SOLUCIN NUMRICA PNDULO ELSTICO OSCILANTE CON RUNGE KUTTA 4 EN

MATLAB
Ccarita Cruz Fredy Alan, Hugo Reymundo Alvarez
Profesor: Mgt. Roy Snchez Gutirrez
Pontificia Universidad Catlica del Per, Maestra en Ingeniera Mecnica, Mtodos
Matemticos y Numricos para Ingeniera
Lima: 27.05.2011
RESUMEN
En este estudio sobre pndulo elstico muelle-masa que se investiga. Con el fin de
resolver un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales que se obtienen de la
aplicacin de la segunda ley de newton que representan el fenmeno fsico y que no es
posible determinar la solucin por los mtodos analticos, considerando solucionarlo y
demostrar que si es posible con los mtodos numricos y en este caso utilizaremos el
mtodo numrico de Runge Kutta 4 para sistemas con ayuda del software Matlab, se har
la demostracin para dos variaciones de longitud del pndulo y ver que eventos se
producen por estas variaciones, los resultados se compararan con otros trabajos para
verificar los mismo, al final quedamos conforme con el trabajo porque lo dicho
anteriormente ha podido ser demostrado.
Palabras claves: pndulo elstico, la oscilacin no lineal, la tcnica de simulacin,
Matlab, Runge - Kutta
ABSTRACT
In this study of elastic spring-mass pendulum is investigated. In order to solve a system of
nonlinear differential equations obtained from the application of Newton's second law to
represent the physical phenomenon and it is not possible to determine the solution by
analytical methods, considering solutions and demonstrate that it is possible with
numerical methods and in this case we use the numerical method of Runge Kutta 4 for
systems using the Matlab software, will show for two variations of length of the pendulum
and see what events are produced by these variations, the results were compared with
other papers for the same in the end we were satisfied with the work because of the above
has been demonstrated
.
Keywords: elastic pendulum, nonlinear oscillation, the technique of simulation, Matlab,
Runge Kutta 4

1. INTRODUCION
La
aplicacin
de
las
ecuaciones
diferenciales dentro de la ingeniera
Mecanica para determinar las ecuaciones
MTODOS MATEMTICOS Y NUMRICOS PARA INGENIERA
FECHA: MAYO 2011

que gobiernan los fenmenos fsicos de

estudio son muchsimas por no decir
infinitas, pero la gran mayora de estas no
tienen solucin numrica es por esa razn
que se ha hecho necesario solucionar de
1

alguna
manera
estas
ecuaciones
diferenciales, razn por la cual hoy en da
hay muchos mtodos como el Mtodo de
Elementos Finitos (FEM), Diferencias
Finitas (FDM), Mtodo de Variacin
Iteracional (VIM), Mtodo de Perturbacin
Homotropica (HPM) etc etc, para nuestro
caso utilizaremos el mtodo de Runge
Kutta 4 en Matlab.

sin = m 2 +
=

=2 +

(3)

Figura 1 . Diagrama de cuerpo libre pndulo elstico en el punto 2

2. ECUACIONES QUE GOBIERNAN EL

SISTEMA

Aplicando la segunda ley de Newton y

trabajando en coordenadas cilndricas
(r,) tendramos lo siguiente:

sin

=2 +

(1)

(2)

MTODOS MATEMTICOS Y NUMRICOS PARA INGENIERA

FECHA: MAYO 2011

= ( )
=

[ ( )] =

Ahora podemos escribir

cos

+ ( )=

( )=
+

(4)

(5)

(6)

( )

De donde:
L
r

( )

Creacin de la matriz

(7)

: Longitud sin deformar.

