857487 0.964415897 0.967650816 0.970591651 0.973265137 0.975695579 0.977905072 0.979913702

0.814697981 0.833228183 0.849905365 0.864914828 0.878423345 0.890581011 0.90152291 0.911370619 0.920233557 0.928210201 0.935389181 0.941850263 0.947665237 0.952898713 0.957608842 0.961847958 0.965663162 0.969096846 0.972187161 0.974968445 0.9774716 0.97972444 0.981751996 0.983576797 0.985219117

1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 4

0.798103482 0.817316476 0.834701112 0.850431381 0.864664717 0.877543572 0.889196842 0.899741156 0.909282047 0.917915001 0.925726422 0.932794487 0.939189937 0.94497678 0.950212932 0.954950798 0.959237796 0.963116833 0.96662673 0.969802617 0.972676278 0.975276474 0.977629228 0.979758089 0.981684361

-0.004051849 -0.002824734 -0.001790897 -0.000924991 -0.000204712 0.000389545 0.000874999 0.001266754 0.001578045 0.001820454 0.002004106 0.002137837 0.002229346 0.002285333 0.002311616 0.002313238 0.00229456 0.002259346 0.002210833 0.002151801 0.002084627 0.002011337 0.001933649 0.001853017 0.001770659

0.015732618 0.015161145 0.014559902 0.013939372 0.013308345 0.012674143 0.012042815 0.011419314 0.010807645 0.010211 0.009631875 0.009072172 0.008533287 0.008016189 0.007521485 0.007049482 0.006600237 0.006173597 0.005769243 0.005386719 0.005025462 0.004684823 0.004364091 0.00406251 0.003779289

-0.016594499 -0.015911707 -0.015204253 -0.014483447 -0.013758629 -0.013037439 -0.012326068 -0.011629463 -0.01095151 -0.0102952 -0.009662759 -0.009055776 -0.008475299 -0.007921933 -0.00739591 -0.00689716 -0.006425366 -0.005980013 -0.005560431 -0.005165828 -0.004795323 -0.004447967 -0.004122768 -0.003818708 -0.003534756

8.- TABLA DE TRANSFORMADAS ZETA

f[n] f[n] = 1 2 3 4 kZ k Z k >0

F(z) F(z) z n-1 dz F(z) =

ROC f[n] z n

1 2i

u[n]

n =

A(r1,r2) |z| > 1 zC k>0 k<0 | z|>0 zC

1 z = 1(1 / z ) z 1
1 z k

[n] [n-k]
pulso[n,k] := u[n+k] u[nk]

1 ( z k z k) 1(1/ z )

|z| > 1

5 6 7 8 9 10 11 12 13 a0 14 b0 ab 15 a0

an u[n] sin[n] u[n] cos[n] u[n] sh[n] u[n] ch[n] u[n] n = Cn,1

1 z = 1(a / z ) z a z sin ( z 2 2 z cos + 1 ) z ( z cos ) 2 ( z 2 z cos + 1 ) z sh ( z 2 2 z ch + 1 ) z ( z ch ) 2 ( z 2 z ch + 1 ) z

( z 1 )2 z ( z 1 )3 z ( z 1 ) k +1

|z| > |a| |z| > 1 |z| > 1 |z| > e|| |z| > e|| |z| > 1 |z| > 1 |z| > 1 |z| > 1 |z|>max(|a|,|b|)

1 n(n-1) = Cn,2 2! 1 n(n-1)...(n-k) = Cn,k 2!

n2

z( z + 1 ) ( z 1 )3
1 a b 1 1 z z 1 a ( 1 )2 z z
( z 1 ) k +1 p N

1 (an+1 bn+1 ) u[n+1] (a b)

(n+1) an u[n+1] Cn-1,n-k an-k u[n-1] f[n] = f[n+T] n = 0 + pT n 0 + pT

|z| > |a| |z| > |a| |z| > 1 |z| > 1 |z| > 1 |z| > 0

16

17

1 f[n] = 0

1 1 z T
L( 1 (1 1 ) z

18 19 20

1 u[n1] n 1 1 u[n 2] u[n 1] n n1 1 1 u[n] = u[n] (n+1) n!

1 1 ) L( 1 ) z z
e 1/z