: Radio.
: Velocidad radial.
: Asceleracin radial.
: Posicin angular.
: Velocidad Angular.
: Asceleracin Angular.
: Constante de Rigidez
: Masa.
: gravedad.
: tiempo.

k
m
g
t

= 12.64;

Por otra parte

constante:
=

= 19.61

determinaremos

Para la solucin de este problema

debemos de dar los siguientes datos:
g=9.80665 m/s2; k=40N/m; L=0.5m,
m=0.25Kg

El sistema es conservador porque no hay

amortiguacin. Por lo tanto la energa
total (energa cintica y energa potencial)
del sistema es siempre constante y el
tiempo invariante (holonmica).
Con
el
fin
de
investigar
los
comportamientos de la elstica del
pndulo, algunos parmetros se deben
dar. Por esta razn, la frecuencia natural
del resorte y el pndulo respectivamente,
como sigue:
=

Tendremos lo siguiente:

+ 9.80665

= 0.35

3. SOLUCIN NUMRICA
Para la solucin numrica con Runge
Kutta 4 para sistemas, debemos de utilizar
las ecuaciones (3) y (7), pero antes
debemos de trasformar estas ecuaciones
a un sistema de ecuaciones diferenciales:
MTODOS MATEMTICOS Y NUMRICOS PARA INGENIERA
FECHA: MAYO 2011

) 160

9.80665

+ 80

Con las siguientes condiciones iniciales:

=
una

0.5
0

3
0

Una vez reemplazado las variables ahora

debemos de utilizar el mtodo de Runge
Kutta 4 para sistemas:
RUNGE-KUTTA 4 PARA SISTEMAS
"POR FILAS" DE ECUACIONES
DIFERENCIALES
Function A=rks4M(F,a,b,Za,M)
%Datos: F es la funcin vectorial, el
intervalo [a b]
%Za=[x1(a)...xn(a)] es la condicin inicial y
M es el nmero de pasos.

%Resultados: T, vector de los nodos,

Z=[x1(t)... xn(t)],las aproximaciones
h=(b-a)/M;
T=zeros(1,M+1);
Z=zeros(M+1,length(Za));
T=a:h:b;
Z(1,:)=Za;
for j=1:M
k1=h*feval(F,T(j),Z(j,:));
k2=h*feval(F,T(j)+h/2,Z(j,:)+k1/2);
k3=h*feval(F,T(j)+h/2,Z(j,:)+k2/2);
k4=h*feval(F,T(j)+h,Z(j,:)+k3);
Z(j+1,:)=Z(j,:)+(k1+2*k2+2*k3+k4)/6;
end
A=[T' Z];
End

Antes de ello debemos de definir lo

siguiente F,a,b,Za,M
F
function Z=Fs5(t,Z)
a=Z(1);
b=Z(2);
c=Z(3);
d=Z(4);
Z=[b a*d.^2+9.80665*cos(c)-160*a+80 d 2*b*d./a-9.80665*sin(c)./a];

a=0 ; b=0.5 ; Za=

0.5
0

3
0

; M=100

Por lo tanto tendramos:

A=rks4M('Fs5',0,0.5,[0.5 0 pi/3 0],100)

Que resulta:
A=
t
0
0.0050
0.0100
0.0150
0.0200
0.0250
0.0300

r
0.5000
0.5001
0.5002
0.5006
0.5010
0.5015
0.5022

0
0.0245
0.0490
0.0734
0.0976
0.1217
0.1455

1.0472
1.0470
1.0463
1.0453
1.0438
1.0419
1.0396

0
-0.0849
-0.1697
-0.2542
-0.3384
-0.4221
-0.5051

MTODOS MATEMTICOS Y NUMRICOS PARA INGENIERA

FECHA: MAYO 2011

0.0350
0.0400
0.0450
0.0500
0.0550
0.0600
0.0650
0.0700
0.0750
0.0800
0.0850
0.0900
0.0950
0.1000
0.1050
0.1100
0.1150
0.1200
0.1250
0.1300
0.1350
0.1400
0.1450
0.1500
0.1550
0.1600
0.1650
0.1700
0.1750
0.1800
0.1850
0.1900
0.1950
0.2000
0.2050
0.2100
0.2150
0.2200
0.2250
0.2300
0.2350
0.2400
0.2450
0.2500
0.2550
0.2600
0.2650
0.2700
0.2750
0.2800
0.2850
0.2900
0.2950
0.3000

0.5030
0.5039
0.5049
0.5060
0.5073
0.5086
0.5101
0.5117
0.5133
0.5151
0.5169
0.5189
0.5209
0.5230
0.5252
0.5275
0.5299
0.5323
0.5347
0.5372
0.5398
0.5424
0.5451
0.5478
0.5505
0.5532
0.5560
0.5587
0.5615
0.5642
0.5670
0.5697
0.5724
0.5751
0.5778
0.5804
0.5830
0.5855
0.5880
0.5905
0.5928
0.5951
0.5973
0.5995
0.6016
0.6036
0.6055
0.6073
0.6090
0.6106
0.6122
0.6136
0.6149
0.6162

0.1691
0.1924
0.2153
0.2378
0.2599
0.2815
0.3026
0.3231
0.3429
0.3621
0.3807
0.3984
0.4154
0.4315
0.4468
0.4612
0.4746
0.4871
0.4986
0.5090
0.5184
0.5266
0.5338
0.5398
0.5447
0.5484
0.5509
0.5523
0.5525
0.5515
0.5493
0.5459
0.5414
0.5358
0.5290
0.5211
0.5121
0.5021
0.4911
0.4791
0.4662
0.4525
0.4378
0.4224
0.4063
0.3895
0.3721
0.3541
0.3357
0.3168
0.2976
0.2781
0.2583
0.2385

1.0369
1.0337
1.0302
1.0262
1.0219
1.0171
1.0120
1.0065
1.0007
0.9945
0.9879
0.9810
0.9737
0.9661
0.9582
0.9500
0.9415
0.9326
0.9235
0.9141
0.9045
0.8945
0.8844
0.8739
0.8633
0.8524
0.8412
0.8299
0.8183
0.8066
0.7946
0.7825
0.7702
0.7576
0.7450
0.7321
0.7191
0.7059
0.6925
0.6790
0.6654
0.6516
0.6377
0.6236
0.6094
0.5950
0.5805
0.5659
0.5511
0.5362
0.5212
0.5061
0.4908
0.4754

-0.5875
-0.6690
-0.7495
-0.8291
-0.9075
-0.9847
-1.0605
-1.1351
-1.2081
-1.2797
-1.3498
-1.4182
-1.4850
-1.5502
-1.6137
-1.6755
-1.7356
-1.7940
-1.8508
-1.9058
-1.9592
-2.0110
-2.0612
-2.1098
-2.1569
-2.2025
-2.2467
-2.2895
-2.3310
-2.3712
-2.4101
-2.4479
-2.4846
-2.5202
-2.5548
-2.5885
-2.6213
-2.6533
-2.6845
-2.7149
-2.7447
-2.7739
-2.8025
-2.8306
-2.8582
-2.8853
-2.9120
-2.9383
-2.9643
-2.9900
-3.0153
-3.0404
-3.0653
-3.0899

0.3050
0.3100
0.3150
0.3200
0.3250
0.3300
0.3350
0.3400
0.3450
0.3500
0.3550
0.3600
0.3650
0.3700
0.3750
0.3800
0.3850
0.3900
0.3950
0.4000
0.4050
0.4100
0.4150
0.4200
0.4250
0.4300
0.4350
0.4400
0.4450

0.6173
0.6184
0.6193
0.6202
0.6209
0.6216
0.6221
0.6226
0.6229
0.6232
0.6234
0.6235
0.6235
0.6234
0.6233
0.6231
0.6228
0.6225
0.6221
0.6216
0.6211
0.6206
0.6200
0.6194
0.6187
0.6180
0.6173
0.6165
0.6158

0.2185 0.4599
0.1985 0.4443
0.1786 0.4285
0.1587 0.4127
0.1391 0.3967
0.1197 0.3806
0.1006 0.3644
0.0819 0.3480
0.0636 0.3316
0.0458 0.3150
0.0286 0.2983
0.0119 0.2816
-0.0041 0.2647
-0.0195 0.2477
-0.0342 0.2306
-0.0481 0.2134
-0.0612 0.1961
-0.0736 0.1788
-0.0851 0.1613
-0.0958 0.1437
-0.1057 0.1261
-0.1147 0.1084
-0.1229 0.0906
-0.1302 0.0727
-0.1367 0.0548
-0.1423 0.0368
-0.1472 0.0188
-0.1513 0.0007
-0.1546 -0.0175

-3.1142
-3.1383
-3.1622
-3.1859
-3.2093
-3.2325
-3.2555
-3.2782
-3.3006
-3.3227
-3.3444
-3.3658
-3.3868
-3.4074
-3.4275
-3.4471
-3.4662
-3.4846
-3.5024
-3.5195
-3.5358
-3.5514
-3.5660
-3.5798
-3.5926
-3.6043
-3.6150
-3.6245
-3.6329

0.4500
0.4550
0.4600
0.4650
0.4700
0.4750
0.4800
0.4850
0.4900
0.4950
0.5000

0.6150
0.6142
0.6134
0.6126
0.6118
0.6110
0.6102
0.6094
0.6086
0.6078
0.6070

-0.1572
-0.1591
-0.1603
-0.1610
-0.1611
-0.1606
-0.1597
-0.1584
-0.1568
-0.1548
-0.1526

-0.0357
-0.0539
-0.0721
-0.0904
-0.1087
-0.1269
-0.1452
-0.1635
-0.1817
-0.1999
-0.2181

-3.6400
-3.6458
-3.6502
-3.6533
-3.6550
-3.6552
-3.6539
-3.6510
-3.6466
-3.6407
-3.6331

>> plot(A(:,1),180*A(:,4)/pi,'r')
(Tiempo * Grados sexagecimales)
grid on
axis on
>> plot(A(:,1),A(:,2),'r')
xlabel('tiempo')
ylabel('radio')

Figura 2 . Diagrama de Posicin en funcin del tiempo Pndulo Elstico

MTODOS MATEMTICOS Y NUMRICOS PARA INGENIERA
FECHA: MAYO 2011

Figura 3. Diagrama de radio en funcin del tiempo Pndulo Elstico.

Si deseamos saber la posicin de r
cuando el pndulo llega a 0, se tendra lo
siguiente:
El tiempo que la masa del pndulo llega a
la posicin:
=0 t=0.44 s.

Figura 4. Diagrama para determinar el tiempo cuando =0

MTODOS MATEMTICOS Y NUMRICOS PARA INGENIERA
FECHA: MAYO 2011

Figura 5. Diagrama de comparacin para dos casos de L (L1=0.5m y L2=0.575m)

4. CONCLUSIONES

En este trabajo, se pudo demostrar que si

es
posible
solucionar
ecuaciones
diferenciales por mtodos numricos que
en este caso el Runge Kutta 4, aplicado al
pndulo elstico, tambin se demostr
que cuando se hace la variacin de la
longitud L, la intensidad del movimiento
oscilatorio aumenta con una mayor
elongacin de la cuerda elstica, dentro
del campo de las vibraciones este pndulo
se considerara como un sistema con dos
grados de libertar clasificado como una
vibracin libre debido por solo a la
presencia de las fuerzas gravitatorias y
elsticas,

MTODOS MATEMTICOS Y NUMRICOS PARA INGENIERA

FECHA: MAYO 2011

5. REFERENCIAS
Zekeyra Girgin, Ersin Demir 2008,
Investigation
of
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pendulum
oscillations by simulation technique, 8186.
Jorge Rodriguez Hernandez,
Dinamica, Cap II, Cap X

2010,

Chang, C.L and Lee 2004, Applyng the

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pendulum problem, Appl. Math Comput
149, 613-624
Georgiou, I. T. 1999. On the global
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structure of the dynamics of the elastic
pendulum, Nonlinear Dynam. 18, 51-68
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Girgin, Z. 2008. Combining differential
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simulation
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